Teoría de

Máquinas y
mecanismos
Objetivo
• Grado de libertad y movilidad.
• Kutzbach
• Gruebler
• Transformación de
eslabonamiento
• Condición de Grashof
 Definición de Juntas, semijuntas

Introducción a mecanismo y
máquina.
Eslabón. y juntas
combinadas.

la teoría de Diferencia entre

Tipos de Par inferior y

máquinas y
mecanismo y
Movimiento. superior.
máquina.

mecanismos Fundamentos de
cinemática.
Grados de
Libertad.
Cierre de forma y
fuerza.
Definición de
mecanismo y máquina
• Una máquina es un sistema compuesto de cuerpos
resistentes y mecanismos, combinados de tal
manera que por medio de ellos es posible
transformar adecuadamente la energía de una
fuente energética en un trabajo útil. Habitualmente
las máquinas se componen de cuatro tipos de
componentes básicos:
• Elementos estructurales, que sirven de base o
apoyo de la máquina o de alguna de sus partes, y
que pueden ser básicamente de tres tipos:
• Bancada
• Bastidor
• Carcasa
Ejemplos de máquinas
Mecanismo Definición 2
Un mecanismo es un dispositivo
Definición 1 que transmite y/o transforma una
fuerza y movimiento de entrada
En función del número de mecanismos que conformen la máquina en una fuerza y movimiento
se distinguen dos tipos de máquinas: simples y compuestas.
resultantes que permiten resolver
una necesidad o problema técnico
planteado
MECANISMOS DE TRANSMISIÓN DE MOVIMIENTO: son mecanismos
que transmiten el movimiento, fuerza y potencia de un punto a otro
sin cambiar la naturaleza del movimiento, pueden ser de dos tipos:

a) Mecanismos de b) Mecanismos de
transmisión lineal. transmisión circular.
Diferencia entre
mecanismo y
máquina
Fundamentos de
cinemática
Rama de la física que describe el movimiento
de los objetos sólidos sin considerar las
causas que lo originan (las fuerzas) y se limita,
principalmente, al estudio de la trayectoria en
función del tiempo. Para ello utiliza
velocidades y aceleraciones, que describen
cómo cambia la posición en función del
tiempo. La velocidad se determina como el
cociente entre el desplazamiento y el tiempo
utilizado, mientras que la aceleración es el
cociente entre el cambio de velocidad y el
tiempo utilizado
El movimiento de una partícula (o cuerpo rígido) se puede describir según los valores de velocidad y
aceleración, que son magnitudes vectoriales:

•Si la aceleración es nula, da lugar a un movimiento rectilíneo uniforme y la velocidad permanece

constante a lo largo del tiempo.
• Si la aceleración es
constante con igual
dirección que la
velocidad, da lugar
al movimiento rectilíneo
uniformemente
acelerado y la velocidad
variará a lo largo del
tiempo.
• Si la aceleración es constante con dirección
perpendicular a la velocidad, da lugar al movimiento
circular uniforme, donde el módulo de la velocidad es
constante, cambiando su dirección con el tiempo.
 Existe una frecuencia
(f), que es el número
La velocidad
de vueltas que da el
angular es
cuerpo en un segundo.
constante (ω = cte)
Su valor es el inverso
del periodo

