VIBRACIONES MECANICA

Introduccin El aumento permanente de las potencias en mquinas, junto con una disminucin simultnea de gasto de materiales, y la alta exigencia de calidad y productividad industrial, hacen que el anlisis dinmico de las vibraciones mecnicas en mquinas e instalaciones industriales sea cada vez ms exacto. El Ingeniero debe ser capaz de trabajar sobre vibraciones, calcularlas, medirlas, analizar el origen de ellas y aplicar correctivos. Hace ms o menos 40 aos, la temtica de vibraciones mecnicas se constituy en parte integral de la formacin de ingenieros mecnicos en los pases industrializados. El fenmeno de las vibraciones mecnicas debe ser tenido en cuenta para el diseo, la produccin y el empleo de maquinaria y equipos de automatizacin. As lo exige un rpido desarrollo tecnolgico del pas. Aunque este artculo se enfoca hacia las vibraciones en sistemas mecnicos, el texto y los mtodos analticos empleados son compatibles con el estudio de vibraciones en sistemas no mecnicos. Definicin de vibracin mecnica Una vibracin mecnica es el movimiento de una partcula o cuerpo que oscila alrededor de una posicin de equilibrio. La mayora de las vibraciones en maquinas y estructuras son indeseables debido al aumento de los esfuerzos y a las perdidas de energa que las acompaan. Por lo tanto, es necesario eliminarlas o reducirlas en el mayor grado posible mediante un diseo apropiado CAUSAS DE LAS VIBRACIONES MECANICAS. Son muchas, pero bsicamente las vibraciones se encuentran estrechamente relacionadas con tolerancias de mecanizacin, desajustes, movimientos relativos entre superficies en contacto, desbalances de piezas en rotacin u oscilacin, etc.; es decir, todo el campo de la tcnica. Los fenmenos anteriormente mencionados producen casi siempre un desplazamiento del sistema desde su posicin de equilibrio estable originando una vibracin mecnica. CONSECUENCIAS DE LAS VIBRACIONES La mayor parte de vibraciones en mquinas y estructuras son indeseables porque aumentan los esfuerzos y las tensiones y por las prdidas de energa que las acompaan. Adems, son fuente de desgaste de materiales, de daos por fatiga y de movimientos y ruidos molestos. Todo sistema mecnico tiene caractersticas elsticas, de amortiguamiento y de oposicin al movimiento; unas de mayor o menor grado a otras; pero es debido a que los sistemas tienen esas caractersticas lo que hace que el sistema vibre cuando es sometido a una perturbacin ". Toda perturbacin se puede controlar, siempre y cuando anexemos bloques de control cuya funcin de transferencia sea igual o invertida a la funcin de transferencia del sistema ". Si la perturbacin tiene una frecuencia igual a la frecuencia natural del sistema, la amplitud de la respuesta puede exceder la capacidad fsica del mismo, ocasionando su destruccin ". VIBRACIN LIBRE

Aunque los sistemas vibratorios generalmente trabajan como sistemas forzados el anlisis de sistema libres adquiere importancia debido a que uno de los problemas a los que "las maquinas temen" es la resonancia. Segn su concepto la resonancia se presenta cuando la frecuencia de excitacin es igual a la frecuencia de resonancia. La frecuencia natural es la frecuencia de los sistemas vibratorios en la vibracin libre, de aqu que el clculo de frecuencias naturales es importante. Movimiento armnico El movimiento armnico es importante de estudiar ya que tiene similitud con muchos movimientos de sistemas vibratorios, todo movimiento peridico debe satisfacer: X (t) = X (t + ) EC 3.1 Vamos a ver que significa esto. Un movimiento peridico es un movimiento que se repite a intervalos de tiempo llamados periodos . La frecuencia se define como el nmero de ciclos por unidad de tiempo, de tal forma que se relaciona con el periodo de la forma F = 1/ (EC. 3.2) Las unidades de la ecuacin 3.2 son ciclos/seg. Vibracin libre no amortiguada. En este apartado se estudiara el modelo ms simple de tal modo que una ecuacin matemtica denotara su comportamiento. Este modelo lo llamaremos el modelo tpico, y la ecuacin diferencial que determina su comportamiento lo llamaremos la forma cannica de un sistema libre no amortiguado. La fig. 3.2 muestra este modelo un sistema de masa m y una constante elstica k vamos a realizar un estudio esttico y cintico con el fin de determinar la ecuacin diferencial que determinara el movimiento posteriormente veremos la solucin de la ecuacin diferencial para ver la respuesta en el tiempo del sistema as como la formula que determina el calculo de la frecuencia natural.

