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electromecánica de energía
1. La conversión
electromecánica I
Campo Imanes
Fuerza externa que Espira
hace girar a la
Magnético Permanentes
espira o Electroimanes
N S
Escobillas
Fuerza Electromotriz
+ inducida en la espira GENERADOR
por el campo ELEMENTAL
1. La conversión
electromecánica II
Campo Imanes
Espira Magnético Permanentes
o Electroimanes
N S
Motor de CC para
aplicaciones de
robótica
Pequeños motores de CC
e imanes permanentes
Catálogos comerciales
N S N S
Escobillas Anillos
rozantes Instrumento de medida
Si
Si la
la espira
espira gira
gira con
con velo-
velo-
cidad angular
cidad angular =d
=d /dt
/dt
mientras
mientras se se mueva
mueva enen la
la
zona
zona del
del flujo
flujo se
se inducirá
inducirá
en
en ella
ella FEM:
FEM: E
d d
E B l r 2
dt dt V=r.
E 2 B l V
Con la máquina girando
a una cierta velocidad V, E 2 B l V
la fem que se induce es
alterna: cambia de E N S
signo cada vez que se
pasa por debajo de cada
2BlV
polo. Polos inductores
de la máquina
El colector es un
dispositivo que invierte
el sentido de la FEM 0 2
para obtener una
tensión continua y
positiva -2BlV
E N S E N S
2BlV 2BlV
0 2 0 2
Colector elemental (2 delgas) Colector real (muchas delgas)
Catálogos
comerciales
4. El colector
Colector
Escobillas
Colector
real
2 1 1 2
- + 0 - +
Instante Inicial Conmutación Inversión de la polaridad
5. FEM inducida en un
máquina de CC
FEM
FEM EN
EN UNA
UNA ESPIRA
ESPIRA E 2 B l V
FEM
FEM DE
DE INDUCIDA
INDUCIDA POR
POR EL
EL 2 VBl N=nº total de espiras
DEVANADO
DEVANADO COMPLETO
COMPLETO DE
DE
E N a=nº de circuitos en
a paralelo
LA
LA MÁQUINA
MÁQUINA
B Ap A Rotor 2 r l r l
Ap
Ap=área del Nºpolos 2p p
polo
2V P P
E N B
a r r l
V r n
2
60
r
n=Velocidad en RPM
r= radio
Np
E4 n E K n
60 a
6. Par interno de una
máquina de CC
PAR CREADO POR UNA ESPIRA
PAR
PAR CREADO
CREADO POR
POR EL
EL I
Tespir a 2B l r I espir a 2B l r
DEVANADO
DEVANADO COMPLETO
COMPLETO a
DE
DE LA
LA MÁQUINA
MÁQUINA a=nº de circuitos en paralelo
I=Corriente rotor (inducido)
I P
TT OT A L N 2B l r B
a r l
N=nº total de espiras 2P N
TT OT A L I
a
TT OT A L K I
I= Corriente de inducido
7. Formas de excitación I
El campo magnético de la máquina de CC puede generarse
mediante imanes permanentes, o con bobinas alimentadas
con CC (caso habitual):
Según la forma de alimentación de las bobinas se tienen 2
tipos de excitación:
Excitación independiente: la corriente que alimenta al deva-
nado inductor es ajena a la propia máquina, procede de una
fuente independiente externa.
Autoexcitación: la corriente de excitación en este caso pro-
cede de la propia máquina. Según la forma de obtener esta
corriente existen 3 tipos diferentes de máquina de CC:
Excitación Serie: devanado inductor en serie con el inducido
Excitación derivación: devanado inductor conectado directa-
mente a las escobillas, por tanto, en paralelo con el inducido.
Excitación compuesta o mixta: una bobina en serie y la otra
en paralelo.
