Respuesta temporal de

3.3 sistemas de segundo orden

PALABRAS CLAVE Y TEMAS
 Sistemas de segundo orden
 Respuesta temporal de sistemas de
segundo orden
 Parámetros de sistemas de segundo orden
 Estabilidad
 Identificación
OBJETIVOS
 Respuesta de un sistema de segundo orden ante señales
de entrada de prueba típicas
 Polos y ceros en la respuesta de un sistema
 Tipos de respuestas
 Características de la respuesta de segundo orden
1
 Sistemas de segundo orden
d 2 y (t ) dy (t )
2
 2 n   2
n y (t )  K  2
n u (t )
dt dt

U(s) Y(s) K ganancia

K 2
n

s 2  2 n s   n2
 coeficiente de amortiguamiento
n frecuencia propia/natural no
u(t)=u amortiguada
u=0 t=0

Respuesta a una entrada salto en u(t) Situar los polos de la función

de transferencia en el plano
complejo

2
 Sistemas de segundo orden
U(s) K n2 Y(s)
Ecuación característica s 2  2 n s   n2
del sistema: n  0

s 2  2 n s   n2  0   4 2 n  4 n  4 n ( 2  1)
2 2 2

  0 (  1) : polos reales negativos
 2 n  
s1, 2    n   n  2  1
2
  0 (  1) : polos reales iguales
s1, 2   n
  0 (  1) : polos complejos conjugados
 2 n  j  
s1, 2    n  j n 1   2
2

3
 Caso >1
Respuesta a un salto en u
K
a   n   n   1 2
U(s) Kab Y(s) 1  1 
 s  1 s  1
b   n   n  2  1 ( s  a )(s  b) a  b 
Polos reales Kab u    2 constantes de
Y (s)    
negativos s  a s  b  s s s  a s  b tiempo 1/a, 1/b
distintos
     2  1  at     2  1 bt  y ( 0)  0
y (t )    e  at
 e  bt
 Ku1  e  e 
 2  2 1 2  2 1  y ()  Ku
 

Respuesta estable, sin y(t)

retardo con cambio de Ku
concavidad y
sobreamortiguada
t=0 u(t)=u
Ganancia = K = Ku/u u=0 u
4
 Caso >1
Interpretación en el plano s

a   n   n  2  1 U(s) Kab Y(s)

b   n   n  2  1 ( s  a )(s  b)

El polo más a la derecha

domina en la desaparición y (t )    e  at  e  bt
del transitorio
Plano s
y(t)
Ku
-b -a
x x
t=0
u(t)=u
u=0 u
polos en la parte real
izquierda del plano s
5
 Caso =1
Respuesta a un salto en u
Polos reales
U(s) Y(s) iguales
Ka 2
( s  a) 2 a   n
Ka 2 u   
Y (s)    
s  a 2
s s s  a s  a 2 Amortiguamiento crítico

y(t)
y (t )    e  at
 te  at

Ku
 Ku (1  e  at
  nte  at
)
y ( 0)  0 y ()  Ku
u(t)=u
Función monótona u=0 u
creciente
6
 Caso 0<<1
Respuesta a un salto en u

U(s) K n2 Y(s)
K 2
u
Y (s)  2 n
s 2  2 n s   n2
s  2 n s   n2 s
Polos
 1 
y (t )  L Y ( s )  Ku 1 
-1
e  n t
sen ( n 1   t   )
2 complejos
 1  2
 conjugados

1  2
  arctg y(t)

Si n>0 Ku
Respuesta estable,
y subamortiguada
t
7
 Caso 0<<1
Respuesta a un salto en u

U(s) K n2 Y(s)
s 2  2 n s   n2

 1  n t  1  2
y (t )  Ku 1  e sen ( n 1   t   )
2
  arctg
 1  2
 
y( 0 )  0; y()  Ku
y(t)
Ganancia = K = Ku/u
Ku
Frecuencia de oscilación:

ωd  ωn 1  δ 2 t

8
 Tiempo de pico

y(t)

Ku

t
tp
 
tp = Tiempo que tp  
n 1   2 d
transcurre hasta el
primer máximo

9
 Sobrepico
M
y(t)

Ku

t
tp
M = Sobrepico máximo
Mp = Sobrepico máximo % y (t p )  Ku 
Mp  100 en % tp 
Ku n 1  2


