UNIVERSIDAD DE LA FRONTERA

APUNTES PARA EL CURSO DE HERRAMIENTAS DE ANÁLISIS DE SEÑALES

II PARTE

FLAVIO TORRES VICENCIO

2013

CONTENIDO

2. ANÁLISIS TEMPORAL EN TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO

2.1 Sistemas Continuos

2.1.1 Introducción
2.1.2 Solución de la ecuación diferencial del sistema

2.2 Sistemas Discretos

2.2.1 Introducción
2.2.2 Solución de la ecuación de diferencia del sistema

Bibliografía

- M. Salgado (2005), “Análisis de Sistemas Lineales”, Pearson educación

- K. Ogata (1998) Ingeniería de Control Moderna, Prentice-Hall Hispanoamerica

1
 2.1 Sistemas Continuos

2.1.1 Introducción

La herramienta fundamental para describir los cambios de una variable en el

dominio del tiempo es la derivada, por lo tanto, el modelo matemático básico para
los sistemas de tiempo continuo es la ecuación diferencial.

2.1.2 Solución de la ecuación diferencial del sistema

Un sistema lineal e invariante en el tiempo continuo se representa por un modelo

que llamaremos la ecuación diferencial del sistema (EDS) y corresponde a la
relación de entrada, u(t), y salida, y(t), del esquema de la figura 2.1 (x(t0)
condiciones iniciales). La EDS es un modelo dinámico porque relaciona al
estímulo del sistema (variable manipulada o entrada del sistema), u(t), la
respuesta (o salida del sitema), y(t) , y algunas derivadas de ambas. En general el
modelo se puede expresar como

𝑑𝑘 𝑦(𝑡) 𝑑𝑖 𝑢(𝑡)
∑𝑛𝑘=0 𝑎𝑘 = ∑𝑚
𝑖=0 𝑏𝑖 (2.1)
𝑑𝑡 𝑘 𝑑𝑡 𝑖

Para señal de salida acotada, n ≥ m , ak y bi números reales (ver tópico de

estabilidad más adelante).

u(t) SISTEMA y(t)

entrada salida
X(t0)

Figura 2.1 representación esquemática de entrada y salida de un proceso

Técnicas de solución de ecuaciones diferenciales

Solución homogénea más particular

Es la solución en el dominio del tiempo para condiciones iniciales (y(0), y’(0),….,

yn(0)).
.

2
Recordemos, de materia de ecuaciones diferenciales, que la solución de la
ecuación (2.1) está compuesta por una componente homogénea y una
componente particular.

y(t) = yh(t) + yp(t)

yh(t): Es la parte que captura la naturaleza del sistema, conocida como

Componente natural u homogénea

yp(t): Es la parte que captura la naturaleza específica de la estímulo, conocida

como componente particular o forzada

La solución yh(t) corresponde a la solución de la ecuación (2.1) haciendo el

estímulo igual a cero, o sea
𝑑𝑘 𝑦(𝑡)
∑𝑛𝑘=0 𝑎𝑘 =0 (2.2)
𝑑𝑡 𝑘

Hay infinitas soluciones yh(t), que satisfacen ecuación (2.2) dependiendo de las
constantes con que queda expresada la solución.

Para la solución yp(t) se escoge una función simple que cumpla con la ecuación
(2.1).

La solución definitiva y(t) = yh(t) + yp(t) corresponderá a determinar las constantes,

debido a yh(t), y esto se logra evaluando esta solución general usando los datos
de las condiciones iniciales (y(0), y’(0),…., yN(0)).

Más que resolver la ecuación diferencial usando esta técnica, que se supone fue
tratado en asignaturas de cálculo matemático, analizaremos el resultado de la
solución mediante ejemplos

Ejemplos

a) Ecuación de primer orden.

