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BRAZO HIDRAÚLICO
HYDRAULIC ARM
Lima, Perú
Noviembre - 2019
ÍNDICE
RESUMEN 3
ABSTRACT 3
INTRODUCCIÓN 4
1. OBJETIVOS 5
1.1 Objetivo general 5
1.2 Objetivos específicos 5
2. FUNDAMENTO TEÓRICO 5
2.1. Brazo Hidráulico 5
2.2. Hidrostática 5
2.3. Principio de Pascal 6
2.4. Tipos de Presión 6
2.5. Conceptos electrónicos 7
3. MATERIALES Y MÉTODOS 8
4. CONSTRUCCIÓN DEL SISTEMA 9
5. Resultados y discusión 10
6. CONCLUSIONES 12
7. RECOMENDACIONES: 12
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS 13
Anexos 13
2
RESUMEN
El presente proyecto consiste en el diseño, construcción y control de un brazo hidráulico
automatizado con motores de corriente continua. Se utiliza el principio de la Ley de
Pascal y de mecánica para realizar el diseño y simulación del sistema, además de un
básico conocimiento en electrónica y programación para lograr automatizar de manera
simple los movimientos de la estructura. Paso a paso se detallará la construcción y el
montaje del brazo electrohidráulico con sus actuadores y un sensor el cual será el
módulo de bluetooth.
ABSTRACT
The present project consists in the design, construction and control of an automated
hydraulic arm with DC motors. The principle of the Law of Pascal and mechanics is
used to perform the design and simulation of the system, in addition to a basic
knowledge in electronics and programming to simply automate the movements of the
structure. Step by step the construction and assembly of the electro-hydraulic arm with
its actuators and a sensor which will be the bluetooth module will be detailed.
Usually, an Arduino (nano) card microcontroller is used, which allows you to control
wireless commands using a bluetooth module. Likewise, a simple control with relays,
forming an electrical circuit, bridge type H. Also, an algorithm is programmed to
control the relays in a wireless way,
Finally, the use of this device can be applied in an industrial or construction process.
3
INTRODUCCIÓN
Por otro lado, este proyecto se realiza con la finalidad de implementar el control digital
a dispositivos y maquinas controlados mecánicamente, asimismo se espera la
optimización de los procesos operacionales en maquinarias, garantizar la efectividad y
productividad de los mismos.
Por ende, este proyecto fue realizado en el periodo lectivo 2019-2 con la participación
de cinco integrantes del grupo de trabajo. Haciendo uso de materiales reciclables para la
elaboración si utilizó MDF como material para la estructura de la maqueta, los
principales inconvenientes durante el proceso de montaje se fue la implementación del
sistema de control ARDUINO a la maqueta hidráulica.
4
1. OBJETIVOS
2. FUNDAMENTO TEÓRICO
Un brazo hidráulico es una estructura o aparato mecánico que se divide en tres partes
unidas entre sí y que se pueden mover independientemente una de la otra y dichos
movimientos son realizados por aumento o disminución de la presión ejercida por un
medio líquido y un medio gaseoso, su nombre se deriva porque es parecido a un
brazo donde las tres partes serían la mano con sus dedos, el brazo y el antebrazo y las
partes donde se unen serían la muñeca y el codo.
2.2. Hidrostática
La hidrostática es la rama de mecánica de fluidos o de la hidráulica, que estudia los fluidos
en estado de equilibrio, es decir, sin que existan fuerzas que alteren su movimiento o
posición. Los principales teoremas que respaldan el estudio de hidrostática son: el
principio de Pascal y el principio de Arquímedes.
5
2.3. Principio de Pascal
La presión ejercida sobre la superficie de un líquido contenido en un recipiente
cerrado, se transmite a todos los puntos del mismo con la misma intensidad. El
principio de Pascal se aplica en la hidrostática para reducir las fuerzas que deben
aplicarse en determinados casos.