Mp
Mp e 1 2
100 (%) ln
100
 2
10  M 
 2   ln p 
 100 
 Tiempo de asentamiento o
establecimiento
y(t)
.  2%
Régimen Régimen
transitorio permanente
Ku
t
ts
Aproximadamente:
3.9 Tiempo requerido para que el
ts 
n transitorio decaiga a un valor
pequeño de modo que y(t) esté casi
en estado estacionario (dentro de
una banda de ± 2%)

11
 Tiempo de respuesta

y(t)

63%

t
Tr
Aproximadamente:
Tiempo requerido para que y(t)
1.5 alcance el 63% de su valor final en
Tr 
n estado estacionario

12
 Interpretación en el plano s
U(s) K n2 Y(s)
Im
Plano s s 2  2 n s   n2
x n 1   2
 
tg (  ) 
1  2
  n Re Polos:

x  n 1   2   n  j n 1   2    j d

y(t)
polos complejos
conjugados con la parte
Ku
real en el semiplano
izquierdo
t

13
 Caso especial =0
Respuesta a un salto en u

U(s) K n2 Y(s)
K u 2
Y (s)  2 n
s 2   n2
s   n2 s Polos
imaginarios
  
y (t )  L-1 Y ( s )  Ku 1  sen ( n t  ) puros
 2  Caso no amortiguado
Como  = 0 la respuesta y(t)
no se amortigua nunca.
Respuesta en el límite Ku
de la estabilidad
t
ωd  ωn 1  δ   n
2
La respuesta transitoria no se extingue

14
 Caso especial =0
Interpretación en s
U(s) K n2 Y(s)
Plano s
s 2   n2
 j n x
polos : s 2   n2  0  s   j n

  
 j n x y (t )  L-1 Y ( s )  Ku 1  sen( n t  )
 2 

y(t)
Polos sobre el eje
imaginario: límite Ku
de estabilidad
t
15
 Caso especial <0 n  0
Respuesta a un salto en u
Polos en el semiplano derecho: sistema inestable

n 1   2 x

x x x
  n   n
Polos reales
x Polos reales
positivos
iguales
1    0   1   1
y(t)
Oscilaciones crecientes y(t)

t t
Monotonicamente
inestable
16
 Ejemplo sistema de segundo orden

Sistema mecánico en el cual

una barra rígida, sin masa, está
suspendida del techo a través
k b k b de un resorte y un amortiguador.
Supóngase que en t=0 una
persona salta y se sujeta a la
barra.
Considerando que esta persona
m se queda colgada de la barra
m x ¿cuál es es movimiento x(t) de
la barra?

17
 Ejemplo sistema de segundo orden
F(s) X(s)
mx  f (t )  bx  kx 1
G ( s) 
ms 2 X ( s )  F ( s )  bsX ( s )  kX ( s ) ms 2  bs  k
(ms 2  bs  k ) X ( s )  F ( s ) f(t)=mg
f=0 t=0 La persona actúa como una
entrada escalón al sistema
1
m K  2
 n  3 rad/s
G ( s)   2 n
b k s  2 n s   n 2 δ  0.5
s  s
2

m m
ω d  ωn 1  δ 2  2.6 rad/s
m  60 Kg
K  0.0019
Considerando: b  180 N - s/m
Respuesta subamortiguada
k  540 N/m
18
 Ejemplo sistema de segundo orden
 n  3 rad/s
δ  0.5
F(s) X(s)
1 ω d  ωn 1  δ 2  2.6 rad/s
G ( s)  2
ms  bs  k K  0.0019

mg 588
t=0 F (s)  
s s
Valor estacionario:
x ()  lim x (t )  lim sX ( s )
t  s 0

 lim sG ( s ) F ( s )
s 0

1 588
 lim s
s 0 ms 2  bs  k s
588
  1.09
540
19
 Efecto de mover los polos
Sistema subamortiguado
Polos con la
Im(s)
misma parte real ts igual
x j d 3
x j d 2
Cuanto más
x j d1 pequeña es la
d  d  d
1 2 3
parte imaginaria,
 Re(s) menor es el
M p1  M p2  M p3 sobrepico y
x  j d 3 mayor el tiempo
x  j d 2 t p1  t p2  t p3 de pico

