La transformada de Laplace


Y ( s )  Ly (t )   e  st y (t )dt
0

1
 La transformada de Laplace
Sea f(t) una función definida para t ≥ 0, su
transformada de Laplace se define como:


L{ f (t )}  F ( s )   f (t ) e dt  st
0

donde s es una variable compleja s    iw.

Se dice que la transformada de Laplace de f(t) existe
si la integral converge. 2
 "Podemos mirar el estado presente del
universo como el efecto del pasado y
la causa de su futuro.
Se podría condensar un intelecto que
en cualquier momento dado sabría
todas las fuerzas que animan la
naturaleza y las posiciones de los
seres que la componen, si este
intelecto fuera lo suficientemente
vasto para someter los datos al
análisis, podría condensar en una
simple fórmula el movimiento de los
grandes cuerpos del universo y del
átomo más ligero; para tal intelecto
nada podría ser incierto y el futuro así
Pierre-Simon Laplace como el pasado estarían frente sus
(1749 - 1827) ojos." 3
Observa que la transformada de Laplace es una
integral impropia, uno de sus límites es infinito:

 h

 f (t )dt  lim  e
 s t  s t
e f (t )dt
h 
0 0

Notación: L  f (t )  F ( s),
L  y (t )  Y ( s ),
L x(t )  X ( s ), etc.
4
Condiciones suficientes de existencia de la TL

L{ f (t )}  F ( s )   f (t ) e  st dt
0

Si f(t) es continua a trozos en [0, ∞) y

| f (t ) | Me at , t  [0, )
Es decir, f(t) es de orden exponencial en el infinito:
b   tq lim | f (t )e  bt | 0
t 

Entonces:
L{f(t)} = F(s) existe s > a.
5
Unicidad de la TL

Si f1(t) y f2(t) poseen la misma TL:

L{f1(t) } = L{f2(t) }= F(s),

entonces el teorema de Lerch garantiza que
a

 N (t )dt  0
0

a  0 y la función nula N(t) definida por :

N (t )  f1 (t )  f 2 (t )

6
 Calcula la transformada de f(t) = 1:


  1 s 1t 1
L 
1  F ( s)   1e dt  e
 st

0 s 0 s

1
f (t )  1  F ( s) 
s
Nota: Obviamente L{a} = a/s y L{0} = 0.
7
Calcula la transformada de f(t) = tn:
 st   st
 
L t n  F (s)  


0
n  st
t e dt  t ne

s



0
nt n 1
e
s
dt 
0

n  n 1  st n
  t e dt  L t n 1
s 0 s
 
  n
L t  L t n 1
n
  
 n
s
  n!
 L t  n 1

L t 
0 1
s


s

n!
f (t )  t  F ( s)  n1
n

s
8
Calcula la transformada de f(t) = e-t:

Le  F ( s )  
t


0
e e dt   e
t  st


0
 s 1t
dt 

 1 s 1t 1
e 
s 1 0 s 1

t 1
f (t )  e  F ( s) 
s 1
9
Calcula la transformada de f(t) = Aeat:

  at
0

L Ae  F ( s)   Ae e dt   Ae
at  st


0
 s  a t
dt 

 A s a t A
e  , sa
( s  a) 0
sa

A
f (t )  Ae  F ( s) 
at
, sa
sa
10
 Calcula la transformada de f(t) = sen(at):
 st 
 e  e  st
L sen(at )  F ( s )    st
sen(at )e dt  sen(at )  a cos( at ) dt 
0 s 0
0 s

a e  st 

 e  st
 a  sen(at ) dt   a2  a2
 
cos( at )   sen(at )e  st dt
s s 0 s  s s 0
 0 

 a2  a2 a
1  2  I  2 ; I 2
 s  s s  a2

a
f (t )  sen( at )  F (s)  2
s  a2

Ejercicio: calcula F(s) para f(t) = cos(at)

