UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE TULANCINGO

   

 
 

  T 02
 
 

Alumnos

U Rodríguez Mendoza Geovanni

Carrera:

 
Ingeniería Robótica

CINEMATICA DE ROBOTS

P Nombre del Docente:

JUAN CARLOS CRUZ RESENDIZ

Cuatrimestre:

 
Septiembre– Diciembre 2021
 

T
Encuentra las 6 variables articulares (q1, q2, q3, q4, q5 y q6) del robot de 6 GDL. Para
las tres primeras variables articulares (q1, q2 y q3) utiliza las matrices de
transformación homogénea y para las segundas variables articulares (q4, q5 y q6)
utiliza el desacoplo cinemático.
Realiza la simulación para comprobar que los valores obtenidos de cada una de las
variables articulares que obtuviste son correctos.

Nota: es necesario realizar primero la cinemática directa para obtener la tabla de los
parámetros de D-H, las matices i-1Ai, la matriz T y luego continuar con la cinemática
directa.
 Matrices A correspondientes a la cinemática directa de DH

Matriz T

Sustitución de valores en matrices A

 Sustitución de valores en matrices T

cinemática inversa desacoplo cinemático variables q4,q5,q6

C 4 0  S 4  C 4 0  S 5  C 6  S 6 0 
3
R4   S 4 0 C 4  4
R5   S 5 0 C 5  5
R6   S 6 C 6 0 
   
 0 1 0   0 1 0   0 0 1 

De las 9 realciones expresadas se pueden tomar las correspondiente a r12 r33 r33

Tomando a r33  cos 5 y despejando a 5 tenemos

r33  cos 5
ar cos r33  5
q5  ar cos r33
Realizando un proceso similar con r23 y r33 se obtiene 4 quedando como

r23
q4  arsen( )
r33

Finalmente se tienen las variables articulares como

q4  arcsen  s 4
q5  ar cos c5
s 6
q6  arctan 
c 6

Cinemática inversa para los 3 primeros grados de libertad

Se obtienen las matrices A y las matrices inversas de A

Matriz total de las primeras tres matrices

  A
0 1
Para q1ocupamos 1 T 1 A2 2 A3

Comparamos las posiciones de la fila tres columna cuatro teniendo la ecuación para q1

 py 
1  arctan  
 px 

 A
1
Para q2 ocupamos 2
3

Comparamos las posiciones de la fila dos columna cuatro teniendo la ecuación para q2
 l1  pz 
 2   arctan  
  px cos(1 )  py sin(1 ) 
Para q3 ocupamos  A   A T 2 A3 , , 2 A 1
1 1 2
1
2
0
1
A3
3

Al compara la columna cuatro de las tres matrices se

puede apreciar que no tenemos un Angulo en q3
 Comprobación de las ecuaciones mediante simulación

 l1  pz   py 
 2   arctan  1  arctan  
  px 
  px cos(1 )  py sin(1 ) 

Conclusión: de la simulación comparada con las ecuaciones se concluye que la

cinemática directa por medio de matrices de transformación es correcta, de igual forma se
puede observar que el no se cuenta con ángulo en theta 3 no lo podemos relacionar de
ninguna forma con las otra matrices. Del desacople cinemático la relación con la matrices
de rotación nos da las 3 ecuaciones para cada ángulo requerido para el robot