7.

Sistemas autónomos
planos

(© Chema Madoz, VEGAP, Madrid 2009) 1

Curvas solución "sin una solución"

Podemos estudiar EDOs de primer orden

analizándolas cualitativamente.

dy/dx = 0.2 xy = f(x, y)

(a) Pendientes: Debido a que la solución y(x) de

dy/dx = f(x,y) es necesariamente una función
diferenciable en I, también es continua. Así, la derivada
dy/dx= f(x,y) proporciona las pendientes de las rectas
tangentes a las curvas solución en los puntos (x,y).
(b) Elementos lineales: Suponemos que
dy/dx = f(x, y(x)). El valor f(x, y) representa la
pendiente de una recta, o un segmento de recta
que llamaremos elemento lineal. 2
 Campo de direcciones

Si para la EDO dy/dx = f(x, y) se evalúa f en una

red o malla de puntos rectangular en el plano xy,
y se dibuja un elemento lineal en cada nodo (x, y)
de la malla con pendiente f(x, y), obtenemos el
campo de direcciones o campo de pendientes.

3
Ejemplo: El campo de direcciones de dy/dx = 0.2 xy está
representado en la figura (a). Compárese con la figura (b)
donde se han representado unas curvas de la familia de
soluciones.

4
 Ejemplo: Use un campo de direcciones para dibujar
una curva solución aproximada para dy/dx = sen y,
con y(0) = −3/2.

Solución:

Apelando a la continuidad de f(x, y)

= sen y y f/y = cos y, el teorema
de existencia y unicidad garantiza
la existencia de una única curva
solución que pasa por algún punto
especificado en el plano. Ahora
dividimos la región que contiene a
(-3/2, 0) en una malla rectangular.
Calculamos el elemento lineal de
cada nodo para obtener la
siguiente figura:

5
EDs de primer orden autónomas

dy/dx = f(y)

Una EDO en la que la variable independiente no

aparece de manera explícita es autónoma.

Nota: Recordemos que si dy/dx > 0 para todo x de I, entonces y(x) es

creciente en I. Y si dy/dx < 0 para todo x de I, entonces y(x) es
decreciente en I.

6
Puntos críticos

Los ceros de f en la EDO autónoma dy/dx = f(y) son

puntos especialmente importantes.
Si f(c) = 0, c es un punto crítico, punto de equilibrio o
punto estacionario.

Si sustituimos y(x) = c en dy/dx = f(y), obtenemos 0 = 0,

de modo que si c es un punto crítico, entonces y(x) = c es
una solución de dy/dx = f(y).

Una solución y(x) = c constante, se llama solución de

equilibrio. Los equilibrios son las únicas soluciones
constantes de dy/dx = f(y).

7
Ejemplo: La siguiente ED, dP/dt = P (a – bP)
donde a y b son constantes positivas, es autónoma.

De f(P) = P (a – bP) = 0, obtenemos las

soluciones de equilibrio: P(t) = 0 y P(t) = a/b.
Colocamos los puntos críticos en una recta
vertical (recta fase), que la divide en tres
intervalos.

Las flechas en la figura indican el signo

algebraico de f(P) = P (a – bP) en ese intervalo.
Si el signo es positivo o negativo, entonces P es
creciente o decreciente en este intervalo.
8
 Curvas solución
Si garantizamos la existencia y unicidad de la EDO
autónoma dy/dx = f(y), (f y f’ son continuas en un
intervalo I), por cada punto (x0, y0) en R, pasa una
sola curva solución.

9
Supongamos que la EDO autónoma presenta dos puntos
críticos, c1, y c2, tales que c1 < c2. Las gráficas de las soluciones
de equilibrio y(x) = c1, y(x) = c2 son rectas horizontales y dividen
R en tres regiones, a los que podemos llamar R1, R2 y R3 como
en la figura.

10
 (1) Si (x0, y0) está en Ri, i = 1, 2, 3, una solución y(x) que pasa por (x0, y0),
permanecerá en la misma subregión.
(2) Por continuidad de f , f(y) es mayor o menor que cero y no puede
cambiar de signo en una subregión.

(3) Como dy/dx = f(y(x)) es o positiva o

negativa en Ri, cualquier solución y(x)
es monótona en Ri.

(4) Si y(x) está acotada superiormente

por c1, (y(x) < c1), la gráfica de y(x) se
aproximará a la solución de equilibrio
y(x) = c1 cuando x   o x  -. Si
está acotada c1 < y(x) < c2, se
aproximará a y(x) = c1 e y(x) = c2.
cuando x   o x  -. Y por último,
si está acotada inferiormente,
c2 < y(x) , se aproximará a y(x) = c2
cuando x   o x  -. .

