Aplicaciones de Sistemas de

Tiempo Real

Dr. Pedro Mejía Alvarez

Cinvestav-IPN, Sección de Computación,
Mexico
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 Contenido
• Elementos de un Sistema de Tiempo Real.
• Tipos de Sistemas en Tiempo Real.
• Arquitecturas de Sistemas de Tiempo Real.
• Ejemplo de Planificación.
• Aplicaciones de Sistemas de Tiempo Real.
• Dificultades en el Diseno.
• Consideraciones en el Diseno.

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 Elementos de un sistema en
tiempo real.
Otras
Comunicaciones Computadoras

E/S Software de Tiempo-Real

Digital
tarea S.OP
tarea tarea Reloj

E/S
Analógico Computadora
Medio Otras
Ambiente E/S
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 Arquitecturas de Tiempo Real
Sistema en Tiiempo Real Distribuido.
Arqutecturas homogeneas o heterogeneas.
Redes de area local, y topologias de red.
Otras
Protocolos de comunicaciones:Ethernet,
Token Ring
Comunicaciones Computadoras
Modelo OSI.
Redes FFDI, X-25, ATM.

E/S Software de Tiempo-Real

Digital Microcontroladores y sistemas embebidos.
DSP’s, PLC’s.
Buses de multiprocesadores:VMEBUs,Multibus,FutureBus
Arquitecturas RISC, Transputers.
Reloj
Uniprocesadores, Multiprocesadores.
Memorias chache, DMA’s.
E/S
Analógico Computadora (HW)
Medio Otras
Ambiente E/S
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 HW y SW para Manejo de Tiempo Real
• HW.
– Reloj.
– Procesador de Interrupciones.
– Timers.
– Watchdog.
– Procesador de comunicaciones.

• SW.
– Retrasos de procesos: absolutos y relativos.
– Calendarios.
– Timeouts.
– Clock package en ADA
– Especificación de tiempos: Caracterización.
– Chequeo de tiempos para tolerancia a fallos
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 Arquitecturas de Tiempo Real
• El diseno de arquitecturas de tiempo real involucra 2
aspectos:
• Nivel de Nodo: cada procesador debe proveer velocidad y
predecibilidad en la ejecucion de tareas de tiempo real,
manejo de interrupciones, e interaccion con el mundo
externo.
• Nivel de Sistema. en este nivel las comunicaciones y la
tolerancia a fallos son 2 aspectos que hacen dificil la
predecibilidad. De cualquier manera, espectos aspectos son
inevitables.

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 Ejemplo de un sistema en tiempo real.

Actividades en una computadora de automobil.

C=4ms. C=10ms.
Control de Control de T=40ms.
Velocidad T=20ms. Frenado
D=5ms. D=40ms.

C=40ms.
Control de Otro software
C=10ms.
T=80ms.
combustible no-critico T=40ms.
D=80ms.
C=tiempo de computo (peor caso), T=Periodo de ejecucion, D=Plazo de respuesta
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 Solucion Ciclica.
76 0 4
no
critico velocidad frenado
combustible-2 14
64
com
vel. * implica descomponer actividades busti
60 com grandes en varias ejecuciones. ble-1 20
busti
ble-3
vel.

frenado 24
54
velocidad combustible-2
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44
 Solucion Concurrente.
La solucion concurrente es mas simple de disenar y modificar.
task body speed is task body brake is
begin begin
loop loop
speed_measurement; control_brakes;
next:=next+0.2 next:=next+0.2
sleep_until_next; sleep_until_next;
end loop end loop
end speed end speed

task body fuel is task body non_critical is

begin begin
loop
fuel_injection; loop
next:=next+0.2 perform computation;
sleep_until_next; end loop
end loop
end speed
end speed
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 Aplicaciones de los Sistemas de
Tiempo Real

• Dominio Industrial
– Controlador de la planta
– Robot para tratamiento de material peligroso
• Uso militar
– Sistema de reconocimiento de blancos
automático
– Sistema de guiado de misiles y navegación
• Sistemas altamente críticos
– Plantas nucleares
– Sistemas de aviónica
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 Aplicación
Interfase
Tubería
Lectura del
flujo de entrada
Medidor de
Flujo
Procesamiento

