Control de motores eléctricos

Dr. Oscar Alejandro García Pérez

 I. Máquinas de inducción
y corriente directa
Conexiones eléctricas
a. Monofásicas
b. Bifásicas
c. Trifásicas
d. Estrella
e. Delta
Transformadores
Monofásicos
Trifásicos
Motores CA
Inducción
Síncronos
II. Fundamentos de controles eléctrico
• Transductores y sensores
• Presión
• Nivel
• Temperatura
• Flujo
• Encoder
• Dispositivos de control
• Relevadores
• Protección
• Puente H
• Tarjeta de control
• PLC
 III. Control de dispositivos electromecánicos

• Control de motores de corriente continua

• Posición
• Velocidad
 Circuitos eléctricos
Los componentes o aparatos eléctricos y electrónicos resultan
imprescindibles en el mando y control de circuitos en la industria, por esta
razón es necesario el estudio de los aparatos eléctricos de alimentación, de
protección, de mando, los captadores de señal, los receptores y los puestos
del arranque de motores de pequeña y mediana potencia
 Alimentación
Red eléctrica
La alimentación de corriente alterna se consigue generalmente del suministro
de las compañías eléctricas, aunque en algún caso se recurre a grupos
generadores.
El numero de fases y la tensión son contratadas con la compañía y a partir de
ahí debemos alimentar nuestros receptores en función de sus características.
En la instalación siguiente se ha contratado corriente trifásica más neutro (3+N)
a 400V
Alterna trifásica a 400 V. tomando las tres fases L1, L2 y L3.
Alterna bifásica a 400 V. tomando dos fases cualquiera, en nuestro caso L1 y
L2.
Alterna monofásica a 230 V. tomando una fase cualquiera y neutro, L1 y N.
Alimentación
 Aparatos de protección
Los fusibles o cortacircuitos tienen por finalidad proteger a los circuitos que preceden,
contra las corrientes de cortocircuito, cuando son muy elevadas y pueden resultar
perjudiciales para los circuitos que protegen.
Un cortocircuito es el contacto directo de dos puntos con potenciales eléctricos distintos.
En corriente alterna: contacto entre fases, entre fase y neutro o entre fases o masa.
En corriente continua: contacto entre os dos polos o entre la masa y el polo aislado.
Las causas pueden ser varias: cables rotos, flojos , presencia de cuerpos metálicos extraños,
filtraciones de agua o de otros líquidos conductores, deterioro del receptor o error de
cableado durante la puesta en marcha o durante la manipulación.
 Aparatos de protección
Características de los fusibles

• Tener el calibrado adecuado a la intensidad a proteger.

• Ser del tipo de efecto que convenga al circuito (rápido, medio o lento).
• Estar situados en lugar de fácil acceso.
• En caso de fusión, cambiarlos por otros de iguales características.
• En caso de fusión continuas, estudiar las causas y si es necesario, cambiar el calibre.
 Aparatos de protección
Se pueden instalar de dos formas

• En soportes específicos llamados portafusibles

• En los seccionadores o en combinación con otros elementos
 Aparatos de protección
Relés de protección

Los relés de protección tienen por finalidad proteger a los receptores, contra sobrecargas.
Una correcta protección contra sobre carga resulta imprescindible para:
• Optimizar la durabilidad de los motores, impidiendo el sobrecalentamiento
• Garantizar la continuidad del funcionamiento de las máquinas, evitando paradas.
• Volver arrancar después de un fallo, con rapidez y seguridad para equipos y personas.
 Aparatos de protección
Relés de protección

• Las causas de fallo más habituales son:

• Sobrecarga, por parte de la máquina accionada por el motor.
• Disminución de la tensión de red
• Excesivas puestas en marcha por unidad de tiempo.
• Falta de una fase, con lo que el motor funciona a dos fases.
• Calentamiento de la maquina, por temperatura ambiente elevada.
 Aparatos de protección
Relés de protección