11
En el ejemplo dP/dt = P (a – bP):
P = 0 y P = a/b son dos
puntos críticos, por tanto
tenemos tres intervalos
para P:

R1 : (-, 0)
R2 : (0, a/b)
R3 : (a/b, )

Sea P(0) = P0. Cuando una

solución pasa por P0,
tenemos tres tipos de
curvas solución
dependiendo del
intervalo al que pertenece
P0.
12
La ED dy/dx = (y – 1)2 tiene un único punto crítico y = 1.
Desde la gráfica, llegamos a la conclusión de que una
solución y(x) es creciente en
- < y < 1 y 1 < y < , donde - < x < .

13
Atractores y repulsores: hay tres tipos de comportamiento que
y(x) puede exhibir en las cercanías de un punto crítico c.

(a) Cuando ambas flechas

apuntan a c, y(x) se aproximará
a c. Este tipo de punto crítico
se denomina asintóticamente
estable. El punto c se
denomina atractor.

(b) Cuando ambas flechas no

apuntan a c, y(x) se alejará de c.
Este tipo de punto crítico se
denomina inestable. El punto c
se denomina repulsor o
repulsivo.

(c) y (d) Cuando y0 a un lado de c es atraído por c y repelido por el otro lado.
Este tipo de puntos críticos se denomina semiestables. 14
 EDO autónomas y campos de direcciones

La figura muestra el
campo de direcciones de
dy/dx = 2y – 2.
Podemos observar que los
elementos lineales que
pasan por los puntos de
cualquier recta horizontal
mantienen la pendiente.

Recordemos que una EDO autónoma es de la forma

dy/dx = f(y), y las pendientes sólo dependen de y.
15
 Sistemas autónomos
Un sistema de ecuaciones diferenciales de primer
orden se llama autónomo, cuando puede
escribirse como: dx1
 g1 ( x1, x2 , , xn )
La variable independiente dt
t no aparece explícitamente dx2
 g 2 ( x1, x2 , , xn )
en el lado derecho. dt

Ejemplo:
dxn
dx1  g n ( x1, x2 , , xn )
 x1  3 x2  t 2 dt
dt
dx2 Este sistema no es autónomo, debido a la
 x1 sin( x2t ) presencia de t en el lado derecho.
16
dt
 d  g
2 Ecuación diferencial no lineal de segundo

2
 sin   0 orden que describe el ángulo de
desplazamiento de un péndulo.
dt l
Si hacemos x =  e y =  , entonces la ecuación
diferencial de segundo orden se puede escribir
como un sistema autónomo de dos ecuaciones
de primer orden:
 x  y

 g
 y   l sin x
Nota: Cualquier EDO de segundo orden x'' = g(x,x') se puede escribir como un
sistema autónomo. Haciendo y = x', tenemos que x'' = g(x,x') se transforma en
y' = g(x,x'). Y la ec. de segundo orden se transforma en el sistema autónomo:
x' = y; y' = g(x,y) 17
 Interpretación como campo vectorial
Cuando la variable t se interpreta como el
tiempo, decimos que un sistema de ecuaciones
diferenciales es un sistema dinámico y su
solución X(t) = (x1(t),..., xn(t)) se denomina
estado o respuesta del sistema en el tiempo t.
De modo que un sistema dinámico es autónomo
cuando la velocidad X'(t) solo depende del
estado actual del sistema X(t). En el caso de n =
2 o 3, suele llamarse a la solución trayectoria u
órbita.
18
 Interpretación como campo vectorial
Cuando el sistema autónomo es de dos ecuaciones se
denomina plano y puede escribirse como:
dx
 P ( x, y )
dt
dy
 Q ( x, y )
dt
El vector V(x, y) = (P(x, y), Q(x, y)) define un campo
vectorial en una región del plano. V(x, y) puede
interpretarse como la velocidad de una corriente en la
posición (x, y). Y una solución puede interpretarse como
la trayectoria de una partícula arrastrada por esa
corriente.
19
 Ejemplo: Un campo vectorial para el flujo de estado estable de
un líquido alrededor de un cilindro de radio 1 está dado por
 x2  y 2  2 xy 
V ( x, y )  V0 1  2 , 2 
2 2
 (x  y ) (x  y ) 
2 2

donde V0 es la velocidad del líquido lejos del cilindro.

Si se libera un pequeño corcho en (−3, 1), la trayectoria
X(t) = (x(t), y(t)) del corcho satisface el sistema autónomo plano:

dx  x2  y 2 
 V0 1  2 
2 2
dt  (x  y ) 
dy   2 xy 
 V0  2 2 2
dt  (x  y ) 

sujeto a la condición
Inicial X(0) = (−3, 1).
20
 Tipos de soluciones
Si P(x), Q(x) y sus derivadas parciales de primer
orden son continuas en una región R del plano,
entonces una solución del sistema que satisface
X(0) = X0 es única y de uno de los siguientes
tres tipos básicos:

(i) Solución constante.

(ii) Una solución que define un arco.

(iii) Una solución periódica.