Haciendo 𝑛 = 1 y 𝑚 = 1 en ecuación (2.1), 𝑎0 = 2, 𝑎1 = 1 y 𝑏0 = 4 obtenemos la

siguiente ecuación diferencial de primer orden:

𝑑𝑦(𝑡)
+ 2 𝑦(𝑡) = 4 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡

La solución para condición inicial 𝑦(0) = −0.5 se puede obtener mediante matlab

>> y=dsolve('Dy+2*y=4','y(0)=-0.5')

que entrega como resultado

3
 𝑦(𝑡) = −2.5 𝑒 −2𝑡 + 2

donde

el modo natural es : −2.5 𝑒 −2𝑡

el modo forzado es :2

b) Ecuación de segundo orden

Haciendo 𝑛 = 2 y 𝑚 = 0 en ecuación (2.1), 𝑎0 = 6, 𝑎1 = 4, y 𝑎2 = 1, 𝑏0 = 2

obtenemos la siguiente ecuación diferencial de segundo orden:

𝑑2 𝑦𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
+ 4 + 6 𝑦(𝑡) = 4 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

La solución para las condiciones iniciales 𝑦(0) = 5, 𝑦̇ (𝑡0) = −4 se puede obtener

nuevamente mediante matlab

>> dsolve('D2y+4*Dy+6*y=12','y(0)=5','Dy(0)=-4')

que entrega como resultado

5 −2𝑡 1 10
𝑦(𝑡) = 𝑒 cos(√2 𝑡) − √2 𝑒 −2𝑡 𝑠𝑒 𝑛(√2 𝑡) +
3 3 3

Donde
5 1
Los modos naturales son : 3 𝑒 −2𝑡 cos(√2 𝑡) − 3 √2 𝑒 −2𝑡 𝑠𝑒 𝑛(√2 𝑡)

10
el modo forzado es : 3

OBS:

(i) En ambos ejemplos los modos naturales se desvanecen con el tiempo,

decimos entonces que corresponde a la respuesta “transitoria” del
sistema

4
 (ii) En ambos ejemplos los modos forzados se mantienen en el tiempo,
decimos entonces que corresponde a la respuesta “estacionaria” del
sistema o el sistema está en estado “estacionario”
(iii) Por lo tanto la respuesta del sistema se puede descomponer en una
respuesta transitoria y una respuesta estacionaria

Solución desde el punto de vista de sistemas

Como ecuación (2.1) es un sistema lineal, entonces cumple con la propiedad de

superposición a estado y entrada, es decir

𝑦(𝑡) = T [𝑢(𝑡), 𝑋0 ] = ⏟
T[0, 𝑋0 ] + ⏟
T[𝑢(𝑡), 0]
𝑦𝑥 (𝑡) 𝑦𝑢 (𝑡)

Donde 𝑦𝑥 (𝑡) es la respuesta del sistema a condiciones iniciales distinta de cero y

entrada cero, e 𝑦𝑢 (𝑡) es la respuesta del sistema a entrada distinta de cero y
condiciones iniciales cero.

Consideremos el sistema básico dado por:

𝑑𝑧(𝑡)
= 𝑎0 𝑧(𝑡) (2.3)
𝑑𝑡

que de acuerdo a la estructura dada por la ecuación (2.1) corresponde a

𝑛 = 1, 𝑚 = 0, 𝑎1 = 1, 𝑏1 = 0 y 𝑏0 = 0

𝒅𝒛(𝒕)
Solución de la ecuación = 𝒂𝟎 𝒛(𝒕)
𝒅𝒕

𝑑𝑧
= 𝑎0 𝑑𝑡
𝑧
𝑧(𝑡) 𝑡
𝑑𝑧
∫ = 𝑎0 ∫ 𝑑𝑡
𝑧(0) 𝑧 0

1 𝑧(𝑡)
𝑑𝑧 𝑑𝑧
∫ +∫ = 𝑎0 𝑡
𝑧(0) 𝑧 1 𝑧

𝑧(𝑡) 𝑧(0)
𝑑𝑧 𝑑𝑧
∫ −∫ = 𝑎0 𝑡
1 𝑧 1 𝑧
ln(𝑧(𝑡)) − ln(𝑧(0)) = 𝑎0 𝑡
𝑧(𝑡)
ln ( ) = 𝑎0 𝑡
𝑧(0)