11
Calculemos la transformada de f(t) = eiat:

e  cos(at )  i sen (at )

iat

  F ( s )  
L e iat


0
iat  st

e e dt   e
0
 s  ia t
dt 

1  s  ia t 1 s  ia s  ia
e   2 
 s  ia 0 s  ia s  ia s  a 2

s a
 i  Lcos( at ) iLsen ( at )
s a
2 2
s a
2 2

12
La función Heaviside o escalón unidad:
0 if t  c
u (t  c)  
1 if t  c
1 1

0

cc h t
L u (t  c)   e u (t  c)dt  lim  e
 s t  s t
dt 
h 
0 c

 s t h  s c
lim s1 e  lim s1 (e  s h
e  s c
)e
h  c h  s
13
 Función delta de Dirac f  (t )
área = 1
Sea la función parametrizada:
1 1/ 
f  (t )  u (t  a )  u t  (a   ) 
 t
a a 
Observemos que  (t  a )  lim 0 f  (t )

 ( a  ) s  s

1 e  as
e  
 as 1  e 
L  f  (t )    e  
 s s   s 
 s  s
1  e   se 
lim 0 L f  (t )  e lim 0 
 as
  e  as
lim  0    e  as

 s   s 
14
Así la transformada de la función delta de Dirac es:

L (t  a )  e  as  (t )  (t  a )

L (t )  1 a
t

15
 Funciones periódicas
Supongamos que f (t) es una función periódica de periodo T.
Entonces:
1
F ( s )  L  f (t )   sT
F1 ( s )
1 e
donde F1(s) es la transformada de Laplace de la función f(t)
sobre el primer periodo y cero fuera.
T
F1 ( s )   e  st
f (t )dt
0

t t 16
Demostración

F ( s )   e  st f (t )dt
0
T 
  e  st f (t )dt   e  st f (t )dt
0 T
T 
 e  st
f (t )dt   e  s ( T )
f (  T )d ,   t T
0 0
T 
  e  st f (t )dt  e  sT  e  s f ( )d
0 0
T
 e  st
f (t )dt  e  sT
F (s)
0
17
Ejemplo: onda cuadrada

T  2a

1
F (s)  F (s)
 2 as 1
1 e
a 2a
2a 2a
F1 ( s )   e  st

1  as  2 as
f (t )dt   e dt  e  e
 st

s

0 a

e  as  e 2 as 1
 F (s)   2 as

s (1  e ) s (1  e as )
18
Tabla de transformadas de Laplace

 t  1 sen t

s2   2
1 s
1 cos t
s s2   2
1 
t 2 e  at sen t
s    2
2
s  a
n! sa
tn n 1 e  at cos t
s s  a  2
2

 at 1 n!
e t n e  at
sa
s  a
n 1

19
20
21
22
23
24
 La TF es un caso particular de la TL

F [ f (t )]  F ( )  fˆ ( )   f (t )e
 i t
dt

Supongamos que  es complejo:  =  + i
 
fˆ (  i )   f (t )e   f (t )e e
 i (  i  ) t t  i t
dt  dt
 
Antitransformando tendríamos (observa que  es la variable conjugada):


1 ˆf (  i )e i t d 

t
f (t )e 
2 
25
  t 
e ˆf (  i )e i t d 
f (t ) 
2 


1 ˆf (  i )e i ( i ) t d
f (t ) 
2 

Recordemos que  =  + i . Si tomamos  constante:

d  d (  i )  d
Llegamos a la integral compleja:
1 ˆf ( )e i t d
f (t ) 
2 
Im( )  
26
 1 ˆf ( )e i t d
Im() f (t ) 
2 
Im( )  
Re ()
Camino de integración:  cte y
-γ  de -∞ a +∞.

 Donde suponemos un  tal que

ˆf ( )e ies
t
analítica para
todo  perteneciente a la
región en rojo.
Haciendo s = i = i( + i) llegamos a la transformada de
Laplace.

27
Transformada inversa de Laplace

Al proceso inverso de encontrar f(t) a partir de F(s) se le

conoce como transformada inversa de Laplace y se
obtiene mediante:
1   i

1
L {F ( s )}  f (t )  F ( s )e ds, t  0
st

2i  i
conocida también como integral de Bromwich o integral
de Fourier-Mellin.

