Modelo Matemático de Sistema

Mecánicos

Integrante:
Jefferson Cordova C.I 24758569
Sección 601-Teoria de Control
 Indice
• Leyes de Newton.
• 1era Ley de Newton o Ley de inercia. • Característica de las bandas Transportadoras • Codificadores
• Tornillos sin fin
• 2da Ley de Newton o Ley de fuerza.
• Tornillos sin fin y coronas globicos
• Detectores
• 3ra Ley de Newton o Ley de acción y • Cremalleras • Tacómetros
reacción.
• Aplicaciones • Potenciómetros
• Engranajes • Poleas • Motores
• Tipos de engranajes. • Tipos de Poleas
• Masa • Corriente Alterna AC
• Ventajas y desventajas.
• Peso • Corriente Continua DC
• Tren de engranajes. • Velocidad Lineal Torsional • Asíncronos
• Resortes. • Aceleración
• Fuerza
• Síncronos
• Torsionales.
• Paso a Paso
• Compresión.
• Tracción. • Torque
• Bandas transportadoras. • Tensión
• Tipos de bandas transportadoras. • Inercia
• Conversión entre los
movimientos de rotación
y traslación
• Ecuaciones Matemáticos
 Introducción
Para la siguiente presentación se recalcaran los conceptos y características fundamentales de los
elementos básicos del sistema mecánico, este se puede definir como un conjunto de componentes los
cuales poseen algún aspecto que los relaciona. Estos son constituidos por elementos como dispositivos los
cuales tienen como función especifica transformar o transmitir el movimiento desde las fuentes que lo
generan, al transformar distintos tipos de energía.

Estos elementos se caracterizan por presentar elementos o piezas solidos, con el objeto de realizar
movimientos por acción o efecto de una fuerza. Se pueden asociar con sistemas eléctricos y producir
movimiento a base de motores eléctricos, de igual manera en los sistemas mecánicos. Se utilizan distintos
elementos relacionados para transmitir un movimiento, el cual posee una intensidad y una dirección.
 Leyes de Newton
En principio la leyes de newton las cuales son conocidas también como las leyes del movimiento, se tartán de tres principios los
cuales son capaces de explicar la mayor parte de los problemas planteados por la dinámica.

Estas leyes son de relevante interés y su importancia se radica en dos aspectos fundamentales:

Constituyen la base de la mecánica básica.

Estas leyes al ser combinadas con la ley de gravitación universal dan los aspectos para deducir y poder explicar las leyes de Kepler
sobre el movimiento planetario.

1- Primera ley o ley de Inercia.

Primero se presenta la ley de newton la cual indica que, “Todo cuerpo persevera en su estado de reposo o movimiento
uniforme y rectilíneo a no ser que sea obligado a cambiar su estado por fuerzas impresas sobre él”, esta da una
contradicción a la idea aristotélica de que un cuerpo solo puede mantenerse en movimiento si se le aplica una fuerza.
Como ya se conoce, el movimiento se caracteriza por ser relativo, es decir, que este depende de cual sea el observador que
describa el movimiento.

La ley de inercia, especifica que si un cuerpo no tiene ninguna iteración con otro, este mantendrá un movimiento indefinido en
línea recta con una velocidad constante (a esto se le incluye el estado de reposo, el cual equivale a una velocidad nula).

La ley de inercia, especifica que si un cuerpo no tiene ninguna iteración con otro, este mantendrá un movimiento indefinido en
línea recta con una velocidad constante (a esto se le incluye el estado de reposo, el cual equivale a una velocidad nula).
La primera ley de Newton engloba un tipo de sistemas de referencia, conocidos como sistemas de referencia
inerciales, estos son los sistemas los cuales describen que un cuerpo sobre el que no actúa ninguna fuerza neta se
mueve con velocidad constante. Esta ley postula, que un cuerpo en un estado determinado no puede ser capaz de
cambiar por si solo su estado inicial, ya sea en un estado de reposo o en movimiento rectilíneo uniforme, a menos
que se aplique una fuerza donde el resultante no sea nulo sobre él.

Se puede exponer que para un pasajero de un tren, el sujeto viene caminando lentamente por el pasillo del tren,
mientras que para una persona que observa como pasa el tren desde el anden de una estación, el sujeto se esta
moviendo a una gran velocidad.
Newton toma en cuenta, así, el que los cuerpos en movimiento están sometidos constantemente a fuerzas de roce o fricción, que los
frena de forma progresiva, algo novedoso respecto de concepciones anteriores que entendían que el movimiento o la detención de
un cuerpo se debía exclusivamente a si se ejercía sobre ellos una fuerza, pero nunca entendiendo como esta a la fricción.

En consecuencia, un cuerpo con movimiento rectilíneo uniforme implica que no existe ninguna fuerza externa neta o, dicho de otra
forma, un objeto en movimiento no se detiene de forma natural si no se aplica una fuerza sobre él. En el caso de los cuerpos en
reposo, se entiende que su velocidad es cero, por lo que si esta cambia es porque sobre ese cuerpo se ha ejercido una fuerza neta.
 Segunda ley
2- Segunda ley o Ley de Fuerza:
Estas ley es mayormente conocida como una ley fundamental de la dinámica, esta ley determina una clase de relación proporcional
entre la fuerza y variación de la cantidad de movimientos o momentos Lineales de un cuerpo. Dicho de otra forma, se considera que la
fuerza es directamente proporcional a la masa y ala aceleración de un cuerpo.

La segunda ley del movimiento de Newton dice que:

“El cambio de movimiento es proporcional ala fuerza motriz impresa y ocurre según la línea recta a lo largo dela cual aquella fuerza
se imprime”.

La segunda ley se hace cargo de la cuantificación del concepto de fuerza, esta nos dice que la fuerza neta aplicada sobre un cuerpo es
proporcional a la aceleración que adquiere dicho cuerpo. La constante de proporcionalidad es la masa del cuerpo, de manera que
podemos expresar la relación de la siguiente manera.
 La Segunda Ley de Newton ha sido modificada por la Teoría de la Relatividad Especial de Einstein al recoger el fenómeno
de aumento de la masa de un cuerpo con la velocidad y, posteriormente, por la Relatividad General al introducir perturbaciones
del espacio-tiempo. Una fuerza constante ya no podrá acelerar una masa hasta el infinito; no obstante la relación de
proporcionalidad entre masa y fuerza que provoca la aceleración se sigue manteniendo para la masa en un instante concreto.
El primer experimento que confirmaba la masa relativista fue el descubrimiento por Bücherer en 1908 de que la relación de la
carga del electrón y su masa (e / m) era menor para electrones rápidos que para los lentos. Posteriormente, incontables
experimentos confirman los resultados y fórmulas físicas anteriores.
La unidad de fuerza en el sistema internacional es el Newton y se representa por N. un Newton es la fuerza que hay que
ejercer sobre un cuerpo de un kilogramo de masa para que adquiera una aceleración de 1m/s2, es decir.
1N = 1Kg . 1m/s2
Para la expresión de la segunda ley de Newton que hemos dado es valida para cuerpos cuya masa sea constante. Si la
masa varia, como por ejemplo un cohete que va quemando combustible, no es valida de la relación F = m . a, vamos a
generalizar ;a segunda ley de Newton para que incluya el caso de sistemas en los que pueda variar la masa.
A continuación se definirá una magnitud física nueva, esta es la cantidad de movimiento que se representa por la letra P y
que se defina como el producto de la masa de un cuerpo por su velocidad, como se presenta a continuación;
P=m.v
 La cantidad de movimiento también se conoce como momento lineal. Es una magnitud vectorial y, en el Sistema Internacional se
mide en Kg · m/s . En términos de esta nueva magnitud física, la Segunda ley de Newton se expresa de la siguiente manera:

En primer lugar se tiene que la fuerza puede actuar sobre un cuerpo, dicho esto se tiene que la fuerza es igual a la variación
temporal de la cantidad de movimiento de dicho cuerpo, esto quiere decir;

F = dp / dt

En principio se puede incluir el caso de cuerpos cuya masa no sea constante. Para el caso de que la masa sea constante,
recordando la definición de cantidad de movimiento y que como se deriva un producto tenemos:

