Análisis en Frecuencia

Diagramas de Bode y Nyquist

Integrantes:
• del Hoyo, Rocío
• Echavarria, Maximiliano
• Guardia, Darío
• Junco, Pablo
• Modesti, Bárbara
• Muñoz, Ayelén  
 
 Descripción del trabajo
 Determinación la Función de transferencia de 4°
orden G(s):
generada a partir del último número de cada legajo
de los integrantes del grupo, dando las variables
K, , , y :

  

o La función de transferencia que se corresponde

con los valores anteriores sería:
 Ejercicio N°1

 La función G(s) se perturbará con tres funciones de

entrada:
 Escalón unitario: 1/s
 Rampa unitaria: 1/s2
 Impulso: 1
 Graficaremos las respuestas a esas perturbaciones,
tanto sin tiempo muerto como con tiempo muerto.
Ejercicio N°1
RESPUESTA ESCALON UNITARIO SIN TIEMPO MUERTO

y(t)

t
Ejercicio N°1
RESPUESTA ESCALON UNITARIO CON TIEMPO MUERTO

Para calcular
el tiempo
muerto
debemos
utilizar la
aproximación
de Padé,
porque al
utilizar como
exponente e-
td.s
la “s” es
un polinomio
y nos dá
error el
programa.
Ejercicio N°1
RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA SIN TIEMPO MUERTO

“Como no hay
función
predefinida para
la RAMPA
multiplicamos por
G5=1/s y
hacemos la
respuesta a una
función escalón
unitario”
Ejercicio N°1
RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA CON TIEMPO MUERTO

Esto indica que

al representarlo
como una
respuesta
escalón y
multiplicarla
antes con G5
nos dará como
resultado una
respuesta
rampa.
Ejercicio N°1
RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO SIN TIEMPO MUERTO
Ejercicio N°1
RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO CON TIEMPO MUERTO
 Ejercicio N°2
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO

+ X(s) Y(s)
G(s)
-

 Función G(s) sin tiempo muerto

a) :
 Diagrama de Bode
Este diagrama representa dos aspectos:
 Cómo varía la relación de amplitudes (K o ganancia), es
decir la amplitudes de salida respecto de la entrada con la
frecuencia, y
 Cómo varía el defasaje, es decir, el retraso entre los picos
de salida y entrada con la frecuencia.

El primer diagrama grafica los decibeles dB=20.log(K) en

función de la frecuencia ω.

El segundo diagrama grafica la Fase en grados Ө en

función de la frecuencia ω.
Diagrama de Bode
 Para determinar el valor de ganancia última Kcu, frecuencia
última ωu y período último Tu, hay que tener en cuenta la
condición de oscilación permanente la cual está dada por Kcu, y
sus 2 condiciones son:
 Ganancia K=1 ó dB=0
 La suma de los desfasajes sea -360°: formado por 180° de la
retroalimentación negativa y otros 180° del proceso y del
controlador.
El K así obtenido es el Kcu o Margen de Ganancia y es cuánto debo
desplazar la curva a la misma frecuencia hasta alcanzar los 0 dB o
K=1, cumpliendo así las dos condiciones y comportándose con
oscilación permanente.
La frecuencia obtenida a -180° de desfasaje será la frecuencia
última ωu , con la cual obtenemos el período último Tu a partir
de:ωu=2ϖ/Tu
 Diagrama de Bode
De estas gráficas podemos ver que:
ω= 0.2232 rad/s
MF= -180º + -186.2º= -366.2º
Calculando la última ganancia:
MG = - 1.0143689 (es negativo porque es lo que se pasa de 0dB)
Si Ѳ=-180° y RA<1 ---> SISTEMA ESTABLE
Si Ѳ=-180° y RA>1 ---> SISTEMA INESTABLE

RA=10^ (-MG/20) RA = 1.1238761

Kcu=1/RA Kcu = 0.8897778

DADO QUE EL RA NOS DA MAYOR QUE LA UNIDAD ESTE

SISTEMA ES INESTABLE.
Diagrama de Bode
ASÍNTOTAS

Los valores de asíntotas obtenidos son:

A1= 0.142116
A2= 0.165537
A3= 0.250000
A4= 0.333333
 
Las constantes de tiempo son los valores
inversos de las asíntotas, entonces:
 
T1= 7.036505
T2= 6.040945
T3= 4.000000
T4= 3.000000
 Diagrama de Nyquist
 
Cada puto representa un Vector que parte del origen y llega hasta la
curva de Nyquist.
Lo que varía en cada punto es la frecuencia.
 La magnitud de cada vector me da la Amplitud de la señal de
salida (al igual que en Bode graficábamos dB en función de
frecuencia)
 El desfasaje sería el ángulo medido desde el eje real positivo hasta
el vector y se denomina
Se representa lo mismo que en el Diagrama de Bode pero en una
única curva.

