DINAMICA DE UN ROBOT:

MÉTODO DE EULER-
LAGRANGE
ISRAEL GARCÍA NELO
Lagrangiano:

Formulación de Euler-Lagrange:

Reemplazando el Lagrangiano resolviendo:

Modelo dinámico:
Dinámica del robot en forma vectorial:

Dónde
• : Coordenadas articulares generalizadas
• : Matriz de masa o inercia
• : Fuerzas centrífugas y de Coriolis
• : Fuerzas gravitacionales (debidas al peso de cada eslabón)
• : Fuerzas generalizadas totales(no conservativas)
Componentes de la fuerza generalizada ():

 Torque aplicado por los motores en las articulaciones:

 Torque debido a fuerzas/momentos externos:

o : Jacobiano geométrico del punto donde se aplica la fuerza

o : Fuerza extrerna
o : Momento externo
 Torque debido a la inercia del motor:

o : Tensor de inercia del motor

 Torque debido a la fricción en las articulaciones:

o : Matriz diagonal de fricción estática (Coulomb)

o : Matriz diagonal de fricción viscosa
EFECTO DE LA GRAVEDAD

Vector de gravedad:

Representa los torques sobre el robot debido al peso de cada eslabón

Dinámica termino a termino
Lagrangiano:

Formulación de Euler-Lagrange término a término:

Reemplazando

Símbolos de Christoffel de primer tipo

Formulación de Euler-Lagrange término a término:

Interpretación:
Para los términos de aceleración
• : Momento de inercia percibido en la articulación cuando las otras articulaciones no se mueven
• : Efecto de aceleración de articulación en articulación (acoplamiento)

Para términos de velocidad:

• : Fuerza centrifuga en la articulación debido a la velocidad de la articulación
• : Efecto Coriolis en articulación debió a velocidad de articulaciones y
Para la aceleración de la gravedad:
• : momento en la articulación debido a la gravedad (su peso)
Procedimiento para el cálculo
1. Calcular la matriz de inercia (requiere calcular jacobianos del CdM)

2. Calcular matriz de Coriolis cuyo elemento , cuyos elementos son:

3. Calcular vector de gravedad, cuyo componente es:

4. Determinar las fuerzas generalizadas que actúan sobre cada articulación

5. El modelo dinámico es:

• : Número de articulaciones
• : Elementos de la matriz
EJEMPLO: ROBOT MONOARTICULAR

Ecuación de Lagrange
𝜕𝐿
=− 𝑀𝑔𝑙 sin ( 𝜃 )
𝜕𝜃
EJEMPLO: ROBOT RP
Articulación Θ d a α
1 0 0 -90
2 0 d2 0 0

Matrices de transformación

Matrices U
Matrices de Inercia

Matrices de inercias D
 [ 𝐿2
]
2
𝑚1 1 + 𝑚2 𝑑 2 0
𝐷 =
0 𝑚2
Matriz H

Matriz C

Ecuación dinámica