F = d(m . v) / dt = m . Dv / dt + dm / dt . v

La masa y la energía se convierten así en los dos

manifestaciones de la misma cosa. Los principios de
conversación de la masa y de la energía de la mecánica
clásica pasan a configurar el principio de conversión de
la energía-masa relativista mas general
 Se recuerda que la definición de aceleración quedaría como;
Dm / dt = 0
Cuando la masa es constante se caracterizaría por la siguiente formula;
F=m.A
A continuación se presenta lo que se conoce como Principio de Conservación de la Cantidad de Movimiento, esto es considerado
como la derivada de la cantidad de movimientos con respecto al tiempo cuando este es cero (0). Todo es significaría que la cantidad de
movimiento debe ser constante en el tiempo.
‘Si la fuerza total que actúa sobre un cuerpos nula, la cantidad de movimiento del cuerpo permanece constante en el tiempo’.
Para la formulación de la segunda ley de Newton, cuando la fuerza total que actúa sobre un determinado cuerpo es cero, la formula
quedaría así;
0 = dp / dt

La dinámica de Newton, también llamada dinámica clásica, solo se cumple en los sistemas de referencia inerciales (que se mueven a
velocidad constante; la Tierra, aunque gire y rote, se trata como tal a efectos de muchos experimentos prácticos). Solo es aplicable a
cuerpos cuya velocidad dista considerablemente de la velocidad de la luz; cuando la velocidad del cuerpo se va aproximando a los 300
000 km/s (lo que ocurriría en los sistemas de referencia no-inerciales) aparecen una serie de fenómenos denominados efectos
relativistas.
 Esta ley de Newton quiere dar a explicar ;o que ocurre si sobre un cuerpo característico el cual se encuentra en movimiento donde su
masa no tiene que ser necesariamente constante, empieza a actuar una fuerza neta, esta fuerza daría como resultado la modificación
del estado de movimiento, cambiando la velocidad en módulos o dirección. Por acotar otro dato, los cambios emergentes son
proporcionales a la fuerza motriz y esta se desarrollaría en la dirección de la misma, esto quiere decir que las fuerzas suelen ser las
causantes de producir aceleraciones en los cuerpos característicos.
Se puede recalcar que la relación entre la causa y el efecto existe, esto nos dice que la fuerza y la aceleración estén relacionados .
Expresado sintéticamente, la fuerza se puede definir simplemente en función del momento en que se aplica a un objeto, con lo que dos
fuerzas serán iguales si causan la misma tasa de cambio en el momento claro del objeto.
Conservación de la Cantidad de Movimiento.

Choque inelástico: Permanece constante la cantidad de movimiento y varía la energía cinética. Como consecuencia,
los cuerpos que colisionan pueden sufrir deformaciones y aumento de su temperatura. Tras un choque totalmente
inelástico, ambos cuerpos tienen la misma velocidad.
 Choque Elástico: Permanecen constantes la cantidad de movimiento y la energía cinética. Dos partículas de masas diferentes
que solo interactúan entre sí y que se mueven con velocidades constantes y distintas una hacia la otra.

La segunda ley de Newton se puede aplicar en los siguientes casos:

- Caída Libre: Es un movimiento que se observa cuando un objeto se deja caer desde una cierta altura sobre la
superficie de la tierra. Para estudiar el movimiento se elige un sistema de coordenadas donde el origen del eje y
está sobre esta última.

- Péndulo Simple: Partícula de masa m suspendida del punto O por un hilo inextensible de longitud l y de masa
despreciable.
 Tercera ley
1- Tercera Ley de Newton o Ley de Acción y Reacción.
Esta ley expresa que;
‘Con toda acción ocurre siempre una reacción igual y contraria, o sea, las acciones mutuas de los cuerpos siempre son iguales
y dirigidas en sentido opuesto’.

Esta ley es completamente original de Newton, ya que las dos primeras leyes habían sido propuestas de otras maneras
por Galileo, Hooke y Huygens, esto hace de las leyes de la mecánica un conjunto lógico y completo.

Aquí se expone que por cada fuerza que actúa sobre un cuerpo, esta realiza una fuerza de igual intensidad y dirección,
pero en sentido contrario sobre el cuerpo que la produce . Esto se puede explicar de otra forma, donde las fuerzas
situadas sobre la misma recta, siempre se presentan en pares de igual magnitud y con sentido opuesto.
Aplicación de la Tercera Ley de Newton:
Cuando la fuerza de reacción (la flecha verde), aumenta
conforme aumenta la aplicación al objeto, la fuerza aplicada (la
flecha roja).
Si una persona empuja a otra de peso similar, las dos se
mueven con la misma velocidad pero en sentido contrario.
Una persona que rema en un bote empuja el agua con el remo
en un sentido y el agua responde empujando el bote en sentido
opuesto.

Esta ley es mayormente conocida como el principio de acción y reacción, esto nos dice que, si un cuerpo A ejerce una acción
sobre otro cuerpo B, este realiza sobre A otra acción igual y de sentido contrario.

En este principio se presume que la interacción entre dos partículas se propaga instantáneamente en el espacio (Lo cual
requeriría velocidad infinita), y en su formulación original no es valido para las fuerzas electromagnéticas puesto que estas no se
propagan por el espacio de modo instantáneo sino que lo hacen a velocidad finita C.
 Limitaciones y Generalizaciones Posteriores.
Después de que Newton formulara las tres famosas leyes, numerosos físicos y matemáticos hicieron contribuciones para
darles una forma más general o de más fácil aplicación a sistemas no inerciales o a sistemas con ligaduras. Una de estas
primeras generalizaciones fue el principio de d’Alembert de 1743 que era una forma válida para cuando existieran ligaduras
que permitía resolver las ecuaciones sin necesidad de calcular explícitamente el valor de las reacciones asociadas a dichas
ligaduras.

En esta ley es de suma importancia tener una clara observación donde este principio de acción y reacción relaciona dos
fuerzas características que no están aplicadas al mismo cuerpo, los cuales producen en ellos aceleraciones diferentes,
según sean sus masas. En torno a las demás, para cada una de esas fuerzas suelen obedecer por separado a la segunda
ley, en conjunto a la otras leyes, esta permitiría enunciar los principios de conservación del momento lineal y del momento
angular.
 Engranajes
Se conoce como engranaje a un juego de rueda con elementos salientes llamados dientes, que se encajan entre si.
Dicho mecanismo es utilizado para transmitir potencia de un componente a otro dentro de una máquina.

Los engranajes están formados por dos ruedas dentadas, en donde la mayor se conoce como corona y la menor como
piñón. Una de las aplicaciones de los engranajes es la transmisión del movimiento desde el eje de una fuente de
energía, como un motor eléctrico (dispositivo que convierte la energía eléctrica en mecánica), hasta el otro eje que
debe encontrarse a cierta distancia y debe realizar un trabajo.
 Tipos de engranajes
La clasificación de los engranajes se dividen en dos: según la forma de los dientes y según la posición las ruedas
dentadas. Conociendo esto, existen los siguientes tipos de engranajes:

Según la forma de los dientes

• Engranajes rectos: estos se utilizan en la transmisión de ejes paralelos. Son de los mecanismos más usados, estos se
encuentran en cualquier maquina, ejemplo: relojes, juguetes, etc.
• Engranajes helicoidales: sus dientes disponen de una trayectoria de hélice paralelas. Este sistema de engrane de los
dientes otorga una marcha más suave que la de los engranajes rectos, puesto que hay una variedad de dientes que
hacen contacto entre si al mismo instante, ofreciendo un sistemas más silencioso, con una transmisión de fuerza y
movimiento más uniforme y segura.
• Engranajes cónicos: se utilizan para transmitir movimiento entre ejes perpendiculares o ejes con ángulos diferentes de
90 grados. Tratándose de unas ruedas dentadas con un tronco con forma de cono, pueden ser rectos o curvos
(lipoides), siendo los últimos muy utilizados en la transmisión de automóviles.
 Según la posición de las ruedas dentadas

• Engranajes exteriores: los dientes de ambas ruedas están talladas en la superficie exterior.
• Engranajes interiores: los dientes de una de las ruedas están tallados en la parte interna, mientras que de la otra están
talladas en la superficie exterior.

