Ayudantía n°4

Teoría de Control
Profesor: Francisco Oyarzun
Conceptos Clave
 Ecuación Característica de la Matriz A ¿ 𝐴 − λ 𝐼∨¿ 0

 Matriz Modal de la Matriz A 𝑀 =[ 𝑉 1 ; 𝑉 2 ; … .. ; 𝑉 𝑛 ]

( )
λ1 … 0
 Matriz Diagonal de Valores Propios de A 𝐷 = ⋮ ⋱ ⋮
0 … λ𝑛

 K-ésima potencia de la Matriz A 𝐴 𝑘 = 𝑀 𝐷𝑘 𝑀 − 1

𝑘
 Solución Homogénea Sistema Discreto 𝑋 ( 𝑘) = 𝐴 𝑋 ( 0 )
𝑘−1
 Solución NO Homogénea Sistema Discreto 𝑋 ( 𝑘) = 𝐴 𝑋 ( 0 ) + ∑ 𝐴𝑘 − h −1 𝑏 𝜇 (h)
𝑘

h=0
Conceptos Clave
 Potencias de la Matriz 𝐴𝑡
(
𝑒 =𝑀 𝐼 + 𝐷𝑡 +
𝐷2 𝑡 2 𝐷3 𝑡 3
2!
+
3!
−1 𝐷𝑡
+… 𝑀 =𝑀 𝑒 𝑀
−1
)

( )
𝜆❑ 𝑡
𝑒 1
… 0
 𝐷𝑡
Matriz Diagonal 𝑒 = ⋮ ⋱ ⋮
❑
𝜆𝑛 𝑡
0 … 𝑒

𝐴𝑡
 Solución Homogénea Sistema Continuo 𝑋 (𝑡 )= 𝑒 𝑋 ( 0)

𝑡
𝑋 ( 0 ) +∫ 𝑒
𝐴𝑡 𝐴 ( 𝑡 −𝜏 )
 Solución NO Homogénea Sistema Continuo 𝑋 (𝑡 )=𝑒 𝐵 ( 𝜏 ) 𝜇 (𝜏 ) 𝑑 𝜏
𝑜
Solución de sistemas dinámicos
Homogéneos en Tiempo Discreto
a) Valores Propios Reales y Distintos ( 𝜆 ¿ ¿ 1 ≠ 𝜆2 ; ∈ ℝ ) ¿

 La solución a este sistema dinámico será:

𝑘 𝑘 −1
𝑋 ( 𝑘) = 𝐴 𝑋 ( 0 ) = 𝑀 𝐷 𝑀 𝑋 ( 0)

Donde:

( )
𝑘
𝑘 𝜆1 0
𝐷 = 𝑘
𝑀 =( 𝑉 1 𝑉 2)
0 𝜆2
Solución de sistemas dinámicos
Homogéneos en Tiempo Discreto
b) Valores Propios Reales Iguales ( 𝜆 ¿ ¿ 1= 𝜆2= 𝜆 ; ∈ ℝ ) ¿
 La solución a este sistema dinámico será:

𝑘 𝑘 −1
𝑋 ( 𝑘) = 𝐴 𝑋 ( 0 ) = 𝑀 𝐷 𝑀 𝑋 ( 0)
Donde:

𝐷 =
𝜆𝑘
𝑘

0 ( 𝑘 𝜆 𝑘− 1
𝜆𝑘 ) 𝑀 =( 𝑉 1 𝑉 2)

se obtiene de la forma anterior

se obtiene mediante
Solución de sistemas dinámicos
Homogéneos en Tiempo Discreto
c) Valores Propios Complejos ( 𝜆 ¿ ¿ 1 , 𝜆2 ; ∈ ℂ )¿
 La solución a este sistema dinámico será:

𝑘 𝑘 −1
𝑋 ( 𝑘) = 𝐴 𝑋 ( 0 ) = 𝑀 𝐷 𝑀 𝑋 ( 0)
Donde:
𝑘
𝐷 =𝑟
𝑘
( c os 𝜃 𝑘
− sin 𝜃 𝑘
sin 𝜃 𝑘
cos 𝜃 𝑘 )
𝑀 =( 𝑅 𝑒 (𝑒) ⋮ 𝐼𝑚 (𝑒) )

