SISTEMAS DE CONTROL

DE ACTUADORES
ELÉCTRICOS

ING. CASTILLO MENDOZA JOSE ALFREDO MACARIO • 23/03/2020

 Un sistema de control se define
como un conjunto de componentes
que pueden regular su propia
CONTROL conducta o la de otro sistema con el

ELÉCTRICO DE fin de lograr un funcionamiento

predeterminado, de modo que se
MOTORES reduzcan las probabilidades de
fallos y se obtengan los resultados
buscados”.

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 El control de motores eléctricos es
el gobierno, mando o regulación de

CONTROL las funciones del mismo. Una de las

primeras clasificaciones de los
ELÉCTRICO DE sistemas de control es por el tipo de
MOTORES mando; Mando manual, mando
semiautomático o mando
automático.

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 Por otro lado, los sistemas de
control pueden clasificarse según la
CONTROL técnica de control que utilice como;

ELÉCTRICO DE Sistema de control

electromecánico, sistema de control
MOTORES electrónico y sistema de control por
computadora.

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 CLASIFICACIÓN DE LOS TIPOS DE
CONTROLADORES SEGÚN EL TIPO DE MANDO.
 MANDO MANUAL
Mando manual: Este tipo de control se ejecuta manualmente en el mismo lugar
en que está colocada la máquina. Este control es el más sencillo y conocido, es
generalmente el utilizado para el arranque de motores pequeños a tensión
nominal. Este tipo de control se implementa frecuentemente con el propósito de
la puesta en marcha y parada del motor. El costo de este sistema es
aproximadamente la mitad del de un arrancador electromagnético equivalente.
El arrancador manual proporciona generalmente protección contra sobrecarga y
desenganche de tensión mínima, pero no protección contra baja tensión.

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Este tipo de control abunda en talleres pequeños de metalistería y carpintería,
en los que se utilizan máquinas pequeñas que pueden arrancar a plena tensión
sin causar perturbaciones en las líneas de alimentación o en la máquina. Una
aplicación de este tipo de control es una máquina de soldar del tipo motor
generador.
El control manual se caracteriza principalmente debido a que el operador debe
mover un interruptor o pulsar un botón para que se efectúe cualquier cambio en
las condiciones de funcionamiento de la máquina o del equipo en cuestión.

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 MANDO SEMIAUTOMÁTICO

Mando semiautomático: Los controladores que pertenecen a esta

clasificación utilizan un arrancador electromagnético y uno o más dispositivos
pilotos manuales tales como pulsadores, interruptores de maniobra,
combinadores de tambor o dispositivos análogos. Quizás los mandos más
utilizados son las combinaciones de pulsadores a causa de que constituyen una
unidad compacta y relativamente económica. El control semiautomático se usa
principalmente para facilitar las maniobras de mano y control en aquellas
instalaciones donde el control manual no es posible.
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La clave de la clasificación de un sistema de control semiautomático es la
implementación de dispositivos pilotos accionados manualmente que accionan
elementos arrancadores de tipo electromagnéticos.

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 MANDO AUTOMÁTICO

Mando automático: Un control automático está formado por un arrancador

electromagnético o contactor controlado por uno o más dispositivos pilotos
automáticos. La orden inicial de marcha puede ser automática, pero
generalmente es una operación manual, realizada en un panel de pulsadores e
interruptores.
En algunos casos el control puede tener combinación de dispositivos manuales
y automáticos. Si el circuito contiene uno o más dispositivos automáticos, debe
ser clasificado como control automático.
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Los contactores son dispositivos electromagnéticos, en el sentido de que en
ellos se producen fuerzas magnéticas cuando pasan corrientes eléctricas por
las bobinas del hilo conductor que estos poseen y que respondiendo a aquellas
fuerzas se cierran o abren determinados contactos por un movimiento de
núcleos de succión o de armaduras móviles.

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 CLASIFICACIÓN DE LOS TIPOS DE
CONTROLADORES SEGÚN LA TÉCNICA DE
CONTROL.

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 CONTROL ELECTROMECÁNICO

Control electromecánico: Es un sistema de control basado en la activación de

dispositivos mediante el desplazamiento de piezas móviles como por ejemplo
un programador de levas, un interruptor final de carrera o mediante relés.
En el programador de levas, cada uno de los salientes que al girar accionan los
contactos se llama leva. Mediante estos elementos podemos controlar el
momento y el tiempo de activación de cada bombilla.

