Enfoque de control

deslizante para hidráulica

neumática Servosistema
de control combinado
(PHCC)
Indice
Introducción 3
Descripción del sistema 4
El control de modo deslizante 6

Resultado Experimentales 11
Conclusiones 14
 3 Introducción
El servosistema neumático se utiliza ampliamente en la industria militar
y de automatización, ya que el medio de transmisión tiene ventajas como
no combustible, no contaminante y una gran capacidad de anti-interferencia
a la radiación electromagnética.
Pero es un medio gaseoso con compresibilidad y baja viscosidad el que
conduce a una baja frecuencia natural, una pequeña relación de amortiguación,
una baja precisión de posicionamiento y rigidez, y malas características de baja
velocidad, que limitan la aplicación de la técnica servo neumática.
Por ello se desarrolla un nuevo modelo de servosistema PHCC
con ventajas de medición y control, que desempeñan un mejor papel en
el sistema controlado por PWM
 4 Descripción del sistema

• Principio y estructura del servosistema PHCC

El servosistema PHCC consta de un sensor de fuerza, la

computadora y los controladores, las válvulas de
encendido/apagado de alta velocidad y sus circuitos de
accionamiento.
4 Descripción del sistema
 4 Descripción del sistema

• Principio y estructura del servosistema PHCC

El servosistema PHCC se puede clasificar en tres tipos:

• servosistema fijo con regulación de líquido

• el servosistema conmutado por gas
• el servosistema conectado en paralelo neumático-hidráulico
 4 Descripción del sistema

• Modelado

Usando el vector de estados

Donde observamos que x es la posición de la masa de carga , p

es la presión de cada cámara respectivamente.
 4 Descripción del sistema
• Modelado

• La ecuación de estados se
describe asi:
 4 Descripción del sistema
• Modelado

• El vector de entrada se define como:

• Modelo de espacio de estados

 14 conclusiones

En el artículo estudiado se construye un nuevo modelo neumático

hidráulico servo sistema de control combinado que permite que el sistema
obtenga un servocontrol robusto a través de relativamente válvulas
solenoides de encendido y apagado mucho más económicos.

Este es este modelo se aplica al servosistema PHC que a la vez permite la

aplicación de un controlador en modo deslizante.
 14 conclusiones

Al realizar la comparación de la curva de seguimiento del controlador PID

clásico se observa que el problema de vibración es inestable pero la
velocidad de respuesta aumenta también el controlador de modo deslizante
logra un posicionamiento suave sin ningún bucle de presión

también la ausencia de transductores de presión simplificó el control como

el ruido es función del tiempo
 14 conclusiones

De encendido y de apagado de los interruptores en el controlador de modo

deslizante en aquí se utilizaron válvulas de solenoide que se debe tener
mucho cuidado al reemplazar las válvulas de circuito neumático si se
tuviera cuidado al reducir la constante de tiempo mecánica de las válvulas
el controlador de modo deslizante funcionaría mejor