21
(i) Una solución constante
x(t) = x0, y(t) = y0 (X(t) = X0 para toda t). Una
solución constante se llama punto crítico o
estacionario. Cuando "una partícula" se
coloca en un punto crítico X0 permanece allí
indefinidamente, por eso una solución
constante también se denomina solución de
equilibrio. Observemos que X(t) = 0 es una
solución del sistema de ecuaciones algebraicas:

Nota: a un punto crítico también se le denomina

P ( x, y )  0
punto de equilibrio, fijo, de reposo, singular, etc
Q ( x, y )  0 22
Ejemplo: Determina los puntos críticos de los
siguientes sistemas autónomos planos:
(a) (b) (c)
x   x  y x  x 2  y 2  6 x  0.01x(100  x  y )
y  x  y y  x 2  y y  0.05 y (60  y  0.2 x)

Para encontrar los puntos críticos debes igualar a

cero el lado derecho de las ecuaciones diferenciales.

Solución
(a)  x  y  0
x y 0
entonces y = x. Hay infinitos puntos críticos.
23
(b) x  x 2  y 2  6 x2  y 2  6  0
y  x 2  y x2  y  0

Como x2 = y, entonces x2 + y2 – 6 = y + y2 - 6 =
(y + 3)(y – 2) = 0. Si y = – 3, entonces x2 = – 3 y no
existen soluciones reales.
Si y = 2, entonces x   2 . Los puntos críticos son
( 2, 2) y ( 2, 2) .

24
(c)
x  0.01x(100  x  y )
y  0.05 y (60  y  0.2 x)

De 0.01x(100 – x – y) = 0, tenemos x = 0 o
x + y = 100. Si x = 0, entonces 0.05y(60 – y – 0.2x) = 0 se
transforma en y(60 – y) = 0. Así y = 0 o y = 60, y tenemos
como puntos críticos a (0, 0) y (0, 60).

Si x + y = 100, entonces 0 = y(60 – y – 0.2(100 – y)) =

y(40 – 0.8y). Tenemos que y = 0 o y = 50. Y los puntos
críticos son (100, 0) y (50, 50).
25
(ii) Una solución x = x(t), y = y(t) que define un arco,
una curva plana que no se cruza a sí misma,
como en la Fig (a). La Fig (b) no puede ser una
solución para un sistema autónomo plano ,
puesto que habría dos trayectorias que
comenzarían en el mismo punto P.

26
(iii) Una solución periódica x = x(t), y = y(t) que se
denomina ciclo. Si p es el período de la solución,
entonces X(t + p) = X(t). Una partícula colocada
en la órbita en el punto X(0), por ejemplo,
viajará por la curva hasta regresar al punto de
partida en p unidades de tiempo.

27
Determina si los siguientes sistemas poseen una solución
periódica. En cada caso, dibuja la gráfica de la solución
que satisface X(0) = (2, 0).
(a) x  2 x  8 y (b) x  x  2 y
y   x  2 y y  1/ 2 x  y
Solución
(a) Habíamos demostrado que la solución era:
Recordatorio
x  c1 (2 cos 2t  2 sin 2t )  c2 (2 cos 2t  2 sin 2t )
y  c1 ( cos 2t )  c2 sin 2t
Así toda solución es periódica con
período . La solución que satisface
X(0) = (2, 0) es :
x = 2 cos 2t + 2 sen 2t
y = – sen 2t 28
Recordemos  2 8
X    X
cómo se resolvía  1  2 
2 8
det ( A   I )   2  4  0
1  2  

Para 1 = 2i,
 2  2i   2   2 
(2 – 2i)k1 + 8k2 = 0 K1     i  
– k1 + (–2 – 2i)k2 = 0   1    1  0 
obtenemos k1 = –(2 + 2i)k2. 2  2
B1  Re(K1 )   , B 2  Im(K1 )   
Elegimos k2 = –1   1 0
 2   2   2   2 
X  c1   cos 2t    sin 2t   c2   cos 2t    sin 2t 
  1  0   0    1 
 2 cos 2t  2 sin 2t   2 cos 2t  2 sin 2t 
 c1    c2  
  cos 2t    sin 2t  29
 x  x  2 y
y  1/ 2 x  y
(b) Con el método de vectores y valores propios,
obtenemos:
x  c1 (2et cos t )  c2 (2et sin t )
y  c1 (e sin t )  c (e cos t )
t 2 t

Debido a la presencia de et,

no hay soluciones periódicas.

La solución que satisface

X(0) = (2, 0) es:
x  2et cos t , y  et sin t
30
 Cambio a coordenadas polares
Normalmente no es posible encontrar soluciones
explícitas para un sistema autónomo no lineal.
Pero a veces es posible conseguirlo al cambiar a
coordenadas polares. Recuerda que las
transformaciones de coordenadas cartesianas (x,y)
a polares (r, ө) son:
r2 = x2 + y2 y  = tan–1(y/x)

dr 1  dx dy  d 1  dx dy 
 x  y ,  2  y  x 
dt r  dt dt  dt r  dt dt 
31
Hallar la solución del siguiente sistema plano no
lineal:
x   y  x x 2  y 2
y  x  y x 2  y 2

que satisfaga X(0) = (3, 3).

