BRAZO HIDRAÚLICO

Resumen
 El presente proyecto demostrara de manera experimental la aplicación del principio de la Ley de Pascal
en un Brazo Hidráulico automatizado.
 Así mismo, se utilizara un microcontrolador de una tarjeta Arduino para controlar los mandos
inalámbricos utilizando conexión bluetooth.
 Finalmente, se programa un algoritmo para controlar los relés de un modo inalámbrico.

CONSTRUCCIÓN
Introducción
 El presente proyecto plantea la puesta en marcha y
funcionamiento de un brazo hidráulico basado en el
Principio de Pascal. Asimismo, se evidencia la
implementación del mecanismo de control digital. A su
vez, esta fuerza ejercida provoca la operación y
elevación del dispositivo hidráulico.
 Por otro lado, este proyecto se realiza con la finalidad
de implementar el control digital a dispositivos y
maquinas controlados mecánicamente, garantizar la
efectividad y productividad de los mismos.
 Por ende, este proyecto fue realizado en el periodo
lectivo 2019-2 con la participación de cinco integrantes
del grupo de trabajo. Los principales inconvenientes
durante el proceso de montaje fue la implementación
del sistema de control ARDUINO a la maqueta
hidráulica.
1. Objetivos
 1.2 Objetivo general
 Llevar a cabo el montaje de una maqueta (brazo hidráulico) que permita demostrar el Principio de
Pascal. Así mismo, implementar controles inalámbricos mediante el sistema Arduino.
 1.3. Objetivos específicos
 Construir el brazo hidráulico conectado a mangueras que permitan el paso del fluido.
 Adquirir el sistema Arduino gratuito compatible con el sistema Android.
 Analizar los cálculos obtenidos del Principio de Pascal.
 Brindar una solución innovadora de un brazo electrohidráulico automatizado.
2. Fundamento teórico
2.1. Brazo Hidráulico
 Un brazo hidráulico es un aparato mecánico que se divide en tres partes unidas entre sí y que se
mueven independientemente una de la otra y los movimientos son realizados por aumento o
disminución de la presión ejercida por un medio liquido y un medio gaseoso.

Principi
o de Pas
c al
2. Fundamento teórico

2.2 Hidrostática 2.3. Principio de Pascal

 Es la rama de mecánica de fluidos o de la  Explica, que si ejercemos presión sobre

hidráulica, que estudia los fluidos en estado de una superficie liquida que se encuentra
equilibrio, es decir, sin que existan fuerzas que en un recipiente cerrado, esta se trasmite
alteren su movimiento o posición.
con la misma intensidad en todos lados.
2. Fundamento teórico
2.4. Tipos de Presión

 Presión atmosférica

 Presión barométrica

 Presión manométrica

 Presión absoluta y relativa

2. Fundamento teórico
2.5. Parte Electrónica

Actuador

Motor DC Algoritmo

Sensor Arduino

Nano Arduino
(Atmega 328)
3. Materiales y métodos 1 2
1. Eje de soporte de giro
2. 6 jeringas de 20ml y 2 jeringas de 5ml 5
3. Silicona
4. Triplay (base de la maqueta)
5. 1 NANO ARDUINO ATMEGA 328 4
6. 1 módulo bluetooth HC_05
7. CABLES DE CONEXIÓN UTP
8. 6 MOTORES DC 6
9. 2 llantas de juguete
10. 1 CARGADOR DE CELULAR 12VDC Y 2 AMP
3
11. 1 modulo relé de 4 relays
8
12. 1 modulo relé de 6 relays
13. 1 protoboard
14. 4 espárragos hilo corriente de 10 cm de longitud por ¼” 19
15. 1 metro de manguera transparente de ¼”
13
16. 1 capacitor de 470 uF y de 25 v 17
17. 8 conmutadores
16
18. 2 ruedas con eje flotante
19. 1 kit de brazo excavador (estructura principal)
20. 7 pernos de 1/8” con tuercas por 1”
3.1. Construcción del sistema
4.1. Corte y construcción de piezas para la estructura
4.2. Ensamblaje de estructura o esqueleto del sistema
4.3. Adaptación de componentes varios
4.4. Conexión entre sistema de control electrónico y estructura ensamblada
4. Resultados y Discusión
5. Conclusiones
 En este proyecto se demostró el principio de conservación de energía por medio de la presión
ejercida por los motores al fluido que se encuentra en los émbolos de las jeringas,
transmitiendo un desplazamiento en la estructura que permite el movimiento mecánico del
brazo hidráulico.
 Se concluye que el mecanismo de control inalámbrico “arduino”, implementado en la
operación mecánica del brazo hidráulico, permite su funcionalidad a 15 m de longitud solo en
espacios de interferencia, es decir sin objetos que disipen la frecuencia para el montaje a
escala real, para ello se recomienda repotenciar el emisor y receptor, es decir utilizar
dispositivos de mayor alcance de cobertura.
 Se concluye que la maqueta está diseñada para funcionar con corriente continua y un voltaje
de 12V, dado que nos garantiza estabilidad en la fuente de alimentación del sistema y a su vez
va a proteger el mecanismo electrónico en caso de caídas de tensión durante el proceso
operacional, por lo cual se recomienda que para el desarrollo de pruebas en máquinas reales
estilizar sistemas que estabilicen la tensión.
 En conclusión, mediante este proyecto logramos aplicar conceptos de presión, potencia,
frecuencia, trabajo y conservación de la energía, de tal forma nos permitió lograr su óptimo
funcionamiento de dicho diseño.
6. Recomendaciones
 Tener precaución al momento de manipuleo del sistema de brazo hidráulico, ya que las
mangueras pueden sufrir algún obstáculo, y esto va a provocar que el líquido no fluya de la
manera necesaria, y esto inducirá a aplicar una fuerza mayor a la de cálculo generando como
consecuencia una desnivelación en todo el sistema hidráulico.
 Al momento de hacer los agujeros en las jeringas, estos no deben quedar achurados debido a
que servirán como sujeción y apoyo al momento de aplicar la fuerza
 trabajar con los materiales especificados(reciclables) o con materiales cuya resistencia sea
óptima para dicho proyecto
 Control y seguridad al momento de la instalación del sistema aplicativo arduino.
 https://www.youtube.com/watch?v=uUpQh_WBGXk&feature=youtu.be
6. Bibliografía

 SERWAY, RAYMOND A. Física para ciencias e ingeniería

 YOUNG, HUGH D. y ROGER A. FREEDMAN. Física Universitaria

 http://repositorio.usfq.edu.ec/bitstream/23000/3840/1/112562.pdf

 https://www.quora.com/What-is-the-difference-between-the-Arduino-Nano-and-the-
Arduino-Uno