Engranajes Engranajes cónicos. Engranajes

Engranajes rectos. Engranajes interiores.
helicoidales. exteriores.
 Ventajas y desventajas de los
engranajes
Ventajas Desventajas

• Ocupan espacios reducidos. • Estos son más costosos de fabricar en cuanto

• Tiene gran capacidad para realizar una a las poleas y correas.
transmisión de potencia. • Durante su proceso de transmisión realizan
• Poseen un bajo mantenimiento. mucho ruido.

• No tienen posibilidad de deslizamiento.

• Poseen un elevado rendimiento.
 Tren de engranaje
Es un sistema formado por varios engranajes conectados entre si. Estos son empleados para conseguir mecanismos de
transmisión con características que no se encontrarían con un engranaje (por ejemplo: una relación de transmisión
elevada, lo que se conoce como un parámetro característico de un sistema de transmisión, que se define como la relación
entre la velocidad de salida y la de entrada en la misma). En función de los movimientos de los ejes que componen el tren,
se clasifican en:

• Tren de engranajes de ejes fijos: es ese en donde todos los ejes de las ruedas se encuentran fijos en el espacio durante
el movimiento del mecanismo

• Tren de engranajes planetarios o epicicloides: es aquel en el cual el eje de alguna de las ruedas dentadas cambia de
posición durante el movimiento del mecanismo.
 Resortes
Un resorte o muelle elástico es un operador elástico con la capacidad de almacenar
y deshacerse de energía sin padecer deformaciones permanentes cuando paren las
fuerzas o tensión a la que este sea sometido. Estos pueden ser fabricados con
diferentes materiales, algunos son: acero al carbono (conocido como acero de
construcción), acero inoxidable, acero al cromo-silicio, cromo-vanadio, acero a base de
cobre, bronce, plástico, u otros materiales, estos presentan propiedades elásticas y
diversas formas y dimensiones.
 Tipos de resortes
Según la fuerza o tensión, conocidos también por el tipo de carga que soportan, los resortes se dividen en:
• De compresión: estos son resortes de bobina o espiral abiertas, destinados a soportar fuerzas de compresión o choque,
esta propiedad les permite reducir su volumen cuando la presión ejercida sobre ellos aumenta. Estos pueden ser
cilíndricos, cónicos, de paso fijo o cambiante.
• De tracción o extensión: son resortes de bobina o espiral cerrados, destinados a soportar fuerzas de tracción cuando
estos se someten a fuerzas opuestas que lo atraen, estos resortes se caracterizan por tener un gancho en cada uno de
los extremos, los cuales permiten montar los resortes.
• De torsión: su espiral generalmente es cerrado, su finalidad es soportar tensiones laterales o deformación cuando se le
aplica un par de fuerzas paralelas de igual magnitud y sentidos contrarios.

Compresión. Tracción. Torsión.

 Bandas transportadoras
Las bandas transportadoras, conocidas también como cintas transportadoras, transportador de bandas o cintas
francas, son un sistema de transporte continuo conformado por una banda continua que se mueve entre dos tambores.
Este es uno de los sistemas de transporte más usados en la industria, ya sea para el transporte de bultos o cargas
aisladas o para materiales a granel (material en grano o quebrado fluido).

Generalmente, la banda es arrastrada por uno de los tambores, los cuales son accionados por un motor, el
resultado de esta fricción es la tensión aplicada a la banda transportadora, habitualmente por un mecanismo tensor de
tornillo o husillo. El otro tambor gira libre, sin ningún tipo de accionamiento y la función de este es servir al retorno de la
banda. La banda es soportada por rodillos de soporte.
 Características de las bandas
transportadoras
• Su estructura esta formada por una serie de tejidos superpuestos que forman lo
que se conoce como armazón, protegidos por sus caras libres con coberturas
protectoras.
• Las bandas transportadoras deben tener una alta resistencia mecánica
longitudinal.
• Flexibilidad en direcciones longitudinales y transversal.
• Las bandas pueden ser hechas de telas naturales, acero o sintéticas.
 Tipos de bandas transportadoras
• Lisa: estas bandas se utilizan para transporte horizontal o con poca inclinación.
• Nervada: estas también se conocen como bandas con pestañas onduladas y salientes, se usan para
instalaciones de elevados ángulos de inclinación con el fin de impedir el desplazamiento de los materiales.
• De superficie rugosa: se usan para evitar el desplazamiento de los objetos que se estén transportando, estas
tienen un alto coeficiente de rozamiento, se utiliza mas que todo para el transporte horizontal o inclinado de
productos manufacturados.
• Normal: son bandas muy resistentes a la abrasión.
• Resistente al calor: estas son bandas que pueden transportar material generalmente, con temperaturas
mayores a 140°.
• Antillamas: usadas en su mayoría en galerías mineras.
Rugosas.

Lisas.
 Tornillos sin fin
El tornillo sinfín es un mecanismo de transmisión circular compuesto por dos elementos: el tornillo (sinfín), que actúa como elemento
de entrada (o motriz) y la rueda dentada, que actúa como elemento de salida (o conducido) y que algunos autores llaman corona. La
rosca del tornillo engrana con los dientes de la rueda de modo que los ejes de transmisión de ambos son perpendiculares 

Este es un mecanismo diseñado para transmitir grandes esfuerzos, que también se utiliza como reductor de velocidad aumentando el
torque en la transmisión. Generalmente trabaja en ejes que se cruzan a 90º.

Tiene la desventaja de que su sentido de giro no es reversible, sobre todo en grandes relaciones de transmisión, y de consumir en
rozamiento una parte importante de la potencia.
 En las construcciones de mayor calidad la corona está fabricada de bronce y el tornillo sin fin,
de acero templado con el fin de reducir el rozamiento. Si este mecanismo transmite grandes esfuerzos es
necesario que esté muy bien lubricado para matizar los desgastes por fricción.

El funcionamiento es muy simple: por cada vuelta del tornillo, el engranaje gira un solo diente o lo que es lo
mismo, para que la rueda dé una vuelta completa, es necesario que el tornillo gire tantas veces como dientes
tiene el engranaje.

Se puede deducir de todo ello que el sistema posee una relación de transmisión muy baja, o lo que es lo
mismo, es un excelente reductor de velocidad y, por lo tanto, posee elevada ganancia mecánica. Además de
esto, posee otra gran ventaja, y es el reducido espacio que ocupa.
• 
 Tornillos sin fin y corona
globicos
Usualmente cuando hay contacto de los dientes del tornillo sinfín sobre los de la corona , normalmente ocurre en un solo punto exacto,
es decir, en una superficie muy reducida de metal. Por tanto, cuando la fuerza a transmitir es elevada se genera una fuerte presión en el
punto de contacto. Para reducir la presión se puede aumentar la superficie de contacto entre el tornillo sin fin y la corona, aplicando una
de las tres formas siguientes de acoplamiento:

• Corona glóbica y tornillo sin fin convencional.

• Tornillo sin fin glóbico y corona convencional.
• Tornillo sin fin glóbico y corona también glóbica.
 Cremalleras
Un mecanismo de cremalleras es un dispositivo mecánico compuesto por dos
engranajes, conocidos por los nombres de piñón y cremallera, lo que convierte un
movimiento de rotación en un movimiento lineal o viceversa. Como se ve en la
imagen el piñón engrana con la barra dentada, la cual lleva por nombre cremallera,
de tal manera que un giro aplicado al piñón causa el desplazamiento lineal de la
cremallera.
Un Ejemplo Los ferrocarriles de cremallera están concebidos para su uso en
zonas montañosas, con grandes pendientes. Disponen de una cremallera situada
en el centro de la vía, con los piñones alojados en las locomotoras. Esto les
permite trabajar con gradientes elevados, hasta del 1 vertical en 2 horizontal
(50%), muy por encima de los valores máximos de los ferrocarriles
convencionales (entre el 2% y el 4%) obtenidos confiando exclusivamente en la
fricción entre ruedas y carriles.
Piñón

Cremallera
 Aplicaciones
Estos mecanismos son utilizados frecuentemente como accionamiento lineal sencillo, donde la rotación de
un volante girado manualmente o por un motor se convierte en un movimiento lineal. Algunas de estas
aplicaciones son:
• Salvaescaleras: es un sistema de elevadores domésticos donde el sistema de cremallera es usado
frecuentemente.