El tipo de relé de protección debe elegirse en función del nivel de protección deseado:
• Relés térmicos
• Relés termomagnéticos
• Relés complementarios
 Relé térmico
El relé térmico de sobrecarga utiliza una resistencia térmica conectada en serie a la
alimentación del motor, en caso de sobrecarga, el calor producido provoca la apertura de un
conjunto de contactos, lo que tiene como resultado la interrupción del circuito.
El umbral de activación puede ser ajustado y se utiliza generalmente para proteger motores
de pequeña y mediana potencia.
 Relé electromagnético
El relé electromagnético se suele utilizar para proteger contra picos de
corriente o arranques frecuentes, donde es imposible usar térmicos.
El funcionamiento está basado en que la corriente que se desea controlar
atraviesa la bobina, conectada en serie a una de las fases del receptor, cuando
dicha corriente rebasa el valor de reglaje, el campo magnético que genera la
bobina es suficiente para atraer la armadura móvil y cambiar el estado de los
contactos.
 Relé magnetotérmico
El relé magnetotérmico, es más preciso y se utilizan generalmente para proteger motores de
medianas y grandes potencias.
Para sus funcionamiento se aprovechan los dos efectos producidos por la corriente eléctrica,
el magnético y el térmico, por lo tanto consta de dos partes, electroimán y una lamina
bimetálica, conectadas en serie y por las que circula la corriente que va hacia la carga.
 Diferencial
El diferencial tiene por finalidad proteger a las personas, contra contactos eléctricos, su
función es desconectar la instalación eléctrica de forma rápida cuando existe una fuga a
tierra, con lo que la instalación se desconectara antes de que alguien toque el aparato
averiado.
En caso de que una persona toque una parte activa, el interruptor diferencial desconectará
la instalación en un tiempo suficientemente rápido para no provocar daños graves a la
persona
 Aparatos de mando directo
Las instalaciones eléctricas es preciso controlarlas para una utilización
adecuada, para ello se utilizan una serie de componentes cuyo tipo,
características, funcionamiento depende de la función que desempeñen, estos
dispositivos actúan a voluntad del operario, entre los mas destacados figuran,
seccionadores, interruptores, pulsadores y conmutadores.
 Seccionador
Son aparatos destinados a interrumpir el paso de corrientes importantes por
los conductores por una palanca y de deben estar calculador con un elevado
poder de corte, para evitar el cebado entre contactos por el arco que salta en
la apertura de circuitos sometidos a fuertes intensidades.
 Interruptor
El interruptor, aunque su nombre más correcto, sería el de pulsador con enclavamiento,
es un elemento de conexión y desconexión mecánica al que hay que accionar para
activarlo y también para desactivarlo.
Tiene dos posiciones de funcionamiento
• Cerrado, permitiendo el paso de la corriente
• Abierto, cortando el paso de la corriente
Los interruptores, según el numero de líneas pueden ser
• Unipolares, cuando disponen de una línea
• Bipolares, cuando disponen de dos líneas
 Pulsador
El pulsador es otro elemento de conexión y desconexión mecánico, para activarlo hay
que actuar sobre él, pero al eliminar la acción que lo ha activado vuelve de forma
automática a su posición de reposo, generalmente la fuerza ejercida por un resorte o
muelle.
Pueden ser de contacto doble, generalmente uno cerrado y otro abierto.
 Conmutador
Un conmutador es un dispositivo de conexión y desconexión mecánica que tiene una
posición de reposo o de máxima desconexión y varias posiciones de accionamiento, cada
posición de accionamiento puede comportar como un interruptor o como un pulsador,
dependiendo del modelo.
 Receptores
Las instalaciones eléctricas están diseñadas para realizar determinados trabajos, que
como es lógico realizan finalmente los llamados receptores eléctricos.
Antes de conectar cualquier receptor, se tiene que comprobar el tipo de corriente
eléctrica, la tensión y la intensidad, para realizar correctamente la alimentación de los
mismos.
Algunos receptores son:
• Lámparas (Receptores luminosos)
• Timbre y bocinas (Receptores acústicos)
• Electroválvulas (elementos electroneumáticos y electrohidráulicos)
• Resistencias (Son resistencias, las bobinas, relés, contactores, etc).
• Condensadores (Elementos auxiliares de carga y descarga)
Receptores
Aparatos de mando indirecto
Se puede definir como elemento electromagnético gobernado a distancia,
están formados por un electroimán y uno o varios contactos, al recibir el
impulso eléctrico, la bobina del electroimán arrastra a los contactos haciendo
que cambien de posición, dependiendo de la función que desempeñen, nos
encontramos a los relés, contactores, temporizadores, etc..
Estos aparatos son los principales elementos de cualquier automatización
eléctrica y deben diferenciarse en ellos, el circuito de mando o maniobra y el
circuito de carga o potencia.
 Relé
El relé es un componente que se utiliza dentro de la automatización eléctrica,
pero que solo interviene en el circuito de mando, se gobierna con corriente
de pequeña potencia.
Consta de una bobina que al ser alimentada por una corriente eléctrica
genera un campo magnético, el campo magnético atrae una pieza metálica
en cuyo movimiento arrastra contactos auxiliares, que serán los encargado de
cortar o abrir el paso de la corriente
 Contactor
El contactor es el elemento más importante del automatismo, es un aparato
mecánico de conexión con una sola posición de reposo accionada de forma
eléctrica, capaz de establecer soportar e interrumpir la corriente que circula
por el circuito en condiciones normales, incluidas determinadas condiciones
de sobrecarga en servicio.
Su función en el circuito consiste en conectar y desconectar los elementos en
el circuito de potencia y además interviene en la lógica del circuito de
mando.
El contactor se divide en tres partes fundamentales
1. Electroimán
2. Contactos principales
3. Contactos auxiliares
Contactor
 Temporizadores
La finalidad de los diferentes relés temporizadores es la de controlar tiempos
y en función de los mismos ejecutar acciones en el circuito de mando.
El relé temporizado se divide en las siguientes partes
Bobina
1. Contactos temporizados
2. Contactos auxiliares
Hay diversos tipos de temporizadores, los fundamentales y más aplicados son:
1. Temporizador a la conexión
2. Temporizador a la desconexión
3. Temporizador a la conexión-desconexión
 Temporizadores
Temporizador a la conexión
Los contactos temporizados cambian de estado después de un tiempo de
haberse alimentado la bobina del relé temporizador y vuelve al estado de
reposo de manera inmediata, cuando deja de alimentarse la bobina.