Salida de la
válvula
Tiempo
Computadora Válvula

Un Sistema de control
de fluido simple
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 Aplicación
Operador
de consola

Computadora
de control de producción

Producto
Partes
Terminado
Máquina de Cinta
Herramientas Manipuladores transportadora

Un sistema de control de producción

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 Sistema de Computo Embebido
Transductor
Termoacoplador ADC de Presion

Switch T
P ADC

Calentador S

 El objetivo es mantener la Pantalla DAC

temperatura y la presion de un
proceso quimico dentro de unos
Valvula de Bombeo
limites predefinidos

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 Sistema de computo embebido de
control de produccion
Manipuladores

Máquina de
Cinta Herramientas
transportadora
Computo
Computo Computo

Manipuladores
Máquina de
Red de Area Herramientas
Local Computo

Computo

Cinta
Computo transportadora

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 Sistema distribuido en tiempo real

Sensor remoto Monitore de audio Control del robot

Estacion 1 Estacion 2 Estacion 3

Network Tracking
RED FDDI Interface Processor

Future Bus+

Controller
Sensor and
System Signal
Interface Processsor

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 Dificultades en el diseño
• Diseño de la aplicación en tiempo real.
• Control de la concurrencia de procesos.
• Selección de la arquitectura de hardware que mejor
responda a la aplicación.
• Obtención de tiempos: Caracterización
– especificar los tiempos a los que las acciones deben
llevarse a cabo.
– especificar en cuanto tiempo debe completarse cada acción.
– responder a situaciones en las cuales no todos los tiempos
se cumplen
– responder a situaciones en las que los requisitos de tiempos
cambian dinámicamente.

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 Consideraciones de Diseño
A quien afecta la introducción de Tiempo Real ?.

• A los lenguajes, compiladores.

• Al sistema operativo.
• A la arquitectura de hardware.
• A la metodología de diseño.
• A la arquitectura del sistema
(HW/SW/Ambiente).

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 Sistemas Operativos de Tiempo Real
• Estructura del sistema operativo.
• Modelos de tareas, estados de las tareas, servicios y transiciones.
• Procesos y threads. Cambio de contexto.
• Algoritmos de Planificacion: Ciclica, RMS, EDF.
• Inversion de prioridad y protocolo de techo de prioridad.
• Tareas aperiodicas y Servidor esporadico.
• Sincronizacion de procesos.
• Comunicación entre procesos.
• Relojes y timers.
• Memoria compartida, locking, reserva.
• E/S sincrona y asincrona.
• Transacciones en tiempo real y manejo de archivos.
• Manejo de interrupciones y device drivers.
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 Bases de datos en tiempo real
• Uno de los principales problemas con las bases de datos es su naturaleza
inpredecible sobre sus tiempos de respuesta.
• Esta inpredecibilidad es debida a:
– la naturaleza de los querys.
– accesos a disco.
– contension de recursos.
– la inabilidad de conocer cuantos objetos debe accesar un query y cuanto tiempo le
tomara.
• Restricciones importantes:
• planificacion de transacciones que cumplan plazos de respuesta.
• semantica explicita que permita especificar manejo de transacciones con tiempos.
• chequeo del sistema de base de datos de cumplir con requerimientos de tiempos en sus
transacciones.

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 Comunicaciones en tiempo real:
Formulacion del problema user

• A conjunto de mensajes
generados desde un nodo
fuente hacia un nodo destino y
conectados a traves de una red
de topologia single/multihop
• Los mensajes deben de
cumplir las restricciones de
TR:end-to-end-scheduling
– Deadline, Periodicidad,
Modo, Guarantee type, TR
Hard/Soft,...
user

user

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user
Seccion de Computacion 20
 Planificacion de mensajes
• La planificacion de mensajes difiere de la planificacion del CPU en
que
– Retrasos en cadena, o implicaciones del bufer de la cadena
(efecto de la red)
– No siempre existe la nocion de listo para ejecucion.
– Se depende temporalmente de otros sitios
• Los mensajes arrivan de algun nodo especifico
• Los mensajes no siepre estan disponibles.
– Retrasos inpredecibles en el envio de mensajes.
– Dificultad en el control de acceso a la red.
– Pseudo Pre-emptive

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