x  j d1 4
t p3 t p 2 t p1 ts 

s1, 2    j d Puedo variar el sobrepico modificando la parte imaginaria de
los polos sin afectar el tiempo de establecimiento (controlado
20 por la parte real de los polos)
 Efecto de mover los polos
Sistema subamortiguado
Polos con la Im(s)
tp igual
misma parte
imaginaria

x x x j d
Cuanto más
1   2   3 pequeña es la
parte real, más
 3  2 1 Re(s) t s1  t s2  t s3 lenta la
x x x  j d M p1  M p2  M p3 respuesta

 t t s2 t s1
s1, 2    j d tp 
d
s 3

21
 Efecto de mover los polos
Sistema subamortiguado
Im(s) Mp igual

x j d 3

x j d 2
Polos con el
ángulo 
constante
( constante)
 x j d1 1   2   3
Cuanto más cerca
 3  2 1 Re(s) d  d  d
1 2 3
están los polos del
x  j d 3 origen, más lenta
t s1  t s2  t s3 la respuesta

x  j d 2 t p1  t p2  t p3

x  j d1
t p3 t p 2 t p1
s1, 2    j d
22
 Polos en el origen: Integradores
U(s) Ka Y(s)
s( s  a)

Ka u   
Y (s)    2 Respuesta a un salto
s  a s s s s s  a u en la entrada

       y(t)
y (t )  L [Y ( s )]  L    L1  2   L1 
1 1

s s  s  a
1 1 
y (t )    t  e  at  Ku   t  e  at 
a a 
t

23
 Polos en el origen: Integradores

Entrada: Impulso u U(s) Y(s)

Ka
s(s  a )

Ka
Y(s)  u
s  a s
y( t )  L1[Y (s)]  Ku 1  e  at 
y(t)

Ku
Plano s
x t

Límite de estabilidad: depende de la entrada

24 ISA-UVA
 Efecto de ceros sobre la respuesta
G(s) función de transferencia que no tiene cero

1  1
G ( s ) s  1  G ( s )  sG ( s )
c  c

 dg (t ) 
L 
 dt 

La respuesta a la misma entrada del sistema con un cero

en s = -c, se obtiene sumando a la respuesta del sistema
sin cero su derivada multiplicada por un factor 1/c

25
 Efecto de ceros sobre la respuesta
Con c > 0, se adelanta la
respuesta.

u No produce oscilaciones si
la respuesta sin cero no la
tiene, pero puede producir
sobrepico
y(t)
Plano s
-c -b -a
t x x

cero en la parte real

izquierda del plano s
26
 Efecto de ceros sobre la respuesta
Con c < 0, se produce
u una respuesta inversa
inicialmente (fase no-
mínima)
y(t) Plano s

-b -a -c
x x
t

cero en la parte real

derecha del plano s

27
 Ejemplos sistema de segundo orden

x
Respuesta impulso
Un proyectil de masa m se dispara
m k
contra la masa M (donde M>>m).
v0 M Se supone que cuando el proyectil pega
en la masa M, se incrusta en ella.
¿Cuál es la respuesta
(desplazamiento x) de la masa M
v0 v
después de ser golpeada por el
proyectil?

v1 v0: la velocidad inicial del proyectil

v1: la velocidad del proyectil después del golpe
0 t
(la velocidad de la masa M)
v0 >> v1 Cambio súbito en la
velocidad del proyectil
28
 Ejemplos sistema de segundo orden
Respuesta impulso
Cambio en aceleración del proyectil cuando golpea a la masa
v v

t
t t

-A

La fuerza de entrada tiene una duración muy corta y un valor muy grande
con lo que puede ser aproximada mediante una función impulso:
f (t )  mv  At (t ) At  m(v0  v1 ) = la magnitud de la
entrada impulso
Se puede demostrar que Mm
f (t )  v0 (t )
M m
29
 Ejemplos sistema de segundo orden
Respuesta impulso
x
Mx  f (t )  kx
m k Ms 2 X ( s )  F ( s )  kX ( s )
M 1
v0  F (s)
Ms  k
2

mv0 M

M  m Ms 2  k
mv0 1

M  m s2  k / M
Caso sin amortiguamiento (=0)
Frecuencia de oscilación: d  n  k / M

30
 Ejemplos sistema de segundo orden
Respuesta impulso
M  50 kg
F(s) X(s) m  0.01 kg
1
G ( s)  2 k  2500 N/m
s k/M
v0  800 m/s
mv0
F (s) 
t=0 M m

