ApuntesFase1 11-04

INGENIERIA DE CONTROL Y
AUTOMATIZACIÓN
Sistemas Automáticos de Control y
Acciones básicas de Control.
Contenido a desarrollar
PRIMERA UNIDAD
Sistemas Automáticos de Control
1. Introducción e historia de los sistemas de control.
2. Características de un proceso controlado.
3. Clases de sistemas de control.
4. Sistemas de control eléctrico y electrónico.
5. Sistemas de control neumático e hidráulico. (Trabajo de
Investigación)
6. Interconexión de sistemas de control.
Introducción a los Sistemas de Control
• El control automático desempeña una función vital en el
avance de la ingeniería y la ciencia.
• Además de su extrema importancia en los sistemas de
vehículos espaciales, guiado de misiles, robóticos y similares,
etc.
• El control automático se ha vuelto una parte importante e
integral de los procesos modernos industriales y de
manufactura.
• Por ejemplo, el control automático es esencial en:
– Control numérico de las máquinas - herramienta de las
industrias de manufactura.
– Diseño de sistemas de pilotos automáticos en la industria
aeroespacial
– Diseño de automóviles y camiones en la industria
automotriz.
– Operaciones industriales como el control de presión,
temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias
de proceso.
• Los objetivos de la automatización y control de procesos son:
 Aumentar la Productividad.
 Reducir los Costos de Operación.
 Mejorar la Calidad de Productos.
 Estandarizar los Productos, Procesos y Sistemas.
 Aumentar la Seguridad Industrial.
 Dignificar el trabajo Humano.
 Flexibilizar la Producción.
 Integrar de Sistemas de Producción.
Historia y Evolución del Control Automático
Primeramente hay que determinar que

significa la palabra control.
• Control es la acción o el efecto de

poder decidir sobre el desarrollo de un
proceso o sistema.
• También se puede entender como la

forma de manipular ciertas variables
para conseguir que ellas u otras
variables actúen en la forma deseada.
Ahora que tenemos una idea de lo que

significa control, hay que determinar que
significa Ingeniería de Control.
• Ingeniería de Control es un enfoque

interdisciplinario para el control de
sistemas y dispositivos.
Combina áreas como eléctrica,
electrónica, mecánica, química,
ingeniería de procesos, teoría
matemática entre otras.
En la Antigua Grecia hay que destacar la presencia de

Ktesibios, Philon y Herón.
Ktesibios, en el siglo III AC, diseña un reloj

de agua, conocido también como
Clepsydra
Flotador con
válvula
Flotador con
apuntador
Los alumnos de la academia

fundada por Platón en el 378
AC., tenían ciertas dificultades
para levantarse por la mañana.
Por lo que Platón diseña un
sistema de alarma basándose en
una Clepsydra.
Philon, construyo un sistema

de regulación de nivel de una
lámpara de aceite.
Cuando se consume el aceite
del depósito de la base de la
lámpara a través de b entra
aire en el depósito el cual
evacua aceite a través de d. En
el instante en que el depósito
se llene dejará de entrar aire
en a y dejará de salir aceite por
d.
En el siglo I AC., Herón de escribe una Enciclopedia Técnica

entre cuyos libros se encuentra "Pneumática" y "Autómata".
En el primero describe varios sistemas realimentados y en el
segundo presenta complicados aparatos que ejecutan un
programa fijo.
La Fuente mágica de Herón
Medidor de tiempo
Consistía en una
Medidor de
transmisión que cada
distancias
vez que daba una
vuelta la rueda final
caía una bola en un
contenedor.
Solo había que contar el
número de bolas para
conocer la distancia
recorrida.
El vino era servido desde un

recipiente a que se comunicaba
con otro recipiente c por medio
de un vaso comunicante. De
forma que cuando se cogía vino
de a el nivel de c bajaba y el
flotador d abría la válvula.
Entonces el vino caía dentro de c
procedente de un gran depósito
e hasta que la altura de a y c Dispensor automático de
hacía que el flotador volviera a vino.
tapar la válvula.
Máquina de fuego
• El primer control realimentado fue creado por Cornelis