Solución

dr 1
 [ x( y  xr )  y ( x  yr )]  r 2
dt r
d 1
 2 [( y )( y  xr )  x( x  yr )]  1
dt r
32
Puesto que (3, 3) es (3 2,  / 4) en coordenadas polares,
X(0) = (3, 3) se transforma en r (0)  3 2 y  (0) = π/4.
Integrando por separación de variables, tenemos que la
solución es: 1
r ,   t  c2
t  c1

para r  0. Aplicando las condiciones iniciales, tenemos

1 
r ,  t
t  2/6 4
La espiral
1
r
  2/6  /4
se bosqueja en la siguiente
imagen 33
Considera el sistema en coordenadas polares:
dr d
 0.5(3  r ), 1
dt dt

Halla y dibuja las soluciones que satisfagan X(0)

= (0, 1) y X(0) = (3, 0) en coordenadas
rectangulares.

Solución
Separando variables, tenemos

r  3  c1e0.5t ,   t  c2
34
Si X(0) = (0, 1), entonces r(0) = 1 y  (0) = /2.
Así c1 = –2, c2 = /2. La curva solución es la
espiral r  3  2e0.5(  / 2) .
Observemos que cuando t →， aumenta sin límite
y r tiende a 3.
Si X(0) = (3, 0), entonces
r(0) = 3 y  (0) = 0. Así
c1 = c2 = 0 y r = 3,  = t.
Tenemos que la solución
es x = r cos = 3 cos t e
y = r sen  = 3 sen t.
Es una solución periódica.
35
Estabilidad de sistemas lineales
Hemos visto como una solución puede
interpretarse como la trayectoria de una
partícula que al inicio se coloca en la posición
X(0) = X0. Si X0 es un punto crítico entonces la
partícula permanece estacionaria. Pero, ¿qué
ocurre si situamos a la partícula cerca del
punto crítico?

36
Estabilidad de sistemas lineales
Supongamos que X1 es un punto crítico de un
sistema autónomo plano y que X = X(t) es una
solución que satisface X(0) = X0. Nos interesa
saber cómo se comporta la partícula cuando
X0 está cerca de X1:
(i) ¿La partícula va hacia el punto crítico? O
dicho de otra forma: ¿limt X(t) = X1?
(ii) Si la partícula no va hacia el punto crítico,
¿permanece cerca o se aleja de él? ¿La
solución permanece cerca de X1 o se aleja
de X1? 37
• Punto crítico localmente estable (a) y (b).

Sin embargo, si se puede

encontrar en alguna
vecindad dada algún valor
inicial X0 que da un
comportamiento similar a
(c), llamamos al punto
crítico inestable. 38
 Análisis de estabilidad
• Consideremos x = ax + by
y = cx + dy a b 
La matriz del sistema es A 
c d 
Para asegurar que X0 = (0, 0) es el único punto crítico,
supondremos que su determinante vale:
 = ad – bc  0.
Puedes comprobar que entonces la ecuación
característica det (A – I) = 0 se puede escribir como:
2 −  +  = 0
donde  = a + d.

Así   (   2  4 ) / 2 39
Ejemplo: Determina los valores propios del sistema
x   x  y
y  cx  y

en términos de c, y esboza la forma de las soluciones

correspondientes a los casos c = ¼ , 4, 0 y −9.

Solución  1 1 
 
Como la matriz de coeficientes es  c  1
entonces tenemos  = a + d = -1 + (-1) = −2, y
 = 1 – c. Por tanto:
 2  4  4(1  c)
  1  c
2 40
Si c = ¼ , tenemos valores propios
negativos y distintos:   1  c
 = −1/2 y −3/2. En la figura (a)
vemos las trayectorias
correspondientes a distintas
condiciones iniciales. Observa
que, excepto para las trayectorias
dibujadas en negro, todas las
demás parecen aproximarse a (0,
0) desde una dirección fija.

Una colección de trayectorias en

el plano xy, o plano fase, se
denomina mapa o retrato de
fase del sistema.

41
   1  c
Cuando c = 4, los
autovalores tienen signos
opuestos,
 = 1 y -3. Las
trayectorias se alejan del
origen en una dirección
fija excepto para las
soluciones que
comienzan a lo largo de
la recta en negro.

