CONTROL

SISTEMA REGULADOR
ÓPTIMO CUADRÁTICO
z
JUAN PABLO FERNÁNDEZ TEMOLTZIN
17371291
OCTAVO SEMESTRE
CONTROL
INGENIERÍA MECATRÓNICA
 z

 se considera el problema de regulador óptimo que, dada la ecuación del sistema

determina la matriz k del vector de control óptimo: con el objetivo de minimizar la
fusión de coste:

donde
  Q es una matriz hermítica definida positiva (o semidefinida positiva) o simétrica
real y R es una matriz hermítica definida positiva o simétrica real. Obsérvese que el
segundo término del miembro derecho de la ecuación mostrada, considera el coste de
energía de las señales de control. Las matrices Q y R determinan la importancia
relativa del error y del coste de esta energía. En este problema, se supone que el
vector de control u(t) no está restringido
 z

 El sistema de la figura muestra una planta cuyas ecuaciones en espacio de

estados son:

  
 Donde:
 La señal de control está dada por:
 z

 Al determinar una ley de control óptimo, se supone que la entrada es cero, o r=0.
 Se determina la matriz de ganancias de realimentación del estado K, donde:

  Tal que el índice de comportamiento siguiente se minimice:

 donde:

 , R=1, x=
 z

 Para obtener una respuesta rápida, debe ser suficientemente grande comparada
con y R.
 Se puede seleccionar:
 A continuación se investigan las características de respuesta escalón del sistema
diseñado a partir de la matriz k así determinada. La ecuación de estado para el
  sistema diseñado es:

 y la ecuación de salida es: