DISEO DE COMPENSADORES USANDO LOS DIAGRAMAS DE BODE

INTRODUCCIN Se abordar a continuacin el problema de especificar los parmetros de compensadores elctricos tpicos, que son las formas aproximadas de los controladores industriales P, PI, PD, y PID estudiados anteriormente. En el cuadro siguiente se muestran las funciones de transferencia de estos compensadores y a cules controladores corresponden.

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COMPENSADOR EN ADELANTO
La funcin de transferencia del compensador en adelanto es:

Gc =

Kc s + 1 T 1+ T s = Kc s +1 T 1+ T s

con <1

Para prever los efectos de este compensador en el sistema compensado, se analiza a continuacin el diagrama polar y tambin el diagrama de Bode del compensador en adelanto. Diagrama polar de la red de adelanto:
sen m 1 1 = 2 = 1+ 1+ 2

en m

Ntese que m aumenta al disminuir el valor de .

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El diagrama de Bode de la red de adelanto se muestra a continuacin.

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TECNICAS DE COMPENSACION MEDIANTE EL USO DE DIAGRAMAS DE BODE. EJEMPLO DEL DISEO DE UN COMPENSADOR EN ADELANTO.

Disee un compensador para que el sistema con

GH ( s ) =

4 s (0.5 s + 1)(0.02 s + 1)

cumpla con las siguientes especificaciones: .- Kv 40 seg-1 , .- MF 45, .- MG tal que W 15 rad/seg. (W es la frecuencia que corresponde a una magnitud de -3 db en el diagrama de Bode de lazo abierto).

PROCEDIMIENTO DE RESOLUCION: a) Determine la ganancia necesaria para cumplir el requisito de coeficiente de error. Kc=10 para que Kv=40

K c GH ( s) =

40 s(0.5 s + 1)(0.02 s + 1)

b) Trace el diagrama de Bode del sistema de lazo abierto, con la ganancia hallada en (a), y encuentre los actuales MF, MG, y W. (MF 5; W 10rad/seg.)

c) Determine el adelanto de fase necesario que debe ser agregado al sistema: = (45-5) + 12 = 52

(los 12 se aaden para compensar el desplazamiento de la frecuencia de transicin de la ganancia).

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Sistema sin Compensar con K=40 G ( s ) =

40 s (0.5s + 1)(0.02s + 1)

100 G 0 ai n dB -100 -200 -1 10 0 Ph -90 as e de -180 g -270 10

-1 0 1 2 3

10

10 Frequency (rad/sec)

10

10

10

10 Frequency (rad/sec)

10

10

Bode del compensador en adelanto diseado: G ( s ) =

0.19s + 1 ( 0,02242s + 1)

20 G ai 10 n dB 0 -1 10 60 Ph as 40 e de 20 g 0 -1 10 10
0 0 1 2 3

10

10 Frequency (rad/sec)

10

10

10 Frequency (rad/sec)

10

10

16 d) Halle , sabiendo que:

sen = 1 = 0118 . 1+

e) Determine la frecuencia a la cual el sistema no compensado tiene una magnitud 1 = 10 log = 9.28 db ; esta frecuencia es W=15rad/seg. igual a 20 log Fije esta W, que es la frecuencia media Wm del compensador, como la nueva frecuencia de transicin de la ganancia, (en esta frecuencia se produce precisamente el m que aporta el compensador).

f) Determine el cero y el polo de la red de adelanto como se muestra ya que: 1 1 T = 019 = 515 rad / seg > Wm = 15 = . . T T y 1 = 43.66 rad / seg T

g) Determine la ganancia de la red de adelanto: Kc=Kc/=10/0.118=84,75.

h) Compruebe en el diagrama de Bode del sistema compensado, que se cumplan las especificaciones requeridas (MF 45; W 20rad/seg).

LIMITACIONES m 60 0.07 y menor que 1.

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Sistema Compensado G ( s ) =

0.19s + 1 40 * s (0.5s + 1)(0.02s + 1) ( 0,02242s + 1)

100 G ai n dB

-100 -1 10 0 Ph -90 as e de -180 g -270 10

-1

10

10 Frequency (rad/sec)

10

10

10

10 Frequency (rad/sec)

10

10

Compensador en adelanto Respuesta transitoria ante una entrada escaln unitaria

2 *** Sistema Original 1.8 --- Sistema con K=40 1.6 ooo Sistema Compensado 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8

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Respuesta temporal del sistema original ante una entrada rampa unitaria

8 7 6 5 4 3 2 1 3 4 5 6 Time (second) Respuesta temporal del sistema compensado ante una entrada rampa unitaria 1 2

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2

0.2

0.4 0.6 Time (second)

0.8

20

COMPENSADOR EN ATRASO

Funcin de transferencia del compensador: Kc ( s + 1 T ) (1 + T s) = (1 + T s) ( s + 1 T )

Gc = K c

con 1

Diagrama de Bode de la red de atraso:

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TECNICAS DE COMPENSACION MEDIANTE EL USO DE DIAGRAMAS DE BODE.