Drebbel Holandés (1572-1634) construyó cerca de 1618 una
incubadora con una realimentación explícita para regular la
temperatura.
• Sin embargo el trabajo más significativo de Drebbel fue el
primer submarino útil en 1620.
• Sin embargo el primer trabajo

significativo en control con
realimentación automática fue el
regulador centrífugo de James
Watt, desarrollado en 1769
Engranes
Aceite a
presión Cierra
Abre
Motor Carga
Combustible Válvula de control

• En el renacimiento se encontraron nuevas

aplicaciones técnicas del vapor. Hacia 1660
el Marqués de Worcester diseñó un "motor
conducido por agua", la semilla de la
máquina de vapor.
• Tiempo después, el francés Denis Papin

diseñaría una máquina de vapor donde la
presión atmosférica jugaba un papel
decisivo.
• Hasta finales del siglo XIX el control automático se

caracterizó por ser eminentemente intuitivo.
• El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud
de los sistemas de control, obligó a desarrollar la teoría de
control.
• J.C. Maxwell (1831-1879), consideró una teoría matemática
relacionada con la teoría de control usando el modelo de
una ecuación diferencial 1868 para:
 Concepto de estabilidad.
 Modelos matemáticos simples.
 Importancia de la acción integral.
 Linealización.
 Estabilidad como problema algebraico.
 Criterios de estabilidad para sistemas de primero,
segundo y tercer orden.
• I.A. Vyshnegradskii formuló (1876), una teoría matemática

de los reguladores de manera independiente a Maxwell, con
posible influencia europea. Sus Aportaciones fueron:
 Concepto de estabilidad
 Análisis matemáticos más sofisticados que Maxwell.
 Diagramas de estabilidad.
 Linealización
 Distinción de configuraciones de polos
Otras aportaciones relevantes:

• Alexander M. Lyapunov (1857-1918)
 Conceptos de estabilidad
 Primer método de Lyapunov (lineal)
 Y Segundo método de Lyapunov (encontrar estabilidad
asintótica sin usar una solución explícita).
• Minorsky en 1922
 Sistemas de dirección en barcos con realimentación.
Ecuaciones diferenciales
• Hazen
 Servomecanismos, sistemas de posición, seguimiento de
trayectorias.
• Andronov
 Análisis de dinámicas no lineales. Bases del control
moderno en Rusia
Sistemas telefónicos impulso significativo en S. C. Nyquist en

1932.
 Método simple para determinar la estabilidad de L. C. por
medio de excitación senoidal permanete.
Bode en la década de 1940.
 Método de respuesta en frecuencia más práctico que el de
Nyquist.
• Black en la década de 1940
 Método de respuesta en frecuencia, realimentación de
amplificadores.
Amplificadores electrónicos con retroalimentación en Bell

Telephone
• Evans final década de 40 principio de 50
– Método del Lugar de las raíces.
– Los métodos de respuesta en frecuencia y lugar de las
raíces son la base del control clásico.
– Durante esas fechas los científico rusos se centraron en la
formulación del dominio del tiempo y ecuaciones
diferenciales.
Durante la segunda guerra mundial se intensificó el desarrollo

de sistemas de control:
• Grandes desarrollos principalmente en R. Unido, E.U. y
Alemania.
• Fortificación del control clásico en sistemas realimentados.
• Grandes avances prácticos principalmente en
servomecanismos, autopilotos y control de armas.
• Conocimiento ampliamente expandido después de la guerra.
Avances en la post-guerra:
• Rápida diseminación del nueva teoría de control.
• Mayor apertura Teoría Rusa y Occidental.
• Establecimiento de centros de investigación en control
• Mayor interés no bélico en los sistemas de control.
• Incremento en cursos de control en universidades.
• Debates público acerca del control y otras ciencias.
Otro pequeño impulso: La computadora

• Gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales se
hizo posible el análisis de sistemas complejos en el dominio
del tiempo; desde entonces se ha desarrollado
grandemente la teoría moderna de control.
La teoría moderna de control se basa en el análisis y síntesis en

el dominio del tiempo. Utilizando variables de estado.
• Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia
la optimización y hacia la digitalización total de los
controladores.
• El avance es vertiginoso tanto en teoría como en la práctica
del control.
• En artículos y literatura sobre control es posible observar la

gran diversificación del control moderno, como:
• Técnicas de control lineal y no lineal.
• Control óptimo.
• Control robusto.
• Control por inteligencia artificial
• Control adaptable.
• Control de estructura variable, entre otros.
CARACTERÍSTICAS DE UN PROCESO
CONTROLADO.
¿Por qué un ingeniero debe saber control?