Temporizador a la desconexión
Los contactos cambian de estado inmediatamente al alimentar la bobina y
vuelven al estado de reposo después de un tiempo de dejar de alimentar la
bobina.

Temporizador a la conexión-desconexión
Los contactos temporizados cambian de estado después de un tiempo de
haber alimentado la bobina y vuelven al estado de reposo después de un
tiempo de dejar de alimentar la bobina
 Captadores de señal
Sensores o detectores
Un sensor o captador de señal es un dispositivo capaz de convertir el valor
de una magnitud física a una señal eléctrica, en forma analógica o digital.
Los sensores según la magnitud se pueden clasificar en:

Sensores de presencia
• Detector de posición mecánica
• Detector de proximidad magnético
• Detector de proximidad fotoeléctrico
• Detector de nivel
Final de carrera

Son aparatos destinados a controlar la posición de un órgano en una

maquina o la posición de la misma maquina.
Su funcionamiento es muy simple, al actuar una fuerza mecánica sobre la
parte saliente del final de carrera, desplaza los contactos y los abre o los
cierra, según su estado de reposo.
Sensor de proximidad magnético
Un detector de proximidad magnético detecta la presencia de los objetos
sin necesidad contacto físico.
Se clasifican en dos grandes familias
Inductivos, que detectan la presencia de metales.
Capacitivos, que detectan la presencia de todo tipo de materiales
Detector de proximidad fotoeléctrico

Un detector de proximidad fotoeléctrico detecta un objeto o persona por

medio de un haz luminoso, sus componentes básico son un emisor y un
receptor de luz
Se clasifican en dos grandes familias
Barrera, el emisor y el receptor están en cajas separadas.
Réflex, el emisor y el receptor está en la misma caja
Detector de nivel
El detector de nivel se utiliza principalmente para controlar el arranque y la
parada de los grupos de bombas eléctricas y para indicar el nivel de los
depósitos.
La elección del modelo depende de las características y pueden ser:
Barras de detección, una para nivel alto y otra para nivel bajo
Flotador, que acciona topes de nivel alto y bajo
Electrónicos, inductivos, capacitivos y ecosónicos
Los sensores según la magnitud se pueden clasificar en:

Sensores de movimiento
• Detector de giro
• Detector de paso de fluido
• Detector de viento
Los sensores según la magnitud se pueden clasificar en:

Sensores de movimiento
• Detector de giro
• Detector de paso de fluido
• Detector de viento
 Captadores de señal
Sensores de peso
• Detector de carga
Sensores de magnitudes
• Termostatos
• Presostatos
 Motores eléctricos
La industria requiere una gran cantidad de maquinaria alimentada por
distintas energías, pero la energía eléctrica es preponderante por razones
técnicas y económicas, la mayoría de los dispositivos mecánicos que se
emplean se accionan mediante motores eléctricos.