(2)
(3)
Es el peso de la columna de aire al nivel del mar. P Atm. =1Atm. = 760 mm-Hg =
14.7 lb./in 2 (psi)= 30 in-Hg=2116 ln/ft 2
▪ Presión barométrica
● Algoritmo
● Arduino
Arduino es una herramienta para crear computadoras que interactúan con el mundo
exterior con mucha más facilidad que una computadora de escritorio. Es una
plataforma tipo código abierto que se basa en un microcontrolador y un entorno de
programación para escribir software. Las tarjetas Arduino tienen una gran
versatilidad a la hora de emplearlas en un proyecto de este tipo, ya que el tipo de
conexión es sencillo y permite tanto leer como escribir variables digitales y
analógicas.
7
y salida. Debido a la poca cantidad de puertos necesarios para controlar el sistema en
conjunto se optó por trabajar con un Arduino pequeño (nano) para optimizar el
espacio debido a la maqueta diseñada, asimismo sus características de este tipo de
Arduino se presentarán en la siguiente tabla (Figura 3).
● Sensor
● Lenguaje de Programación
Es un tipo de lenguaje que sirve para configurar un dispositivo de control para que
éste pueda cumplir con un funcionamiento requerido.
● Motor DC
3. MATERIALES Y MÉTODOS
8
▪ 1 protoboard
▪ 4 espárragos hilo corriente de 10 cm de longitud por ¼”
▪ 1 metro de manguera transparente de ¼”
▪ 1 capacitor de 470 uF y de 25 v
▪ 8 conmutadores
▪ 2 ruedas con eje flotante
▪ 1 kit de brazo excavador (estructura principal)
▪ 7 pernos de 1/8” con tuercas por 1”
▪ Agua
Una vez elegidos todos los componentes, materiales y dispositivos a ser utilizados, se
realiza la construcción del sistema siguiendo el procedimiento que se detalla a
continuación.
Una vez que se tiene la estructura lista y los motores fijos al sistema, se procede a
colocar en el sistema los elementos electrónicos que dan un cierto tipo de control.
Éstos se colocan de tal forma que son activados cada vez que llega señal al Arduino
por medio de una aplicación (AAP INVENTOR ,SIENDO EL SOFTWARE
9
DONDE SE CREAN LAS APLICACIONES DE ESTE TIPO),asimismo la señal
digital es procesada por medio de un algoritmo y siendo convertida en si misma para
ejecutar una operación, llegando a transmitirlas a los módulos relés, formando un
puente H para controlar los motores de corriente continua(DC),ya que estos
trabajaran en una doble polaridad para invertir el giro y como consecuencia servirá
para comprimir el fluido (agua)
5. Resultados y discusión
Cálculo de potencia
Corriente total: 2Amp
Voltaje nominal: 9V
2 𝐶𝐶𝐶
𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 = = 0.33𝐶𝐶𝐶
6 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶
𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 = 𝐶𝐶
𝐶
𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 𝐶á𝐶𝐶𝐶𝐶 = (0.33𝐶9) = 3 𝐶𝐶𝐶𝐶 = = 𝐶. 𝐶
𝐶
Cálculo de presión
𝐶 3
𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶ó𝐶 = =( ) = 9,549.30𝐶𝐶 = 9.55𝐶𝐶𝐶
𝐶 0,012 𝐶
𝐶𝐶á𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 = 20𝐶𝐶 = 0.02𝐶𝐶𝐶
10
En física, se conoce como longitud de onda la distancia que recorre una perturbación
periódica que se propaga por un medio en un ciclo. La longitud de onda, también
conocida como periodo espacial es la inversa de la frecuencia. La longitud de onda se
suele representar con la letra griega λ.
Por tanto, λ es la distancia recorrida en un periodo de tiempo ᴛ.