5
 𝑧(𝑡)
= 𝑒 𝑎0 𝑡
𝑧(0)
𝑧(𝑡) = 𝑧(0)𝑒 𝑎0 𝑡 // (2.4)

Ahora si multiplicamos ecuación (2.3) por 𝑦(𝑡) , entonces

𝑑𝑧
𝑦 = 𝑎0 𝑦 𝑧
𝑑𝑡
𝑑𝑦(𝑡)
Si agregamos a ambos lados de la igualdad el término 𝑧(𝑡) , tenemos:
𝑑𝑡

𝑑𝑦 𝑑𝑧 𝑑𝑦
𝑧 +𝑦 =𝑧 + 𝑎0 𝑦 𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Pero el lado izquierdo es

𝑑 𝑑𝑦
(𝑧 𝑦) = 𝑧 + 𝑎0 𝑦 𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡
1
Multiplicando ambos lados por , queda:
𝑧

1 𝑑 𝑑𝑦
(𝑧 𝑦) = + 𝑎0 𝑦 (2.5)
𝑧 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑦(𝑡)
Ahora estamos en condiciones de resolver la ecuación + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑏0 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡

𝒅𝒚(𝒕)
Solución de la ecuación + 𝒂𝟎 𝒚(𝒕) = 𝒃𝟎 𝒖(𝒕)
𝒅𝒕

Usando la ecuación (2.5), tenemos

1 𝑑
(𝑧 𝑦) = 𝑏0 𝑢(𝑡)
𝑧 𝑑𝑡

𝑑
(𝑧(𝑡) 𝑦(𝑡)) = 𝑏0 𝑧(𝑡) 𝑢(𝑡) (2.6)
𝑑𝑡

𝑑(𝑧(𝑡) 𝑦(𝑡)) = 𝑏0 𝑧(𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑑𝑡

que al integrarla entre t 0 y t queda

𝑧(𝑡)𝑦(𝑡) 𝑡
∫ 𝑑(𝑧(𝑡) 𝑦(𝑡)) = ∫ 𝑏0 𝑧(𝜏) 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
𝑧(t0 )𝑦(t0 ) t0

6
 𝑡
𝑧(𝑡) 𝑦(𝑡) − 𝑧(𝑡0 ) 𝑦(𝑡0 ) = ∫t 𝑏0 𝑧(𝜏) 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏 (2.7)
0

Despejando y(t)
𝑧(𝑡0 ) 𝑏
0 𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑦(𝑡0 ) + 𝑧(𝑡) ∫t 𝑧(𝜏) 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏 (2.8)
𝑧(𝑡) 0

Incorporando la ec. (2.6) se llega a:

𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑒 𝑎0 (𝑡0 −𝑡) 𝑦(𝑡0 ) + 𝑏0 𝑒 −𝑎0 𝑡 ∫ 𝑒 𝑎0 𝜏 ∗ 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
𝑡0

𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑒 𝑎0 (𝑡0 −𝑡) 𝑦(𝑡0 ) + 𝑏0 ∫𝑡 𝑒 𝑎0 (𝜏−𝑡) 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏 (2.9)
0

Vemos que ecuación (2.9) se puede representar como

𝑦(𝑡) = 𝑦𝑥 (𝑡) + 𝑦𝑢 (𝑡) (2.10)

Con

𝑦𝑥 (𝑡) = 𝑒 𝑎0 (𝑡0 −𝑡) 𝑦(𝑡0 ) (2.11)

y
𝑡
𝑦𝑢 (𝑡) = 𝑏0 ∫𝑡 𝑒 𝑎0 (𝜏−𝑡) 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏 (2.12)
0

Que corresponde a la representación de ecuación (2.3) con 𝑋0 = 𝑦(𝑡0 )

OBS:

(i) Si el tiempo inicial es en 𝑡0 = 0, la ecuación (2.9) queda:

𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑒 −𝑎0 𝑡 𝑦(0) + 𝑏0 ∫0 𝑒 𝑎0 (𝜏−𝑡) 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏 (2.13)

𝑑𝑦(𝑡)
(ii) Si 𝑎0 = 0 , 𝑎1 = 1 y 𝑏0 = 1 entonces que ec. (2.3) da = 𝑢(𝑡),
𝑑𝑡
resolviendo para 𝑡0 = 0
𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑦(0) + ∫ 𝑢(𝜏)𝑑τ
0

7
 Si la entrada es una constante 𝑈0 , entonces la salida será una rampa de
pendiente U más una constante 𝑦(0) , o sea

𝑦(𝑡) = 𝑦(0) + 𝑈0 𝑡 (2.14)

La salida se muestra en la figura 2.2

y(t)

y(0)

0
t

Figura 2.2 respuesta a escalón de un sistema de primer orden

(iii) En gran parte de los análisis se trabaja con entrada constante 𝑈0 , o

sea 𝑢(𝑡) = 𝑈0 . En ese caso se puede resolver la ec. (2.9)
𝑡
−𝑎0 𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑒 𝑦(0) + 𝑏0 ∫ 𝑒 𝑎0 (𝜏−𝑡) 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
0

1 𝑎 (𝜏−𝑡) 𝜏=𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑒 −𝑎0 𝑡 𝑦(0) + 𝑏0 𝑈0 [ 𝑒 0 |𝜏=0
𝑎0
𝑏
y(𝑡) = 𝑒 −𝑎0 𝑡 𝑦(0) + 𝑎0 𝑈0 (1 − 𝑒 −𝑎0 𝑡 ) (2.15)
0

Recordemos además que la condición inicial resume el efecto final causado

en el sistema por estímulos aplicados para t < 0. Es el valor de y(t)
evaluado el instante t = 0- , es decir justo antes de la aparición del
estímulo u(t), aplicado para t ≥ 0.

Ejemplo : En la figura 2.3 se muestra el sistema de circuito eléctrico RC

8
 SISTEMA
vR(t)
i(t)

R
ve(t) C vC(t)

Figura 2.3 circuito R-C

Variable de entrada: voltaje ve(t)

Variable de salida : voltaje vC(t)

En la figura 2.4 se muestra el circuito eléctrico como sistema

SISTEMA
u(t) y(t)

X(t0)=vC(0)

Figura 2.4 circuito eléctrico como sistema

donde

Variable de entrada: u(t)=ve(t)

Variable de salida : y(t)=vC(t)

Recordemos de física, que la carga en el condensador, q(t) [coulomb], es

proporcional al voltaje entre sus terminales, vC(t) [volts]. La constante de
proporcionalidad, C, se conoce como la capacidad del condensador y esta
expresado en faradios. Por lo tanto

𝑞(𝑡) = 𝐶 𝑣𝐶 (𝑡)

Derivando con respecto al tiempo tenemos

𝑑𝑞(𝑡) 𝑑𝑣𝐶 (𝑡)

=𝐶
𝑑𝑡 𝑑𝑡

9
Pero es la corriente, iC(t), que pasa por del condensador, y de esa forma
llagamos a la ley del condensador dado por:

𝑑𝑣𝐶 (𝑡)
𝑖𝐶 (𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡

Pero en figura 2.3 vemos que [ampere], de modo que al aplicar ley de
Kiffchof al circuito tenemos:

𝑣𝑒 (𝑡) = 𝑅 𝑖(𝑡) + 𝑣𝐶 (𝑡)

𝑑𝑣𝐶 (𝑡)
𝑣𝑒 (𝑡) = 𝑅𝐶 + 𝑣𝐶 (𝑡)
𝑑𝑡

Reacomodando la ecuación de la siguiente forma

𝑑𝑣𝐶 (𝑡) 1 𝑣𝑒 (𝑡)