Motor serie

Corriente
Motor paralelo
continua

Motor mixto
Motores
Eléctricos
Motor de polos
Síncronos
salientes
Corriente
alterna Motor jaula de
ardilla
Asíncronos
Motor de
anillos rozantes
Motores eléctricos
Motores eléctricos
 Mando eléctrico
El objetivo de los esquemas eléctricos es establecer de forma grafica , el trabajo
que se va a realizar para poner en marcha la instalación y por supuesto
constituye una herramienta básica para la detección de averías, res representa
utilizando los símbolos y por lo tanto resulta imprescindible conocerlos para
poder realizarlos o interpretarlos.

Existen varios tipos de esquema

Esquema de mando o maniobra, donde se representa los aparatos conductores
con los que se acciona a los aparatos del circuito de potencia.
Esquema de fuerza o potencia, donde se representan los aparatos y conductores
por lo que circula la corriente que alimenta a los receptores
 Ejercicio 1:Circuito de enclavamiento
La técnica que se desarrolla en esta práctica es de uso frecuente, por no decir obligado, en
el diseño de una gran mayoría de esquemas de automatismos más complejos.
Este circuito de enclavamiento también recibe el nombre de circuito de realimentación o de
memoria. Generalmente, este circuito es el que se encarga de activar o de desactivar el
circuito de mando del automatismo, permitiendo que dicho circuito permanezca activo o
desactivado a pesar de que haya desaparecido la orden de marcha o paro.
 Ejercicio 2: Inversor de giro de
un motor asíncrono trifásico
Se propone el diseño de un automatismo que realice la inversión de giro de un motor
asíncrono trifásico, con dos pulsadores que permitirán elegir el sentido de giro del motor, un
para la izquierda y otro para la derecha. Previo al cambio de giro, y para evitar fuertes
corrientes por el estator, se deberá de pasar por un estado de paro (accionando el pulsador de
paro). El automatismo también estará dotado de sendas lámparas que indicarán el sentido de
giro y de una tercera lámpara de aviso de avería (excesiva corriente por los devanados del
motor)
Configuraciones de sistemas
de control
 Configuraciones de sistemas
de control
En un sistema de medida hay que adquirir la información (e forma de señales
analógicas o digitales), procesarla y presentarla. En un sistema de control hay
que comparar el resultado de la medida con los objetivos establecidos y actuar
en consecuencia sobre el sistema físico o proceso a modificar el parámetro
deseado. Ello requiere la generación de tensiones de salidas analógica y
digitales, y el con trol de la potencia a aplicar.
 Sensores y transductores
• El primer elemento de un sistema de adquisición y distribución de señales es el
que mide la magnitud de interés. Este puede ser mecánica, térmica, eléctrica,
magnética, óptica o química. Salvo en el caso de que las magnitudes a controlar
sean todas eléctricas, el elemento de medida es un transductor que convierte
energía de una forma física en otra forma distinta; en nuestro caso energía
eléctrica.
• Un sensor se refiere a un elemento que produce una señal relacionada con la
cantidad que esta midiendo.
 Transductores
• Un sensor se refiere a un elemento que
produce una señal relacionada con la cantidad
que esta midiendo.