• Dirección de automóviles: los mecanismos de cremallera usualmente forma parte de la dirección de

automóviles y de otros vehículos con ruedas. Es menos preciso que otros tipos de dirección, pero permite a
los conductores una sensación más directa del comportamiento del vehículo. Este mecanismo puede ser salvo
asistido, hidráulico o accionado por un motor eléctrico.
• Ferrocarril de cremalleras: explicados anteriormente, los ferrocarriles de cremalleras son usados
frecuentemente para zonas montañosas, con grandes pendientes. Disponen de una cremallera que se
encuentra en el medio de la vía, con los piñones alojados en la locomotora. Evidentemente es importante el
sistema en las subidas, su utilidad no es menos cierta para el frenado en los descensos, con la ventaja de ser
mucho menos afectados que los trenes convencionales por la presencia de nieve o de hielo en los rieles.
• Accionadores: son sistemas de un piñón y dos cremalleras usados frecuentemente en actuadores
(dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica en la activación de un proceso con
la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado). Un ejemplo de esto son las válvulas de
tuberías de transporte (agua, gas, petróleo, etc) accionadas neumáticamente.
 Poleas
Una polea es una máquina simple o dispositivo mecánico de tracción, que sirve para transmitir una fuerza. Consiste con
una rueda con un canal en su periferia por donde pasa una cuerda y gira sobre su eje central. Las poleas sirven para
reducir la magnitud de la fuerza necesaria para mover un peso.
No se conoce quién y cuándo se inventó la polea, la nota que se conoce de esto es gracias a Plutarco, quien en su obra
Vidas paralelas para el 100 a.C, relata que Arquímedes, en una carta al rey Hierón de Siracusa, con quien llevaba una gran
amistad, afirmó que con una fuerza dada podía mover cualquier peso e incluso se jactó de que si existiera otra Tierra,
yendo a ella podría mover ésta. Hierón, asombrado, solicitó a Arquímedes que realizara una demostración.
Acordaron que el objeto a mover fuera un barco de la armada del rey ya que Hierón creía que este no podría
sacarse de la dársena y llevarse a dique seco sin el empleo de un gran esfuerzo y numerosos hombres. Según relata
Plutarco, tras cargar el barco con muchos pasajeros y con las bodegas repletas, Arquímedes se sentó a cierta distancia y
tirando de la cuerda alzó sin gran esfuerzo el barco, sacándolo del agua tan derecho y estable como si aún permaneciera
en el mar.
 Tipos de poleas
• 

Polea fija.

Polea móvil.
● Polipasto: Es una máquina compuesta por dos o
más poleas y una cuerda, cable o cadena que
alternativamente va pasando por las diversas
gargantas de cada una de estas poleas

● Polea de correa: Un sistema de transmisión por

correa es un conjunto de dos poleas
acopladas por medio de una correacon el fin
de transmitir fuerzas y velocidades angulares Polipastos.

entre árboles paralelos que se encuentran a

una cierta distancia. La fuerza se transmite por
efecto del rozamiento que ejerce la correa
sobre la polea.

Polea con correa.

 Masa
Es una magnitud que expresa la cantidad de materia de un cuerpo, medida por la inercia de este, que determina la
aceleración producida por una fuerza que actúa sobre él. Es una propiedad extrínseca de los cuerpos que determina la
medida de la masa inercial y de la masa gravitacional. La unidad utilizada para medir la masa en el Sistema Internacional
de Unidades es el kilogramo (kg). Es una magnitud escalar.

Para Einstein la gravedad es una consecuencia de la

geometría del espacio-tiempo: una curvatura de la geometría
del espacio-tiempo por efecto de la masa de los cuerpos.

No debe confundirse con el peso, que es una magnitud vectorial que representa una fuerza cuya unidad utilizada en
el Sistema Internacional de Unidades es el newton (N), si bien a partir del peso de un cuerpo en reposo (atraído por la
fuerza de la gravedad), puede conocerse su masa al conocerse el valor de la gravedad.
Tampoco se debe confundir masa con la cantidad de sustancia, cuya unidad n el Sistema Internacional de Unidades es
el mol.
 Masa Inercial: Viene determinada por la segunda y tercera ley de newton.
Dados dos cuerpos, A y B, con masas inerciales mA (conocida) y mB (que se  
desea determinar), en la hipótesis dice que las masas deben ser constantes y
que ambos cuerpos están aislados de otras influencias físicas, de forma que la
única fuerza presente sobre A es la que ejerce B, denominada FAB, y la única  
fuerza presente sobre B es la que ejerce A, denominada FBA, de acuerdo con la
segunda ley de Newton:

Masa Gravitacional: Considérense dos cuerpos A y B con masas

gravitacionales MA y MB, separados por una distancia |rAB|. La ley de la gravitación de
Newton dice que la magnitud de la fuerza gravitatoria que cada cuerpo ejerce sobre el
otro es:

Equivalencia de la Masa Inercial y la Masa Gravitatoria: Se demuestra

experimentalmente que la masa inercial y la masa gravitacional son iguales —con un
grado de precisión muy alto. Estos experimentos son esencialmente pruebas del  
fenómeno ya observado por Galileo de que los objetos caen con una aceleración
independiente de sus masas (en ausencia de factores externos como el rozamiento).
Supóngase un objeto con masas inercial y gravitacional m y M, respectivamente. Si la
gravedad es la única fuerza que actúa sobre el cuerpo, la combinación de la segunda
ley de Newton y la ley de la gravedad proporciona su aceleración como:
 La mayor desventaja de la definición de la unidad de la masa es que, como material para algun artefacto no puede ser
conocida con alto grado de exactitud debido a la razón de cambio en el tiempo (perdida de material o contaminación del
medio ambiente de alrededor). Además que el prototipo internacional del kilogramo pudiera ser perdido o dañado. Cambios
desconocidos en la unidad de la masa podrían además influir en las unidades eléctricas, porque la definición del ampere
esta relacionada al kilogramo.

Desde la antigüedad, una gran variedad de unidades y patrones de masa fueron utilizados. Fue solamente hasta el siglo
XVIII en Francia que la unidad de masa, el kilogramo junto con el metro como la unidad de longitud fueron definidos de la
necesidad y el esfuerzo dirigido hacia la uniformidad de pesas y medidas.

En aquel entonces la unidad de la masa se declaró como el gramo, como la masa de un centímetro cúbico de agua
destilada a 0 °C.
 Peso
Es una medida de la fuerza gravitatoria que actúa sobre un objeto.1 El peso
equivale a la fuerza que ejerce un cuerpo sobre un punto de apoyo, originada por
la acción del campo gravitatorio local sobre la masa del cuerpo. Por ser una
fuerza, el peso se representa como un vector, definido por su módulo, dirección y
sentido, aplicado en el centro de gravedad del cuerpo y dirigido
aproximadamente hacia el centro de la Tierra.

La magnitud del peso de un objeto, desde la definición operacional de peso, depende tan solo de la intensidad del
campo gravitatorio local y de la masa del cuerpo, en un sentido estricto. Sin embargo, desde un punto de vista legal y
práctico, se establece que el peso, cuando el sistema de referencia es la Tierra, comprende no solo la fuerza gravitatoria
local, sino también la fuerza centrífuga local debido a la rotación de la Tierra; por el contrario, el empuje atmosférico no se
incluye, ni ninguna otra fuerza externa.

Unidades de Peso.