𝛽
𝑟 = √ 𝛼2 + 𝛽2
𝜃= tan
− 1
𝛼
Solución de sistemas dinámicos
Homogéneos en Tiempo Continuo
a) Valores Propios Reales y Distintos ( 𝜆 ¿ ¿ 1 ≠ 𝜆2 ; ∈ ℝ ) ¿

 La solución a este sistema dinámico será:

𝐴𝑡 𝐷𝑡 −1
𝑋 (𝑡 )= 𝑒 𝑋 ( 0) = 𝑀 𝑒 𝑀 𝑋 (0 )

Donde:

( )
❑
𝜆1 𝑡
𝑒 0
𝑒 𝐷𝑡
= ❑
𝜆2 𝑡
𝑀 =( 𝑉 1 𝑉 2)
0 𝑒
Solución de sistemas dinámicos
Homogéneos en Tiempo Continuo
b) Valores Propios Reales Iguales ( 𝜆 ¿ ¿ 1= 𝜆2= 𝜆 ; ∈ ℝ ) ¿
 La solución a este sistema dinámico será:

𝑋 ( 𝑡 ) = 𝑒 𝐴𝑡 𝑋 ( 0 ) = 𝑀 𝑒 𝐷𝑡 𝑀 − 1 𝑋 (0 )
Donde:

( )
𝜆𝑡 𝜆𝑡
𝐷𝑡 𝑒 𝑡𝑒
𝑒 = 𝑀 =( 𝑉 1 𝑉 2)
0 𝑒𝜆 𝑡

se obtiene de la forma anterior

se obtiene mediante
Solución de sistemas dinámicos
Homogéneos en Tiempo Continuo
c) Valores Propios Complejos ( 𝜆 ¿ ¿ 1 , 𝜆2 ; ∈ ℂ )¿

 La solución a este sistema dinámico será:

𝐴𝑡 𝐷𝑡 −1
𝑋 (𝑡 )= 𝑒 𝑋 ( 0) = 𝑀 𝑒 𝑀 𝑋 (0 )
Donde:

𝑒
𝐷𝑡
=𝑒
𝛼𝑡
( c os 𝛽 𝑡
− sin 𝛽 𝑡
sin 𝛽 𝑡
cos 𝛽 𝑡 )
𝑀 =( 𝑅 𝑒 (𝑒) ⋮ 𝐼𝑚 (𝑒) )
Ejemplo 1
 Encuentre la solución al siguiente sistema dinámico homogéneo en tiempo
discreto:
𝑋 ( 𝑘+1 ) =
( −2
−4
1
3 ) 𝑋 (𝑘)

 Si queremos encontrar la solución al sistema dinámico, debemos primero encontrar

los valores y los vectores propios de la matriz A, para lo cual haremos uso de la
Ecuación Característica de la matriz A:

¿ 𝐴 − λ 𝐼 ∨¿ 0

|( −2
−4
1
3)−𝜆
1
0 ( 0
1 )|
=0 ⟹
|( −2 − 𝜆
−4
1
3− 𝜆 )|
=0 ⟹ ( − 2 − 𝜆 ) ( 3 − 𝜆 ) + 4= 0
 Ejemplo 1
 Las raíces obtenidas en esta ecuación representan los valores propios de la
matriz A:
𝜆 1 =2
( −2 − 𝜆 ) ( 3 − 𝜆 )+ 4=0
𝜆 2 =− 1

 Los vectores propios los obtenemos reemplazando cada uno de los valores
propios en la igualdad

[ 𝐴 − λ 𝐼 ] 𝑉 =0
 Ejemplo 1
 Para

−𝟒
−𝟒
𝟏
𝟏 )( ) ( )
𝒖𝟏
𝒖𝟐
=
0
0
⟹ − 4 𝑢1+ 𝑢2= 0 ⟹ 𝑢2= 4 𝑢1 ⟹ 𝑉 1 =
( 𝑢1
4 𝑢1 ) ( )
=
1
4