• Transductores se definen como el elemento

que al someterlo a un cambio físico
experimenta un
 Terminología
Rango o margen: El rango de un transductor define los limites entre os cuales
puede variar la entrada. El margen es el valor máximo de entrada menos el
valor mínimo. Por ejemplo, una celda de carga puede tener un rango de 0 a
50 kN y un margen de 50 kN.
Error. El error es la diferencia entre el resultado de una medición y el valor
verdadero de la cantidad que mide
Error=Valor medido – valor real
Por ejemplo, si un sistema de medición marca un valor de temperatura de 25
°C, cuando el valor real de temperatura es de 24 °C, el error es de +1 °C.
Exactitud: La exactitud es el grado hasta el cual el valor producido por un
sistema de medición podría estar equivocado. Es por lo tanto, igual a la suma
de todos los errores posibles más el error en la exactitud de la calibración del
transductor. Por ejemplo, si la exactitud de un instrumento para medir
temperatura se especifica como un valor de ±2°𝐶, la lectura en el
instrumento estará entre +2 y -2 °C del valor real.
 Terminología
• Sensibilidad. La sensibilidad es la relación que indica que tanta salida se
obtiene por unidad de entrada, es decir, salida/entrada. Por ejemplo, el
termómetro de resistencia puede tener una sensibilidad de 0.5Ω/℃.
• Error por histéresis: Los transductores pueden producir distintas salidas
de la misma magnitud que se mide, si indica dicha magnitud se obtuvo
mediante un incremento o una reducción continuos. A este efecto se le
conoce como histéresis.
 Terminología
• Error por no linealidad. Para muchos transductores se supone que en un
rango de funcionamiento la relación entre la entrada y la salida es lineal,
es decir, la gráfica de la salida respecto a la entrada produce una línea
recta. Sin embargo, son pocos los transductores en los que la relación
anterior es realmente una línea recta; es por ello, al suponer la existencia
de esta linealidad se producen errores
 Adquisición de datos
• El termino adquisición de datos o AD, describe el proceso que consiste en
tomar datos de los sensores e introducirlos en una computadora para
procesarlos. Los sensores están conectados, por lo general después de
someterlos a un acondicionamiento de señal.
 Acondicionamiento de señales
• La señal de salida del sensor de un sistema de medición en general se
debe procesar de una forma adecuada para la siguiente etapa de la
operación. La señal puede ser, por ejemplo, demasiada pequeña, y seria
necesario amplificarla; podría contener interferencias que eliminar, ser no
lineal y requerir su linealización; ser analógica y requerir su digitalización;
ser digital y convertirla en analógica; ser un cambio de valor de la
resistencia, y convertirla a un cambio de corriente; consistir en un cambio
de voltaje y convertirla en un cambio de corriente de magnitud adecuada,
etc. A todas estas modificaciones se les designa con el término
acondicionamiento de señal.
 Acondicionamiento de señales
• Los dispositivos de entrada y de salida están conectados con un sistema de
microprocesador mediante puertos. El termino interfaz se refiere a un elemento
que se usa para interconectar diversos dispositivos y un puerto. Existen así
entradas de sensores, interruptores y teclados, y salidas para indicadores y
actuadores. La más sencilla de las interfaces podría será simple trozo de alambre.
En realidad la interfaz cuenta con un acondicionamiento de señal y protección;
esta ultima previene daños en el sistema del microprocesador.
 Acondicionamiento de señales
Los microprocesadores requieren entradas de tipo digital; por ello, cuando
un sensor produce una señal analógica, es necesario una conversión de señal
analógica a digital. Sin embargo, muchos sensores sólo producen señales muy
pequeñas, a veces de unos cuantos milivolts. Este tipo de señales es
insuficiente para convertirla de analógica a digital en forma directa, por lo
que primero se debe amplificar.
 Acondicionamiento de señales
• Hay que también considerar la salida del microprocesador, quizás para
operar un actuador. Aquí también es necesaria una interfaz adecuada. Si el
actuador se requiere una señal analógica, la salida digital del
microprocesador deberá convertirse en señal analógica. Podría también
presentarse la necesidad de una protección para impedir que las señales
que acaban de salir vuelvan a entrar al mismo puerto, lo que dañaría al
microprocesador.
Proceso del acondicionamiento
de señales
• 1. Protección para evitar daño al siguiente elemento, por ejemplo un
microprocesador, como consecuencia de un voltaje o una corriente
elevada. Para tal efecto, se colocan resistencias limitadoras de corriente,
fusibles, circuitos para la protección de polaridad y limitadores de voltaje.
• 2. Convertir una señal en un tipo de señal adecuado.
• 3. Obtención del nivel adecuado de la señal.
• Eliminación o reducción del ruido.
• Manipulación de la señal, por ejemplo, convertir una variable en una
función lineal.
Conexión de sensores digitales
tipo interruptor
Conexión de sensores digitales
tipo interruptor
Conexión de sensores digitales
tipo interruptor
Conexión de sensores digitales
tipo interruptor
Conexión de sensores digitales
tipo interruptor
Conexión de sensores
Conexión de sensores
Conexión de sensores
Encoder óptico incremental
Encoder óptico incremental
Encoder óptico incremental
Encoder absoluto
Encoder absoluto
 Señales Digitales
La salida que produce la mayoría de los sensores en general es de tipo analógico.
Cuando un microprocesador forma parte del sistema de medición o de control, es
necesario convertir la salida analógica del sensor a una forma digital antes de
alimentarla al microprocesador. Por otra parte, la mayoría de los actuadores funcionan
con entradas analógicas, por lo que la salida digital de un microprocesador debe
convertirse a su forma analógica antes de utilizarla como entrada del actuador.
El sistema binario se basa sólo en dos símbolos o estados: 0 y 1. A éstos se les conoce
como dígitos binarios o bits. Cuando un número se representa con este sistema, la
posición del digito en el número indica el peso asignado a cada uno de los dígitos,
aumentando dicho paso en un factor de 2 conforme avanza de derecha a izquierda.
 Conversión de señales analógicas
a digitales
Un convertidor analógico digital (CAD) es un dispositivo que ofrece una salida
digital a partir de una señal analógica de entrada.