28
Im(s) 1   i

1
L {F ( s )}  f (t )  F ( s ) e st
ds, t  0
2i  i
γ γ determina un contorno vertical
Re(s) en el plano complejo, tomado de
tal manera que todas las
singularidades de F(s) queden
a su izquierda.

Con condiciones de existencia:

(1) lim F ( s )  0
s 

(2) lim sF ( s )  
s 

29
  1 
Por ejemplo, determinemos: 1
L  2
 ( s  1) 
Puesto que la función a invertir tiene un polo en s = -1,
entonces basta con tomar γ > -1. Tomemos γ = 0 y el
contorno de integración C de la figura.
st
1   i 1 e
Im(s)
 F ( s )e ds   ds 
st

R 2i   i  2i ( s  1)
C 2
C1
1 iR e st 1 e st
-1 γ=0 
Re(s) 2i iR ( s  1)
2
ds  
2i C1 ( s  1) 2


-R Haciendo R→∞ y utilizando 0 por la desigualdad ML

teoría de residuos: cuando R→∞ con t≥0.

2i  e st  d st t 1  1 
 Res    lim e  te  L  2
2i s  1
 ( s  1) 
2 s  1 ds  ( s  1)  30
Sea F(s) una función analítica, salvo en un número finito
de polos que se encuentran a la izquierda de cierta vertical
Re(s) = γ. Y supongamos que existen m, R, k > 0 tq. para
todo s del semiplano Re(s)  γ y |s| > R, tenemos que
m
| F ( s ) | k Entonces si t > 0:
s
 
n
L1{F ( s )}   Res e st F ( s )
s  sk
k 1

donde s1 , s 2 ,..., s n son los polos de F ( s ).

En particular, sea F(s) = N(s)/D(s), con N(s) y D(s)

polinomios de grado n y d respectivamente, d > n;
entonces podemos usar la igualdad anterior.
31
  1 
Ejemplo, determinar: 1
f (t )  L  2
 ( s  2)( s  1) 
st
e
e F ( s) 
st

( s  2)( s  1) 2
posee dos polos, uno simple y otro doble : s1  2 y s 2  1.

 e st   e st 
f (t )  Res    Res   
s  2 ( s  2)( s  1)
 s  1  ( s  2)( s  1) 
2 2

e st d e st e 2t  3te t  e t
lim  lim 
s  2 ( s  1) 2 s  1 ds s  2 9

32
 Propiedades
1. Linealidad: Si c1 y c2 son constantes, f1(x) y
f2(x) son funciones cuyas transformadas de
Laplace son F1(x) y F2(x), respectivamente;
entonces:
L{c1 f1 (t )  c2 f 2 (t )}  c1 F1 ( s )  c2 F2 ( s ).

La transformada de Laplace es un operador lineal.

33
Demostración:

L c1 f1 (t )  c2 f 2 (t ) 
 

0
 st
c1 f1 (t )  c 2 f 2 (t ) e dt 
 
c1  f1 (t )e dt  c2  f 2 (t )e dt 
 st  st
0 0

c1 L  f1 (t ) c2 L  f 2 (t )

34
2. Desplazamiento temporal
 f (t  t0 ), t  t0
 g (t )  f (t )u (t  t0 )  
0 , t  t0
F ( s )  e f (t ) dt
 st

0


X ( s )  e f (t  t0 )u (t  t0 )dt
 st

0
 L{ f (t )}  F ( s )
 e  st
f (t  t0 )dt  st 0
L{ f (t )u (t  t0 )}  e F (s)
  t  t0  t0


e
 s
f ( )d
 st 0
e
0

 e  st0 F ( s )
35
Ejemplo:

 3 s

1 e
L  3    2
L t  3
2
 
L (t  3) u (t  3)  e
2 3 s 2
s3
 s  s
1  e 3 s
 1
 L  3   (t  3) u (t  3)
2

 s  2

t
3 36
3. Desplazamiento en frecuencias

L{ f (t )}  F ( s )

L{e  at f (t )}  F ( s  a )
F ( s )   e  st f (t )dt
0
 
X (s)   e e  st  at
f (t )dt   e ( s  a )t
f (t )dt
0 0

 F ( s  a)