• Prácticamente todos los ingenieros lo van a usar e incluso
algunos diseñarán sistemas de control.
• El control es un elemento esencial de prácticamente todos los
sistemas de ingeniería. Si los diseños se basan sólo en el
comportamiento estático pueden dar pobres resultados.
• Puede dar grados de libertad extra a los diseñadores.
CONTROLADO.
Un Sistemas de Control (automático) trata de regular, con la
mínima intervención humana, el comportamiento dinámico de
un sistema mediante órdenes de mando.
• Sistema: conjunto de elementos, físicos o abstractos,
relacionados entre sí de forma que modificaciones o
alteraciones en determinadas magnitudes en uno de ellos
pueden influir o ser influidas por los demás.
• Variables del sistema: magnitudes que definen el
comportamiento de un sistema. Su naturaleza define el tipo
de sistema: mecánico, químico, eléctrico, electrónico,
económico, térmico, ...
CONTROLADO.
Los elementos que componen un sistema típico de control se
integran en el siguiente gráfico que además muestra su relación
entre ellos.
Señal de Señal de control

Comparador error o manipulada
Salida
Punto de
Consigna Controlador Planta
Realimentación Señal
Señal de
controlada
realimentación
CONTROLADO.
A lo largo del tema utilizaremos una serie de definiciones que es
necesario conocer:
• Las perturbaciones son unas señales o variables
incontrolables que tiende a afectar el comportamiento de un
sistema (Relación entre las magnitudes de entrada y salida).
Podemos tener perturbaciones internas, generadas al interior
del sistema, o externas que son consideradas como un
entradas.
• La variable controlada es la cantidad o condición que se mide
y controla. Por lo común, la variable controlada es la salida (el
resultado) del sistema.
CONTROLADO.
• La variable manipulada es la cantidad o condición que el
controlador modifica para afectar el valor de la variable
controlada.
• Controlar significa medir el valor de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para
corregir o limitar una desviación del valor medido a partir de
un valor deseado.
• Señal de referencia es la señal de entrada que utilizamos para
calibrar al sistema.
• Señal de error es la señal obtenida en la salida del
comparador entre la señal de referencia y la señal
realimentada.
CONTROLADO.
• Una Planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un
conjunto de las partes de una máquina que funcionan juntas,
el propósito de la cual es ejecutar una operación particular.
• El Control realimentado se refiere a una operación que, en
presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia
entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y
lo continúa haciendo con base en esta diferencia.
CONTROLADO.
Las características más importantes de un sistema de control

son:
1. Estabilidad.
2. Exactitud.
3. Velocidad de respuesta.
CONTROLADO.
Estabilidad (1)
• La condición de estabilidad es fundamental; todo sistema de
control deberá ser estable para prestar alguna utilidad. La
condición de estabilidad significa que, estando el sistema en
un punto de equilibrio y sometido a la acción de una
perturbación, o a una variación del valor de referencia,
presentará una respuesta que tenderá a un nuevo estado de
equilibrio.
• En cambio, un sistema inestable iniciará una oscilación de
amplitud creciente alrededor del valor de equilibrio, o se
saturará en alguno de sus valores extremos.
CONTROLADO.
Estabilidad (2)
• Aún siendo estable, un sistema puede presentar un grado de
estabilidad insuficiente. Esto significa que, para llegar a un
nuevo punto de equilibrio, produce oscilaciones amortiguadas
de excesiva duración antes de estabilizarse en los valores
definitivos. La medición del grado de estabilidad de los
sistemas tiene que ver con ciertas características de las
ecuaciones diferenciales que describen su comportamiento, y
existen técnicas que permiten variar el grado de estabilidad
para obtener una respuesta satisfactoria.
CONTROLADO.
Exactitud
• La exactitud implica mantener las variables controladas
dentro de un cierto entorno tolerable alrededor de sus
valores de referencia, en otras palabras, con un error
suficientemente pequeño para los fines a los que está
destinado el sistema.
• La exactitud constituye un factor importante en la
determinación de la proyección del costo de un sistema de
control automático, y por lo tanto no debe pretenderse
obtener más de lo necesario.
CONTROLADO.
Velocidad de respuesta (1)
• La velocidad de respuesta indica la rapidez con que el sistema
se adapta a nuevas condiciones de equilibrio, ya sea por
perturbaciones o por que se varían los valores de referencia.
Así, pues, si la exactitud nos indica una condición mas bien
estática, la velocidad de respuesta nos ilustra sobre la
capacidad de adecuación dinámica del sistema a requisitos
cambiantes.
CONTROLADO.
Velocidad de respuesta (2)
• Sea cual fuere el origen de las variaciones (perturbaciones o
modificación de los valores de referencia), el diseño del
sistema en lo que hace a su velocidad de respuesta se
efectuará estimando la máxima velocidad de variación de las
variables, y en base al máximo retardo tolerable en la
respuesta.
CLASES DE SISTEMAS DE CONTROL
El sistema de control de velocidad de