Las condiciones de oscilación permanente son:

• El módulo de G=1
• El desfasaje =-180°
La respuesta es ESTABLE cuando la curva de Nyquist pasa por un
valor a la derecha de -1.
Cuanto más cerca del -1 va a oscilar más y a amortiguar menos, y
mientras más lejos, más estable.
 Diagrama de Nyquist
De este gráfico se lee:
 
RA= |-1.124 –i.2.345x10-7|= -1.124 Nuestra Función
de transferencia
ƒu= 0.03656 Hz
es INESTABLE
La frecuencia angular: ωu =2.π.ƒu= 0.229713debido a que la
curva atraviesa el
 
eje real a la
La ganancia última: izquierda de -1
 RA=0.03656
RA = 0.03656

Kcu = 0.8897778
 
Una función de 4to orden, como en nuestro caso, atraviesa los 4
cuadrantes.
 Lugar de raíces
 La técnica de lugar de raíces es una técnica gráfica que consiste en graficar las
raíces de la ecuación
Se define el valorcaracterísitica,
de cuando una ganancia o cualquier otro de
los0.8897
parámetros
que esdel la
circuito control cambia.
 Siganancia
alguna de última,
las raícesya
deque
la ecuación características cruza el eje imaginario del
lado izquierdo
sino del plano “s” al lado derecho, indicaría una condición de
el programa
INESTABILIDAD en el circuito
“trunca” la gráfica y no de control.
puede
 Ésta mostrarla
técnica no puedebien
aplicarse para procesos donde hay tiempo muerto.
 Las raíces dependen del valor de Kc, lo cual indica que la estabilidad del circuito
De la gráfica
de control depende del ajuste del controlador por retroalimentación.
  
 Conforme vemos que:
aumente Kc la respuesta puede volverse más oscilatoria o
Kcu=0.8898
subamortiguada o se puede volver inestable. La respuesta subamortiguada se
reconoce porque a medida que Kc aumenta las raíces se alejan del eje real.
 Cuando Kc=0 los lugares de raíces se originan en losω u=0.2108
polos de la ecuación
característica. Ejemplo para nosotros sería: En esta ecuación tenemos 4 polos,
por lo tanto deberíamos tener 4 lugares de raíces identificados.

 Los polos serían r1=-1/4, r2=-1/3, r3=-1/6 y r4=-1/7

 Lugar de raíces

 . La frecuencia última se expresa por la ordenada

en que la rama cruza el eje imaginario. Cualquier
circuito cuya ecuación característica sea de
orden superior a 2 se puede volver inestable.
 También se ve el centro de gravedad indicado
por la cruz, y éste se encuentra en el punto
0.225 del Eje Real.
 Sustitución Directa
 Para que el circuito sea marginalmente estable o condicionalmente
estable o simplemente inestable, las raíces deben moverse del plano
izquierdo al derecho cruzando el eje imaginario.
 Cuando al menos una de las raíces tenga parte real positiva, aunque
existan raíces con parte real negativa, la que tenga parte real positiva
me va a generar INESTABILIDAD.
 Éste método consiste en sustituir s= i.ωu , de donde resulta una
ecuación compleja que se puede convertir en dos ecuaciones
simultáneas.
Parte real = 0
Parte imaginaria= 0
La ecuación característica de la función de transferencia es:
1 + 20.s + 145.s2 + 450.s3 + 504.s4 + 5.Kcu = 0
Sustituyendo por s= i.ωu obtenemos:
504.i4.ωu 4 + 450. i3.ωu3 + 145. i2.ωu2 + 20. i.ωu + 1+ 5.Kcu = 0
Luego sustituimos i2= -1
504. (-1.-1)ωu 4 + 450. (i .-1) .ωu3 + 145. -1.ωu2 + 20. i.ωu + 1+ 5.Kcu = 0
504.ωu 4 - 450. i.ωu3 - 145.ωu2 + 20. i.ωu + 1+ 5.Kcu = 0
504.ωu 4 - 145.ωu2 + 1 + 5.Kcu = 0
- 450.ωu3 + 20.ωu = 0
Sustitución Directa