Fig. 3.2 modelo tpico de un sistema libre no amortiguado.

En la figura 3.3 (a) se tiene el resorte sin deformar, posteriormente se coloca una masa m y el resorte sufre una deformacin Xs que llamaremos deformacin esttica; de aqu Fk = KXs

Fig. 3.4 diagrama de cuerpo libre, anlisis esttico.

El diagrama de cuerpo libre esttico nos rebela que Fy = 0 mg KXs = 0 mg = Kxs EC.3.3 Ahora imaginemos que estiramos la masa una distancia X y luego lo soltamos y aqu comenzamos hacer el anlisis.

La figura 3.5 nos muestra el diagrama de cuerpo libre como consideramos X + 1 por lo tanto x y x sern positivos hacia abajo. Utilizando la 2da ley de Newton + fy = fy
efect

= mx

mg KXt = mx Ec. 3.4 Como KT = Xs + x la ecuacin 3.4 se convierte en: Mg KXs Kx = mx Ec 3.5 Utilizando la ecuacin 3.3 como en la ecuacin 3.5 aparecen como constantes se pueden eliminar, por lo tanto: Mx + kx = 0 EC. 3.6 A la ecuacin 3.6 se le conoce como la ecuacin diferencial del movimiento de un sistema libre no amortiguado. Si existe deformacin esttica el efecto que produce la masa se coloca con un resorte cuando se deforma estticamente por lo tanto vamos a buscar la solucin utilizando la transformada de Laplace. Si analizamos el trmino angular (K (t)) cuya unidad deber ser los radianes, por lo tanto: m K T = seg. m De aqu que el termino K es la frecuencia natural en otras unidades m Por lo tanto la EC 3.7 que denota la respuesta en el tiempo del sistema queda: Determinado su movimiento por la ecuacin diferencial: mx + kx = 0 Cuya solucin, queda determinada la respuesta en el tiempo: x(t) = x(0) cos wnt + x(0) sen wt

Wn Donde: x (0) = deformacin inicial X (0) = velocidad inicial wn frecuencia natural (rad/seg.) La frecuencia natural queda definida como: Wn = K /m

Analizando la ec. 3.11 vamos a analizar su grafica respuesta en el tiempo. Caso 1 si el sistema parte con velocidad 0; es decir x(0)

Caso 2: si el sistema parte con velocidad inicial x (0) y sin deformacin, es decir x (0)

Puede ser un problema, mas sin embargo solo hay que dedicarse a llegar a la ecuacin diferencial y esta se asemeja a la ecuacin 3.6 Definicin 3.2.B

Forma cannica de un sistema libre no amortiguado A+B=0 Donde = d2 / dt

Resumen

En general al momento de resolver un problema de vibraciones el estudiante debe de tener en cuenta las siguientes ecuaciones:

Frecuencia circular natural n = k/m

Desplazamiento X= xn sen (nt + ) Velocidad V = = xm n cos (nt + ) Aceleracin a = d2 x/dt = - xm n2sen(nt + )

Periodo n = 2/ n

Frecuencia natural n = 1/ n = n/2 Ejemplo

Una partcula se mueve en movimiento armnico simple. Sabiendo que la amplitud es de 18 pulg. y la velocidad mxima es de 6 m/s, determinar la mxima aceleracin de la partcula y el perodo de su movimiento.
Solucin

