Sistema Can bus

HISTORIA DEL CANBUS

El desarrollo del protocolo CAN comenzó en 1983 en la empresa Robert Bosch GmbH
(comúnmente conocida como Bosch). El protocolo fue oficialmente lanzado en 1986 en
el congreso de la Sociedad de Ingenieros Automotrices (SAE) en Detroit. Los primeros
controladores CAN llegaron al mercado en 1987 de la mano de Intel y Philips. El BMW
Serie 8 de 1988 fue el primer vehículo producido en serie que incluyó un bus CAN.
 QUE ES EL CAN

es un protocolo de comunicaciones desarrollado por Robert Bosch basado en una

topología bus para la transmisión de mensajes en ambientes distribuidos, además
ofrece una solución a la gestión de la comunicación entre múltiples (unidades
centrales de proceso)

CAN significa Controller Área Network (red de área de controlador) y significa, que las
unidades de control están interconectadas e intercambian datos entre sí.

Ha sido desarrollado especialmente para el uso en automóviles y se implanta en una

medida creciente en los vehículos Volkswagen y Audi.
 PRINCIPALES CARACTERISTICAS DEL
SISTEMA

Transmisión de datos existen 2 tipos

para transmitir los datos la primera es
que cada información se intercambia
atreves de un cable propio
El segundo tipo es el que Toda la información se intercambia a
través de dos cables como máximo, que constituyen el CAN-
Bus entre las unidades de control.
 El CAN-Bus de datos representa un modo de transmitir los datos entre
las unidades de control. Comunica las diferentes unidades de control en
un sistema global interconectado.

Cuanto mayor es la cantidad de información que recibe una unidad de

control acerca del estado operativo del sistema global, tanto mejor puede
ajustar al conjunto sus funciones específicas.

EN EL ÁREA DE LA TRACCIÓN FORMAN UN SISTEMA GLOBAL:

unidad de control para cambio automático y

la unidad de control ABS
unidad de control del motor,

EN EL ÁREA DE CONFORT CONSTITUYEN UN SISTEMA

GLOBAL:
la unidad de control central y
las unidades de control de puertas
 ¿Que es el Canbus de datos?

CAN es un protocolo orientado a mensajes, es

decir la información que se va a intercambiar se
descompone en mensajes, a los cuales se les
asigna un identificador y se encapsulan en tramas
para su transmisión. Cada mensaje tiene un
identificador único dentro de la red, con el cual
los nodos deciden aceptar o no dicho mensaje
 Características del sistema can

Prioridad de mensajes.
Garantía de tiempos de latencia.
Flexibilidad en la configuración.
Recepción por multidifusión (multicast) con sincronización de
tiempos.
Sistema robusto en cuanto a consistencia de datos.
Sistema multimaestro.
Detección y señalización de errores.
Retransmisión automática de tramas erróneas
Distinción entre errores temporales y fallas permanentes de los
nodos de la red, y desconexión autónoma de nodos defectuoso
 Ventajas del sistema CAN
Si el protocolo de datos ha de ser ampliado con información suplementaria
solamente se necesitan modificaciones en el software.

Un bajo porcentaje de errores mediante una verificación continua de la información

transmitida, de parte de las unidades de control, y mediante protecciones
adicionales en los protocolos de datos.

Menos sensores y cables de señales gracias al uso múltiple de una misma señal de
sensores.
Es posible una transmisión de datos muy rápida entre las unidades de control.

Más espacio disponible, mediante unidades de control más pequeñas y conectores

más compactos para las unidades de control.

El CAN-Bus de datos está normalizado a nivel mundial. Por ese motivo, también las
unidades de control de diferentes fabricantes pueden intercambiar datos
 Componentes del sistema Cambus

Consta de un controlador, un transceptor, dos elementos

finales del bus y dos cables para la transmisión de datos.
Con excepción de los cables del bus, todos los componentes
están alojados en las unidades de control
 EL CONTROLADOR CAN
recibe del microprocesador, en la unidad de control,
los datos que han de ser transmitidos.
Los acondiciona y los pasa al transceptor CAN.
Asimismo recibe los datos procedentes del
transceptor CAN, los acondiciona asimismo y los
pasa al microprocesador en la unidad de control
 EL TRANSCEPTOR CAN

es un transmisor y un receptor. Transforma los

datos del controlador CAN en señales eléctricas
y transmite éstas sobre los cables del CAN-Bus.
Asimismo recibe los datos y los transforma para
el controlador CAN
EL ELEMENTO FINAL DEL BUS DE
DATOS
Es una resistencia. Evita que los datos transmitidos
sean devueltos en forma de eco de los extremos de
los cables y que se falsifiquen los datos.
 LOS CABLES DEL BUS DE DATOS

funcionan de forma bidireccional y sirven para

la transmisión de los datos.
Se denominan con las designaciones CAN
High (señales de nivel lógico alto) y CAN-Low
(señales de nivel lógico bajo).
 TIPOS DE IMPLEMENTACIÓN

existen tres tipos de implementación donde la comunicación es

igual para todas. La diferencia radica en los filtros de
aceptación, en la capacidad de almacenamiento de las tramas,
en la responsabilidad que asume el micro controlador o el
controlador CAN, etc., es decir, en el hardware del nodo.
Las tres implementaciones incorporan un micro controlador, ya
que este componente representa una herramienta de hardware
ideal para el desarrollo de aplicaciones con conexión CAN
 BASIC CAN