42
Cuando c = 0, tenemos un solo valor propio  = −1. Todas las
soluciones se acercan al origen (Fig (c)).
Cuando c = −9, tenemos autovalores complejos conjugados 
= −1  3i. Las soluciones se acercan en forma espiral al origen
(Fig (d)).
  1  c

43
Caso I: Valores propios reales  2  4  0
y distintos   (   2
 4 ) / 2   0,   0
Vimos que la solución general era:
1t 2t 1t ( 2 1 ) t
X(t )  c1 K1e  c2 K 2e  e (c1 K1  c2 K 2e )
(a) Ambos valores propios negativos: Nodo estable o
atractor.
Observa que X(t)  0 cuando t  . Si
1t
suponemos que 2 < 1 entonces: X(t )  c1 K1e
para valores grandes de t.
Cuando c1  0, X(t) se aproxima a 0
desde uno de los dos sentidos de la
dirección determinada por el vector K1.
Si c1 = 0 entonces X(t )  c2 K 2e2t
y la solución tiende al origen a lo largo
de la recta determinada por el vector K2. 44
(b) Ambos valores propios positivos:
Nodo inestable  2  4  0
o repulsor.   (   2  4 ) / 2   0,   0

X(t )  c1 K1e1t  c2 K 2e2t  e1t (c1 K1  c2 K 2e(2 1 )t )

El análisis es similar. Bajo esta
condición, |X(t)| queda sin cota
cuando t  . Si de nuevo
suponemos que 2 < 1 entonces:
X(t )  c1 K1e1t
para valores grandes de t.
Cuando c1  0, X(t) se aleja de 0
en la dirección marcada por el vector
K1. Si c1 = 0 entonces la
solución se aleja a lo largo de la
recta determinada por el vector K2. 45
(c) Valores propios con signos opuestos  2  4  0
(2 < 0 < 1): Punto silla.   (   2  4 ) / 2 0
1t 2t 1t ( 2 1 ) t
X(t )  c1 K1e  c2 K 2e  e (c1 K1  c2 K 2e )
El análisis es similar al caso anterior,
excepto en un supuesto. Cuando c1 =
0, X(t) se aproximará 0 a lo largo de
la recta determinada por el vector
propio K2 cuando t  . Si la
solución no está sobre esa recta, la
marcada por K1 hace de asíntota
para la solución.
A pesar de que algunas soluciones
se acercan al origen, el punto crítico
es inestable.
46
Clasifica el punto crítico (0, 0) de cada sistema
X = AX como un nodo estable, nodo inestable o
un punto silla.
(a) (b)
 2 3   10 6 
A  A 
 2 1  15  19 

Solución
(a) Puesto que los valores propios son 4, −1, (0, 0)
es un punto silla. Los vectores propios
correspondientes son respectivamente:

 3 1
K1    K2   
 2   1 47
Si X(0) está sobre la recta y = −x, entonces X(t)
tiende a 0. Para cualquier otra condición inicial,
X(t) queda sin cota en las direcciones
determinadas por K1. Esto es, y = (2/3)x hace de
asíntota para estas soluciones.

48
   10 6 
(b) A   
 15  19 

Puesto que los valores propios son −4, −25, (0, 0) es un

nodo estable. 5
y x
Los vectores propios 2

correspondientes son
respectivamente:

 1  2 
K1    K2   
 1   5

49
 Caso II: Valor propio real repetido
  (    4 ) / 2
2
 2  4  0
(a) Dos vectores propios linealmente independientes
La solución general es
1t 1t 1t
X(t )  c1K1e  c2K 2e  (c1K1  c2K 2 )e
Si 1 < 0, entonces X(t) tiende a 0 a
lo largo de la recta determinada por
c1K1 + c2K2 y el punto crítico se llama
nodo estable degenerado. La
figura (a) muestra la gráfica para 1
< 0. Las flechas se invierten cuando
1 > 0 y entonces el punto crítico se
llama nodo inestable
degenerado.
50
(b) Un solo vector propio linealmente independiente
Cuando existe un solo valor propio, la solución general es

X(t )  c1K1e1t  c2 (K1te 1t  Pe1t )

1t c1 c2
 te (c2K1  K1  P)
t t
Si 1 < 0, entonces X(t) tiende a 0 en
una dirección determinada por el
vector K1. Este punto crítico se llama
de nuevo nodo estable
degenerado.

Si 1 > 0, se invierten las flechas y de

nuevo el punto crítico se llama
nodo inestable degenerado.
51
 Caso III: Valores propios complejos
X1  [B1 cos  t  B 2 sin  t ] e t ; X 2  [B 2 cos  t  B1 sin  t ] e t

(a) Raíces imaginarias puras (2 – 4 < 0,  = 0). El

punto crítico se llama centro.   (   2  4 ) / 2
Podemos escribir la solución como:
x(t)  c11 cos( t )  c12 sin(  t )
y(t)  c21 cos( t )  c22 sin(  t )
Las soluciones son
periódicas, con periodo
p = 2π/. Se puede demostrar
que las soluciones describen
elipses centradas en el
origen. 52
(b) Parte real no nula (2 – 4 < 0,   0).
  (   2  4 ) / 2
Parte real < 0: punto espiral estable o atractor (Fig(a)).
Parte real > 0: punto espiral inestable o repulsor (Fig(b)).