Características de entrada. De la entrada interesa el numero de canales

(normalmente uno), el tipo de señal (tensión o corriente), su margen de valores:
máximo y mínimo, y su polaridad (unipolar, bipolar)

Características de salida. De la salida, interesa en primer lugar, e número d bits,

que determina la resolución del CAD. Ésta se define como la magnitud del menor
cambio que se debe producir en la entrada analógica para tener un cambio
perceptible en su salida, es decir, el cambio de valor de un bit.
𝑉𝑟𝑒𝑓+ − 𝑉𝑟𝑒𝑓−
𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 =
2𝑛
 Conversión de señales analógicas
a digitales
La conversión de señales analógicas a digitales implica la conversión de las
primeras a palabras binarias. En la figura se muestra los elementos básicos de la
conversión analógica-digital

El procedimiento utilizado es un temporizador que proporciona al convertidor

analógico a digital (CAD)
Conversión de señales analógicas
a digitales
Conversión de señales analógicas
a digitales
Ejemplo: Conversión de señales
analógicas
Considere un termopar que produce una salida de 0.5 mV/°C ¿Cuál será la
longitud de la palabra necesaria, cuya salida pasa a través de un convertidor
analógico digital, si se desea medir temperaturas de 0 a 200 °C con una
resolución de 0. 5 °C?.

𝑉𝑟𝑒𝑓+ − 𝑉𝑟𝑒𝑓−
𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 =
2𝑛
 Sensor tipo Potenciómetro
Un potenciómetro consta de un elemento de resistencia con un contacto deslizante
que se puede mover a lo largo del elemento. Dichos elementos se pueden utilizar para
desplazamientos lineales o giratorios, convirtiéndose el desplazamiento en una
diferencia de potencial. El potenciómetro giratorio consta de una pista circular de
alambre enrollado o una película de plástico conductor sobre la que se puede girar un
contacto deslizante giratorio.
 Sensor tipo Potenciómetro
Un divisor de voltaje es un circuito simple que reparte la tensión de una fuente entre
una o más impedancias conectadas. Con sólo dos resistencias en serie y un voltaje de
entrada, se puede obtener un voltaje de salida equivalente a una fracción del de
entrada.
 Sensor de temperatura lm35
El LM35 es un sensor de temperatura de buenas prestaciones a un bajo precio. Posee
un rango de trabajo desde -55ºC hasta 150ªC. Su salida es de tipo analógica y lineal
con una pendiente de 10mV/ºC. El sensor es calibrado de fábrica a una precisión de
0.5ºC.
Es un sensor muy popular por su fácil uso y variadas aplicaciones. No necesita de
ningún circuito adicional para ser usado. Se alimenta directamente con una fuente de
5V y entrega una salida analógica entre 0 V a 1.5V. Por ejemplo, si la temperatura es
de 25ºC a la salida del sensor obtendremos 250mv. Si se incrementa a 26ºC la tensión
de salida incrementará hasta los 260mv.
 Fotorresistencia o LDR
Una fotorresistencia o LDR (Light Depending Resistor, o resistencia dependiente de la
luz) es un componente foto electrónico cuya resistencia varía en función de la luz que
incide en él. Esta resistencia es muy baja, de unos pocos Ωs con una luz intensa incide
en él y va creciendo fuertemente a medida que esa luz decrece.
 Modulación por ancho de pulso
• La modulación por ancho o de pulso (o en inglés pulse width modulation
PWM) es un tipo de señal de voltaje utilizada para enviar información o
para modificar la cantidad de energía que se envía a una carga. Este tipo
de señales es muy utilizada en circuitos digitales que necesitan emular una
señal analógica.