Como el peso es una fuerza, se mide en unidades de fuerza. Sin embargo, las unidades de peso y masa tienen una larga
historia compartida, en parte porque su diferencia no fue bien entendida cuando dichas unidades comenzaron a utilizarse.
 Sistemas Internacionales de Unidades: Este sistema es el prioritario o único legal en la mayor parte de las naciones
(excluidas Birmania y Estados Unidos), por lo que en las publicaciones científicas, en los proyectos técnicos, en las
especificaciones de máquinas, etc., las magnitudes físicas se expresan en unidades del Sistem Internacional de
Unidades (SI). Así, el peso se expresa en unidades de fuerza del SI, esto es, en newton (N):
1 N = 1 Kg . 1 m/s 2
Sistema Técnico de Unidades: En el Sistema Técnico de Unidades, el peso se mide en kilogramo-fuerza (kgf)
o kilopondio (kp), definido como la fuerza ejercida sobre un kilogramo de masa por la aceleración en caída libre (g =
9,80665 m/s²)4
1 Kgf = 9,80665 N = 9,80665 Kg . m/s 2
Otros Sistemas Existentes: También se suele indicar el peso en unidades de fuerza de otros sistemas, como la dina, la
libra-fuerza, la onza-fuerza, etcétera. La dina es la unidad CGS de fuerza y no forma parte del SI. Algunas unidades
inglesas, como la libra, pueden ser de fuerza o de masa. Las unidades relacionadas, como el slug, forman parte de sub-
sistemas de unidades.
Estas cantidades se obtienen aplicando la fórmula para conocer el peso , que es:

P=m.g Donde
P =  peso, en Newton (N)
m = masa, en kilogramos (kg)
g  = constante gravitacional, que es 9,8 en la
Tierra (m/s 2 ).
 Velocidad
 Es una magnitud física de carácter vectorial que relaciona el cambio de posición (o desplazamiento) con el tiempo. Se
representa con: V (en la escritura manuscrita). En análisis dimensional sus dimensiones, L / t. Su unidad en el sistema
internacional de unidades es el metro por segundo (M / S).
En virtud de su carácter vectorial, para definir la velocidad debe considerarse la dirección del desplazamiento y el módulo,
el cual se denomina celeridad o rapidez.

‘’La velocidad de un cuerpo en un MRU es constante y viene definida como

el cociente entre el incremento de espacio y el incremento de tiempo’’.
 La velocidad de un cuerpo en un MRU es constante y
viene definida como el cociente entre el incremento de
espacio y el incremento de tiempo.
La velocidad media es el cociente del incremento
de desplazamiento y el incremento de tiempo.
La velocidad del cuerpo o partícula en el movimiento
rectilíneo uniformemente acelerado (MRUA) cambia
linealmente en el transcurso del tiempo. Es decir, para un
mismo incremento de tiempo se produce un mismo
incremento de velocidad por la constancia de la aceleración.
A velocidad instantánea se calcula a partir del límite de la
longitud recorrida partido por el incremento del tiempo en el
instante t1.
 La velocidad inicial del cuerpo (v0) en el movimiento parabólico tiene dos componentes, la x y la y. Depende de la fuerza
con la que salga la partícula y el ángulo de lanzamiento.

Aplicación de la Velocidad: Las aplicaciones de la velocidad, con el uso de Cálculo, es una herramienta fundamental
en Física e Ingeniería, extendiéndose en prácticamente todo fenómeno que implique cambios de posición respecto del
tiempo, esto es, que implique movimiento.

Un término relacionado con la velocidad es el de celeridad. En el lenguaje

cotidiano empleamos frecuentemente el término velocidad para referirnos a
la celeridad . En física hacemos una distinción entre ellas, ya que la celeridad es
una magnitud escalar que representa el módulo de la velocidad. De manera muy
sencilla, si decimos que una partícula se mueve con una velocidad de 10 m/s, nos
estamos refiriendo a su celeridad; por el contrario, si además especificamos la
dirección en que se mueve, nos estamos refiriendo a su velocidad.
• Velocidad Lineal: Es aquella cuya dirección es siempre tangente a la trayectoria de la partícula que rota. Esta velocidad
tiene dirección perpendicular al eje de rotación (es decir, al vector ω ) a la aceleración centrípeta y al vector.

Se denota con la letra(v). En el Sistema Internacional de Unidades se expresa en

metros/segundo (m/s).

El módulo de la velocidad lineal expresa la longitud de arco, l, que el cuerpo describe en la

unidad de tiempo:

V=L/T

Velocidad Lineal como Vector:

En el Movimiento Circular Uniforme la velocidad lineal como vector, varía en dirección y sentido, pero no en módulo, esto
se debe a que la trayectoria es curvilínea, al cambiar la dirección de la velocidad cambia ésta como vector, y entonces
surge una aceleración centrípeta.
 Aceleración
Es una magnitud derivada que nos indica la variación de velocidad por unidad de tiempo. En el contexto de la mecánica
vectorial newtoniana se representa normalmente por (a) y su modulo por α. Sus dimensiones son [L.T-2]. Su unidad en el
Sistema internacional es m / s2

Es la tasa de variación de la velocidad de un objeto cuando este se mueve. Si

un objeto mantiene una velocidad constante, no estará acelerando. La
aceleración solo ocurre cuando su velocidad cambia. Si esta varía a una tasa
constante, el objeto se estará moviendo con aceleración constante.

Puedes calcular la tasa de aceleración, que se mide en metros por segundo al

cuadrado, en base al tiempo que le toma pasar de una velocidad a otra o a una
fuerza que se aplica sobre el objeto.

 
 En la mecánica newtoniana, para un cuerpo con masa constante, la aceleración del cuerpo medida por un observador
inercial es proporcional a la fuerza que actúa sobre el mismo (segunda ley de Newton):

Donde F es la fuerza resultante que actúa sobre el cuerpo, m es la masa del cuerpo, y a es la aceleración. La relación
anterior es válida en cualquier sistema de referencia inercial.

Algunos ejemplos del concepto de aceleración son:

La llamada aceleración de la gravedad en la Tierra es la aceleración que produce la fuerza gravitatoria terrestre; su valor
en la superficie de la Tierra es, aproximadamente, de 9,8 m/s2. Esto quiere decir que si se dejara caer libremente un
objeto, aumentaría su velocidad de caída a razón de 9,8 m/s por cada segundo (siempre que omitamos la resistencia
aerodinámica del aire). El objeto caería, por tanto, cada vez más rápido, respondiendo dicha velocidad a la ecuación:

V = at = gt = 9,8 t

Una maniobra de frenada de un vehículo, que se correspondería con una aceleración de signo negativo, o
desaceleración, al oponerse a la velocidad que ya tenía el vehículo. Si el vehículo adquiriese más velocidad, a dicho
efecto se le llamaría aceleración y, en este caso, sería de signo positivo.
Para cada instante o punto de la trayectoria, queda definido un vector velocidad que, en general, cambia tanto en
módulo como en dirección al pasar de un punto a otro de la trayectoria. En la Figura se representan los vectores
velocidad correspondientes a los instantes t y t+Δt, cuando la partícula pasa por los puntos P y Q, respectivamente. El
cambio vectorial en la velocidad de la partícula durante ese intervalo de tiempo está indicado por Δv, en el triángulo
vectorial al pie de la figura. Se define la aceleración media de la partícula, en el intervalo de tiempo Δt, como el
cociente:

Que es un vector paralelo a Δv y dependerá de la duración del intervalo de

tiempo Δt considerado. La aceleración instantánea se la define como el
límite al que tiende el cociente incremental Δv/Δt cuando Δt→0; esto es
la derivada del vector velocidad con respecto al tiempo:

Puesto que la velocidad instantánea v a su vez es la derivada del vector posición r respecto al tiempo, la aceleración es
la derivada segunda de la posición con respecto del tiempo:
E igual forma se puede definir la velocidad instantánea a partir de la aceleración como:

Se puede obtener la velocidad a partir de la aceleración mediante integración:

Medición de la Aceleración:

La medida de la aceleración puede hacerse con un sistema de adquisición de datos y un simple acelerómetro. Los acelerómetros
electrónicos son fabricados para medir la aceleración en una, dos o tres direcciones. Cuentan con dos elementos conductivos,
separados por un material que varia su conductividad en función de las medidas, que a su vez serán relativas a la aceleración del
conjunto.
Componentes Intrínsecas de la aceleración: Aceleraciones tangencial y Normal

En tanto que el vector velocidad v es tangente a la trayectoria, el vector aceleración a puede descomponerse en dos
componentes (llamadas componentes intrínsecas) mutuamente perpendiculares: una componente tangencial at (en la

dirección de la tangente a la trayectoria), llamada aceleración tangencial, y una componente normal an (en la dirección de la

normal principal a la trayectoria), llamada aceleración normal o centrípeta (este último nombre en razón a que siempre está
dirigida hacia el centro de curvatura).

Derivando la velocidad con respecto al tiempo, teniendo en cuenta que el vector tangente cambia de dirección al pasar de
un punto a otro de la trayectoria (esto significa que no es constante) obtenemos

El vector unitario tangente a la trayectoria en la misma dirección que la velocidad y w la velocidad angular. Resulta
conveniente escribir la expresión anterior en la forma
Las magnitudes de estas dos componentes de la aceleración son:

Cada una de estas dos componentes de la aceleración tiene un significado físico bien definido. Cuando una partícula se
mueve, su velocidad puede cambiar y este cambio lo mide la aceleración tangencial. Pero si la trayectoria es curva
también cambia la dirección de la velocidad y este cambio lo mide la aceleración normal.

