INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE LORETO

INGENIERÍA MECATRÓNICA

ESTÁTICA

TEMA III
MOMENTOS Y SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZAS

ING. NORMA DE LARA GONZÁLEZ

04 DE SEPTIEMBRE DE 2021
 TEMA III: EQUILIBRIO DE CUERPO RÍGIDO

Competencia específica: Define, interpreta y distingue las tres leyes de Newton para analizar un sistema físico
en reposo o movimiento. Construye e interpreta diagramas de cuerpo libre para el cálculo de reacciones.
Resuelve situaciones de equilibrio mediante la obtención de fuerzas que están presentes en los apoyos y en
otros puntos en un cuerpo rígido modelado en el plano y en tres dimensiones para el cálculo de reacciones.

3.1 Diagrama de cuerpo libre

3.2 Tercera ley de Newton. Tipos de apoyos y conexiones Tema III
04-sep
Examen 35 18 de Septiembre
3.3 Cuerpos rígidos. Ecuaciones de equilibrio estático y
principio de transmisibilidad. Asistencia Zoom 10 Septiembre
Práctica #3 25 18 de septiembre
3.4 Equilibrio del cuerpo rígido en el plano. Aplicaciones
bidimensionales
11-sep Foro 10 15 de Septiembre
3.5 Equilibrio del cuerpo rígido en el espacio. Aplicaciones
tridimensionales Resumen 20 17 de Septiembre
 3.1 Diagrama de cuerpo libre

Un diagrama de cuerpo libre, diagrama de cuerpo

aislado o diagrama de fuerzas, es un esquema donde
se representan mediante flechas a las fuerzas que
actúan sobre un cuerpo.

Hay que asegurarse de incluir en el diagrama todas las

fuerzas que actúan sobre el objeto, y como se trata de
una magnitud vectorial, la flecha se encarga de señalar
su dirección y su sentido, mientras que la longitud de
la misma proporciona una idea del módulo o
Figura 1. a) Un semáforo que cuelga del soporte mediante cables,
b) diagrama de cuerpo libre del semáforo y c) diagrama de cuerpo
libre en el nudo de los cables. Fuente: Serway, R. College Physics.

intensidad.
 3.2 Tercera Ley de Newton Tipos de apoyos y conexiones

Existen 3 tipos de apoyos o conexiones:

1. Reacciones equivalentes a una fuerza con una línea de acción conocida. Los apoyos que
originan este tipo de reacciones, incluyen rodillos, balancines, superficies sin fricción,
eslabones y cables cortos. Cada uno de estos apoyos pueden impedir el movimiento solo en
una dirección. 
2. Reacciones equivalentes a una fuerza de magnitud y dirección desconocidas.  Los apoyos
que originan este tipo incluyen pernos sin fricción en orificios ajustados, articulaciones y
superficies rugosas. Estos pueden impedir la traslación del cuerpo rígido en todas
direcciones, pero no pueden impedir la rotación del mismo  con respecto a la conexión. Las
reacciones involucran 2 incógnitas.
3. Reacciones equivalentes a una fuerza y a un par . Se originan por apoyos fijos . Restringen
por completo el movimiento . Las reacciones involucran 3 incógnitas ( las dos componentes
de la fuerza y el momento del par.
.                         
3.3 Cuerpos rígidos. Ecuaciones de equilibrio estático y principio de
transmisibilidad
Las condiciones para que un cuerpo rígido este en equilibrio estático son:

en el plano ƩFx=0; ƩFy=0; ƩM=0

en el espacio este en equilibrio estático son:

ƩFx=0; ƩFy=0; ƩFz=0 ƩMx=0 ƩMy=0 ƩMz=0

Principio de transmisibilidad: Establece que las condiciones de equilibrio o de movimiento de un cuerpo rígido
permanecerán inalteradas si una fuerza F que actúa en un punto dado de ese cuerpo se reemplaza por una fuerza F´
que tiene la misma magnitud y dirección, pero que actúa en un diferente punto, siempre y cuando las dos fuerzas
tengan la misma línea de acción.
 3.4 Equilibrio del cuerpo rígido en el plano. Aplicaciones
bidimensionales