𝑐
𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝐴𝑟𝑑𝑢𝑖𝑛𝑜 = 16𝑀𝐻𝑧 = ( )
𝑓
Fuente:https://www.quora.com/What-is-the-difference-between-the-Arduino-Nano-and-the-Arduino-Uno
11
6. CONCLUSIONES
7. RECOMENDACIONES:
12
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
▪ http://repositorio.usfq.edu.ec/bitstream/23000/3840/1/112562.pdf
▪ https://www.quora.com/What-is-the-difference-between-the-Arduino-Nano-and-
the-Arduino-Uno
Anexos
Figura N°1:
13
Figura N°2
Figura N°3
14
Figura N°4
Figura N°5
Figura N°6
Figura N°7
Figura N°8
Figu
ra
N°9
15
Figura N°10: CIRCUITO ELECTRÓNICO
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial BT(2, 3); // RX, TX
char data;
#define BCW 4
#define BCCW 5
#define HCW 6
#define HCCW 7
#define CCW 8
#define CCCW 9
#define GCW 10
#define GCCW 11
16
#define LWF A0
#define LWR A1
#define RWF A2
#define RWR A3
// polaridad de las salidas
#define ON HIGH
#define OFF LOW
int state = 0;
void setup() {
Serial.begin(115200);
BT.begin(9600);
pinMode(BCW, OUTPUT);
pinMode(BCCW, OUTPUT);
pinMode(HCW, OUTPUT);
pinMode(HCCW, OUTPUT);
pinMode(CCW, OUTPUT);
pinMode(CCCW, OUTPUT);
pinMode(GCW, OUTPUT);
pinMode(GCCW, OUTPUT);
pinMode(LWF, OUTPUT);
pinMode(LWR, OUTPUT);
pinMode(RWF, OUTPUT);
pinMode(RWR, OUTPUT);
digitalWrite(BCW, OFF);
digitalWrite(BCCW, OFF);
digitalWrite(HCW, OFF);
digitalWrite(HCCW, OFF);
digitalWrite(CCW, OFF);
digitalWrite(CCCW, OFF);
digitalWrite(GCW, OFF);
digitalWrite(GCCW, OFF);
17
digitalWrite(LWF, OFF);
digitalWrite(LWR, OFF);
digitalWrite(RWF, OFF);
digitalWrite(RWR, OFF);
}
void loop() {
if (BT.available()) {
data = Serial.read();
switch (state) {
case 0: {
if (data == 'X')
state = 1;
else
state = 0;
} break;
case 1: {
if (data == '0')
digitalWrite(BCW, OFF);
else
digitalWrite(BCW, ON);
state = 2;
} break;
case 2: {
if (data == '0')
digitalWrite(BCCW, OFF);
else
digitalWrite(BCCW, ON);
state = 3;
} break;
case 3: {
if (data == '0')
digitalWrite(HCW, OFF);
18
else
digitalWrite(HCW, ON);
state = 4;
} break;
case 4: {
if (data == '0')
digitalWrite(HCCW, OFF);
else
digitalWrite(HCCW, ON);
state = 5;
} break;
case 5: {
if (data == '0')
digitalWrite(CCW, OFF);
else
digitalWrite(CCW, ON);
state = 6;
} break;
case 6: {
if (data == '0')
digitalWrite(CCCW, OFF);
else
digitalWrite(CCCW, ON);
state = 7;
} break;
case 7: {
if (data == '0')
digitalWrite(GCW, OFF);
else
digitalWrite(GCW, ON);
state = 8;
} break;
case 8: {
if (data == '0')
19
digitalWrite(GCCW, OFF);
else
digitalWrite(GCCW, ON);
state = 9;
} break;
case 9: {
switch (data) {
case '0': {
digitalWrite(LWF, OFF);
digitalWrite(LWR, OFF);
digitalWrite(RWF, OFF);
digitalWrite(RWR, OFF);
} break;
case '1': {
digitalWrite(LWF, ON);
digitalWrite(LWR, OFF);
digitalWrite(RWF, ON);
digitalWrite(RWR, OFF);
} break;
case '2': {
digitalWrite(LWF, OFF);
digitalWrite(LWR, ON);
digitalWrite(RWF, OFF);
digitalWrite(RWR, ON);
} break;
case '3': {
digitalWrite(LWF, OFF);
digitalWrite(LWR, ON);
digitalWrite(RWF, ON);
digitalWrite(RWR, OFF);
} break;
case '4': {
digitalWrite(LWF, ON);
20
digitalWrite(LWR, OFF);
digitalWrite(RWF, OFF);
digitalWrite(RWR, ON);
} break;
}
state = 0;
} break;
}
}
21