Ejemplo:
s
1
L t   2  L te   at

1
( s  a) 2
37
4. Cambio de escala en tiempo

F (s)   e  st
f (t )dt L{ f (t )}  F ( s )
0 1 s
 L{ f (at )}  F  
a a
X ( s )   e  st f (at )dt
0

1 ( s / a ) 
 e f ( )d   at 
a0
 (1 / a ) F ( s / a )
38
 5. Derivada de la transformada de Laplace

F (s)   e  st
f (t )dt F ( s )  L{ f (t )}
0
F ( s )  L  tf (t )

d  d  st 
F ( s )    e  f (t )dt
ds 0 
ds 

  e  st
tf (t )dt
0

 L  tf (t )

39
6. Transformada de Laplace de las derivadas de
una función
La transformada de Laplace de la derivada de una
función está dada por:
L{ f ' (t )}  sF ( s )  f (0)
donde f(0) es el valor de f(t) en t = 0.
La transformada de Laplace de la segunda derivada
de una función está dada por:

L{ f ' ' (t )}  s F ( s )  sf (0)  f ' (0)

2

40
 En forma similar:
L{ f ( n ) (t )}  s n F ( s )  s n 1 f (0)  s n  2 f ' (0)    f ( n 1) (0)


lim e  st f (t )  0
t 

Demostración:
 
L f ' (t )   e  st
f ' (t )dt  e  st 

0

f (t )    se  st
 f (t )dt
0 0

  f (0)  s  e  st
f (t )dt  sF ( s )  f (0)
0
41
 Supongamos que:
L{ f ( n 1) (t )}  s n 1 F ( s )  s n  2 f (0)  s n 3 f ' (0)    f ( n  2 ) (0)

Entonces:  
lim e  st f ( n 1) (t )  0
t 
 
Lf ( n ) (t )  e  st f ( n ) (t )dt  e  st f ( n 1) (t )    se  st  f ( n 1) (t )dt


0
0 0

  f ( n 1) (0)  s  e  st f ( n 1) (t )dt  sLf ( n ) (t ) f ( n 1) (0) 
0

s n F ( s )  s n 1 f (0)  s n  2 f ' (0)    f ( n 1) (0)

42
43
44
Gracias a esta propiedad y a la linealidad de
la TL podemos convertir una ec. diferencial como

y " 3 y ' 4 y  t  u (t  1)
y (0)  1, y '(0)  2 Resolver para
y(t)
en una ec. algebraica

Resolver para
Y(s)
Ec. Diferencial

Transformada de
Laplace

Ec. Algebraica
 Si resolvemos la ec. algebraica:

s
( s  1)  ( s  e  1)  e
2 s
Y (s) 
s  ( s  3s  4)
2 2

y encontramos la transformada inversa de

Laplace de la solución, Y(s), encontraremos
la solución de la ec. diferencial.
Ec. Algebraica

Inversa de la
Transformada
de Laplace

Solución de la
Ec. Diferencial
 La transformada inversa de Laplace de:

s
( s  1)  ( s  e  1)  e
2 s
Y (s)  es
s  ( s  3s  4)
2 2

t 4
y (t )  u (t  1)(  e +
2
5e
t 3e4
80  (e )  14 t  163 )
t 4
 u (t )(  e   (e ) )
2
5
t 3
5
 De modo que:
t 4
y (t )  u (t  1)(  e +
2
5e
t 3e4
80  (e )  14 t  163 )
t 4
 u (t )(  e   (e ) )
2
5
t 3
5

es la solución de la ec. diferencial:

y " 3 y ' 4 y  t  u (t  1)
y (0)  1, y '(0)  2
Para conseguirlo hemos aplicado:

Primero, que la TL y su inversa son lineales:

L cf (t )  g (t ) = c L  f (t )+ L g (t ),

L 1
cF ( s)  G ( s) = cL 1
F ( s)+ L -1
G ( s)
Y segundo, la TF de las derivadas de una
función son:
L  f '(t ) = s  L  f (t )  f (0), and
L  f ''(t ) = s  L  f (t )  s  f (0)  f '(0)
2

etc...
A este método se le conoce como cálculo de Heaviside.
Por ejemplo:
f ' ' (t )  a1 f ' (t )  a0 f (t )  0
{s 2 F ( s )  sf (0)  f ' (0)}  a1{sF ( s )  f (0)}  a0 F ( s )  0
sf (0)  f ' (0)  a1 f (0)
F (s) 
s 2  a1s  a0
Y antitransformando obtendremos la solución.
Veamos un ejemplo concreto: Resolver la ec. diferencial
f ' (t )  2 f (t )  e 3t (t  0 y f (0)  4)

f ' (t )  2 f (t )  e 3t  0 ; L{ f ' (t )  2 f (t )  e 3t }  0

L{ f ' (t )}  2 L{ f (t )}  L{e 3t }  0
1
( sF ( s )  f (0))  2 F ( s )  0
s3
1
sF ( s )  4  2 F ( s )  0
s3
5 1
F (s)    f (t )  5e  2t  e 3t
s2 s3
 Ejemplo
sin t 0  t  
Resolver y  y   , y (0)  y(0)  0
 0 t 

s Y ( s )  Y ( s )  L sin t  u (t   ) sin t
2

 L sin t  u (t   ) sin(t   )
1 e s
 2  2
s 1 s 1
1 e s
Y (s)  2  2
( s  1) ( s  1) 2
2

y (t )  1
2 sin t  t cos t  u (t   ) 12 sin(t   )  (t   ) cos(t   )
 12 sin t  t cos t  0  t  

 2  cos t t 
1
 54
 Ejemplo:

Resolver y  3 y  2 y   (t  1), y(0)  y (0)  0

s 2Y ( s )  3sY ( s )  2Y ( s )  e  s
s1 s  1 1 
Y (s)  e 2 e   
s  3s  2  s  1 s  2 


y (t )  u (t  1) e  (t 1)  e 2 (t 1) 

55
7. Transformada de Laplace de la integral de una
función Si existe la TL de f(t) cuando Re(s) > p ≥ 0,
entonces:


F (s)   e  st
f (t )dt
L 
0
t
 1
f (u )du  L{ f (t )} 
s
F (s)
s
0
 para Re(s) > p.
X ( s )   e  f ( )d  dt
 t
 st
 0 
0
 
 t
  1  st  1  st
  f ( )d  e    e f (t )dt
 0   s 0 s 0
1
 F (s)
s 56
8. Transformada de Laplace de f(t)/t

L 
0
t

f (u )du 
F (s)
s
 f (t )  
L
 t 
  s F (u )du

Ejemplo: con F ( s )  L f (t )


 sen t  sen t  st 1
L  e dt ; L{sen t}  2
 t  0 t s 1

 sen t  1  
L  2 du  arctg (u ) s   arctg ( s )
 t  s u 1 2
57
 9. TF de f(t)cos(at) y f(t)sen(at)
F ( s  ia )  F ( s  ia )
Si g (t )  f (t ) cos(at ) G (s) 
2
con a  
iF ( s  ia)  F ( s  ia)
Si g (t )  f (t ) sen(at ) G (s) 
2
Ejemplo:
1 con a  
g (t )  sen(at )
t
 a a 

i 
 ( s  ia ) 2  a 2 ( s  ia ) 2  a 2 
sen(at )  st
G (s)   e dt   
0
t 2
 a a 
i 2  2
 s  i 2a s  i 2a   2a
2

2 s 4  4a 2 58
10. Teorema del valor final
Si lim f (t ) existe, entonces:
t

limt  f (t )  lim s0 sF ( s )

11. Teorema del valor inicial

El valor inicial f(0) de la función f(t) cuya
transformada de Laplace es F(s), es:

f (0)  limt 0 f (t )  lim s sF ( s )