un automóvil. Este usa la diferencia (o
error) entre la velocidad actual y
aquella deseada, para decidir variar el
flujo de combustible al motor y así
lograr que el vehículo se desplace a la
velocidad deseada.
Los tipos de sistemas de control son:
• Sistemas de control de lazo abierto.
• Sistemas de control de lazo cerrado.
Lazo abierto (1):

• La acción de control se calcula conociendo la dinámica del
sistema, las consignas y estimando las perturbaciones.
• Esta estrategia de control puede compensar los retrasos
inherentes del sistema anticipándose a las necesidades del
usuario. Sin embargo, el lazo abierto generalmente es
insuficiente, debido a los errores del modelo y a los errores en
la estimación de las perturbaciones. Por ello, es común la
asociación de lazo cerrado lazo abierto, de modo que el lazo
cerrado permite compensar los errores generados por el lazo
abierto.
Lazo abierto (2):

• Estos sistemas se controlan directamente, o por medio de un
transductor y un actuador.
• La función del transductor es modificar o adaptar la señal de
entrada, para que pueda ser procesada convenientemente
por los elementos que constituyen el sistema de control.
Señal de control
o manipulada
Punto de Salida
Lazo abierto (3):

• Una característica importante de los sistemas de lazo abierto
es que dependen de la variable tiempo y la salida es
independiente de la entrada.
• Los sistemas en bucle abierto tienen el inconveniente de ser
muy sensibles a las perturbaciones.
Señal de control
o manipulada
Punto de Salida
Lazo cerrado (1):

• La acción de control se calcula en función del error medido
entre la variable controlada y la consigna deseada.
• Las perturbaciones, aunque sean desconocidas son
consideradas indirectamente mediante sus efectos sobre las
variables de salida.
• Este tipo de estrategia de control puede aplicarse sea cual sea
la variable controlada. La gran mayoría de los sistemas de
control que se desarrollan en la actualidad son en lazo
cerrado.
Lazo cerrado (2):

Los sistemas en lazo cerrado presentan las siguientes ventajas
frente a los de lazo abierto.
• Más exactos en la obtención de los valores requeridos para la
variable controlada.
Salida
Punto de
Salida
medida Realimentación Señal
Señal de
controlada
realimentación
Lazo cerrado (3):