¿Por qué
son espirales?
53
Clasifica el punto crítico (0, 0) de cada sistema lineal
 3  18   1 2
(a) A    (b) A   
2  9   1 1
Explica la naturaleza de la solución que satisface la condición inicial
X(0) =(1, 0) y determina las ecuaciones paramétricas para cada
solución.

Solución
(a) La ecuación característica es 2 + 6 + 9 = ( + 3)2 = 0
por tanto (0, 0) es un nodo estable degenerado.
 3
El vector propio asociado al autovalor doble -3 es: K1   
1
de modo que la solución que satisface X(0) = (1, 0) tiende al
origen desde la dirección especificada por la recta y = x/3.

54
Vimos que la solución del sistema es:

 3  3t  3  3t 1/2  3t 

X  c1  e  c2   te    e 
1  1   0  
Aplicando la condición inicial, tenemos que
c1 = 0 y c2 = 2; y la solución paramétrica queda:

3t
x(t )  (6t  1)e
3t
y(t )  2te

55
  1 2 
(b) A   
 1 1 
Solución
(b) La ecuación característica es 2 + 1 = 0 por tanto (0, 0)
es un centro. La solución que satisface la condición inicial es una
elipse que gira alrededor del origen cada 2
unidades de tiempo. La solución general es:
 cos t  sin t   cos t  sin t 
X(t )  c1    c2  
 cos t    sin t 
Aplicando la condición inicial, tenemos que c1 = 0 y c2 = 1; y
la solución paramétrica queda:
x(t )  cos t  sin t
y (t )  sin t
una elipse recorrida en sentido horario.
56
Clasifica el punto crítico (0, 0) de cada sistema lineal
 1.01 3.10    axˆ  abxˆ 
(a) A    (b) A   
  1.10  1.02    cdyˆ  dyˆ 
para constantes positivas.
Solución
(a)  = −0.01,  = 2.3789, 2 − 4 < 0: (0, 0) es un punto
espiral estable.
(b)
  (axˆ  dyˆ )  0,
  adxˆyˆ (1  bc)
Si bc  1,   0 : punto silla
Si bc  1,   0 : o bien un nodo estable, o estable degenerado
o espiral estable.
57
 TEOREMA
Criterios de estabilidad para
sistemas lineales
Para un sistema autónomo lineal plano X’ = AX con det A  0,
sea X = X(t) la solución que satisface la condición inicial
X(0) = X0, donde X0  0.

(a) limt→X(t) = 0 si y sólo si los valores propios de A tienen

partes reales negativas. Esto ocurre cuando ∆ > 0 y  < 0.
(b) X(t) es periódica si y sólo si los valores propios de A son
imaginarios puros. Esto ocurre cuando ∆ > 0 y  = 0.
(c) En todos los demás casos, dada cualquier vecindad del
origen, hay al menos una X0 en la vecindad para la cual
X(t) queda sin cota cuando aumenta t.

58
  (   2  4 ) / 2

59
 Linealización y estabilidad local
Definición: Punto crítico estable

Sea X1 un punto crítico de un sistema

autónomo y sea X = X(t) la solución que
satisface la condición inicial X(0) = X0, donde
X0  X1. Se dice que X1 es
un punto crítico estable cuando, dado
cualquier radio ρ > 0, hay un radio Para resaltar que X0 debe
correspondiente r > 0 tal que si la posición elegirse cerca de X1,
inicial X0 satisface │X0 – X1│< r, también se emplea la
terminología punto crítico
entonces la solución correspondiente X(t) localmente estable.
satisface │X(t) – X1│< ρ para todo Al negar la definición
t > 0. Si, además limt→X(t) = X1 siempre que anterior obtenemos la
│X0 – X1│< r, se llama a X1 un punto crítico definición de punto
asintóticamente estable. crítico inestable.
60
 Definición: Punto crítico inestable
Sea X1 un punto crítico de un sistema autónomo y sea X = X(t) la
solución que satisface la condición inicial X(0) = X0, donde X0  X1. Se
dice que X1 es un punto crítico inestable si hay un disco de radio ρ > 0
con la propiedad de que, para cualquier
r > 0, hay al menos una posición inicial X0 que satisface
│X0 – X1│< r, pero la solución correspondiente X(t) satisface │X(t) –
X1│ ρ para al menos una t > 0.
Si un punto crítico X1 es inestable,
no importa cuán pequeña sea la
vecindad respecto a X1, siempre se
puede encontrar una posición inicial X0
que da como resultado que la solución
salga de algún disco de radio ρ en algún
tiempo futuro t.
61
Demuestra que (0, 0) es un punto crítico estable del sistema
x'   y  x x 2  y 2
y'   x  y x2  y 2

Solución
Vimos que r = 1/(t + c1),  = t + c2 es la solución general.
Si X(0) = (r0, 0), entonces r = r0/(r0 t + 1),  = t +0
Nota que r < r0 para t > 0, y r tiende a (0, 0) cuando t aumenta. De ahí
que el punto crítico (0, 0) sea estable y, de hecho, asintóticamente
estable.