Resistencia del inducido
Ri
7. Formas de
Rex
E Ui Uex
excitación II Lex
E Ui
Inductor Inducido
Motor
Motor de
de excitación
excitación Inducido
independiente
independiente
Motor
Motor de
de excitación
excitación
serie
serie
Resistencia
del inducido Inductor 1
Ri Rex1 Lex1
Rex2
E Inductor 2 Ui
Lex2
Ri Rex2 Lex2
Rex1
E Inductor 1 Ui
Lex1
Inducido Motor
Motor de
de excitación
excitación
compuesta
compuesta corta
corta
8. La reacción de inducido I
Al circular corriente E N S
por el inducido se va a
crear un campo que 2BlV FEM con reacción
distorsiona el campo
creado por los polos de inducido
inductores de la DESPLAZAMIENTO
máquina LÍNEA NEUTRA
PROBLEMAS DURANTE
LA CONMUTACIÓN
POLOS DE
CONMUTACIÓN
REDUCCIÓN PAR Y
AUMENTO VELOCIDAD
Disminución del
valor global del LOS POLOS DE CONMUTACIÓN COMPENSAN
campo de la LOCALMENTE LA REACCIÓN DE INDUCIDO
máquina ELIMINANDO LA DISTORSIÓN DEL CAMPO
9. La máquina de CC como
generador I
Se hace girar el inducido y se
Rex Iex
Ri alimenta el inductor. La tensión de
excitación controla la FEM E y, por
Uex Lex E Ui tanto, la tensión de salida Ui
FEM
Inducida
La tensión de salida crece
proporcionalmente con la velocidad
Inductor Inducido de giro n
Generador con excitación
independiente Np
E4 n E K n
60 a
La relación entre la corriente de excitación y la FEM inducida no
es lineal: existe saturación
9. La máquina de CC como
I
generador II
En la generador en derivación la propia
Ri
Rex tensión de salida del generador se
utiliza para producir la excitación
E Ui Uex
Uex=Ui
Lex
E Curva de magnetización
Inducido Inductor
Generador con excitación E2
Pto. de
derivación equilibrio
Magnetismo R ER
remanente ER IR
R ex R i
Se repite hasta el ER Iex
pto. de equilibrio E2 I1 E1
IR I1
10. Curvas características de
los motores de CC I (derivación)
Resistencia
del inductor Resistencia del
inducido IIi Resistencia del inducido
i
Rex Ri IIii
Ri Rex
Uex Lex E Ui E Ui Uex
Tensión FEM Lex
excitación Inducida
Inducido Inductor
Inductor Inducido
Motor
Motor de
de exc.
exc. derivación
derivación
Motor de exc. independiente
independiente
Desde el punto de vista funcional ambos motores son muy similares ya que el
inducido está sometido a una tensión constante
T
Ui E R i Ii E K n T K ' Ii Ii
K'
Ecuación del mo- Ec. General maq. CC
tor derivación e
independiente Ui T T
n Ri Ui K n Ri
K K K ' 2 K'
10. Curvas características de
los motores de CC II (derivación)
Curva par-velocidad de los n
Pendiente
Pendiente 2
2–– 8%
8%
motores de excitación
independiente y derivación
CONSIDERANDO
Ui T CTES. Ui y
n Ri Aumento
Aumento
K K K ' 2
de R
de Rii T
CARACTERÍSTICA DURA
CARACTERÍSTICA DE VELOCIDAD
n=f(Ii)
n
Ui E R i Ii E K n
=cte
Ui R I
n i i Iii
K K
10. Curvas características de
los motores de CC III (serie)
Resistencia del
inducido Inductor
Ii=Iex En el motor serie el devanado de
excitación y el inducido están conectados
Ri Rex Lex en serie. Iex=Ii y esta última depende de
la carga arrastrada por el motor, por tan-
E
Ii=Iex Ui to, sus características funcionales serán
distintas de las del motor de exc. indep.
Inducido
E Ui R i R ex Ii
Ecuación del
Motor de excitación serie motor serie
n
Ui R i R ex Ii
n
Ui R R ex T
i
E K n
K K K K ' 2
Ec. General maq. CC
La relación entre
T K ' Ii Iex y el flujo
Zona
Zona lineal
lineal
viene definida por
Ec. General maq. CC la característica =CI
=CIex
ex
magnética (B-H)
de la máquina
Iex
ex
10. Curvas características de
los motores de CC IV (serie)
Como Iex=Ii en la
2 T
zona lineal del T K 'C Ii 2 Ii SUSTITUYENDO
motor se cumple: En la zona lineal K 'C
=CIi (pares bajos)
U Ii R i R ex Iii
n Como Iex=Ii en
K K la zona lineal del
n
U
R i R ex
motor se cumple:
En la zona de saturación se
=CIi puede admitir =Cte
Cte I i Cte
La característica de velocidad cuando el motor U Ii R i R ex
trabaja en la zona lineal ES UNA HIPÉRBOLA n
Cte Cte
11. Variación de velocidad
en los motores de CC I
Variación de la tensión de inducido
manteniendo el flujo constante
VARIACIÓN DE LA A n<nnominal se mantiene el flujo
VELOCIDAD DEL constante y se varía la tensión de inducido
MOTOR
Variación de la excitación E K n
(debilitamiento del campo)
Se usa con n>nnominal. Al T K ' Ii
disminuir la excitación Ec. General maq. CC
disminuyen el flujo y el par
pero aumenta la velocidad
DISPOSITIVOS
PARA LA Rectificadores controlados
VARIACIÓN DE
TENSIÓN Troceadores (“Choppers”)
CONTINUA
11. Variación de velocidad en
los motores de CC II
Diodos Vcc
VR + T1 T3 T5
VS +
VT +
Transistores
T4 T6 T2
“CHOPPER” DE
4 CUADRANTES
VS
800
800
600
600
uudd’(V)
’(V)
VR + T1 T3 T5
400
400
200
200
00 VS +
-200
-200
-400
-400
VT +
-600
-600
t(ms) VS
T4 T2
t(ms)
-800
-800
00 22 44 66 88 10
10 12
12 14
14 16
16 18
18 20
20 T6
Tiristores
RECTIFICADOR CONTROLADO