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Un interruptor de final de carrera se puede usar como controlador en sistemas
automáticos para activar o desactivar otros dispositivos.
Un relé está formado por una bobina y una lámina metálica móvil unida a unos
contactos. Cuando hacemos pasar una corriente eléctrica por la bobina, esta se
comporta como un imán y atrae la lámina, que a su vez cambia la posición de
los contactos.

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 CONTROL ELECTRÓNICO
Control electrónico: El control electrónico se basa en el empleo de
transistores y de circuitos integrados como amplificadores operacionales,
también conocidos como comparadores (del cual, el LM 741 es el integrado
más conocido). Los ejemplos más claros son aquellos que se basan en
divisores de tensión, controladores de sentido de giro (COMO PUENTE H) y
variadores de velocidad (Con potenciometro y transistor o PWM).
En este tipo de circuitos, a veces es necesario una etapa de potencia
antecedida por un circuito que amplifique la señal y que se conecta a la salida
del circuito. Para ello se suele utilizar un relé activado por un transistor.
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 CONTROL POR COMPUTADORA

Control por computadora: El problema de los anteriores sistemas de control

es que, para cambiar su funcionamiento, es necesario alterar el circuito. La
solución para ello son los sistemas de control programado: son sistemas de
control que utilizan dispositivos que puedan almacenar un programa en su
interior y que se controlan mediante un ordenador. Dichos sistemas contienen
un microprocesador, una memoria y entradas y salidas y son las tarjetas
controladoras.
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La tarjeta controladora permite comunicar el ordenador con el robot que va a
ser controlado. Mediante esta tarjeta, el ordenador obtendrá datos de los
distintos sensores del robot y, a su vez, podrá activar sus motores, luces o
cualquier otro actuador. La tarjeta controladora se conecta a un puerto del
ordenador (serie, paralelo o USB) como si fuera un periférico más. Contiene
varias salidas y entradas, tanto digitales como analógicas: las entradas y
salidas analógicas admiten múltiples valores; las digitales, sin embargo, solo
pueden tomar los valores 0 o 1.

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El programa o conjunto de instrucciones se almacenan en la memoria del
ordenador y determinan el funcionamiento del sistema. Los programas se
realizan mediante lenguajes de programación. Algunas controladoras utilizan
lenguajes estándar como Basic, C o Logo, pero otras como Arduino utilizan su
propio lenguaje de programación.

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TAREA:
INVESTIGAR LOS “DISPOSITIVOS DE MANDO DE SISTEMAS DE CONTRO
DE MOTORES” (TIPOS Y DEFINICIONES SENCILLAS CON EJEMPLOS DE
CADA UNO QUE MENCIONEN) EN SU LIBRETA.

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CLASIFICACIÓN DE LOS CONTROLADORES SEGÚN
SU PROPOSITO.
PROPOSITO DEL CONTROLADOR

ARRANQUE-PARO SENTIDO DE GIRO

VELOCIDAD DE ROTACION MARCHA
SEGURIDAD DEL OPERADOR PROTECCION CONTRA DAÑOS
 El control de la energía eléctrica, es
básico cuando se usa maquinaria
industrial. La electricidad industrial
esta relacionada en primer lugar
POPOSITO DEL con el control de del equipo
eléctrico industrial y sus procesos
CONTROLADOR relacionados.
Cuando se trabaja con equipo
eléctrico industrial, es necesario y
fundamental, tener la habilidad
para leer diagramas esquemáticos

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 CONTROL DE MARCHA

El sistema de control de marcha se conforma por aquellos elementos que

envían la señal de control para iniciar el funcionamiento del motor eléctrico,
estos por lo regular en sistemas de control industriales se conforman por push
button o botones pulsadores que enviaran la señal e control a los demás
elementos con la finalidad de controlar el momento en que debe empezar a
generar un trabajo.