EJEMPLO DEL DISEO DE UN COMPENSADOR EN ATRASO.

Un sistema tiene la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto: GH ( s) = 2 (1 + 0.25 s)(1 + 01 s) s .

Disear un compensador en atraso tal que el sistema tenga: .- Kv 4 seg-1. .- MF 40 .- MG 12db.

PROCEDIMIENTO DE RESOLUCION: a) Determinar la ganancia de lazo abierto tal que se satisfaga el requerimiento de coeficiente de error: Kv (actual) = 2 K=2Kc=4 K c GH ( s) = 4 (1 + 0.25 s)(1 + 01 s) s .

b) Con la ganancia as determinada, trazar el diagrama de Bode (de lazo abierto) del sistema no compensado, y determinar MF y MG. Si son insuficientes, proceder con los otros pasos. (Condiciones actuales del sistema: MG 7db ; MF 24)

c) Hallar el valor de la frecuencia que corresponde a un margen de fase igual al

margen de fase requerido ms un agregado entre 5 y 12 (que se aaden para compensar el retardo de fase que produce la red de atraso). Se elige esta frecuencia como la nueva frecuencia de transicin de la ganancia: WT WT (corresponde a MF= 40+5=45)=2.4rad/seg.

22 d) Se elige 1/T una dcada por debajo de WT 1/T=0.24rad/seg. (para asegurar T suficientemente grande y que la curva de fases no se vea afectada en la zona de transicin de la ganancia).

e) Determinar la atenuacin necesaria para reducir la curva de amplitud a 0 db en WT, atenuacin que corresponde a -20 log . En el diagrama de bode: WT corresponde a 4.2db -20 log =-4.2db. = 1.62 1/ T = 0.15rad/seg. (Este ltimo punto: el polo de la red de atraso, tambin puede determinarse como el punto de corte en la recta de 0 db, de una lnea recta de pendiente - 20db/dec que parte del punto correspondiente al cero de la red, en la atenuacin deseada).

f) Finalmente, se obtiene el diagrama de Bode del sistema compensado, y se comprueban las especificaciones. (MF 43; MG 13db).

Funcin de transferencia del sistema compensado:

Gc GH ( s) =

1 s + 0.24 4 162 s + 015 (1 + 0.25 s)(1 + 01 s) s . . .

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Sistema sin Compensar : G ( s ) =

50 G 0 ai n dB -50 -100 -1 10 0 Ph -90 as e de -180 g -270 10
-1

4 s (0.25s + 1)(0.1s + 1)

10 10 Frequency (rad/sec)

10

10 10 Frequency (rad/sec)

10

Bode del compensador en adelanto diseado: G ( s ) =

0 G ai -2 n dB -4 -2 10 0 Ph as -5 e de -10 g -15 -2 10
-1

s + 0.24 1 * 1.62 ( s + 0.15)

10 Frequency (rad/sec)

10

10 Frequency (rad/sec)

-1

10

24

Sistema Compensado: G ( s ) =

s + 0.24 1 4 * * s (0.25s + 1)(0.1s + 1) 1.62 ( s + 0.15)

100 Ga in dB

-100 -3 10 0 Ph as -90 e de -180 g -270 10

-3

10

-2

10 10 Frequency (rad/sec)

-1

10

10

10

-2

10 10 Frequency (rad/sec)

-1

10

10

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Compensador en atraso Respuesta transitoria ante una entrada escaln unitaria
1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 *** Sistema Original --- Sistema con K=4 ooo Sistema Compensado

Respuesta temporal del sistema original ante una entrada rampa unitaria

7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 Time (second) 5 6

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Respuesta temporal del sistema compensado ante una entrada rampa unitaria

7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 Time (second) 5 6

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TECNICAS DE COMPENSACION MEDIANTE EL USO DE DIAGRAMAS DE BODE.

EJEMPLO DEL DISEO DE UN COMPENSADOR EN ADELANTO-ATRASO.

Un sistema tiene la siguiente funcin de transferencia: G ( s) = K s(1 + 0.25 s)(1 + 01 s) .

Se quiere que el sistema de lazo cerrado con retroalimentacin unitaria tenga: 1.- Coeficiente de error de velocidad: Kv = 15. 2.- MF 50. 3.- MG 10 db. Del requisito de coeficiente de velocidad K v = lim s G ( s ) = lim
s 0

s K / = 15 s 0 s (1 + 0.25 s )(1 + 0.1 s ) /

Se dibuja el diagrama de Bode del sistema. Margen de fase = -15. Margen de ganancia = -6db.

El prximo paso en el diseo de un compensador Adelanto-Atraso es la eleccin de la nueva frecuencia de transicin de ganancia. De la curva de ngulo de fase de G(jw) vemos que G(jw)=-180 es en Wc=6rad/seg. Es conveniente elegir la nueva frecuencia de transicin en 6rad/seg para que el ngulo de fase requerido en W=6rad/seg sea mas o menos 50.