 Si ωu= 0 la solución que obtenemos es que Kcu= -0.2

 Si ωu= 0.210818 que se obtiene de la segunda
ecuación, la solución que obtenemos es que
Kcu=0.889773
Ajuste óptimo de Zieger y Nichols
Tipo de Controlador
 Para Ganancia Tiempo de Tiempo de
que un sistema sea estable, la respuesta debe ser
Exponencialmente Proporcional Integración
Decreciente y la amplitud Derivación
de la respuesta
disminuirá en cada ciclo.Kc τI τD

 Zieger y Nichols
Proporcional (P) expresaron
Kcu/2 fórmulas empíricas
---- que me permiten
----
obtener la Amortiguación Optima:

Amortiguación Óptima = ¼ de amplitud

o Esto significa que en cada
Proporcional- semiciclo se reduce
Kcu/2,2 Tu/1,2 la amplitud----
a la mitad
o en(PI)
Integral cada ciclo se reduce ¼.
o Hay que tener en cuenta que cualquier valor de Kc menor al Kcu
amortigua pero no sería el óptimo.
o Una vez obtenidos los resultados de la ganancia última y el periodo
Proporcional- Kcu/1,7 Tu/2 T /8
último se utilizan las siguientes fórmulas dadas por Ziegeru y Nichols
Integral-Derivativo
para calcular los parámetros de ajuste del controlador ( que es
(PID)
lo único que puedo variar para lograr la ESTABILIDAD)con los
cuales se producen respuestas de la razón de asentamiento de un
cuarto de amplitud:
Ajuste óptimo de Zieger y Nichols
Tu= 2.π / ωu
CONTROLADOR SOLO P
Kc=Kcu/2= 0.889773/2 = 0.4448865

CONTROLADOR P+I
Kc=Kcu/2.2= 0.889773 / 2.2 = 0.4044422
Tu= 2.π / ωu = 2.π / 0.210818 = 29.803836
τI= Tu/1.2 = 24.836530

 CONTROLADOR P+I+D
Kc=Kcu/1.7= 0.889773 / 1.7 = 0.523395
Tu= 2.π / ωu = 2.π / 0.210818 = 29.803836
τI= Tu/2 = 14.901918
τD=Tu/8 = 3.725479
 Ejercicio N°2

b) Función G(s) sin tiempo muerto con controlador P :

R(s) + E(s) X(s) Y(s)

Gc(s) G(s)
-

Gc(s)=Kc

Gráfica de la respuesta a una rampa unitaria de la función de

transferencia
 Diagrama de Bode
Para el controlador Gc(s): El gráfico
Gcs=Kc muestra en
Gcs = 0.4448865 Magnitud una
dB=20.log(RA)=20.log(1/Kc)=20.log(1/0.4448865)=7.035
línea continua
en 7 y en fase
una línea
continua en 0
Diagrama de Bode
 Para el Proceso G(s):
Diagrama de Bode
 Para el Proceso por el controlador G(s)*Gc(s):

Gc=Gcs*Gs

2.2244325
Gc= -------------------------------------
1 + 20s + 145s2 + 450s3 + 504s4

-->bode (Gc,1d-4,1d3,"rad")
-->g_margin(Gc)
ans = 6.0206466 (Es positivo porque es lo que le
falta para llegar a 0dB)

-->p_margin(Gc)
ans = 45.234751
 
Diagrama de Nyquist
Para el controlador Gc(s):

Grafica solo una

constante que está
ubicada en el
cuadrante inferior
derecho
Diagrama de Nyquist
 Para el Proceso G(s):
Diagrama de Nyquist
 Para el Proceso por el controlador G(s)*Gc(s):

En este gráfico vemos

que con una ganancia
proporcional como la
definida anteriormente,
encontramos que el
sistema se mantiene
estable, ya que la curva
cruza el eje real a la
derecha del -1
Lugar de raíces
 Para el Proceso G(s):
Lugar de raíces
Para el controlador Gc(s):
Scilab no puede graficar un punto en este tipo de gráfica, ya
que es una constante y no un polinomio que me dé lugares de
raices.
Lugar de raíces
 Para el Proceso por el controlador G(s)*Gc(s):

De esta manera
comprobamos
que con la
ganancia
definida el
sistema se
mantiene
estable, las
curvas no
cruzan el eje
imaginario
 