+ 𝑣𝐶 (𝑡) =
𝑑𝑡 𝑅𝐶 𝑅𝐶

vemos que esta ecuación es la misma que (2.3), pero con

1 1
𝑦(𝑡) = 𝑣𝑐 (𝑡), 𝑎0 = 𝑅𝐶 , 𝑏0 = 𝑅𝐶 y 𝑢(𝑡) = 𝑣𝑒 (𝑡)

Por lo tanto de acuerdo a la ecuación (2.9), tenemos:

1 1 𝑡 1 (𝜏−𝑡)
𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑒 𝑅𝐶(𝑡0 −𝑡) 𝑣𝑐 (𝑡0 ) + ∫ 𝑒 𝑅𝐶 𝑣𝑒 (𝜏) 𝑑𝜏
𝑅𝐶 𝑡0

Por ejemplo si la entrada 𝑣𝑒 (𝑡) = 𝑉0 ∙ 𝑢𝑠 (𝑡), con 𝑉0 una constante y 𝑢𝑠 (𝑡) señal
escalón unitario y 𝑡0 = 0, entonces 𝑣𝑐 (𝑡) queda:
−𝑡 −𝑡
𝑣𝐶 (𝑡) = 𝑒 𝑅𝐶 𝑣𝐶 (0) + 𝑉0 (1 − 𝑒 𝑅𝐶 )

La gráfica de la entrada y salida se muestra e la figura 2.5

10
 vC(t)

V0

vC(0)

0 t

Figura 2.5 Respuesta a escalón del circuito RC

Ejercicio: determinar el voltaje en la bobina de un circuito R-L frente a una entrada

escalón.

Ejercicio usando la solución general determine la repuesta a escalón unitario de un

sistema de 2 orden. Grafique y determine los parámetros más importantes

2.1 Sistemas Discretos

2.1.1 Introducción

La herramienta fundamental para describir los cambios de una variable en el

dominio del discreto es la diferencia de la señal entre instantes sucesivos, por lo
tanto, el modelo matemático básico para los sistemas de tiempo discreto es la
ecuación de diferencia.

2.1.2 Solución de la ecuación de diferencia del sistema

Un sistema lineal e invariante en el tiempo discreto se representa por un modelo

que llamaremos la ecuación de diferencia del sistema o ecuación recursiva del
sistema (ERS) y corresponde a la relación de entrada, u(k), y salida, y(k) (k
número entero) del sistema discreto. El modelo se puede expresar como

∑𝑁 ̅𝑗 𝑦[𝑘 − 𝑗] = ∑𝑀
𝑗=0 𝑎
̅
𝑖=0 𝑏𝑖 𝑢[𝑘 − 𝑖] (2.16)

Al igual que en sistema continuos, las soluciones de la ecuación de diferencia

pueden ser mediante la solución particular más homogénea o mediante el punto
de vista de sistemas.

Gran parte del desarrollo de ambas soluciones es similar al caso continuo.

11
Sin embargo, nos centraremos más bien en los conceptos de los sistemas
discretos.

El análisis de los sistemas discretos es típicamente aplicado a los sistemas

controlados por computador

El control por computador es hoy en día una herramienta común en la industria.

Una representación básica se muestra en la fig. 2.6

Proceso
Entrada real
Salida

Figura 2.6 proceso industrial controlado por computador

Los términos, como sistemas de control en tiempo discreto, sistemas de

control de datos muestreados y control digital, implican el mismo concepto de
sistemas de control por computador y son comunes las señales discretas. Por lo
tanto para comprender la base de estos conceptos, interpretemos en forma real
las señales discretas.

Una señal, m(t), que corresponda a la aproximación de una señal continua, x(t),
por rectángulos tal como se muestra en la figura 2.7, donde m(kT0)=x(kT0) sólo
para los puntos discretos kT0 . Se observa que si T0 tiende a cero, m(t)=x(t). Los
valores discretos son m(kt0).