Si en el movimiento curvilíneo la velocidad es constante (v=cte), la aceleración tangencial será nula, pero habrá una cierta
aceleración normal, de modo que en un movimiento curvilíneo siempre habrá aceleración.

Si el movimiento es circular, entonces el radio de curvatura es el radio R de la circunferencia y la aceleración normal se

escribe como an = v2/R.

Si la trayectoria es rectilínea, entonces el radio de curvatura es infinito (ρ→∞) de modo que an=0 (no hay cambio en la
dirección de la velocidad) y la aceleración tangencial at será nula o no según que la velocidad sea o no constante
Movimiento Circular Uniforme.

Es aquel en el que la partícula recorre una trayectoria circular de radio R con velocidad constante, es decir, que la
distancia recorrida en cada intervalo de tiempo igual es la misma. Para ese tipo de movimiento el vector de velocidad
mantiene su módulo y va variando la dirección siguiendo una trayectoria circular. Si se aplican las fórmulas anteriores,
se tiene que la aceleración tangencial es nula y la aceleración normal es constante: a esta aceleración normal se la
llama "aceleración centrípeta". En este tipo de movimiento la aceleración aplicada al objeto se encarga de modificar la
trayectoria del objeto y no en modificar su velocidad.

Movimiento Rectilíneo Acelerado.

Si se aplican las fórmulas anteriores al movimiento rectilíneo, en el que solo existe aceleración tangencial, al estar
todos los vectores contenidos en la trayectoria, podemos prescindir de la notación vectorial y escribir simplemente:
 Fuerza

En física, la fuerza es una magnitud vectorial que mide la razón de cambio de momento lineal entre

dos partículas o sistemas de partículas. Según una definición clásica, fuerza es todo agente capaz de modificar la
cantidad de movimiento o la forma de los materiales. No debe confundirse con los conceptos de esfuerzo o de energía.

En el Sistema Internacional de Unidades, la unidad de medida de fuerza es el newton que se representa con el

símbolo N, nombrada así en reconocimiento a Isaac Newton por su aportación a la física, especialmente a la mecánic
clásica. El newton es una unidad derivada del Sistema Internacional de Unidades que se define como la fuerza necesaria
para proporcionar una aceleración de 1 m/s² a un objeto de 1 kg de masa.
Fuerzas de Contacto: Son las que se dan como producto de la interacción de los cuerpos en contacto directo; es decir, impactando sus
superficies libres (como la fuerza normal).

Fuerzas a Distancia: Son como la fuerza gravitatoria o la coulómbica entre cargas, debido a la interacción
entre campos (gravitatorio, eléctrico, etc.) y que se producen cuando los cuerpos están separados cierta distancia
unos de los otros, por ejemplo: el peso.)
Existen dos tipos de fuerzas; las que actúan por contacto, en donde el cuerpo que ejerce la fuerza está en contacto
directo con el cuerpo sobre el que esta se aplica, por ejemplo: lanzar una piedra, tirar de una cuerda, etc. Y las que
actúan a distancia, aquí el cuerpo el cuerpo que ejerce la fuerza no está en contacto con el cuerpo sobre el que esta se
aplica, ejemplo: la fuerza de atracción magnética, la fuerza con que la Tierra atrae a los cuerpos, etc.

Formula: F = m .a

Siendo F la fuerza total que actúa sobre el cuerpo, m la masa y a la aceleración).

Fuerza Eléctrica: Son de acción a distancia, pero a veces la interacción entre los cuerpos actúa como una fuerza
atractiva mientras que, otras veces, tiene el efecto inverso, es decir puede actuar como una fuerza repulsiva.
 Efectos que Producen las Fuerzas:

Producen deformaciones (recuerda sus efectos en muelles, gomas, carrocerías, etc.) y también cambios de velocidad
(aceleración). Una fuerza actuando, ya sea durante un tiempo pequeño ("golpe seco" o durante poco recorrido) o durante mucho
tiempo, produce una aceleración que cambia el valor de la velocidad y/o su sentido. Una fuerza, cuya dirección de aplicación no
pasa por el centro de gravedad de un objeto libre, le produce un giro y una traslación. Si el cuerpo está sujeto por un punto y la
dirección de la fuerza aplicada no pasa por ese punto, también girará.

Efectos que producen (giros; momento):

Cómo Medir las Fuerzas

Aprovechando la propiedad que tiene la fuerza de producir deformaciones en un muelle podemos construir con él un
aparato para medir fuerzas: el dinamómetro. Consiste en un muelle que se estira al colgarle un cuerpo, descubriendo una
escala graduada donde se lee el peso correspondiente al cuerpo que produce esa elongación. Podemos fabricar un
dinamómetro "casero" calibrando cualquier muelle con sólo dos pesas de valores conocidos, una de valor bajo y la otra de
un valor alto (que casi lleve al muelle a su limite de elasticidad). Las colgamos y anotamos en la pared, en la posición de
alargamiento, no la distancia alargada, sino el valor del peso colgado. Una vez realizadas las marcas, colgando de él
cualquier masa comprendida entre los valores de uso, podemos leer el valor de su peso en la escala que hemos fabricado.
 Torque
Es la solicitación que se presenta cuando se aplica un momento sobre el eje longitudinal de un elemento constructivo o prisma
mecánico, como pueden ser ejes o, en general, elementos donde una dimensión predomina sobre las otras dos, aunque es posible
encontrarla en situaciones diversas. La torsión se caracteriza geométricamente porque cualquier curva paralela al eje de la pieza deja
de estar contenida en el plano formado inicialmente por las dos curvas. En lugar de eso una curva paralela al eje se retuerce alrededor
• 
Torsión Recta: Teoría de Coulomb.

La teoría de Coulomb es aplicable a ejes de transmisión de potencia macizos o huecos, debido a la simetría

circular de la sección no pueden existir alabeos diferenciales sobre la sección. De acuerdo con la teoría de
Coulomb la torsión genera una tensión cortante el cual se calcula mediante la fórmula:

 
 Tensión

Es la magnitud física que representa la fuerza por unidad de área en el entorno de un punto material sobre una
superficie real o imaginaria de un medio continuo. Es decir posee unidades físicas de presión. La definición anterior se
aplica tanto a fuerzas localizadas como fuerzas distribuidas, uniformemente o no, que actúan sobre una superficie. 

Se denomina tensión mecánica a la magnitud física que representa la fuerza por unidad de área en el entorno de un

punto material sobre una superficie real o imaginaria de un medio continuo. Es decir posee unidades físicas de presión.

Con el objeto de explicar cómo se transmiten a través de los sólidos las fuerzas externas aplicadas, es necesario
introducir el concepto de tensión, siendo este el concepto físico más relevante de la mecánica de los medios continuos,
y de la teoría de la elasticidad en particular.
Si se considera un cuerpo sometido a un sistema de fuerzas y momentos de fuerza, se puede observar la acción de las
tensiones mecánicas si se imagina un corte mediante un plano imaginario π que divida el cuerpo en dos partes. Para que
cada parte estuviera en equilibrio mecánico, sobre la superficie de corte de cada una de las partes debería restablecerse
la interacción que ejercía la otra parte del cuerpo.

Si consideramos un punto concreto de un sólido deformable sometido a tensión y se escoge un corte mediante un plano
imaginario π que lo divida al sólido en dos, queda definido un vector tensión tπ que depende del estado tensional interno

del cuerpo, de las coordenadas del punto escogido y del vector unitario normal nπ al plano π definida mediante el tensor
tensión:
Usualmente ese vector puede descomponerse en dos componentes que físicamente producen efectos diferentes según el
material sea más dúctil o más frágil. Esas dos componentes se llaman componentes intrínsecas del vector tensión
respecto al plano π y se llaman tensión normal o perpendicular al plano y tensión tangencial o rasante al plano, estas
componentes vienen dadas por:
Análogamente cuando existen dos sólidos en contacto y se examinan las tensiones entre dos puntos de los dos sólidos, se puede hacer
la descomposición anterior de la tensión de contacto según el plano tangente a las superficies de ambos sólidos

Vector tensión en una superficie S con vector unitario normal. Dependiendo de la orientación del plano en cuestión, el
vector tensión puede no ser necesariamente perpendicular a ese plano, es decir, paralelo y puede descomponerse en
dos vectores: un componente normal al plano, llamado tensión normal y otro componente paralelo al plano, denominado
tensión cortante.
 Par motor
El par motor viene determinado en los motores de combustión interna alternativos, por la presión media efectiva de la
expansión de los gases sobre la cabeza del pistón. Esta presión la define la masa de la mezcla combustible aire que
se expande: cuanto mayor sea esta masa, a igual volumen de cilindro, más par. 