• Este tipo de señales son de tipo cuadrada o sinusiodales en las cuales se

les cambia el ancho relativo respecto al período de la misma, el resultado
de este cambio es llamado ciclo de trabajo y sus unidades están
representadas en términos de porcentaje. Matemáticamente se tiene que:

• Para emular una señal analógica se cambia el ciclo de trabajo (duty cicle
en inglés) de tal manera que el valor promedio de la señal sea el voltaje
aproximado que se desea obtener, pudiendo entonces enviar voltajes
entre 0[V] y el máximo que soporte el dispositivo PWM utilizado, en el
caso de Arduino es 5[V].
Modulación de Ancho de Pulso
(PWM)
• El control digital se usa para crear una onda
cuadrada, una señal conmutada entre
encendido y apagado. Este patrón de
encendido-apagado puede simular voltajes
entre encendido total (5 voltios) y apagado
(0 voltios) al cambiar la parte del tiempo
que la señal pasa en comparación con el
tiempo que la señal pasa. La duración de "
tiempo" se llama ancho de pulso. Para
obtener valores analógicos variables,
puede cambiar o modular ese ancho de
pulso.
• El tren de pulsos digitales que compone
una señal PWM tiene una frecuencia fija y
varía el ancho del pulso para alterar la
potencia promedio de la señal. La relación
del ancho de pulso con el período se
conoce como el ciclo de trabajo de la señal.
Por ejemplo, si una señal PWM tiene un
período de 10 ms y sus pulsos tienen una
duración de 2 ms, se dice que esa señal
tiene un ciclo de trabajo del 20%.
 Modulación del ancho de pulso
(PWM)
• La modulación de ancho de
pulso (PWM) es una técnica en
la que se utiliza una serie de
pulsos digitales para controlar
un circuito analógico. La
longitud y la frecuencia de
estos impulsos determinan la
potencia total entregada al
circuito. Las señales PWM se
usan más comúnmente para
controlar motores de DC, pero
tienen muchas otras
aplicaciones que van desde
controlar válvulas o bombas
hasta ajustar el brillo de un LED.
Proteus :Modulación del
ancho de pulso (PWM)
Motor a paso a paso
 Motor paso a paso (Stepping
motor)
• Es un dispositivo que produce
una rotación en ángulos
iguales, denominados pasos,
por cada impulso digital que
llega a su entrada. Por
ejemplo, un giro de 6°,
entonces 60 pulsos producirán
una rotación de 360°
• La propiedad esencial del
motor paso a paso es su
capacidad de traducir los
cambios de excitación de
conmutación en incrementos
definidos con precisión de la
posición del rotor ("pasos").
 Motores paso a paso

• Ventajas
• Se pueden usar en sistemas simples de
control de circuito abierto
• Sistemas que operan a bajas
aceleraciones con cargas estáticas, pero
el control de circuito cerrado puede ser
esencial para altas aceleraciones
• Desventajas
• Si se sobrepasa un paso a paso en un
sistema de control de bucle abierto, se
pierde todo conocimiento de la posición
del rotor y el sistema debe
reinicializarse
Algunas aplicaciones de los motores
paso a paso
Clasificación de los motores paso a
paso

Los motores paso a paso vienen en Reluctancia

Variable
una amplia gama de resolución Imán
Unipolar

permanente
angular. Los motores más gruesos Single stack Bipolar

suelen girar 90 grados por paso,

Unipolar
mientras que los motores de imanes Híbridos
Motor a
permanentes de alta resolución son pasos
Reluctancia
Bipolar