12
 x[t]
x(t) m(t)
m(t]
m(kT
k t0]0)
x(kT0) = m[

T0 2T0 kT0
t

Figura 2.7 señal discreta

En la figura 2.8 se ve un arreglo para obtener la señal m(t) en la práctica

Reloj con
periodo T0
X(t) x(t) m(t)

A/D D/A
T0 2T0 3T0 kT0
t t

Información digital de x (kT0)

o señal discreta codificada

Figura 2.8 construcción de señal discreta

Donde A/D y D/A son dispositivos electrónicos conocidos como conversores

análogo-digital y digital-análogo, respectivamente. La señal de información entre
A/D y D/A es digital y es la que se encuentra en los computadores (bus de
entrada, salida de datos y bus interno de datos). Incorporando estos dispositivos a
la figura 2.6 se puede detallar mejor su funcionamiento, tal como se muestra en la
figura 2.9 para un proceso real cualquiera.

13
 informacion digital de u(kT0) informacion digital de y(kT0)

Conversor Proceso Conversor

D/A Entrada real Salida A/D
Entrada Salida
digital u(t) y(t) digital

y(t)
u(t) y(kT0)
u(kT 0) y(kT0)
y(t) y(t)
y(kT0)

T0 2T0 3T0 kT0 T0 TT

2T 2T00 kT0kT0
2T
00 0 kT0 t
t t t

Figura 2.9 control por computador

Aspectos prácticos de manejo de información digital. El conversor D/A de 2

bits o bus de 2 bits

En fig. 2.10 se muestra una implementación de un conexión de PC a un conversor

de 2 bits (físicamente son 2 conexiones alámbricas cuyos voltajes pueden ser 0 ó
5 volts con respecto a tierra)

u2
PC D/A x
u1

tierra
Bus de 2 bits

Figura 2.10 Conversor D/A de dos bits

14
Si 0 volts corresponde a “0” lógico y 5 volts a “1”, entonces las combinaciones
lógicas que se pueden presentar a la entrada del conversor A/D, en el orden u 2u1,
son: 00, 01, 10 o 11 (denominado numero binario). Para cualquier número binario
en la entrada, para la salida x el conversor D/A hace la siguiente operación
matemática electrónicamente

𝑥 = 21 ∙ 𝑢2 + 20 ∙ 𝑢1

Obs: u1 corresponde al bit menos significativo y u2 al más significativo (similar al

sistema decimal)

Expresando mediante una tabla para cada combinación tenemos

u2 u1 x
0 0 0
0 1 1
1 0 2
1 1 3

Podemos decir que con dos bits obtenemos 22 = 4 niveles o valores distintos para
x

Asi, el numero decimal x= 3 tiene su representación en número binario u 2u1 = 11 ,

o esta codificado en forma binaria como u2u1 = 11, o esta discretizada con la
información digital u2u1 = 11.

En la fig. 2.11 se muestran las señales u1, u2 y x en el tiempo

15
 u1
1

0
t
u2
1

0
x t
3

0
t

Figura 2.11 Señales discretas en el tiempo

La señal x sería la que se observaría si el conversor A/D de las figuras 2.8 y 2.9
fuera de dos bits

Ejercicio: ¿Cuántos niveles distintos (x) se pueden obtener con un bus compuesto
de 8 bits (Byte)?

La ecuación de diferencia

La ecuación de diferencia para señales discretas se puede deducir a partir del

mismo sistema continuo.

Consideremos el caso el caso un sistema continuo de primer orden dado por

𝑑𝑦(𝑡)
+ 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑏0 𝑢(𝑡) (2.17)
𝑑𝑡

Que según la ecuación (2.9) su salida será:

16
 𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑒 𝑎0 (𝑡0 −𝑡) 𝑦(𝑡0 ) + 𝑏0 ∫ 𝑒 𝑎0 (𝜏−𝑡) 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
t0

Pero ahora 𝑢(𝑡) es dado por la señal discreta de la figura 2.9 en vez de una señal
continua. Tomemos un tiempo inicial cualquiera que coincida con 𝑡0 = 𝑡𝑘 = 𝑘𝑇0 ,
entonces la salida en un instante siguiente,