• Menos sensibles a las perturbaciones.
• Menos sensibles a cambios en las características de los
componentes.
Salida
Punto de
Salida
medida Realimentación Señal
Señal de
controlada
realimentación
INTERCONEXIÓN DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
• Un sistema de control puede tener varios componentes. Para
mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente en la
ingeniería de control, por lo general se usa una
representación denominada diagrama de bloques.
• Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema
es una representación gráfica de las funciones que lleva a
cabo cada componente y el flujo de señales.
Tal diagrama muestra las relaciones existentes entre los
diversos componentes.
Un diagrama de bloques contiene información relacionada
con el comportamiento dinámico, pero no incluye información
de la construcción física del sistema.
CONTROL
• Un diagrama de bloques de un sistema de control muestra
explícitamente una propiedad unilateral.
• La siguiente figura muestra un diagrama de bloques de lazo
cerrado
CONTROL
• Punto de suma (1) : Remitiéndonos
a la figura anterior, un círculo con
una cruz, es el símbolo que indica
una operación de suma. El signo de
más o de menos en cada punta de
flecha indica si la señal debe
sumarse o restarse. Es importante
que las cantidades que se sumen o
resten tengan las mismas
dimensiones y las mismas
unidades.
Ojo: Ver apuntes Word
CONTROL
• Punto de suma (2):
CONTROL
• Bloques: Representan la relación
entre variables dada por una
función de transferencia.
• Flechas: Indican la dirección del
flujo de las señales.
• Bifurcaciones: Puntos a partir de
los cuales una señal va de modo
concurrente a otros bloques o
sumadores.
Ojo: Ver apuntes Word
CONTROL
Operaciones con bloques.
• Para obtener la función de transferencia entre la entrada y
salida de un diagrama, éste se puede simplificar mediante
asociación de bloques.
Entrada Sistema Salida

U(s) G(s) Y(s)
Y(s) = G(s) U(s)

CONTROL
Operaciones con bloques.
Y(s)
+
U(s) B(s)
+
A(s)
X(s)
Z(s) +
E(s) C(s) D(s)
Y(s) = A(s) X(s) + B(s) U(s)

X(s) = C(s) Z(s) - D(s) Y(s)
Z(s) = E(s) U(s)
CONTROL
Bloque en serie.
Z(s) X(s) Y(s)
X(s) G1(s) G2(s) Y(s) G1(s)G2(s)
Y(s)= G2(s) Z(s) = G2(s) G1(s) X(s) Y(s)= G2(s) G1(s) X(s)
Bloque en paralelo
Y1(s) + X(s) Y(s)
X(s) G1(s) Y(s) G1(s)+G2(s)
+
Y(s)= [G1(s) +G2(s)] X(s)
Y2(s)
G2(s)
Y(s)= Y1(s) + Y2(s) = G1(s) X(s)+G2(s) X(s)

CONTROL
Transposición de sumadores.
Y(s) Y(s)
X1(s) + X1(s) +
G(s) G(s)
+ +
X2(s) X2(s)
G(s)
Y(s) = G(s) [X1(s) + X2(s)] Y(s) = G(s) X1(s)+ G(s) X2(s)
Y(s)
X1(s) + Y(s) X1(s) +
G(s) G(s)
+ +
X2(s) X2(s)
1/G(s)
Y(s) =G(s) X1(s) + X2(s) Y(s) = G(s) [X1(s) + [X2(s) /G(s)] ]

CONTROL
Transposición punto de bifurcación.
X(s) Y1(s) Y1(s)

G(s) X(s) G(s)
Y2(s) Y2(s)
G(s)
X(s) Y1(s) Y1(s)

G(s) X(s) G(s)
Y2(s) Y2(s)
1/G(s)
CONTROL
Función de Transferencia en Lazo de Realimentación
Resolviendo:
C(s) = G(s) E(s)
E(s) = R(s) – B(s) = R(s) – H(s) C(s)
C(s) = G(s) [ R(s) – H(s) C(s) ] = G(s) R(s) – G(s) H(s) C(s)
G(s) R(s) = C(s) + G(s) H(s) C(s) = [1 + G(s) H(s)] C(s)
Entonces la función de transferencia es:
Y ( s) G( s)

R(s) 1  G( s) H (s)
Cuál sería la Función de transferencia si la
realimentación de la señal B(s) fuera positiva?
CONTROL
Ejemplo 01: Simplifique el siguiente diagrama de bloques.
CONTROL
Ejemplo 01: Simplifique el siguiente diagrama de bloques.
Solución se pizarra.
CONTROL
Ejemplo 2: Sistemas de control (1) Pase el siguiente sistema a su
respectivo diagrama de bloques y explique las señales del mismo
Bucle simple de control de temperatura:

• Fe: Entrada del proceso.
• Fv: Combustible.
CONTROL
Ejemplo 2: Sistemas de control (2)
Diagrama de bloques
P1 P2
+ +
SP + u + FV + T
GC GP
(r)
-
CONTROL
• Variable de salida: Temperatura
(T).
• Variable de control: U (% de
apertura de la válvula).
• Variable del proceso: Caudal de
vapor (Fv)
• Variable de perturbación de
entrada: Presión de entrada de
vapor (Pa)
• Variable de perturbación de
salida: Caudal de entrada (Fe)
CONTROL
Efecto de la variable control.
• Cualquier efecto que se traduce en un cambio de T, será
corregido por la señal del controlador, a través de la variable
de control (porcentaje de apertura de la válvula).
• El controlador no rechazara las perturbaciones si no hasta
que su efecto se propague a la salida.
CONTROL
Efectos de las variables de perturbación:
• Perturbación de entrada:
Si Pa varía a la misma señal de control U (% Apertura de
válvula) el caudal Fv será diferente, esta señal refleja la
perturbación antes de que se propague a la salida.
Si Fv varía, entonces esto afectara directamente a la T.
• Perturbación de salida: Cualquier cambio Fe se refleja
directamente a la salida sin que afecte a la variable auxiliar
del proceso (Fv)
CONTROL
• Ejemplo: Dibujar el diagrama de bloques de una tostadora.
Solución
Entrada (SP) Salida:

Grado de Color de la
Temporizador Tostador
quemado de Tostada.
la tostada.
CONTROL
• Ejemplo: Dibujar el diagrama de bloques que forman el
sistema físico que resulta cuando una persona trata de coger
un objeto.
Solución:
Entrada (SP)
Salida:
Posición del
Cerebro Manos Posición de
objeto
la mano
Ojos
Realimentación
CONTROL
• Ejemplo: Dibujar el diagrama de bloques que forman el
sistema físico que resulta cuando una persona trata de coger
un objeto.
Solución:
Entrada (SP)
Salida:
Posición del
Cerebro Manos Posición de
objeto
la mano
Ojos
Realimentación
Contenido a desarrollar
SEGUNDA UNIDAD
Principios de controladores
1. Sistemas básicos de control.
2. Técnicas de control.
3. Controladores analógicos: P, PI, PD, PID.
4. Controladores digitales.
5. Sistemas de control multivariable.
6. Sintonización de sistemas de control.
SISTEMAS BÁSICOS DE CONTROL
Sistemas básicos de control (1)

• Control Manual: Interviene directamente la mano del hombre
en la acción de control. Ejemplo: Válvula manual a la salida del
un tanque de riego.
• Control Automático: No se requiere la intervención ni la
supervisión del hombre. Ejemplo: Control de temperatura del
contenedor de agua caliente.
• Control lazo abierto: Es aquel en que la salida no influye sobre la
acción de control.
• Control de lazo cerrado: Se produce cuando la salida del sistema
vuelve a ingresar al sistema para la acción de control. A este
esquema se le llama realimentación .

• Lineal vs No lineal: Los sistemas lineales no existen en la
práctica, ya que todos los sistemas físicos son no lineales en
algún grado.
• Cuando las magnitudes de las señales de un sistema de control
están limitadas en intervalos en los cuales los componentes del
sistema exhiben una característica lineal, el sistema es
esencialmente lineal.
• Cuando las magnitudes de las señales se extienden mas allá del
intervalo lineal, dependiendo de la severidad de la no
linealidad, el sistema no se debe de seguir considerando lineal.

• Control Continuo y Control discreto:
Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los
sistemas de control en tiempo continuo en que las señales
en uno o más puntos del sistema son en forma de pulsos o
de un código digital.
A su vez, los sistemas en tiempo discreto se subdividen en
sistemas de control de datos muestreados (señales en forma
de pulsos de datos) y sistemas de control digital (uso de
computadoras o controladores digitales).
CONTROLADORES ANALÓGICOS
Identificación de sistemas:
• El objetivo es obtener la función de transferencia de un
sistema a partir del comportamiento entrada salida del
sistema real.
• Lo metodología que se debe de seguir es introducir una
entrada estandarizada, luego proponer modelo de función
de transferencia en función a la salida y por último estimar
los parámetros de la función de transferencia.
• Estas son: Escalón unitario, impulso unitario, rampa unitaria
y función senoidal.
CONTROLADORES ANALÓGICOS (2)
Identificación de sistemas (2):