En esta implementación existe un vínculo muy fuerte entre el

controlador CAN y su microcontrolador asociado. El
microcontrolador será interrumpido para tratar cada mensaje
CAN que reciba. Aquí, el controlador CAN está restringido a un
único buffer de mensajes. El microcontrolador es quién lleva el
peso de las tareas haciendo así que el controlador CAN sea
más simple y por tanto más barato. Este método es bueno para
nodos encargados de manejar informaciones esporádicas,
disminuyendo la ocupación del bus. Es la arquitectura más
simple.
 FULL CAN
En este caso, el controlador CAN tiene varios buffers. Además
tiene la capacidad para filtrar los tipos de mensaje que desee
y puede transmitir y recibir mensajes sin ayuda del
microcontrolador. En definitiva, el controlador le reduce la
carga al microcontrolador. También se pueden habilitar
interrupciones en el microcontrolador para notificarle la
llegada de un mensaje. Este tipo de arquitectura consiste en
un microcontrolador que incluya, no sólo sus características
propias sino además un módulo CAN con las características
de un microcontrolador CAN. El transceiver se sitúa de
manera separada.
 SERIAL LINK ED

Los dispositivos Link Input/Output (SLIOS) son

dispositivos de bajo coste y baja inteligencia. Son
controladores sin capacidad de programación. Son
interfaces pre configuradas que requieren de un nodo
CAN programable para controlarlo y son usados para
salidas y entradas lejanas del bus. Son dispositivos
esclavos físicamente direccionados con jumpers o con
switches DIP.
 Protocolo de comunicaciones CAN

CAN fue desarrollado, inicialmente para aplicaciones en los automóviles y

por lo tanto la plataforma del protocolo es resultado de las necesidades
existentes en el área de la automoción. La Organización Internacional para
la Estandarización define dos tipos de redes

una red de alta velocidad (hasta 1 Mbps), bajo el estándar ISO

11898-2, destinada para controlar el motor e interconectar la
unidades de control electrónico (ECU);

y una red de baja velocidad tolerante a fallos (menor o igual a

125 Kbps), bajo el estándar ISO 11519-2/ISO 11898-3,
dedicada a la comunicación de los dispositivos electrónicos
internos de un automóvil como son control de puertas, techo
corredizo, luces y asientos
 CAN dispone de dos niveles lógicos.
Normalmente en los sistemas digitales de
dos niveles se conocen estos dos estados
por nivel alto y nivel bajo, sin embargo en
este caso se denominan nivel dominante
y nivel recesivo:
 DOMINANTE.
La tensión diferencial entre los pines de comunicación
(CAN_H - CAN_L) ha de ser del orden de 2 V. Para
conseguir esto es necesario que CAN_H tenga 3,5 V
y CAN_L sea de 1,5 V (nominales). De hecho, si el
voltaje de la línea CAN_H es al menos 0,9 V mayor
que CAN_L, entonces ya se detectará la condición de
bit dominante.
 RECESIVO.

La tensión diferencial entre los pines de comunicación

(CAN_H - CAN_L) ha de ser del orden de 0 V. Para
conseguir esto es necesario que CAN_H y CAN_L
tengan 2,5 V (nominales). Aunque realmente el bus
detectará una condición de recesivo si el voltaje de la
línea CAN_H no es más alto que el voltaje de la línea
CAN_L más 0,5 V.
DESARROLLO DE UN CICLO
DE TRANSMISIÓN DE DATOS
Proveer datos
La unidad de control provee los datos al controlador CAN, para su transmisión.

Transmitir datos
El transceptor CAN recibe los datos del controlador CAN, los transforma en
señales eléctricas y los transmite.

Recibir datos
Todas las demás unidades de control que están interconectadas
a través del CAN-Bus se transforman en receptores.

Revisar datos
Las unidades de control revisan si necesitan los datos recibidos
para la ejecución de sus funciones o si no los necesitan
 Adoptar datos

Si se trata de datos importantes, la unidad de

control en cuestión los adopta y procesa; si no
son importantes, los desprecia.
 TRANSMISIÓN DE DATOS
¿QUÉ TRANSMITE EL CAN-BUS DE
DATOS?
 En intervalos de tiempo breves transmite un protocolo de
enlace de datos entre las unidades de control.
Está compuesto por siete secciones.

El campo de comienzo del datagrama marca el comienzo del

protocolo de enlace de los datos. En el cable CAN-High se
transmite un bit con aprox. 5 voltios (en función del sistema) y
en el cable CAN-Low se transmite un bit con aprox. 0 voltios.
campo de estado se define la prioridad del protocolo.
Si p. ej. hay dos unidades de control que intentan
transmitir simultáneamente su protocolo de datos, se
concede la preferencia al protocolo de prioridad
superior.
 En el campo de control
Se especifica la cantidad de información que
está contenida en el campo de datos. De esa
forma, cada receptor puede revisar si ha recibido
la información completa.
 En el campo de datos se transmite la
información para las demás unidades de
control.
El campo de aseguramiento sirve para
detectar fallos en la transmisión.
 En el campo de confirmación los receptores señalizan al
transmisor, que han recibido correctamente el protocolo de
enlace de datos. Si detectan cualquier fallo, informan de
inmediato al transmisor. A raíz de ello, el transmisor repite su
transmisión.
 Con el campo de fin del datagrama finaliza el
protocolo de datos. Es la última oportunidad posible
para dar un aviso de error, que conduzca a una
repetición.
¿Cómo se genera un protocolo de datos?

El protocolo de datos consta de varios bits enlazados.

Cada bit puede adoptar cada vez un solo estado o bien los valores “0“ ó
“1“.

un ejemplo que explica la forma como se genera un estado operativo

con los valores “0“ó“1“:

El interruptor de la luz sirve para encender o apagar la luz. Eso significa,

que puede adoptar dos diferentes estados
Estado del interruptor de luz con el valor “1“

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