 Ejercicio N°2
c) Función G(s) sin tiempo muerto, con controlador P+I

Vamos a graficar la respuesta a una rampa unitaria de la función

transferencia

Kc = 0.4044422

TI = 24.83653

Gcs=Kc*(1+(1/(TI*s)))
 
0.4044422 + 10.044941s
Gcs= -------------------------------
24.83653s
 
Gc=Gcs*Gs
2.022211 + 50.224704s
Gc=
--------------------------------------------------------------------------------------
24.83653s + 496.7306s2 + 3601.2969s3 + 11176.439s4 + 12517.611s5
Diagrama de Bode
Para el controlador Gc(s):
Diagrama de Bode
 Para el Proceso por el controlador G(s)*Gc(s):
Diagrama de Nyquist
Para el proceso G(s):
Diagrama de Nyquist
 Para el Proceso por el controlador G(s)*Gc(s):
Lugar de raíces
Para el proceso G(s):
Lugar de raíces
Para el controlador Gc(s):
 Lugar de raíces
 Para el Proceso por el controlador G(s)*Gc(s):

En ésta gráfica vemos una

quinta zona de raíces que
son las marcadas en rojo y
corresponden al
controlador integral que
tiene raíz en el origen
 Ejercicio N°2
d) Función G(s) sin tiempo muerto, con controlador P+D:

Vamos a graficar la respuesta a una rampa unitaria de la función

transferencia:
Kc = 0.4448865

Gs =
5
--------------------------------------
1 + 20s + 145s2 + 450s3 + 504s4

TD = 3.725479
 
Gcs=Kc*(1+(TD*s))
Gcs=0.4448865 + 1.6574153s

Gc=Gcs*Gs
Gc =

2.2244325 + 8.2870766s
-------------------------------------
1 + 20s + 145s2 + 450s3 + 504s4
 Diagrama de Bode
 Para el Proceso por el controlador G(s)*Gc(s):
Diagrama de Bode
Para el controlador Gc(s):
Diagrama de Nyquist
Para el proceso G(s):
Diagrama de Nyquist
 Para el Proceso por el controlador G(s)*Gc(s):

De estas
gráficas
podemos ver
que en la
grafica de Gc la
función del
controlador
solo atraviesa 3
cuadrantes.
Diagrama de Nyquist
Para el controlador Gc(s):

En la gráfica del
controlador solo,
vemos como
Actúa un
controlador
derivativo. Desde
el menos
Infinito al eje real.
Lugar de raíces
Para el proceso G(s):
 Lugar de raíces
 Para el Proceso por el controlador G(s)*Gc(s):

Solo vemos 3 lugares

de raíces, típico de la
respuesta de un
controlador
Derivativo
 Ejercicio N°2
e) Función Gs sin tiempo muerto, con controlador PID

Vamos a graficar la respuesta a una rampa unitaria de la función

transferencia

Kc =0.523395
TI=14.901918
TD =3.725479
Gcs=Kc+(1+(1/(TI*s))+(TD*s))
Gcs =
1 + 22.701507s + 55.516783s2
-------------------------------------
14.901918s
Gs =
5
-------------------------------------
1 + 20s + 145s2 + 450s 3+ 504s4

Gc=Gcs*Gs
Gc =
5 + 113.50754s + 277.58391s2
-----------------------------------------------------------------------------------------
14.901918s + 298.03836s2 + 2160.7781s3 + 6705.8631s4 + 7510.5667s5
Diagrama de Bode
Para el controlador Gc(s):
Diagrama de Nyquist
Para el proceso G(s):
 Diagrama de Nyquist
 Para el Proceso por el controlador G(s)*Gc(s):
Lugar de raíces
Para el proceso G(s):
 Lugar de raíces
 Para el Proceso por el controlador G(s)*Gc(s):
 Conclusiones
 El controlador PI le quita estabilidad a la función; pero, a su vez,
elimina el error de offset debido a la acción integradora. Esta
respuesta se puede notar al observar, en el diagrama de bode, que
la frecuencia a 180° de un PI es menor que la del controlador solo P.
 El controlador PD permite llegar más rápidamente a la respuesta
sumándole estabilidad. Disminuye el error de offset, pero no logra
eliminarlo. Observando las gráficas podemos notar que la frecuencia
a 180° de un controlador PD es mayor que la del controlador solo P.
 Visualizando las gráficas del controlador PID, mantenemos la
frecuencia del controlador PD pero eliminamos el error de offset por
la acción integradora.
 Observamos que nuestra función, al ser de cuarto orden, atraviesa
en el diagrama de Nyquist, los cuatro cuadrantes.
 Por ser función de cuarto orden, presenta un mayor retardo que
una de orden menor, dado que su conformación incluye una mayor
cantidad de funciones de transferencia que aportan, cada una, un
retraso a la función total.
Ejercicio N°3