• Escalón unitario o función paso: Es un cambio instantáneo de
la magnitud de la variable desde un valor nulo a un valor
igual a la unidad, después del cual permanece constante.
• Esta función se simboliza por u-1(t). Donde -1 indica
precisamente la integral de la función impulso.
• Se asume que este cambo se produce en el t=0. (Para este
tiempo el valor de la función es cero

• Impulso unitario o función delta de Dirac (1): Es la derivada de la
función escalón unitario.
• Se simboliza por δ(t) .
• La evolución de esta función cuando δ decrece, será que aumenta

en altura pero disminuye en base, pero mantiene el área.

• Rampa unitaria: Esta función se obtiene integrando la
función de paso unitaria. t
U  2 (t )   U 1 (t )dt

• Para t<0 U-2=0 Para t>0 U-2=t

0 t
U  2 (t )   U 1 (t )dt U  2 (t )   1dt  t
 0

• Rampa unitaria (2): Su definición analítica es:
Sistemas de Primer Orden – Entrada Impulso

Son aquellos que responden a una ecuación diferencial de primer
orden.
dc(t )
 a0 c(t )  b0 r (t )
dt
La función de transferencia es:
C (s) b K
 0 
R( s ) s  a0 s  1
Donde
K: Es la ganancia en estado estable.
τ: Es la constante de tiempo del sistema.
s: (-a0 = -1/ τ) se denomina polo.
Sistemas de Primer Orden – Entrada Impulso(2)

La salida en Lapalce
b0
C (s)  R( s)
s  a0
Utilizando la transformada Inversa de Laplace, obtenemos la
salida en función del tiempo.
 1 
1
C (t )  b0 L    b0 e  a0t
 s  a0 
Sistemas de Primer Orden – Entrada Impulso(3)

Evaluando τ en función del tiempo tenemos:
t c(t)
0 b0
τ 0.367879b0
2τ 0.135335b0
3τ 0.049787b0
4τ 0.018315b0
Sistemas de Primer Orden – Entrada Escalón de magnitud A (1)

La salida en Laplace es:
b A
C ( s)  0 R( s) R(s) 
Aplicando transformas  Inversa
a0 s
se obtiene la solución en el
tiempo:
 1 
C (t )  Ab0 L  1
  AK (1  e  a0t )
Evaluando en tiempos de τ: s ( s  a0 ) 
Sistemas de Primer Orden – Entrada Escalón de magnitud A (2)

Evaluando en tiempos de τ:
t c(t)
0 b0
τ 0.632120 AK
2τ 0.864664 AK
3τ 0.950212 AK
4τ 0.981684 AK
Sistemas de Primer Orden – Entrada Rampa de Magnitud A (1)

La salida en Laplace :
b A
C ( s)  0 R( s) R( s)  2
Aplicando transformas  Inversa
a0 s
se obtiene la solución en el
tiempo:
r (t )  At
 1 
1
c (t )  Ab0 L  2   AK (t   )  AKe  a0 t
 s ( s  a )
0 
Sistemas de Primer Orden –

Entrada Rampa de
Magnitud A (2)
Es importante aclarar que la
entrada es de pendiente A,
mientras que la salida presenta
una pendiente de AK desfasada
τ segundos.
En otras palabras siempre que
la ganancia en estado estable
(k) del sistema no sea igual a 1,
existirá un error en estado
estable infinito.
Paginas a visitar:
http://www.slideshare.net/camilorene/clase06-sistemas-de-pri
mer-orden
http://www.slideshare.net/camilorene/clase07-sistemas-de-segu
ndo-orden-7398884
CONTROLADORES DIGITALES (1)
• La mitad de los controladores industriales que se usan hoy en