El vector
velocidad es tangente 
Existe un periodo (T),
en cada punto a la
que es el tiempo que
trayectoria y su
el cuerpo emplea en
sentido es el del
dar una vuelta
Tanto la aceleración movimiento. Esto
completa. Esto implica
angular (α) como implica que el
que las características
la aceleración movimiento cuenta
del movimiento son
con aceleración
las mismas cada T tangencial (at) son
normal
segundos. La nulas, ya que la
expresión para el rapidez o celeridad
cálculo del periodo (módulo del vector
es π=2π/ω y es sólo velocidad) es
válida en el caso de los constante
movimientos
circulares uniformes
(m.c.u.)
• Cuando la aceleración es constante y está en el mismo plano que la
velocidad y la trayectoria, tiene lugar el movimiento parabólico, donde
la componente de la velocidad en la dirección de la aceleración se
comporta como un movimiento rectilíneo uniformemente acelerado, y
la componente perpendicular se comporta como un movimiento
rectilíneo uniforme, y se genera una trayectoria parabólica al
componer ambas.
Cuando la aceleración es
constante pero no está en el
mismo plano que la velocidad y
la trayectoria, se observa
el efecto de Coriolis.
• En el movimiento armónico
simple se tiene un movimiento
periódico de vaivén, como el
del péndulo, en el cual un cuerpo
oscila a un lado y a otro desde la
posición de equilibrio en una
dirección determinada y en
intervalos iguales de tiempo. La
aceleración y la velocidad son
funciones, en este
caso, sinusoidales del tiempo.
• Terminología de mecanismos.
• Eslabonamiento o enlace. Es un mecanismo donde partes rígidas están conectas para forman una cadena. Hay eslabonamientos
simples y eslabonamientos complejos.
• Marco. Es la parte del eslabonamiento que sirve como marco de referencia para el movimiento de todas las otras partes y que
típicamente no exhibe movimiento (esta en reposo).
• Eslabones. Son las partes individuales del mecanismo. Son considerados cuerpos rígidos y están conectados entre sí para
transmitir movimiento y fuerzas. Teóricamente, un cuerpo rígido no cambia de forma durante el movimiento, y a pesar de que en
nuestra realidad física los cuerpos rígidos no existen, en vista de que los eslabones están diseñados para deformación mínima; se
puede considerar que son rígidos. Las partes elásticas, resortes por ejemplo, no son rígidos y consecuentemente no son
considerados eslabones. Estos dispositivos no tienen efecto sobre la cinemática de un mecanismo y usualmente son ignorados
durante el análisis cinemático más no durante el análisis dinámico.
• Junta. Es una conexión entre los eslabones que permite movimiento relativo entre ellos. Hay dos juntas primarias o completas,
estas son las juntas de revolución y las de deslizamiento. Junta de revolución o de bisagra. Permite rotación pura entre los
eslabones que conecta.
• Junta de deslizamiento o prismática. Sólo permite deslizamiento lineal entre los eslabones que conecta.
Grados de
libertad
• Un cuerpo aislado puede desplazarse
libremente en un movimiento que se
puede descomponer en 3 rotaciones y
3 traslaciones geométricas independientes
(traslaciones y rotaciones respecto de ejes
fijos en las 3 direcciones de una base
referida a nuestro espacio de tres
dimensiones).
• Para un cuerpo unido mecánicamente a
otros cuerpos (mediante pares
cinemáticos), algunos de estos
movimientos elementales desaparecen.
Se conocen como grados de libertad los
movimientos independientes que
permanecen.
 Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar
solo en dos dimensiones, el número de grados de libertad
Grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio de
Grübler-Kutzbach:
Tipos de movimiento
Movimiento rectilíneo uniforme Movimiento rectilíneo
uniformemente acelerado o variado
 Movimiento
armónico simple
•Movimiento parabólico
Movimiento circular uniforme
Movimiento circular uniformemente acelerado
Movimiento armónico complejo
Movimiento
de sólido
rígido
 • Un eslabón es un elemento que, al enlazarse con otros,
permite constituir una cadena. Los eslabones suelen
Eslabón tener forma de curva cerrada o de anillo.
Juntas, semijuntas y juntas combinadas
 Un par inferior es aquel en el que el contacto entre los dos
cuerpos rígidos que conecta tiene lugar en todos los
puntos de uno o más segmentos de superficie. Un par
superior es aquel en el que el contacto tiene lugar
únicamente en puntos aislados o a lo largo de segmentos
lineales. Las uniones o conexiones son el aspecto más
importante de un mecanismo a examinar durante un
análisis. Ellas permiten el movimiento relativo en
Par Inferior determinadas direcciones mientras que restringe o impide
el movimiento en otras. Los tipos de movimiento
permitidos están relacionados con el número de grados de
libertad (gdl) de la conexión. El número de grados de
libertad de una conexión es igual al número de
coordenadas independientes que son necesarias para
poder especificar de forma única la posición de uno de los
cuerpos que conecta con relación al otro cuerpo
restringido por la misma.
Par
Inferior
Par
Los pares inferiores son los más utilizados en la práctica del diseño mecánico. Proporcionan un buen
servicio ya que el desgaste se distribuye de forma uniforme sobre las superficies en contacto, y por el
hecho que al estar una de las superficies totalmente rodeada por la otra el pequeño huelgo existente
entre ambas proporciona buenas condiciones para la lubricación y un movimiento relativo
perfectamente ajustado. El cambio de las propiedades geométricas de la unión debido al desgaste es
pequeño para un par inferior. Los pares superiores relacionados con el contacto por rodadura simple, o
que se aproximan a esa condición, también se utilizan con frecuencia en el diseño mecánico. En el
contacto por rodadura simple, los puntos de una de las dos superficies que forman el par, están en
cualquier instante en un reposo relativo respecto a la otra superficie. Por lo tanto no hay deslizamiento
relativo entre ambas superficies, con lo que el rozamiento y el desgaste reales en el par son mínimos.
Desde un punto de vista físico, la limitación de este tipo de unión o par la impone la intensidad de las
tensiones que el material del que están hechos los cuerpos en contacto puede soportar. Las tensiones
que aparecen son altas debido a que el área de contacto real es muy pequeña. Si los cuerpos fueran
perfectamente rígidos, el contacto ocurriría solo en puntos concretos o a lo largo de una línea, el área
de contacto debería ser nula, y las tensiones deberían tener un valor local infinito.
Pares
Fuerza de Cierre
• http://www.mecapedia.uji.es/pages/maquina.html