59
 12. Integral de convolución
Recordemos que

la operación 
f1 ( ) f 2 (t   )d se conoce

como la convolución de f1 (t ) y f 2 (t ), y se
denota como f1 (t ) * f 2 (t ).
La transformada de Laplace de esta operación
está dada por:
L{ f1 (t ) * f 2 (t )}  F1 ( s )  F2 ( s )
L{ f1 (t ) * f 2 (t )}  L{ f1 (t )}  L{ f 2 (t )}
60
Si trabajamos con funciones que son cero para para t < 0,
entonces la convolución queda:

 t f ( ) g (t   )d , t  0
f (t ) * g (t )  0
 0, t0

Así que para estas funciones podemos definirla convolución

como:

t
f (t ) * g (t )   f ( ) g (t   )d , (t  0)
0

61
 L{ f1 (t ) * f 2 (t )}  L{ f1 (t )}  L{ f 2 (t )}
Ejemplo: Verificar que funciona para f(t) = t y g(t) = e -2t
con valores 0 para t < 0.
 t
f (t ) * g (t )   f ( ) g (t   )d   e  2 ( t  )
d 
 0
 2t
t t 1 e  t 1 e 2t 
e  e d   
 2t 2
L   
0 2 4 4 2 4 4 
1 1 1
L{t}  L{1}  L{e  2t } 
1  2t 1 2 4 4
L{t}  2 ; L{e } 
s ( s  2) 1 1 11 1 1
  
1 1 1 2s 2
4 s 4 ( s  2)
 2
s ( s  2) s ( s  2)
2
1
s 2 ( s  2)62
De hecho, podemos utilizar la convolución para encontrar
transformadas inversas de Laplace:

 1 
1 1  1 1 
L  2   L  2   t  e t

 s ( s  1)   s s  1
t
  e d  e  t  1
t  t

63
Resolver la ec.integro-diferencial:
d 
x(t )  4  (t  s ) x( s )ds   e t ; x(0)  1
t

dt  0 

d d t d  d 
x(t )  4  (t  s ) x( s )ds  e ; L  x(t )  4 L  h(t )  L{e t }
t

dt dt 0       dt   dt 
t*x (t ) h (t )

1
sX ( s )  x(0)  4sL{h(t )}  h(0) 
s 1
 
  1 4 1
sX ( s )  1  4s L{t * x(t )}  0  ; sX ( s )  1  X ( s ) 
   
 L{t }L{ x ( t )} 1 X ( s )  s  1 s s 1
 s2 
64
 4 1
sX ( s )  1  X ( s ) 
s s 1
2
s
X (s) 
( s  1)( s  2)( s  3)
1 1 1 1 1
X (s)    
3 s 1 s  2 3 s  2
Antitransformando:
1 t 1  2t
x(t )   e  e  e
2t

3 3

65
Desarrollo en fracciones parciales:
Se utiliza para facilitar el cálculo de la transformada inversa,
descomponiendo la función en componentes más sencillos.
N ( s ) an s n  an 1s n 1    a0
F (s)   m
D( s) s  bm 1s m 1    b0

Raíces del denominador D(s) o polos de F(s):

Caso I – Polos reales simples ( s  a)

Caso II – Polos reales múltiples ( s  a) 2

Caso III – Polos complejos conjugados ( s  a )( s  a ) *


Caso IV – Polos complejos conjugados ( s  a )( s  a * )
múltiples
 2

66
Caso I – Polos reales simples ( s  a)

A
sa
Ejemplo

N (s) s 1 s 1
F (s)   3 2 
D( s ) s  s  6 s s ( s  2)(s  3)
A B C
  
s s2 s3
67
 s 1 A B C
F (s)    
s ( s  2)( s  3) s s  2 s  3
 N (s) 
A  ( s  a ) 
 D ( s )  s a

A  s 1  1
  
s  ( s  2)( s  3)  s 0 6
B  s 1  3
  
s2  s ( s  3 )  s 2 10
C  s 1  2
  
s3  s ( s  2 )  s  3 15
68
 s 1 A B C
  
s  s  6s s s  2 s  3
3 2

A( s  2)(s  3)  Bs( s  3)  Cs ( s  2)

s ( s  2)(s  3)
 s  1  A( s  2)( s  3)  Bs ( s  3)  Cs ( s  2)
 s 1 
   A
 ( s  2)( s  3)  s 0
método
s  1  A( s 2  s  6)  B ( s 2  3s )  C ( s 2  2 s ) alternativo

 s 2 ( A  B  C )  s ( A  3B  2C )  (6 A)
A  B  C  0; A  3B  2C  1;  6 A  1 y resolver...
69
 s 1
F (s)  3 2
s  s  6s
A B C
  
s s2 s3
1 1  3  1  2  1 
     
6  s  10  s  2  15  s  3 


La transformada inversa de Laplace es:

