ROBOTICA I

JAIR ELIAS ARAUJO VARGAS 1106306474

Ph.D CESAR PEA

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA SEDE VILLA DEL ROSARIO FACULTAD DE INGENIERIA Y ARQUITECTURA VILLA DEL ROSARIO 2012

HERRAMIENTAS MATEMATICAS

1.
20 30 30

Calcular la matriz de rotacin

R=[

]=[

Calcular [ ] = R[ *[

, sabiendo que ]; ] =[

= [ ]

]=[

Pu = 32,32 Pv = 15,98

2. Hallar la matriz de rotacin equivalente a la siguiente composicin Rotacin sobre el eje OX 90 Rotacin sobre el eje OY 180 Rotacin sobre el eje OZ -90

Resolver analtica y grficamente

R (X, 90) = [

] R (Y, 180) = [

] R (z, -90) = [

Como son rotaciones sobre los ejes fijos se premultiplica R=[ ]*[ ]*[ ] =[ ]

Grficamente,
Z Y X X Y Z Y Z X

Z X

3. Hallar la matriz de rotacin equivalente a la siguiente composicin Rotacin sobre el eje mvil U 180 Rotacin sobre el eje mvil W -90 Rotacin sobre el eje mvil V 90

Resolver analtica y grficamente

R (U, 180) = [

] R (W, -90) = [

] R (V, 90) = [

La rotacin se lleva a cabo en los ejes mviles por tanto se posmultiplica

R=[

] = [

Z Y X X
Z Y Z

4. Calcular la matriz de rotacin correspondiente a la siguiente composicin Rotacin sobre el eje OX 180 Rotacin sobre el eje OW 270 Rotacin sobre el eje OY -90

Resolver analtica y grficamente

R (X, 180) = [

] R (W, 270) = [

] R (Y, -90) = [

R=[

] = [

Z Y Y Y X Z Z Y X

5. Una reserva posee un sistema de deteccin de incendios el cual utiliza una flota de robots compuesta por: un dirigible y dos robots terrestres. El dirigible se encarga de vigilar y ubicar los posibles incendios, una vez el dirigible detecta un incendio, este genera una alerta enviando al robot terrestre ms cercano al posible incendio con el fin de confirmarlo. Una vez es confirmada la alerta, un hombre desde el puesto de control se encarga de guiar a un grupo de bomberos hacia el incendio. Consideraciones: El puesto de control se toma como el sistema de referencia fijo. El dirigible, detecta un incendio en las coordenadas [50,250,-30] El robot terrestre 1 se encuentra ubicado segn el puesto de control en las coordenadas [200,75,3]. El robot terrestre 2 se encuentra ubicado segn el dirigible en las coordenadas [250,30,5].

El grupo de bomberos se encuentra ubicado segn el dirigible en las coordenadas [-500,300,4]. El dirigible se encuentra en las coordenadas [100,-25,100] con respecto al punto de control.

Hallar la MTH con respecto al puesto de control, de la flota de robots y el grupo de bomberos teniendo en cuenta que todos los ejes z apuntan hacia el firmamento; que el eje Yo del puesto de control apunta hacia el norte al igual que el eje YR1 del robot terrestre 1. El eje Xb del dirigible hacia el sur. El eje YR2 del robot terrestre 2 apunta hacia el este, y el eje; y el eje Xp del grupo de bomberos apunta hacia el oeste.

Robot 1 respecto al puesto de control: [ ]

Robot 2 respecto al puesto de control:

Grupo de bomberos respecto al puesto de control:

Hallar las coordenadas relativas del incendio con respecto al puesto de control y al grupo de bomberos. Incendio respecto del puesto de control: [ ]

Incendio respecto del grupo de bomberos: [ ]

CALCULAMOS LA DISTANCIA USANDO OPERACIONES DE VECTORES Robot1 (200, 75, 3) al incendio (350, -75, 70) Robot2 (130, -275, 105) al incendio (350, -75, 70) Por lo que robot 2 se encuentra ms cerca del incendio.

6. Un robot mvil tiene un sistema de coordenadas que coincide en un inicio con el sistema de coordenadas fijo de una plataforma experimental . Escribir la matriz de transformacin del robot despus de cada uno de los siguientes movimientos: 1. Giro alrededor del eje Z un ngulo de -90 2. Traslacin a lo largo del eje V 50cm 3. Giro alrededor de W un ngulo de 270 4. Hacer que el robot retroceda 150cm 5. Hacer que el robot avance -75cm 6. Rotacin a lo largo del eje W 180 Tener en cuenta el cambio de altura producido por la rampa.

R (z, -90) = [

T (v, 50) = [

R (w, 270) = [

T (v, 150) = [

T(v, -75) = [

R (w, 180) = [

7. Un objeto es detectado por una cmara en las coordenadas [-150, 50, -300]. La cmara se encuentra en la posicin [-100, 100, 350] con respecto al sistema de coordenadas fijo. Su orientacin se puede calcular por medio de los ngulos de Euler VWU (180, -90, 180). Si la banda transportadora avanza 50 unidades (sentido OY). Calcular la MTH del efector final, con respecto al origen para que pueda coger el objeto ( paralelo a la vertical, ). Calcular la MTH de la cmara respecto al origen.

Pos multiplicamos las rotaciones

] [

] [

[ La MTH de la cmara respecto a los ejes fijos.

8.Ejercicio de la diapositiva. Dos robots (A y B) cooperan en una misma tarea. Sus bases, a las que estn asociadas sus sistemas de referencia Sa y Sb , estn ubicados de modo que la base B est desplazada 2 unidades en la direccin del eje Y del sistema Sa y girada -90 respecto del nuevo eje Z. (Ver figura) El robot B ejecuta un programa con una orden del tipo: Deja el objeto en la localizacin Tbo Esta orden implica dejar el objeto en una localizacin de coordenadas definidas por la matriz de transformacin homognea Tb0 (las coordenadas se encuentran definidas con respecto al sistema de referencia del robot B, Sb). Este objeto debe ser recogido por el robot A, para lo que ste tendr que una orden del tipo: Recoge el objeto en localizacin Tao Se pide: 1. Encontrar la expresin que define el valor que debe tomar Tao en funcin de Tbo 2. Aplicarlo al caso concreto de que el robot B deje el objeto a 1 unidad sobre la vertical de su origen y girado /2 respecto del eje Z.

la transformacin para que el robot A llegue al objeto en funcin del robot B es:

] [

9. Ejercico del quiz [ ]

X [