𝑡 = 𝑡0 + 𝑇0 = 𝑘𝑇0 + 𝑇0 = (𝑘 + 1)𝑇0 = 𝑡𝑘+1

será
𝑡
𝑦(𝑡𝑘+1 ) = 𝑒 𝑎0 (𝑡k −𝑡𝑘+1 ) 𝑦(𝑡k ) + 𝑏0 ∫t 𝑘+1 𝑒 𝑎0 (𝜏−𝑡𝑘+1 ) 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏 (2.18)
k

Cálculo de 𝑒 𝑎0 (𝑡k −𝑡𝑘+1 )

Vemos que

𝑡𝑘+1 − 𝑡𝑘 = 𝑇0

𝑐𝑜𝑛 𝑇0 tiempo de muestreo, entonces

𝑒 𝑎0 (𝑡k −𝑡𝑘+1 ) = 𝑒 𝑎0 (−𝑇0) = 𝑒 −𝑎0 𝑇0

𝑡
Cálculo de 𝑏0 ∫t 𝑘+1 𝑒 𝑎0 (𝜏−𝑡𝑘+1 ) 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
k

De la figura 2.9 vemos que la señal de entrada entre 𝑡𝑘 y 𝑡𝑘+1 es constante y de

valor 𝑢(𝑡k ), entonces

𝑡𝑘+1 𝑡𝑘+1
𝑏0 ∫ 𝑒 𝑎0 (𝜏−𝑡𝑘+1 ) 𝑢(𝜏) 𝑑𝜏 = 𝑏0 𝑢(𝑡𝑘 ) ∫ 𝑒 𝑎0 (𝜏−𝑡𝑘+1 ) 𝑑𝜏 =
𝑡𝑘 𝑡𝑘

1 𝑎 (𝜏−𝑡 ) 𝑡𝑘+1 𝑏0
𝑏0 𝑢(𝑡𝑘 ) 𝑒 0 𝑘+1 | = (1 − 𝑒 −𝑎0 𝑇0 ) 𝑢(𝑡𝑘 )
𝑎0 𝑡
𝑎0
𝑘

Por lo tanto la ecuación (2.18) resulta

𝑏0
𝑦(𝑡𝑘+1 ) = 𝑒 −𝑎0 𝑇0 𝑦(𝑡k ) + (1 − 𝑒 −𝑎0 𝑇0 ) 𝑢(𝑡𝑘 )
𝑎0
17
o

𝑏0
𝑦(𝑡𝑘+1 ) − 𝑒 −𝑎0 𝑇0 𝑦(𝑡k ) = (1 − 𝑒 −𝑎0 𝑇0 ) 𝑢(𝑡𝑘 )
𝑎0

𝑦(𝑡𝑘+1 ) + 𝑎̅1 𝑦(𝑡k ) = 𝑏̅1 𝑢(𝑡𝑘 )

con

𝑎̅1 = −𝑒 −𝑎0 𝑇0

𝑏0
𝑏̅1 = (1 − 𝑒 −𝑎0 𝑇0 )
𝑎0

𝑎̅1 y 𝑏̅1 son conocidos porque 𝑎0 , 𝑏0 y T0 son conocidos

o equivalentemente

𝑦[(𝑘 + 1) 𝑇0 ] + 𝑎̅1 𝑦[𝑘𝑇0 ] = 𝑏̅1 𝑢[𝑘𝑇0 ] (2.19)

El paréntesis cuadrado es para remarcar que se trata de ecuaciones discretas o

de diferencia

Si 𝑇0 = 1, entonces[

𝑦[𝑘 + 1] + 𝑎̅1 𝑦[𝑘] = 𝑏̅1 𝑢[𝑘] (2.20)

Si restamos 1 a todos los argumentos nos queda

𝑦[𝑘] + 𝑎̅1 𝑦[𝑘 − 1] = 𝑏̅1 𝑢[𝑘 − 1] (2.21)

