Rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje que

pasa por O.
y

P
r
 x
O

Al rotar alrededor de un eje fijo, toda partícula sobre un

cuerpo rígido tiene la misma velocidad angular y la misma
aceleración angular.
Cinemática rotacional

   0  t
   0   0 t  t
1
2
2

    2    0 
2 2
0
Relaciones angulares y lineales
 Energía rotacional
Donde I es el momento de inercia
Un objeto rígido gira alrededor definido como:
del eje z con velocidad angular .
La energía cinética de la partícula I   mi ri 2
es:
K  mv
i
1
2 i i
2 y

vi
La energía total de rotación es mi
ri
la suma de todos los Ki: x

K R   K i   12 mi vi2  1
2  ii
m r 2 2 O

KR  1
2
  m r 
i i
2 2

La energía total del objeto es:

K= 12 I 2
 Momento y sus características

El momento de una fuerza respecto a un

punto o respecto a un eje es una medida de
la tendencia de la fuerza a hacer girar el
cuerpo alrededor del punto o del eje.
 
A r


F 
b
Fuerza por brazo de momento(distancia
perpendicular entre la línea que va desde el
punto A hasta la línea de acción de la
fuerza)

Línea de
acción de
la fuerza
A F Línea de
Acción de
La fuerza
F
A
Notas:

1. El momento de una fuerza respecto a un punto es

CERO si:

a) La línea de acción de la fuerza pasa por el punto en

el que se están calculando los momentos.
b) Si la fuerza está directamente aplicada al punto en
el que se calcula el momento.

2. Para calcular el momento de una fuerza, la fuerza se

puede descomponer en sus componentes
rectangulares y el momento será la suma de los
momentos de sus componentes.
Notas:

3. Si la fuerza hace rotar el cuerpo en sentido antihorario,

el torque o momento se considera positivo, de lo contrario
será negativo.
 EJEMPLO
Calcular el momento de las fuerzas respecto al punto B

M= 100(10)-300(14)+200(20)=800 N-m
EJEMPLO
Calcular el momento de las fuerzas respecto al punto B.

M= 20000cos30(0.4)-
10000(0.25)-25000(0.4)=-5571.8
N-m

- 15 -
EJERCICIO
 Ejemplo
y
Calcular momento de torsión neto
F1 = 5 N, R1 = 1 m, F2 = 15 N, R2
F1 = 0.5 m
R1
R2

F2
Resolviendo y reemplazando
los valores dados:
Determine las reacciones en A y en B si h=200 mm
 Una partícula de masa m gira alrededor de un círculo de radio r, el
momento o torque alrededor del centro del círculo es:

 = F tr  =(mat)r  = (mr)r

 = mr  2
 = I Ft

m
Fr
El TORQUE O MOMENTO TOTAL
ALREDEDOR DE UN PUNTO, r
aplicado a un cuerpo es proporcional
a su aceleración angular.
Ejemplo
Dos masas m1 y m2 están unidas por una cuerda ideal,
inextensible y sin masa. Esta cuerda pasa por una polea de
masa M, que se puede modelar como un cilindro de radio R.
La polea no tiene rozamiento que le impida girar en torno a
su eje. Determine la aceleración con la que se mueven las
masas, las tensiones en cada tramo de la cuerda.
Mg
1 1

2 2

3
Reemplazando 1 y 2 en la 3
1

2
 X

Y
 X

Y
 X

Y
 3

4 5

De la 3: 6

Reemplazando la 4 y la 5 en la 6:

7
 7

Se reemplaza la 7 en la 1:
La cantidad de momento
lineal del cuerpo se
conserva

La cantidad de momento
angular del cuerpo se
conserva
Movimiento de rodadura:
En este movimiento el cuerpo simultáneamente rota y se
traslada.

Condiciones de rodadura
T

CM
Trabajo y energía en cuerpo rígido

Trabajo de una fuerza constante:

Trabajo de una fuerza variable:

Trabajo del peso:

Trabajo de un resorte:

Energía Cinética:

Principio de Trabajo y
Energía:
Resumen:
Energía potencial gravitacional:

Energía potencial elástica:

Energía potencial total:

Energía Mecánica:

Conservación de la energía:
Resumen:
Teorema de las fuerzas disipativas (No Conservativas):
Una cuerda se enrolla alrededor de un disco uniforme de radio R
y masa M. El disco se libera del reposo con la cuerda vertical y su
extremo superior atado a una barra fija. Determine:
(a)la tensión en la cuerda.
(b)la magnitud de la aceleración del centro de masa.
(c)la velocidad de el centro de masa después de que el disco haya
descendido a través de la distancia h.
Tomando positivo hacia abajo y las
cantidades angulares y torques positivos en
sentido horario

1 = 2
Tomando positivo hacia abajo y las
cantidades angulares y torques positivos en
sentido horario

1 2
Un carrete de alambre de masa M y radio R es desenrollado bajo
una fuerza constante F.
Asumiendo que el carrete es un cilindro sólido uniforme que no
se desliza, calcule:
(a)la aceleración del centro de masa
(b) La fuerza de fricción
(c) Si el cilindro comienza desde el reposo y rueda sin resbalar,
¿Cuál es la velocidad de su centro de masa después de que se ha
movido una distancia d?
 1

De la 1: De la 3:
En el grafico m1 = 2 Kg y m2= 6 Kg y están conectadas mediante una
cuerda sin masa que pasa por una polea que tiene forma de disco con
radio R = 0.25 m y masa M = 10 Kg. El coeficiente de fricción
cinético es 0.36 para ambos bloques. Calcular la aceleración de los
bloque y la tensión en las cuerdas.
 Trabajo, potencia y energía
El trabajo hecho por la fuerza F al girar el cuerpo rígido es:
dW = F · ds = (F sen ) r d =  d

F
La tasa a la cual se hace
trabajo es: dW d
P   
 dt dt

ds Es fácil mostrar que:

P
d
r  
W    d   I d  12 I 2  12 I 02
0 0
O
El trabajo realizado por las fuerzas externas al hacer girar
un objeto rígido simétrico alrededor de un eje fijo es igual
al cambio en la energía rotacional del objeto.