62
 Linealización
Raramente podemos determinar la estabilidad de un punto
crítico de un sistema no lineal al hallar soluciones explícitas,
como es el caso de los dos ejemplos con los que
empezábamos el capítulo:
dx1
 x1  3 x2  t 2

d 2 g dt
2
 sin   0 dx2
dt l  x1 sin( x2t )
dt
Podemos escribir los ejemplos anteriores como
X = g(X). Linealizar el sistema consistirá en hallar un término
lineal A(X – X1) que se aproxima lo máximo posible a g(X).
Empecemos primero con una ecuación diferencial de primer
orden.
63
Sea la curva y = g(x). La ecuación de la recta tangente
a dicha curva en el punto x = x1 es:

y  g ( x1 )  g ' ( x1 )( x  x1 )
Supongamos que la ecuación diferencial x' = g(x)
tiene como punto crítico a x1, entonces:

x'  g ( x)  g ( x1 )  g ' ( x1 )( x  x1 )
1t
cuya solución general es: x  x1  ce
donde: 1  g ' ( x1 )
De modo que, si g'(x1) < 0, entonces x(t) tiende a x1.
64
 TEOREMA
Criterio de estabilidad para
x' = g(x)
Sea x1 un punto crítico de la ecuación diferencial
autónoma x = g(x), donde g es diferenciable en x1.

(a) Si g(x1) < 0, entonces x1 es un punto crítico

asintóticamente estable.

(b) Si g(x1) > 0, entonces x1 es un punto crítico

inestable.

65
 x'  cos x  sin x.
 5
x y x son puntos críticos.
4 4
Resolver explícitamente la ecuación
diferencial es difícil, pero es sencillo
determinar el comportamiento de
soluciones cerca de estos dos puntos
críticos.

Como
g ' ( x)   sin x  cos x
g ' ( 4)   2  0, g ' (5 4)  2  0

Entonces: x = /4 es un punto

crítico asintóticamente estable y x
= 5/4 es inestable. 66
Sin resolver de forma explícita, analiza los puntos críticos
de la ecuación diferencial logística:
x = (r/K)x(K – x)
donde r y K son constantes positivas.

Solución
Tenemos dos puntos críticos x = 0 y x = K. Como
r
g ' ( x)  ( K  2 x)
K
g ' (0)  r  0, g ' ( K )  r  0

x = K es un punto crítico asintóticamente estable y

x = 0 es inestable.
67
 Matriz jacobiana
Podemos hacer un análisis similar para un sistema
autónomo plano.
La ecuación del plano tangente a la superficie
z = g(x, y) en X1 = (x1, y1) es:

g g
z  g ( x1, y1 )  ( x1 , y1 ) ( x  x1 )  ( x1 , y1 ) ( y  y1 )
x y

Podemos aproximar g(x, y) en la vecindad de

X1 = (x1, y1) mediante su plano tangente.
68
 Matriz jacobiana
g g
g ( x, y )  g ( x1 , y1 )  ( x1 , y1 ) ( x  x1 )  ( y  y1 )
x y
( x1 , y1 )

Si X1 = (x1, y1) es un punto crítico de un sistema

autónomo plano, tenemos que
P (x1, y1) = 0 y Q (x1, y1) = 0. Podemos aproximar el
sistema linealizándolo alrededor del punto X1:

P P
x '  P ( x, y )  ( x1 , y1 ) ( x  x1 )  ( x1 , y1 ) ( y  y1 )
x y
Q Q
y '  Q ( x, y )  ( x1 , y1 ) ( x  x1 )  ( x1 , y1 ) ( y  y1 )
x y
69
 Pasamos del sistema al sistema linealizado:
original
P P
x '  P ( x, y ) x'  ( x1 , y1 ) ( x  x1 )  ( x1 , y1 ) ( y  y1 )
x y
y '  Q ( x, y ) Q Q
y'  ( x1 , y1 ) ( x  x1 )  ( x1 , y1 ) ( y  y1 )
x y
El sistema original X = g(X) puede aproximarse por X =
A(X – X1), donde
 P P 
 ( x1 , y1 ) 
x y
( x1 , y1 )
A  
 Q Q 
 x ( x1 , y1 ) y ( x1 , y1 ) 
 
Esta matriz recibe el nombre de Matriz jacobiana en X1 y
se denota por g(X1). 70
 TEOREMA Criterios de estabilidad para
sistemas autónomos planos
Sea X1 un punto crítico de la ecuación diferencial
autónoma X’ = g(X), donde P(x, y) y Q(x, y) tienen
primeras derivadas parciales continuas en una
vecindad de X1.

(a) Si los valores propios de A = g’(X1) tienen

parte real negativa, entonces X1 es un punto crítico
asintóticamente estable.