día utilizan esquemas de control PID o PID modificado.
• Los controladores PID analógicos, son principalmente de tipo
hidráulico, neumático, electrónico, eléctrico o sus
combinaciones.
• En la actualidad, muchos de estos se transforman en formas
digitales mediante el uso de microprocesadores. Se puede
indicar que un controlador PID responde a la siguiente
ecuación:
t
Kp e(t )
u (t )  K p e(t ) 
Ti  e(t )t  K pTd 
0
t
t
Kp e(t )
u (t )  K p e(t ) 
Ti  e(t )t  K pTd 
0
t
Ecua. 01
Donde
• e(t): Error de la señal.
• u(t): Señal de entrada de control.
• Kp: Ganancia proporcional.
• Ti: Constante de tiempo integral.
• Td: Constante de tiempo derivativa.
Tiempo de barrido(1):
También conocido como Scan Time.
Cuando se implementa un algoritmo digital, se deben de seguir
los siguientes pasos:
• Lectura de las señales de entrada.
• Cálculo del algoritmo de control.
• Definición de la señal de salida.
• Actualización de las variables.
• Tiempo de espera para que el microprocesador realice las
tareas asociadas al algoritmo.
Tiempo de barrido (2):

• Es importante saber que el barrido introduce un retardo en el
lazo de control que es igual a la mitad del tiempo de barrido,
lo cual dificulta el ajuste del lazo.
• Para producir la respuesta de un controlador analógico, el
tiempo de barrido debería de ser de 100ms.
• Una regla para práctica para la obtención del tiempo de
barrido es obtener la curva de reacción del proceso, el cual se
obtiene poniendo en lazo en manual y se genera un salto
escalón en la salida del controlador. El proceso seguirá una
evolución con respuesta sigmoidea.
Tiempo de barrido (3):
0.63Δym
t0 : Retardo puro.
t1 : Constante de tiempo de un sistema de primer orden.
Δt: Tiempo de barrido. (Δt = 0.1(t0+t1)).
Discretización del Algoritmo (1):

• La implementación de PID digitales en un microprocesador
requiere de su discretización, esto se logra por medio de
aproximación numérica de las integrales y derivadas.
• Las implementaciones digitales de algoritmos PID se
clasifican en:
– Algoritmos posicionales.
– Algoritmos incrementales.

• Algoritmos posicionales(1). Si tomamos la ecuación 01.
Kp t e(t )
u (t )  K p e(t )  
Ti 0
e(t )t  K pTd 
t
• El modo proporcional queda reducido a:
P (t )  K p e(t )

• Algoritmos posicionales(2).
• El modo integral admite varias aproximaciones como son la
aproximación rectangular o la trapezoidal.
• Algoritmo recursivo que solo guarda el último valor del
termino integral.
I ( n*t )  I (( n 1) t ) 
Kp
Ti

e( n*t ) t 
Rectangular
K p  e( n*t )  e(( n 1)*t ) 

I ( n*t )  I (( n 1) t )  Trapezoidal
Ti  2 


• El modo derivativo admite, estas pueden ser la
diferenciación hacia atrás (cálculo de la pendiente).
de(t )  e( t )  e( t  t ) 
 
dt  t 
• Entonces
 e( t )  e( t  t ) 
D (t )  K p * Td  
  t 

• Si cambiamos la ecuación anterior a una aproximación
numérica del modo derivativo recursiva, entonces:
D(t )  D(t  t ) 
t
K p *T
e
(t )  2e( t  t )  e( t  2 t ) 
• Esta última aproximación atenúa las variaciones que
puedan presentarse en el error debido al ruido de la
medición , ya que considera mas puntos que las ecuación
anterior.

• Algoritmos incrementales (1).
Este tipo de algoritmo calcula el incremento o decremento a
aplicar a la salida existente, para obtener su nueva posición.
m( t )  m( t  t )  m( t )
m(t )  P( t )  I ( t )  D( t )
Para el cálculo de cada uno de los modos se puede tomar la
diferencia entre dos estados sucesivos de un algoritmo
posicional.

• Algoritmos incrementales (2).
Resumiendo, el modo proporcional sería:
P( t )  K p (e( t )  e( t  t ) )
Modo integral rectangular:
Kp
I ( t )  e(t ) t
Ti
Modo integral trapezoidal
Kp
I ( t )  (e( t )  e( t  t ) ) t
2Ti

Algoritmos incrementales (3).
• El modo derivativo: Diferencia central de cuatro puntos, el
cual elimina el ruido para pequeñas variaciones de algunos
de sus términos.
K pTd
D( t )  (e( t )  e( t  t )  3e( t  2 t )  e( t 3t ) )
6t

ApuntesFase1 11-04

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