Aquí es donde observamos la primera diferencia entre la realidad y la costumbre; cuando nos referimos al par motor
para expresar la capacidad de aceleración que tiene un vehículo realmente no estamos definiendo lo que es en sí el
par motor, tan sólo estamos describiendo una de sus aplicaciones. Esto es así porque el par de un motor mide la
potencia necesaria para que el motor gire a un número determinado de vueltas pero no tiene en cuenta la potencia
suplementaria que se ha de aplicar para modificar la velocidad angular del eje o cigüeñal.
 Inercia
Refiere a la capacidad de un cuerpo de mantener su estado de movimiento relativo o de reposo relativo. Se trata, por lo
tanto, de la resistencia que ejerce la materia a cambios de dirección o velocidad.

En la naturaleza no existe el reposo, siempre toda la materia está en movimiento, por eso cuando se habla de reposo o
Movimiento Rectilíneo Uniforme (MRU) se debe añadir la palabra "relativo" (relativo a un sistema de referencia).

El cuerpo está en reposo o en MRU sólo con respecto de ese sistema de referencia. Cuando un cuerpo está en reposo
relativo sobre la superficie de la Tierra, en realidad está participando de los distintos movimientos que realiza el planeta y
está sometido a diferentes fuerzas como las gravitatorias de la Tierra, el Sol, La Luna y otros cuerpos, así como la
resistencia mecánica que impide que se hunda en la tierra, o se deslice. Se puede decir que el cuerpo se encuentra en
equilibrio sobre la superficie de la Tierra y por lo tanto en reposo relativo.
Características de la Inercia:

• Todos los cuerpos que están en reposo tienden a seguir en reposo.

• Todos los cuerpos que están en movimiento tienden a seguir en movimiento.
• Los cuerpos se resisten a cambiar su estado.
• Los cuerpos se resisten al cambio físico (de movimiento a reposo, de temperatura al entrar en contacto con otro cuerpo, etc.).
• Mientras mayor sea la masa del cuerpo, más inercia tendrá.

La primera de ellas aparece en mecánica y es una medida de dificultad para cambiar el estado de movimiento o reposo de
un cuerpo. La inercia mecánica depende de la cantidad de masa y del tensor de inercia.

La inercia térmica mide la dificultad con la que un cuerpo cambia su temperatura al estar en contacto con otros cuerpos o ser
calentado. La inercia térmica depende de la capacidad calorífica.

Las llamadas fuerzas de inercia son fuerzas ficticias o aparentes que un observador percibe en un sistema de referencia no-
inercial.
 Conversión entre los movimientos de
rotación y traslación

En estos mecanismos, el tipo de movimiento que tiene el elemento de entrada del mecanismo es diferente del tipo de
movimiento que tenga el elemento de salida, es decir, el tipo de movimiento se transforma en otro distinto, de ahí el nombre
de mecanismo de transformación.

Es usual el convertir movimientos de traslación en rotación y viceversa, dentro del mundo del control. Se puede pasar del
movimiento circular al de traslación por medio de diversos dispositivos, como tornillos sin fin, cintas transportadoras,
cremallera, etc. Los trenes de engranaje, palancas o bandas sobre poleas, son dispositivos mecánicos que transmiten
energía desde una parte del sistema al desplazamiento. Pueden verse como dispositivos de acoplamiento utilizados para
lograrla máxima transferencia de potencia.

Los mecanismos de transformación puede ser, a su vez, agrupados en dos grandes grupos:

• Mecanismos de transformación circular-lineal: En este caso, el elemento de entrada tiene movimiento circular, mientras
que el elemento de salida tiene movimiento lineal. Ejemplo: El mecanismo piñón-cremallera.
• Mecanismos de transformación circular-alternativo: En este caso, el elemento de entrada tiene movimiento circular,
mientras que el elemento de salida tiene movimiento alternativo. Ejemplo: El mecanismo de biela-manivela.
Algunos de los mecanismos son:

La Leva: En mecánica, una leva es un elemento mecánico hecho de algún material (madera,

metal, plástico, etc.) que va sujeto a un eje y tiene un contorno con forma especial. De este
modo, el giro del eje hace que el perfil o contorno de la leva toque, mueva, empuje o conecte
una pieza conocida como seguidor.

Piñón – cremallera: Este mecanismo convierte el movimiento circular de un piñón en uno lineal
continuo por parte de la cremallera, que no es más que una barra rígida dentada . Este
mecanismo es reversible, es decir, el movimiento rectilíneo de la cremallera se puede convertir
en un movimiento circular por parte del piñón. En el primer caso, el piñón al girar y estar
engranado a la cremallera, empuja a ésta, provocando su desplazamiento lineal.

Biela Manivela: Este mecanismo transforma el movimiento circular de la manivela en un

movimiento alternativo del pie de una biela, que es una barra rígida,  cuyo extremo está
articulado y unido a la manivela.  Este sistema también funciona a la inversa, es decir,
transforma el movimiento alternativo de la biela en un movimiento de rotación de la manivela.
Este mecanismo es esencial, pues se utiliza en motores de combustión interna, máquinas de
vapor, máquinas de coser, herramientas mecánicas, etc.
 Codificadores
Los codificadores vistos desde un punto mecánico se caracterizan por dos elementos los cuales componen el tema en general:

Codificadores Incrementales

Un codificador incremental de rotación está formado por un disco con ranuras radiales ubicadas por lo general muy juntas en
toda su circunferencia, o sino con líneas alternadas en color claro y oscuro, que giran frente a un foto sensor (o un conjunto de
éstos, para más precisión), generando un pulso por cada ranura o cambio de color.

Un ejemplo típico de este tipo de codificadores se puede ver dentro de los mouses (ratones) de computadora: pequeños discos
con ranuras en cada eje de movimiento. Un circuito lleva la cuenta de los pulsos, con lo que se puede conocer tanto el ángulo
que se ha avanzado como la velocidad de giro (midiendo el tiempo entre pulsos). Estos codificadores son baratos pero no
ofrecen una posición absoluta (como el potenciómetro), ya que el disco es igual en toda su circunferencia y no hay manera de
saber dónde está ubicado (en qué ángulo absoluto) el eje. Habitualmente, se debe proveer al sistema de una manera de
ubicarse en una posición cero, y de ahí en adelante contar pulsos hacia adelante o hacia atrás.
 Codificadores Absolutos

Los codificadores absolutos ópticos funcionan con un concepto similar al de los tipos incrementales, sólo que poseen un
disco con un dibujo complejo, distribuido en anillos concéntricos que representan los bits de una palabra binaria. Deben
tener un detector óptico por cada uno de estos anillos. Por ejemplo un disco con 8 anillos (como el de la figura), tendrá una
resolución de 8 bits, o sea que podrá dividir su circunferencia en 256 porciones (más de 1 grado, si hablamos de ángulo).
Un disco con más anillos concéntricos ofrecerá más bits de resolución y dará un dato de posición angular más preciso.

Por razones de precisión óptica, la codificación se suele hacer en una codificación llamada código Gray, que luego se
traduce en el código binario estándar que utiliza una computadora para sus cuentas.

Los codificadores absolutos entregan una salida codificada que indica la posición
del elemento móvil con respecto a una referencia. El elemento móvil cuenta con
zonas que permiten distinguir y asignárseles valores de uno o cero.

La principal diferencia con los codificadores incrementales es que cuenta con varias
pistas con zonas diferenciadas y agrupadas, de tal forma que el sistema de lectura
obtiene directamente, en cada posición del elemento móvil, el número codificado
que da su posición. Cada pista representa un bit de la salida, siendo la pista más Disco de Codificador
interior la correspondiente al bit de mayor resolución. Absoluto
 Detectores
Son esencialmente de naturaleza eléctrica, esto es, en algún momento la información del detector es transformada en un
pulso eléctrico, el cual es tratado por medios electrónicos, lo que permite un tratamiento rápido, seguro y preciso de la
información.