(b) Si A = g’(X1) tiene un valor propio con parte real

positiva, entonces X1 es un punto crítico inestable.
71
Clasifica los puntos críticos de cada sistema.
(a) x’ = x2 + y2 – 6 (b) x’ = 0.01x(100 – x – y)
y’ = x2 – y y’ = 0.05y(60 – y – 0.2x)
Solución
Recuerda:   (    4 ) / 2
2
(a)
Los puntos críticos son ( 2 , 2) y ( 2 , 2),
 2x 2 y  Como el determinante de A1 es
g ' ( X)    negativo, A1 tiene un valor
 2 x  1 propio real positivo. Así que ( 2, 2)
es un punto crítico inestable. A2
2 2 4
A1  g' (( 2, 2))    tiene un determinante positivo
2 2  1 y una traza negativa, así que
ambos valores propios tienen
 2 2 4
A 2  g' ((  2, 2))    sus partes reales negativas. Por
 2 2  1 lo cual ( 2, 2) es un punto
crítico estable.
72
(b) x’ = 0.01x(100 – x – y) Los puntos críticos son (0, 0), (0, 60),
y’ = 0.05y(60 – y – 0.2x) (100, 0), (50, 50). La matriz
Jacobiana es:
Recuerda:   (   2  4 ) / 2
 0.01(100  2 x  y )  0.01x 
g ' ( X)   
  0.01y 0.05(60  2 y  0.2 x) 
1 0   1  1
A1  g ' ((0, 0))    A3  g' ((100,0))   
 0 3  0 2
 0. 4 0 
A 2  g ' ((0, 60))    A  g ' ((50,50))    0.5  0.5 
  0. 6 3  4
  0.5  2.5 
(0, 0) es inestable; (0, 60) es inestable; (100, 0) es
inestable; (50, 50) es estable.
73
¿Se pueden clasificar los puntos críticos de sistemas
no lineales con más detalle?

Recuerda:   (    4 ) / 2
2

74
Clasifica con más detalle todos los puntos críticos del
ejemplo anterior.
Recuerda:   (   2  4 ) / 2

Solución
Para la matriz A1 correspondiente a (0, 0),
 = 3,  = 4, 2 – 4 = 4. Así que (0, 0) es un nodo
inestable. Los puntod críticos (0, 60) y (100, 0) son
sillas puesto que  < 0 en ambos casos. Para A4,  > 0,
 < 0, (50, 50) es un nodo estable.

75
 Considera el sistema x + x – x3 = 0. Tenemos
x = y, Recuerda:   (    4 ) / 2
2
y = x3 – x.
Halle y clasifique los puntos críticos.
Solución x 3  x  x( x 2  1)  0, los puntos críticos son
(0, 0), (1, 0), (-1,0).
 0 1
A1  g' ((0,0))   
 1 0 
0 1
A 2  g' ((1,0))  g' (( 1,0))   
 2 0
Como det A 2  0, (1, 0) y (-1, 0) ambos son puntos
sillas. Los valores propios de A1 son  i y el
estado de (0, 0) sigue en duda. (Podría tratarse tanto de una espiral
estable, como una inestable o un centro).
76
 Método del plano fase
Vamos a clasificar el único punto crítico (0, 0) del sistema
x = y2
y = x2
mediante el método del plano fase.
La matriz Jacobiana del sistema es:

 0 2y
g ' ( X)   
 2x 0 
y en el punto crítico (0, 0) todos sus elementos son 0, de
modo que la naturaleza de (0, 0) permanece en duda.

77
dy dy / dt x 2
  2 Método del plano fase
dx dx / dt y

    c
2 2 3 3
y dy x dx , ó y x

Si X(0)  (0, y0 ), y 3  x 3  y0 ó y  3 x 3  y0 .
3 3

Si dibujamos una colección de curvas

soluciones, queda claro que el punto
crítico (0, 0) es inestable.

78
Usa el método de plano fase para determinar la
naturaleza de las soluciones de x + x − x3 = 0 en
cercanías de (0, 0).
Solución
Si hacemos el cambio dx / dt  y; entonces dy / dt  x 3  3x.
dy dy / dt x 3  3x
 
dx dx / dt y
2 4 2
y x x
    3x)dx, ó 2  4  2  c,
3
ydy ( x

( x 2
 1) 2
así y 2   c0 .
2

79
  ( x0  1) 2
2
Si X(0)  ( x0 ,0), 0  x0  1, entonces c0  ,
2
    
2 2 2 2 2 2 2 2
( x 1) ( x 1) ( 2 x x )( x x )
y 
2
 0
 0 0
2 2 2

Nota que y = 0 cuando x = −x0 y

que el lado derecho de la ecuación
es positivo cuando −x0 < x < x0. Así
que cada x tiene dos valores
correspondientes de y. La solución
X = X(t) que satisface X(0) = (x0, 0)
es periódica, y (0, 0) es un centro.

80