ANÁLISIS DINÁMICO DE

SISTEMAS

Tema III:

Señales y Sistemas

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SISTEMAS

Indice

• 1.1. Definiciones de Señales y de Sistemas

• 1.2. Métodos de Representación y Análisis de Sistemas
• 1.3. Sistemas Estáticos y Dinámicos
• 1.4. Análisis Dinámico de Sistemas
• 1.5. Estabilidad, Régimen Permanente, Régimen Transitorio
• 1.6. Sistemas Realimentados
• 1.7. Bucle Típico de Realimentación
• 1.8. Diagrama Funcional o Estructural

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SISTEMAS

Sistemas y Señales
Conjunto de elementos, físicos o abstractos, relacionados entre sí, con un
objetivo o función determinado.
• Señales de un Sistema:
Magnitudes que definen el comportamiento de un sistema. Su
naturaleza define el carácter del sistema: mecánico, biológico,
económico, etc.
•Actuación sobre un sistema:
Modificación desde el exterior del sistema de algunas señales del mismo
para conseguir indirectamente la modificación de otras.
•Análisis de un sistema:
Medida desde el exterior del sistema de algunas señales del mismo
para conocer su comportamiento.

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Señales del Sistema:

Perturbaciones
z1 z2 ... zp

u1 y1
Sistema
Variables de u2 y2 Variables de
Entrada ... ... Salida
Variables de Estado
un x 1, x2, ..., xq ym

Variables de estado:
Conjunto mínimo de variables del sistema, tal que, conocido su
valor en un instante dado, permiten conocer la respuesta del
sistema ante cualquier señal de entrada o perturbación.

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SISTEMAS

Métodos de Representación y Análisis

• Representación Externa
– Comportamiento entrada-salida
– Causa-Efecto; Datos-Resultados
– Enfoque sistémico
– No requiere conocimiento exhaustivo de los elementos del sistema.

• Representación Interna
– Requiere conocimiento exhaustivo de los elementos del sistema
– Las salidas son consecuencia del estado, por lo tanto basta conocer el
estado del sistema para conocer su comportamiento.

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SISTEMAS

Sistemas Estáticos y Dinámicos

• Sistemas Estáticos
– Las salidas varían instantáneamente al variar las entradas
– Sistemas sin memoria
– No almacenan energía, ni información

•Sistemas Dinámicos
– La variación de las señales de salida, al variar las entradas, se produce de
forma progresiva durante un cierto tiempo.
– Sistemas rápidos y sistemas lentos.
– Comportamiento permanente o estático y comportamiento transitorio o
dinámico
– Sistemas con memoria, capaces de almacenar energía o información.

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SISTEMAS

Análisis de Sistemas Estáticos

Análisis estático:
Conocimiento de la relación numérica entre entrada y salida.

Esta relación numérica, normalmente, tiene dimensiones (cm. de Hg/ºC)

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SISTEMAS

Análisis de Sistemas Dinámicos

La dinámica introduce un concepto nuevo: la estabilidad de un sistema.

1. Análisis de Estabilidad

2. Análisis Estático

3. Análisis Dinámico

El conocimiento del sistema se logra a través de sus señales.

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y(t)
Estabilidad COMPORTAMIENTOS
ESTABLES

t
∞↑
δ(t) y(t)

t
x(t) y(t)
Sistema
y(t)
u0 (t)
COMPORTAMIENTOS
1 INESTABLES

t
t
y(t)

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Análisis Dinámico de Sistemas

•Se utilizan señales de excitación, x(t), sencillas.

∞↑ u0 (t)
f(t) f(t)
δ(t)
1 1
1

t t 1 t 1 t

• El análisis se puede realizar en el dominio del tiempo o en el dominio de

la frecuencia.
f(t)
M

t
π/ ω 2·π/ω

-M

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Análisis Temporal x(t)

Sistema
y(t)

• Respuesta en el tiempo: x(t) = δ(t), x(t) = uo(t), x(t) = t· uo(t), ...

x(t) = δ(t) x(t) = uo(t)
1.2
y(t) y(t)
0.6

0.8

0.4
0.4

Régim
Régimen transitorio Régimen perm anente
0.2
0

-0.4 0
0 2 4 6 8 t→ 10 0 2 4 6 8 t→ 10

Gijón - Febrero 2003 11

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Análisis Frecuencial x(t)
Sistema
y(t)

•Respuesta en frecuencia: x(t) = M· sen(ω· t)· ω:0→∞

uo(t),
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Transitorio Permanente
Ψ(ω)
y(t) A(ω)=N/M
1.5
x(t) Ψ(ω)= to·ω [rad]
to<0
<0 T=2π/ω=1/f
T=2π/

M=1

0.5

A( ω)

-0.5

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 ω →

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Sistemas Realimentados
• La información se transmite no solo desde la entrada hacia la salida,
sino también desde la salida hacia la entrada.

• La entrada depende del valor de la salida.

• Sistemas en cadena o bucle o lazo abierto

• Sistemas en cadena o bucle o lazo cerrado = realimentados

• Ventaja: la entrada (actuación) es función de la salida real, con lo que

se pueden corregir los efectos de las perturbaciones

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Bucle típico de realimentación

Señal de Entrada de Señal Variable Variable z2(t) Variable
Mando Referencia de de z1(t) Manipulada Controlad
u(t) Selector de r(t) Error
e(t) Control
n(t) m(t) Proceso a
c(t)
Referencia Regulador Accionador o Planta
+ _
Variable
Comparador b(t) Realimentada
Elementos de Realimentación

zn(t) : perturbaciones z3(t)

Proceso

Accionador
Comparador Calentador
Selector de +
Sensor de
temperatura _ temperatur
a
Regulador

Filtrado y amplificación

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Diagramas Funcionales o Estructurales

• Una forma de representación del sistema en la que se hace hincapié en

las relaciones de causa-efecto (entrada-salida) existentes entre sus
señales.

• Permite ver como se transmiten las señales (información) a través del

sistema, y las relaciones entre los distintos subsistemas.

• Requisito: Conocer el funcionamiento, o la función, de cada uno de

los subsistemas.

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