18 pulg. = 1.5 m X = xm sin nt = 1.5 sen nt dx/dt = 1.5 n cos nt, Entonces n = 6/1.5 = 4 Rad. / s = 4/2 hz dx/dt = -1.5 n2 sen nt = - 24 sen nt repuesta aceleracion maxima = 24 m/s periodo = /2 = 1.5715 s 1.5 n = 6m/s

Vibraciones Forzadas
El modelo mecnico ms simple de un solo grado de libertad con excitacin externa, es el masa-resorte-amortiguador, identificado mediante sus constantes caractersticas equivalentes mEQ, cEQ, kEQ y la fuerza F(t), el cual se ilustra en la siguiente figura:

Definiciones bsicas en vibraciones forzadas

FIG. 13. Sistema de un grado de libertad con excitacin externa.

Luego, para este tipo de sistemas, la ecuacin diferencial que rige su movimiento est representada por:

Para los sistemas de un grado de libertad, cuando la frecuencia de excitacin coincide con la frecuencia natural ocurre resonancia, es decir, cuando 1 = r. Para este caso se tendrn como consecuencia oscilaciones de grandes magnitudes, ms all de los lmites tolerables.

Con respecto a la excitacin, los sistemas desbalanceados representan una excitacin de tipo oscilatorio, la cual depende del momento de desbalance (me) y de la frecuencia de la excitacin (). Adems de las definiciones efectuadas para los sistemas vibrantes sin excitacin externa (libres), en los sistemas forzados se hace necesario definir otras variables para el anlisis de los mismos: La relacin de frecuencias asocia la frecuencia natural del sistema con la frecuencia de excitacin. Se designa con el smbolo r , es adimensional y se expresa segn la ecuacin:

El factor de amplificacin dinmico se designa con el smbolo y es adimensional. Se expresa por:

El retraso de fase se designa con el smbolo y se expresa en grados o radianes. Se expresa segn la ecuacin:

Respuesta ante la excitacin En el estudio de vibraciones forzadas son muy tiles los grficos de factor de amplificacin dinmico y retraso de fase vs. relacin de frecuencias. Para el caso de sistemas que presentan desbalance, es til graficar r^2*K vs. r debido a que la excitacin depende de la frecuencia de operacin del sistema.

FIG.

FIG. 14. Factor de amplificacin vs. relacin de frecuencias para diferentes constantes de amortiguacin

FIG. 15. Retraso de fase vs. Relacin de frecuencias para diferentes constantes de amortiguacin.

El retraso de fase se designa con el smbolo y se expresa en grados o radianes. Se expresa segn la ecuacin: Respuesta ante la excitacin En el estudio de vibraciones forzadas son muy tiles los grficos de factor de amplificacin dinmico y retraso de fase vs. relacin de frecuencias. Para el caso de sistemas que presentan desbalance, es til graficar r^2*K vs. r debido a que la excitacin depende de la frecuencia de operacin del sistema. FIG. 14. Factor de amplificacin vs. relacin de frecuencias para diferentes constantes de amortiguacin. FIG. 15. Retraso de fase vs. relacin de frecuencias para diferentes constantes de amortiguacin

Un cuerpo experimenta un movimiento vibratorio u ondulatorio cuando se desplaza varias veces a uno y otro lado de la posicin fija que tenia inicialmente. Vibracin mecnica, oscilacin, movimiento peridico, etc. son conceptos utilizados para describir el movimiento de un elemento, sistema o en si de una mquina. Una forma simple de definir vibracin