comúnmente capaces de manejar 1.8 Variable

Unipolar
o incluso 0.72 grados por paso. Imán
permanente
Multi-stack Bipolar
Nota: Stack o módulo es una sección
aislada Unipolar
Hibridos
Bipolar
Single stack y multi-stack
Motor paso a paso
 Especificaciones del motor
paso a paso
1. Fase: Este término se refiere a la cantidad de devanados independientes
del estator, por ejemplo un motor de cuatro fases. La corriente requerida
para cada fase, así como su resistencia e inductancia se especifican de
manera que también se especifique la salida de conmutación del
controlador.
2. Ángulo de paso: se trata del ángulo que gira el rotor durante un cambio de
estado en los devanados del estator.
3. Par de retención (Holding torque): Es el máximo par de rotación que se
puede aplicara un motor energizado sin modificar su posición de reposo y
provocar la rotación del eje.
4. Par máximo de enganche (Pull in torque): Es el par de rotación máximo
con el que puede arrancar un motor, dada una frecuencia de pulsos, y
lograr la sincronización sin perder un paso.
5. Par máximo de desenganche (Pull-out torque): Es el par de rotación
máximo que es posible aplicara un motor, trabajando a determinada
frecuencia de pasos, sin perder su sincronización.
6. Frecuencia de enganche (Pull-in rate ): Es la frecuencia de conmutación
máxima a la que un motor cargado puede arrancar sin perder un paso.
7. Frecuencia de desenganche (Pull-out rate): Es la frecuencia de
conmutación en la que un motor cargado puede mantener su sincronía
conforme se reduce la frecuencia de conmutación
8. Velocidad de progresión (Slew rate): Es el rango de frecuencias de
conmutación entre el enganche y el desenganche con el que el motor
funciona en sincronía pero no puede arrancar ni invertir su giro.
 Motor de reluctancia
variable

En la Fig. se muestra la posición del rotor con la fase A excitada, el

rotor ha adoptado una posición que minimiza la resistencia del flujo
principal. Si la excitación ahora se transfiere a la fase B, el rotor da
un paso en sentido antihorario y el par opuesto de dientes del rotor
se alinea con los dientes del estator de la fase B. La excitación de la
fase C produce otro paso en sentido antihorario, por lo que para la
rotación continua en sentido antihorario la secuencia de excitación
es A, B, C, A, B, C, A,. . . . Del mismo modo, la rotación en el sentido
de las agujas del reloj se puede producir utilizando la secuencia de
excitación A, C, B, A, C, B, A,. . . . Es interesante encontrar que, en el
motor ilustrado, el movimiento del rotor está en la dirección
opuesta a la rotación escalonada del campo magnético del estator.
 Motor paso a paso-Unipolar
Los motores paso a paso unipolares,
básicamente, se componen de dos bobinas,
cada una con una derivación en el centro. Las
derivaciones del centro son llevadas fuera del
motor como dos cables separados o
conectados entre sí internamente y llevados
fuera del motor como uno de los cables. Como
resultado, los motores unipolares tienen 5 o 6
cables. Independientemente del número de
cables, los motores unipolares son manejados
de la misma manera. El cable de toma central
(s) está ligado a una fuente de alimentación y
los extremos de las bobinas son llevados
alternativamente a tierra.
Secuencia paso completo-unipolar
Secuencia medio pasos-unipolar
Controlador motor paso a paso-
unipolar

• En general, el devanado de fase tiene una

inductancia considerable, por lo que su
constante de tiempo eléctrico natural
(inductancia / resistencia) es larga. La
acumulación de corriente de fase a su
valor nominal sería demasiado lenta para
un funcionamiento satisfactorio del motor
a altas velocidades. Al agregar la
resistencia forzada, con un aumento
proporcional en el voltaje de suministro, la
constante de tiempo eléctrico de fase se
puede reducir, permitiendo la operación
en un rango de velocidad más amplio.
 Motor paso a paso-bipolar

Este tipo de motores por lo general tienen

4 cables de salida, necesitan ciertas
manipulaciones para poder ser
controlados, debido a que requieren del
cambio de dirección de flujo de corriente
a través de las bobinas en la secuencia
apropiada para realizar un movimiento, es
necesario un puente H por cada bobina
del motor, es decir que para controlar un
motor paso a paso de 4 cables (dos
bobinas), se necesitan usar dos puentes H.
Circuito de control motor paso a paso-
bipolar
Paso completo-motor bipolar
Paso medio-motor bipolar
Motor paso a paso 28BYJ-
48
Motor paso a paso 28BYJ-
48
 ULN2003A: Transistores
Darlington Seven NPN Array
Proteus: Conexión motor a
paso a paso unipolar
Servo motor
Servo motor
Proteus: Conexión servomotor
Motor Brushless
Cambio de giro en motor brushless
Motor Brushless
Programación
Ejemplo
Interrupciones
Motorreductor con encoder