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SISTEMA DE MARCHA

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 CONTROL DE ARRANQUE-PARO
Los motores eléctricos se pueden controlar en su arranque-paro, conectándolos
y desconectándolos directamente a la línea de alimentación. Sin embargo, en el
arranque la maquinaria que es impulsada por los motores puede llegar a
dañarse por un cambio repentino de esfuerzo giratorio (Pasar de estado
estático a movimiento), debido a ello es que se implementan sistemas de
arranque-paro que producen un cambio lento y gradual en el estado de
movimiento del motor no solo para proteger la maquinaria, si no por el gran
cambio repentino que tienen los motores eléctricos en el consumo se corriente
eléctrica al pasar principalmente de estado estático a movimiento.
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SISTEMA DE ARRANQUE PARO
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Un motor eléctrico consume una gran cantidad de corriente eléctrica al
momento de su arranque, para lo cual en el sistema de arranque se suele
implementar un capacitor que almacena una cantidad de electricidad, la cual es
inyectada en el sistema de arranque de forma gradual para producir el par de
arranque necesario en el motor.

Los controladores de arranque-paro permiten el funcionamiento del motor hasta

el momento de paro, por lo cual generalmente estos también inducen una
acción de freno cuando se requiere detener la maquinaria de forma rápida pero
gradual, para lo cual se implementa un condensador o un freno dinamico.
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 CONTROL DE INVERSION DE LA ROTACIÓN

Las aplicaciones industrializadas para la implementación de motores eléctricos,

requieren el poder controlar el sentido de la rotación de la maquinaria
impulsada por motores eléctricos, para lo cual es necesario implementar un
sistema de control que le permita al operador poder controlar esta acción desde
el centro de mando o tablero de control de la maquinaria. La acción de inversión
de rotación de los controladores, es un proceso continuo en muchas
implementaciones industriales.

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Regularmente para motores eléctricos de corriente continua, se implementan
sistemas de inversión de la rotación con relevadores de doble contacto y doble
posiciono o switch manual de doble contacto y doble posición con la finalidad
de invertir el modo de conexión del motor DC a la fuente de alimentación, es
decir invertir la conexión del motor hacia la fuente por medio de los contactos y
posiciones las terminales. Sin embargo es mas común implementar sistemas
electrónicos que con dos señales de control invierten el sentido de giro, de
entre los cuales el sistema de control mas conocido es el “Puente H”.

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PUENTE H

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En el caso especifico de los motores de corriente alterna, el control del sentido
de giro se logra con la implementación de apagadores de doble contacto y
doble posición, interruptores de tambor o en el caso de sistemas
semiautomáticos implementando contactores electromagnéticos.

La inversión de la rotación en motores CA, se logra cambiando la conexión

interna o la configuración de conexión de las bobinas del motor, puesto la CA no
tiene polaridad y para invertir el sentido de giro de un motor, se requiere
cambiar la configuración de conexión interna de los polos magnéticos de este.
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SISTEMA DE INVERSION DE GIRO DE MOTOR CA TRIFÁSICO

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 CONTROL DE VELOCIDAD

El control de la velocidad para un motor eléctrico, es imprescindible dentro de la

industria puesto que se requiere trabajar en distintos ritmos de trabajo
dependiendo de la demanda de la producción.

Estos sistemas de control trabajan en base a una frecuencia de trabajo

(motores CA) o frecuencia de alimentación (motores CD), motivo por lo cual los
sistemas de control son conocidos como variadores de frecuencia.

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SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTOR DC

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SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTOR CA

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 CONTROL DE SEGURIDAD DEL OPERADOR

Un sistema de control de seguridad del operador es aquel en el cual el operador

realiza la mínima cantidad de acciones para poder operar el motor eléctrico de
manera segura sin poner en riesgo su propia integridad, estos se conforman por
todos los elementos de control (marcha, arranque-paro, sentido de giro,
velocidad y protección contra daños) instalados y operados desde un tablero de
control o desde un centro de control a distancia desde donde se envían las
señales de control.

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CENTRO DE CONTROL DE MOTORES
 CONTROL DE PROTECCION CONTRA DAÑOS
Los sistemas de protección contra daños se identifican por proteger el circuito
eléctrico de control que alimenta al motor eléctrico en caso de que haya alguna
sobrecarga de voltaje (exceso de voltaje, mayor voltaje del requerido para su
funcionamiento), ofrece también protección en el caso de un cortocircuito
causado por el excesivo consumo de corriente eléctrica así como en los
motores de CA alimentados por mas de una línea, protegen también la falta de
voltaje en bajo voltaje en alguna de estas.

Los elementos de control contra daños mas conocidos son; contactor de

sobrecarga, interruptor termomagnético, pastilla térmica, tierra fisica y los
fusibles.

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CONTROL CONTRA DAÑOS

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