CLASIFICACIN DE LAS VIBRACIONES MECNICAS

Las vibraciones mecnicas pueden clasificarse desde diferentes puntos de vistas dependiendo de: a) la excitacin, b) la disipacin de energa, c) la linealidad de los elementos y las caractersticas de la seal. Dependiendo de la excitacin Vibracin Forzada Vibracin libre Una Vibracin libre es cuando un sistema vibra debido a una excitacin del tipo instantnea, mientras que la vibracin forzada se debe a una excitacin del tipo permanente. Esta importante clasificacin nos dice que un sistema vibra libremente si solo existen condiciones iniciales del movimiento, ya sea que suministremos la energa por medio de un impulso (energa cintica) o debido a que posee energa potencial, por ejemplo deformacin inicial de un resorte. Dependiendo de la disipacin de energa No amortiguada Amortiguada El amortiguamiento es un sinnimo de la perdida de energa de sistemas vibratorios y se manifiesta con la disminucin del desplazamiento de vibracin. Este hecho puede aparecer como parte del comportamiento interno de un material por ejemplo la friccin, o bien, o como un elemento fsico llamado precisamente amortiguador. Por lo tanto, la vibracin amortiguada es aquella en la que la frecuencia de oscilacin de un sistema se ve afectada por la disipacin de la energa, pero cuando la disipacin de energa no afecta considerablemente a la frecuencia de oscilacin entonces la vibracin es del tipo no amortiguada.

VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS. Con friccin y sin fuerza externa Las races del polinomio asociado son Si incluimos el efecto de amortiguacin, entonces la edo que describe la masa es

Las races del polinomio asociado son

Tenemos tres casos a considerar dependiendo de si C 2 - 4 k m es positivo, negativo o cero.

SOBRE AMORTIGUADO.
C 2- 4 k m > 0

Tanto r1 como r2 son races reales negativas. La solucin general queda como

Representa movimientos de la masa en rpidamente se regresa al punto de equilibrio.

donde

ante

cualquier

alteracin

CRTICAMENTE AMORTIGUADO.
C 2- 4 K M = 0

La solucin en este caso queda como

La masa en este caso cruza una vez el punto de equilibrio y regresa rpidamente a l.

Los amortiguadores cuando estn crticamente amortiguados es su estado ideal.

SUBAMORTIGUADO.

C 2- 4 k m < 0 En este caso la solucin queda como

La cual como en el caso de vibraciones libres puede expresarse como

Como el desplazamiento oscila entre las curvas La masa oscila cada vez menos tendiendo hacia el equilibrio.

CONCLUSIONES DE VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS.

Los sistemas mecnicos amortiguados estn basados en este principio. Sin embargo, sus valores deben de estar cerca de la situacin de crticamente amortiguado es decir C 2 - 4 k m debe ser cercano a cero. En la medida que se aleja del valor cero:

Con valor positivo pierde amortiguacin. Con valor negativo pierde recuperacin hacia su estado de equilibrio, vibrando demasiado.

VIBRACIONES FORZADAS AMORTIGUADAS.

Con friccin y fuerza externa. Si se introduce una fuerza externa F(t) = F0 Cos w t, entonces la edo que regula el movimiento de la masa es queda como solucin particular. La solucin general

Donde yH es solucin de la edo homognea y yP es una Propongamos como solucin particular de la forma Sustituyendo en la ecuacin nos queda

De donde nos queda el siguiente sistema de ecuaciones lineales

Cuya solucin es

La solucin particular queda entonces como

Ordenando tenemos

nos queda

Simplificando nos queda la solucin particular

Donde
En cuanto a la solucin de la homognea pues es el caso anterior de vibraciones libres amortiguadas en donde sabemos que la solucin yH tiende a cero hacia valores grandes de t.

CONCLUSIONES DE VIBRACIONES FORZADAS AMORTIGUADAS.

La parte homognea es de alguna de las tres formas que nos da las vibraciones libres amortiguadas.

La parte no homognea queda como

Donde Como la ecuacin de la parte homognea tiende a cero, entonces, con slo la parte no homognea podemos describir el comportamiento de las vibraciones forzadas amortiguadas. yH se conoce como la parte transitoria y yP la parte estacionaria, de la ecuacin.