Mx  f (t )  kx
Ms 2 X ( s )  F ( s )  kX ( s )
mv0 1 mv0 M k/M
X (s)  
M  m s2  k / M M  m k s2  k / M
mv0 M k mv0 M k
x(t )  sen t sen t
M m k M M k M
mv0 k
 sen t  0.0226 sen7.07t
Mk M

31
 u(t)
u
Identificación t

y(t)
Si la respuesta desde el
equilibrio a un salto u en u(t)
es como la figura  sistema
de segundo orden con dos
raíces reales
Kab t

( s  a )(s  b) y(t)
Estimación de parámetros:
K = y/ u
y
constantes de tiempo
difíciles de estimar
t
32
 Aproximación: modelo de 2º orden por
un modelo de 1er orden con retardo

y(t)

Kab 63% y
K
u
( s  a )(s  b)
d t
t

La respuesta del sistema de

Ke  ds
segundo orden puede aproximarse
s  1 por la de uno de primer orden más
un retardo
33
 Identificación con un salto en u
tg de máxima pendiente

y valor estacionario

y

t yu
d 
 ds
u Ke
u
s  1
t

34
 Identificación con un salto en u
 ds y(t)
Ke t d
y( t )  Ku (1  e 
)
s  1
y
y
d
Evaluando la respuesta para
instantes de tiempo t1 =d+ y t
t2t1
t2 = d+/3 :

y (t1 )  Ku (1  e 1 )  0.632 Ku Tomando medidas de t1

=d+ y t2 = d+/3 pueden
y (t 2 )  Ku (1  e 1/ 3 )  0.283Ku
calcularse d y 

35
 Identificación con un salto en u

y
 = 1.5 (t1 – t2)
y d = t1 - 
y
y
yu
t

t2 t1

 ds
u Ke
u
s  1
t

36
 u(t)
u
Identificación t

Si la respuesta desde el
equilibrio a un salto u en u(t)
y(t)
es como la figura  sistema
de segundo orden con raices
complejas conjugadas y

tp t
K 2
n
s 2  2n s  2n

Estimación de 

parámetros: M p  100e 1  2
en %
K = y/ u  
tp  
n 1  2
d
37
 Aspectos importantes
Sistemas de 2º orden:
- coeficiente de amortiguamiento: nos da una idea acerca de la
naturaleza de la respuesta transitoria y cuanto sobrepico y
oscilación experimenta;
- frecuencia natural no amortiguada: nos da una indicación de la
velocidad de la respuesta;
- casos:
- sobreamortiguado: polos reales (>1)
- subamortiguado: polos complejos (0<<1)
- sobrepico, tiempo de pico, tiempo de asentamiento:
relacionados con la posición de los polos
- no amortiguado: polos puramente imaginarios (=0)
- críticamente amortiguado: polos reales iguales (=1)
- inestable: polos con parte real positiva (<0)
38
 Cosas en que pensar (1)
 Circuito RLC:
 Como es la respuesta del circuito ante una entrada
escalón unitario en V(s): con R=2, L=1 y C=0.04.
¿Estabilidad?. Comprueba el resultado con Matlab
 Como es la respuesta del circuito a una entrada en
escalón unitario en V(s): con R=12, L=1 y C=0.04.
¿estabilidad?. Comprueba el resultado en Matlab

d 2 vC (t ) dv C (t )
LC 2
 RC  vC  v(t )
dt dt

V(s) 1 VC(s)
LCs 2  RCs  1
39
 Cosas en que pensar (2)
 Sistema con la masa y el muelle:
 Respuesta de este sistema a una entrada en escalón
en f(t) de magnitud 1 en los tres casos siguientes:
• m=1; b=3; k=2
• m=1, b=1; k=0.25
• m=1; b=2; k=2

d 2 xt  dxt 
m
f (t )  m  b  k  xt 
dt dt
b 1
X (s)  F ( s)
ms  bs  k
2

40
 Cosas en que pensar (3)
 Cambiador de calor:
 ¿Cuál es su función de transferencia, cuando ante una entrada en
escalón en u(t) de magnitud 10, tengo esta salida en la
temperatura T(t)?

41
 Cosas en que pensar (4)

 Reactor químico:
 ¿Cuál es su función de transferencia, cuando ante una entrada
en escalón en la apertura de la válvula de vapor u(t), de
magnitud 10, tengo esta salida en la temperatura T(t)?
42