De todos los tipos de detectores, los centelladores son quizás los más utilizados para la detección de la radiación. Esto
detectores se basan en que ciertos materiales, al ser alcanzados por una partícula nuclear o radiación, emiten un pequeño
flash de luz, un “centelleo”. Cuando estos materiales son acoplados a un dispositivo amplificador, por ejemplo un tubo
fotomultiplicador, estos centelleos pueden ser convertidos en un pulso eléctrico, el cual puede ser luego analizado
electrónicamente

Características:
Los elementos básicos que constituyen un detector centellador. Generalmente, este consiste de un material centellador
ópticamente acoplado a un fotomultiplicador. Al pasar la radiación a través del cristal centellador, excita los átomos y
moléculas, provocando la emisión de fotones.
Estos son trasmitidos al fotomultiplicador, donde son convertidos en un débil haz de fotoelectrones, el cual luego es
amplificado por un sistema multiplicador. La señal de corriente así obtenida es luego analizada por un sistema electrónico.

Los cristales centelladores exhiben la propiedad conocida como luminiscencia. Los materiales luminiscentes, al ser
expuestos a ciertas formas de energía (luz, calor, radiaciones, etc.), absorben esta energía y la remiten en forma de luz a
la cual el fotocátodo es sensible. Si esta reemisión ocurre inmediatamente después de la absorción (o más precisamente
dentro de 10-8 s después de ésta, el tiempo medio involucrado en una transición atómica), el proceso se denomina
fluorescencia. Por el contrario, si la reemisión es retardada, el proceso se conoce como fosforescencia (en este caso, el
proceso entre absorción y reemisión puede durar desde unos microsegundos hasta horas, dependiendo del material). Si
bien existen muchos materiales centelladores, no todos son utilizables como detectores.

Son muchas las posibles aplicaciones de los detectores, habiendo aplicaciones mas adecuadas por cada modo de
operación.

Se puede dar como ejemplo la reflexión directa sobre objeto (proximidad)

 Tacómetros
Se han desarrollado técnicas efectivas para el monitoreo y mantenimiento de la maquinaria de forma rápida y confiables,
que ponen todo en manos de la instrumentación para evitar grandes costos y poder hacer un mantenimiento predictivo
según los datos obtenidos de estas prácticas.

Los sistemas confiables para monitoreo y diagnóstico de maquinaria, provistos de señales de entrada de mediciones
correctas, son muy apreciadas por su valor. Para medir la velocidad, por ejemplo, se cuenta con diversos equipos, entre
los que destacan los tacómetros.

Es un dispositivo que mide la velocidad de giro de un eje, normalmente la velocidad de giro de un motor. Se mide
en revoluciones por minuto (RPM). Actualmente se utilizan con mayor frecuencia los tacómetros digitales, por su mayor
precisión.
Existen dos tipos de tacómetros muy utilizados: el tacómetro óptico y el tacómetro de contacto

Tacómetro Óptico: El tacómetro óptico mide con precisión la velocidad rotatoria (RPM) usando un haz de luz visible, puede
ser usado a una distancia de hasta 8 m en un elemento rotatorio. La construcción robusta, portabilidad y características
notables del tacómetro óptico, lo hacen la opción ideal para el departamento de mantenimiento, operadores de maquinas y
varias otras aplicaciones en maquinarias.

Tacómetro de Contacto: El tacómetro de contacto mide con precisión la velocidad rotatoria y

de superficies, así como longitud. El interruptor incorporado del selector permite que el usuario
exhiba lecturas en una amplia variedad de unidades de medidas. La medición con contacto se
lleva a cabo por medio de un adaptador mecánico con cabeza o con rueda de medición.

Este tipo de instrumentos son óptimos para establecer las revoluciones de máquinas,
piezas e instalaciones giratorias (por ejemplo: cintas transportadoras, motores y
mecanismos accionados por correas, entre otros).

Además, los dos tipos de tacómetros tienen la característica que al medir las
revoluciones y velocidades, las graban directamente con el software para
posteriormente hacer una valoración en la computadora.
 Potenciómetro
Es una resistencia variable cuyo valor óhmico depende de la posición de un contacto móvil denominado cursor. El cambio
de posición del cursor altera el valor de la resistencia, modificando la tensión de salida.  Según el desplazamiento del
cursor, pueden ser: lineales y angulares. 
Un potenciómetro es uno de los dos usos que posee la resistencia o resistor variable mecánica (con cursor y de al menos
tres terminales). El usuario al manipularlo, obtiene entre el terminal central (cursor) y uno de los extremos una fracción de
la diferencia de potencial total, se comporta como un divisor de tensión o voltaje. Según la potencia que disipe en su
funcionamiento, como regulador de tensión, así debe ser la potencia de la resistencia variable mecánica a utilizar.

Tipos de resistencia de variación mecánica para su uso como

potenciómetros:

Impresas: Realizadas con una pista de carbón o de cermet sobre un soporte duro

como papel baquelizado, fibra de vidrio, baquelita, etc. La pista tiene sendos
contactos en sus extremos y un cursor conectado a un patín que se desliza por la
pista resistiva.

Bobinadas, consistentes en un arrollamiento toroidal de un hilo resistivo con un

cursor que mueve un patín sobre el mismo
Tipos de potenciómetros, según su aplicación se distinguen varios tipos:

Potenciómetros de Mando: Son adecuados para su uso como elemento de control de la tensión en los aparatos
electrónicos. El usuario acciona sobre ellos para variar los parámetros normales de funcionamiento. Por ejemplo, el
volumen de un aparato de audio.

Potenciómetros de ajuste: Controlan la tensión reajustándola, normalmente en fábrica. El usuario no suele tener que
retocar, por lo que no suelen ser accesibles desde el exterior. Existen tanto encapsulados en plástico como sin cápsula, y
se suelen distinguir potenciómetros de ajuste vertical, cuyo eje de giro es vertical, y potenciómetros de ajuste horizontal,
con el eje de giro paralelo al circuito impreso.
 Tipos de potenciómetros de mando

Potenciómetros rotatorios. Se controlan girando su eje. Son los más habituales, pues son de larga duración y ocupan poco
espacio.

Potenciómetros deslizantes. La pista resistiva es recta, de modo que el recorrido del cursor también lo es. Han estado de
moda hace unos años. Se usan sobre todo en ecualizadores gráficos, pues la posición de sus cursores representa la respuesta
del ecualizador. Son más frágiles que los rotatorios y ocupan más espacio. Además, suelen ser más sensibles al polvo.

Potenciómetros múltiples. Son varios potenciómetros con sus ejes coaxiales, de modo que ocupan muy poco espacio. Se
utilizaban en instrumentación, autorradios, etc.

Potenciómetros digitales.
Se llama potenciómetro digital a un circuito integrado cuyo funcionamiento simula el de un potenciómetro analógico. Se
componen de un divisor resistivo de n+1 resistencias, con sus n puntos intermedios conectados a un multiplexor analógico que
selecciona la salida. Se manejan a través de una interfaz serie. Suelen tener una tolerancia en torno al 20% y hay que añadirle
la resistencia debida a los switches internos, conocida como Rwiper. Los valores más comunes son de 10K y 100K, aunque
varia en función del fabricante con 32, 64, 128, 512 y 1024 posiciones en escala logarítmica o lineal. Los principales fabricantes
son Maxim, Intersil y Analog Devices. Estos dispositivos poseen las mismas limitaciones que los conversores DAC, como son la
corriente máxima que pueden drenar, que está en el orden de los mA, la INL y la DNL, aunque generalmente son monotónicos.
Según el desplazamiento del cursor, pueden ser: lineales y angulares. 

Debido al rozamiento del cursos con el cuerpo de la resistencia, los potenciómetros presentan un problema que tiene
implicaciones mecánicas y eléctricas:

- Mecánica: el rozamiento continuado provoca el desgaste del cursor y la resistencia.

- Eléctrica: el desgaste puede causar la aparición de arcos eléctricos y falsear el valor de la resistencia óhmica.
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