1 3 2 t 2  3t
f (t )    e  e
6 10 15
70
 Otro ejemplo
2s 2  7 s  3 2s 2  7 s  3
F (s)  2 
( s  1)( s  2) ( s  1)( s  1)( s  2)
A B C 1 2 1
     
s 1 s 1 s  2 s 1 s 1 s  2

 2s 2  7 s  3  273
A    1
Transformada inversa de Laplace:
 ( s  1)( s  2)  s  1 (2)(1)
 2s 2  7 s  3 
B 
273
 2 f (t )  e  t  2e t  e 2t

 ( s  1)( s  2)  s  1 (2)(3)
 2s 2  7 s  3  8  14  3
C    1
 ( s  1)( s  1)  s  2 (3)(1) 71
Caso II – Polos reales múltiples ( s  a) 2

A B

( s  a) ( s  a)
2

Ejemplo

N (s) s  4s  4
3 2
A B C D
F (s)   2  2  
D( s ) s ( s  2)( s  1) s s s  2 s 1

Polos reales Polos reales

múltiples simples 72
  2 N (s) 
d  2 N (s) 

A  ( s  a )  B   ( s  a ) 
 D( s)  s  a  ds  D ( s )  s  a

s  4s  4
3 2
F (s)  2
s ( s  2)( s  1)
A  s 3  4s 2  4 
   2
 ( s  2)( s  1)  s 0
2
s
B  d  s 3  4 s 2  4 
    3
s  ds  ( s  2)( s  1)  s 0
73
 s 3  4s 2  4
F (s)  2
s ( s  2)( s  1)
A B C D
 2  
s s s  2 s 1
 1  1   1   1 
 2  2   3      
s
     s s  2   s  1 

Transformada inversa de Laplace:

f (t )  2t  3  e 2t  e t

74
En general, para polos reales múltiples:
Ds 
F s   Ds   s  p1  s  p2  s  pn 
r
N s 
br br 1 b1 a2 a3 an
F s       
s  p1  s  p1 
r r 1
s  p1 s  p2 s  p3 s  pn
br  [ F ( s )( s  p1 ) r ]s   p1

 r 

j
1 d
d 
br 1   [ F ( s )( s  p1 ) r ] br  j   j F s s  p1  
 ds  s   p1 j!  ds  s  p1


br  j
1dj r 
  j [ F ( s )( s  p1 ) ] ai  F s s  pi s  pi
j!  ds s  p 1


1  d r 1 r 
b1   r 1 [ F ( s )( s  p1 ) ]
(r  1)!  ds s  p 75
1
Caso III – Polos complejos conjugados ( s  a )( s  a )
*

conjugados complejos
ejemplo
*
4 A B B
   , a  2i
s ( s  4) s s  a s  a
2 *

 4 
1 1 1 1 
A 2  1     *

 s  4  s 0 s 2 s  a s  a 
 4  1
B  
 s ( s  2i )  s  2i 2 Transformada inversa de Laplace:

 4  1 x(t )  1  cos(2t )
B 
*
 
 s ( s  2i )  s  2i 2
76
 ejemplo
s4 B B*
  , a  3  4i
s  6 s  25 s  a s  a
2 *

Transformada inversa de Laplace:

 s4  1 f (t )  2 B e t cos(t   )
B   (4  i )
 s  3  4i  s  3 4i 8
donde
 s4  1
B 
*
  (4  i )
 s  3  4i  s  3 4i 8 1 17
B  (4  i ), B  ,
8 8
  3,   4,   0.245
17 3t
 f (t )  e cos(4t  0.245)
4 77
Caso IV – factores complejos conjugados múltiples

(s  a)(s  a ) * 2

Se trata de repetir los métodos usados en los casos II y III,

teniendo en cuenta que trabajamos con complejos.

78