Encuentre el valor de las reacciones en A y B

1. Localizar reacciones (dependiendo del tipo de apoyo, en este
caso es uno fijo en A y de rodillos en B).
RAX 2. Condiciones de equilibrio ƩFx=0; ƩFy=0; ƩM=0
3. Empezamos por sumatoria de momentos respecto al punto A
esto es ƩMA=0 ( esto porque hay mas incógnitas.
RAY
RBX ƩMA=0; recuerden que M=F*d (giro antihorario es + y horario es -)
(-20000*2)+(-30000*3)+(-10000*4.5)+(RBX*5)=0
- 40000 – 90000 – 45000 + 5RBX = 0
- 175000 + 5RBX = 0
Para encontrar RAX como es la única Despejamos RBX
fuerza en el eje x, entonces: RBX = 175000/5 = 35000N = 35KN
ƩFx=0 Ahora calculamos RAY con sumatoria de fuerzas en y.
RAX=0 ƩFy=0
RAY- 20 – 30 – 10 + 35 = 0
RAY = 25KN
350N 500N

250lb 250lb

RAY
3000lb RBY
 3.5 Equilibrio del cuerpo rígido en el espacio. Aplicaciones
tridimensionales
Las condiciones para que un cuerpo rígido este en equilibrio estático en el espacio son:
ƩFx=0; ƩFy=0; ƩFz=0; ƩMx=0; ƩMy=0; ƩMz=0
Ejemplo: Un brazo de 3m está sometido a una fuerza de 4KN como se muestra. Determine la tensión en cada cable y la
reacción en el apoyo de rótula en A.

Encontrar los vectores unitarios de BD y BE

λ = BD/|BD|= -1.8i+2.1j+1.8K/
λ BD = (-1.8i/ 3.3) + 2.1j/ 3.3) + (1.8K /3.3)= -0.54i+ 0.63j + 0.54k
λ = BE/|BE|= -1.8i+2.1j-1.8K/
λ BE = (-1.8i/ 3.3) + 2.1j/ 3.3) - (1.8K /3.3)= -0.54i+ 0.63j - 0.54k
FBD λBD = -0.54FBDi + 0.63FBDj + 0.54FBDk
FBE λBE = -0.54FBEi + 0.63FBEj - 0.54FBEk
ƩMA =Ʃ (rXF) = 0
ƩMA= (1.8)i X FBD) + (1.8)i x FBE + (3)i X -4000j =0
= (1.8)i X (-0.54FBDi + 0.63FBDj + 0.54FBDk) + (1.8)i x-0.54FBEi + 0.63FBEj - 0.54FBEk) + (3)i X -4000j) = 0
= (1.134FBDk + (- 0.972FBDj)) + (1.134FBEk – (- 0.972FBEj))- 12 000k = 0
= 1.134FBDK - 0.972FBDj + 1.134FBEk + 0.972FBEj - 12000k = 0
= (1.134FBD + 1.134FBE – 12000)k + (-0.972FBD + 0.972FBE )j = 0
i
j k
Igualamos cada término a cero
1.134FBD+1.134FBE – 12000 = 0 --- 1
-0.972FBD + 0.972 FBE = 0 --- 2
Despejamos FBE de la Ec. 2
FBE = 0.972FBE/0.972
FBD = FBE
Sustituimos FBE
1.134(FBE) + 1.134FBE =12000
1.134FBE+1.134FBE =12000
2.268FBE = 12000
FBE = 5291N
FBE = 5291 N
ƩFX =0;
RAX - 0.545FBD - 0.545FBE =0
RAX – (0.545*5291) – (0.545*5291) = 0
RAX = 5767.19N
ƩFY=0;
RAY + 0.636FBD + 0.636FBE – 4000 =0
RAY + (0.636*5291) + (0.636*5291) = 4000
RAY + 3365.076 + 3365.076 = 4000
RAY = 4000 – 6730.152
RAY = - 2730.152N
ƩFZ=0;
RAZ + 0.545FBD – 0.545FBE =0
RAZ = 0
 y

z
80lb