Si la ecuación (2.21) la expresamos como

𝑦[𝑘] + 𝑎̅1 𝑦[𝑘 − 1] = 𝑏̅1 𝑢[𝑘 − 1]

Vemos que corresponde a la ecuación (2.16) si hacemos M=1, N=1, 𝑎̅0 = 1, 𝑏̅0 = 0

La ecuación (2.20) es más poderosa que su símil de ecuación diferencial de

sistemas continuos, porque los valores de salida, 𝑦(𝑘 + 1), se van obteniendo a
medida que se dispone del valor de entrada 𝑢(𝑘) porque 𝑦(k) ya se conoce de la
iteración anterior. Es decir su solución es una simple operación aritmética.

18
Por ejemplo, sea 𝑢(𝑘) conocido ∀ 𝑘 ∈ ℤ y la condición inicial, 𝑦(0), conocida,
entonces, usando ecuación (2.21) y partiendo con k=1:

𝑦[1] = −𝑎̅1 𝑦[0] + 𝑏̅1 𝑢[0] conocido

𝑦[2] = −𝑎̅1 𝑦[1] + 𝑏̅1 𝑢[1] conocido

𝑦[𝑘] = −𝑎̅1 𝑦[𝑘 − 1] + 𝑏̅1 𝑢[𝑘 − 1] conocido

En programa Matlab este ejemplo queda (para 𝑎1 = −0.7 y 𝑏1 = 0.2 con

𝑦[0] = 0 y valores conocidos de N valores de entrada en vector “entrada”)

u1=0; y=0;

for i=1:N

u=entrada(i)

y=0.7*y1+0.2*u1;

u1=u;

y1=y;

end

Ejemplo:

Sea el sistema continuo (fig. 2.12) cuya salida es la integral de la entrada, o sea

u(t)
 y(t)

Figura 2.12. El integrador

La ecuación diferencial que gobierna a este sistema es:

𝑑
𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡

19
es decir si hacemos 𝑎0 = 0 y 𝑏0 =1 en ecuación (2.17), por lo tanto

𝑎̅1 = −𝑒 −𝑎0 𝑇0 = −1

1 − 𝑒 −𝑎0 𝑇0 0
𝑏̅1 = =
𝑎0 0

Aplicando L’hospital a esta última ecuación

𝑏̅1 = 𝑇0

Por lo tanto la ecuación de diferencia de la integral resulta (ecuación (2.19))

𝑦[𝑘𝑇0 ] = 𝑦[𝑇0 (𝑘 − 1)] + 𝑇0 𝑢[𝑇0 (𝑘 − 1)]

Y con 𝑇0 = 1

𝑦[𝑘] = 𝑦[𝑘 − 1] + 𝑢[𝑘 − 1] (2.22)

Desarrollando ecuación 2.22, tenemos

𝑦(1) = 𝑦(0) + 𝑢(0)

𝑦(2) = 𝑦(1) + 𝑢(1) = 𝑦(0) + 𝑢(0) + 𝑢(1)

𝑦(2) = 𝑦(2) + 𝑢(2) = 𝑦(0) + 𝑢(0) + 𝑢(1) + 𝑢(2)

𝑦(𝑘) = 𝑦(𝑘 − 1) + 𝑢(𝑘 − 1) = 𝑦(0) + 𝑢(0) + 𝑢(1) + 𝑢(2) + ⋯ + 𝑢(𝑘 − 1)

𝑦(𝑘) = 𝑦(0) + ∑𝑘−1

𝑖=0 𝑢(𝑖) para 𝑘 ≥ 1

Si la entrada es constante de valor 𝑢(𝑘) = 𝑈0 , entonces

𝑘−1

𝑦(𝑘) = 𝑦(0) + ∑ 𝑈0 = 𝑦(0) + 𝑈0 𝑘

𝑖=0

es decir, con entrada constante la salida es una rampa más una constante, típica
respuesta de un integrador

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