 Para

−𝟏
−𝟒
𝟏
𝟒 )( 𝒗𝟏
𝒗𝟐) ( )
=
0
0
⟹ − 𝑣 1 +𝑣 2= 0 ⟹ 𝑣 2= 𝑣1 ⟹ 𝑉 2=
( ) ( )
𝑣1
𝑣1
=
1
1
Ejemplo 1
 Nuestra matriz Modal M sería entonces:

 Y la matriz

𝐷 =
2𝑘
𝑘

0 ( 0
(− 1 )𝑘 )
 Por lo tanto, la solución es:

( )
−1 1

)( )
𝑘
𝑋 ( 𝑘) =
( 1
4
1
1
2
0
0
−1
𝑘
3
4
3
−1
𝑋 ( 0)

3 3
Ejemplo 2
 Encuentre la solución al siguiente sistema dinámico homogéneo en tiempo
discreto:
𝑋 ( 𝑘+1 ) = ( 1
−4
1
1) 𝑋 (𝑘)
 Utilizando la misma metodología anterior, obtenemos un valor propio complejo
igual a:
𝜆 =1 +2 𝑖
 𝑉 1=
El Vector Propio asignado a este valor propio es, por tanto
( ) (
1 = 1+ 0𝑖
2𝑖 0 +2 𝑖 )
 Los valores y dependen de la parte real e imaginaria del valor propio:

2
𝑟 =√ 1 +2 = √ 5
2 2
𝜃= tan
−1
=1 , 11
1
Ejemplo 2
 Por lo tanto, nuestra matriz Modal M es:

 Y la matriz
𝐷 =√ 5
𝑘 𝑘
( c os 1 , 11 𝑘
− sin 1 ,11 𝑘
sin 1 ,11 𝑘
cos 1 , 11 𝑘 )
 Entonces, la solución es:

)( 0 )
1 0
𝑋 ( 𝑘) = (
1
0
0
2 )√5 ( 𝑘 c os 1 , 11 𝑘
− sin 1 , 11 𝑘
sin 1 , 11 𝑘
cos 1 , 11 𝑘
1
2
𝑋 ( 0)
Ejemplo 3
 Las variables e se relacionan según las siguientes ecuaciones diferenciales:
′
𝑥 ( 𝑡 ) = 5 𝑥 ( 𝑡 ) + 𝑦 (𝑡 )
′
𝑦 ( 𝑡 ) =− 𝑥 ( 𝑡 ) +7 𝑦 (𝑡 )
Resuelva mediante el uso de sistemas dinámicos

 Primero debemos representar el sistema de ecuaciones diferenciales como un sistema

dinámico:

( 𝑥 ′ (𝑡 )
𝑦 ′ (𝑡 )) (
=
5
−1
1
7 )( )
𝑥 (𝑡 )
𝑦 (𝑡 )

 Utilizando la ecuación característica obtenemos que los valores propios son iguales:

𝜆 1 = 𝜆 2 =6
Ejemplo 3
 𝑉
El Vector Propio asignado a este valor propio es, por tanto 1 =
( )
1
1

 Buscamos el segundo vector propio mediante la fórmula mencionada anteriormente

( 𝐴 − 𝜆 1 𝐼 ) 𝑉 2=𝑉 1

( 5− 𝜆
−1
1
7 −𝜆 )( ) ( ) (
𝑢1
𝑢2
=
1
1
⇒
−1
−1
1
1 )( ) ( )
𝑢1
𝑢2
=
1
1
⇒ − 𝑢1 +𝑢2 =1⟹ 𝑢 2=𝑢1 +1 ⟹ 𝑉 2=( )
0
1

 Por lo tanto, la matriz modal M sería:

𝑀=
( 1
1
0
1 )
Ejemplo 3

 Y la matriz

( )
6𝑡 6𝑡
𝐷𝑡 𝑒 𝑡𝑒
𝑒 =
0 𝑒6 𝑡

 Por lo tanto, la solución es:

( ) ( )( )( )
6𝑡 6𝑡
𝑥( 𝑡 ) 1 0 𝑒 𝑡𝑒 𝐶1
=
𝑦 (𝑡 ) 1 1 0 𝑒6 𝑡 𝐶2
Ayudantía n°4
GRACIAS!!!