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO

R(s) + E(s) X(s) Y(s)

Gc(s) G(s)
-
 Ejercicio N°3
b) Función G(s) del proceso sin tiempo muerto, con controlador P,
a una entrada escalón unitaria
Para el proceso G(s):
kc =0.8897778
Gslc=Gs/(1+Gs)

Gslc =
0.0099206
--------------------------------------------------------------------------

0.0119048 + 0.0396825s + 0.2876984s2 + 0.8928571s3 + s4

Ejercicio N°3
b) Para el controlador Gc(s):

Gslcu=kc*Gs/(1+kc*Gs)

Gslcu =
0.0088272
--------------------------------------------------------------------------
0.0108113 + 0.0396825s + 0.2876984s2 + 0.8928571s3 + s4
 Ejercicio N°3
Ahora calculando el Kc necesario para tener una amortiguación de ¼
de amplitud, mediante Zieger y Nichols, tenemos:
kc =Kcu/2=0.4448889

Glc=kc*Gs/(1+kc*Gs)
Glc =
0.0044136
-----------------------------------------------------------------------------
0.0063977 + 0.0396825s + 0.2876984s2 + 0.8928571s3 + s4
 Ejercicio N°3
Función Gs sin tiempo muerto, con controlador PI, a una
c) entrada escalón unitaria
Glci=Kc .(1 + 1 / τI .s)= Kcu + Kcu/ τI.s

TI = 24.83653
kc = 0.4004442

Gci=kc*(1+(1/(TI*s))) Función del controlador integral

Gci =
0.4004442 + 9.9456449s
-------------------------------
24.83653s

Glci=(Gs*Gci)/(1+(Gs*Gci))
Función respuesta lazo cerrado controlador integral
Glci =
0.0001600 + 0.0039727s
---------------------------------------------------------------------------------------------
0.0001600 + 0.0059568s + 0.0396825s2 + 0.2876984s3 + 0.8928571s4 + s5
 Ejercicio N°3
kcu=kc/2
kcu = 0.2002221

Gci=kcu*(1+(1/(TI*s)))
Gci =
0.2002221 + 4.9728224s
-------------------------------
24.83653s

Glci=(Gs*Gci)/(1+(Gs*Gci))
Glci =
0.0000800 + 0.0019863s
-------------------------------------------- ----------------------------------------------
0.0000800 + 0.0039705s + 0.0396825s+ 0.2876984s + 0.8928571s + s

Glci =
0.0000800 + 0.0019863s
-------------------------------------------- ----------------------------------------------
0.0000800 + 0.0039705s + 0.0396825s2+ 0.2876984s3 + 0.8928571s4 + s5
 Ejercicio N°3
d) Función Gs sin tiempo muerto, con controlador PD, a una
entrada escalón unitaria

Gcs=Kc .(1 + τD .s)= Kcu + Kcu.τD.s

  P+I
kc =0.4448865
td=3.725479
Gcpd=kcu*(1+td*s) P
Gcpd =0.2002221 + 0.7459233s
Gcpd=kc*(1+td*s)
Gcpd =0.4448865 + 1.6574153s
Gpd=Gs*Gcpd/(1+Gs*Gcpd)

Gpd =
0.0044136 + 0.0164426s
--------------------------------------------
0.0063977 + 0.0561252s + 0.2876984s2 + 0.8928571s 3+ s4
 Ejercicio N°3
Función Gs sin tiempo muerto, con controlador PID, a una
d) entrada escalón unitaria

Gcs=Kc .(1 + (1 / τI .s) + τD .s)= Kcu + Kcu/ τI.s + Kcu.τD.s

kcpid=0.523395
Gcpid=kcpid*(1+1/(ti*s)+td*s)

Gcpid = 0.523395 + 7.7995894s3 + 29.057206s

----------------------------------
14.901918s
Gpid=Gs*Gcpid/(1+Gs*Gcpid)

Gpid = 0.0003484 + 0.0051924s + 0.0193442s2

-------------------------------------------
0.0003484 + 0.0071765s + 0.0590268s2 + 0.2876984s3 + 0.8928571s4 + s5
Gráfica de Todos los Controladores