PROGRAMACIÓN DE SISTEMAS AUTOMATIZADOS-PLC

AUTOMATIZACION & ROBOTICA

INTRODUCCION
Sistema de automatización: Componentes habituales

Parte de Parte de Parte

Supervisión Control Operativa
y Explotación
• Lógica cableada • Proceso real
• Panel de mando • PLC´s • Simuladores E/S
• PC+SCADA • PC+Tarjeta E/S • Maquetas
• Microcontroladores
• Reguladores Digitales
• Etc...

Interface S-C Interface S-P

 ANTECEDENTES(PLC's)

 Hace sólo 45 años el control industrial era ejecutado con

dispositivos electromecánicos y algunas tarjetas electrónicas en
algunos casos.
 ANTECEDENTES(PLC's)

 Los APs surgen en EE. UU. hacia 1969 como respuesta al

deseo de la industria del automóvil de contar con cadenas
de producción automatizadas que pudieran seguir la
evolución de las técnicas de producción y permitieran
reducir el tiempo de entrada en producción de nuevos
modelos de vehículos.

 Ahora disponemos de PLC's que pueden ser programados en

diagramas de bloques, lista de instrucciones, “C” y texto
estructurado al mismo tiempo.
 DEFINICIÓN

 Un autómata programable industrial “ programable logic

controller” (PLC), es un equipo electrónico, programable,
diseñado para controlar en tiempo real, procesos industriales,
comerciales y domésticos.
Programa
cargado en la ……..Controla la
memoria del maquina
Memoria
PLC

Programa con Maquina

instrucciones PLC
 DEFINICIÓN

Un autómata programable (AP) es una máquina

electrónica programable diseñada para ser
utilizada en un entorno industrial (hostil), que
utiliza una memoria programable para el
almacenamiento interno de instrucciones orientadas al
usuario, para implantar unas soluciones específicas
tales como funciones lógicas, secuencias,
temporizaciones, recuentos y funciones aritméticas
con el fin de controlar mediante entradas y salidas,
digitales y analógicas diversos tipos de máquinas o
procesos.
AP = PLC
Autómata programable = Programmable Logic Controller
Concepto gráfico de PLC
Unidades de programación
 Las unidades de programación son los periféricos más comunes
que se utilizan al trabajar con los API (Application Programming
Interface). Estas unidades son las que permiten introducir en la
memoria del autómata el programa de usuario que servirá para
controlar el proceso.
 Las más utilizadas son: la consola de programación y el PC.
 Consola de programación

 Dispositivo específico para programar el autómata. Consta de un

incómodo teclado y una pequeña pantalla. Se comunica con el
autómata por medio del puerto serie o de un puerto especial de
periféricos (situados en el módulo de CPU).
 Unidades HMI (Human Machine Interface)

 Son unidades que disponen de un teclado y una pantalla (que

puede ser bastante grande), o bien únicamente de una pantalla
táctil. Se utilizan para mostrar al operador el estado del proceso y
permitir la introducción de consignas (órdenes de marcha, de
paro, cambio de parámetros de funcionamiento, etc.).
 Programación de los
autómatas programables
industriales
 La forma más común de programar un autómata es mediante un
ordenador personal con el software adecuado.
• Se debe configurar el equipo (seleccionar el tipo de
autómata y los módulos de entradas/salidas que se
Primero tiene).

• Se introduce el programa de control (en el lenguaje

Después adecuado),

• Se carga este programa en el autómata para

Finalment
proceder a su verificación (se ejecuta el programa
e comprobando la evolución de las distintas variables)
 Lenguajes de programación

 Ladder Diagram o diagrama de escalera

 Está basado en los automatismos cableados por medio de

contactores, que fueron los primeros en implementarse.
Gráficamente se representan dos líneas verticales largas
separadas, de forma que la de la izquierda representa tensión y la
de la derecha, masa. Entre esas líneas verticales, se representan
las ecuaciones lógicas por medio de contactos. Hay 3 tipos de
elementos fundamentales.

-Contacto normalmente
abierto (NA): Representa un
contacto que está abierto si
la variable asociada vale 0,
y que se cierra si la variable
asociada vale 1. Se
representa con dos líneas
verticales paralelas.
-Contacto normalmente
cerrado (NC): Representa
un contacto que está
cerrado si la variable
asociada vale 0, y que se
abre si la variable asociada
vale 1. Se representa con
dos líneas verticales
paralelas cruzadas por una
línea oblicua.
-Bobina. Representa el
valor de una variable. Cada
salida tiene asociada una
bobina. Si esta bobina tiene
corriente (el diagrama de
contactos la activa), la
salida está a 1, y si no tiene
corriente, la salida está a
cero. Se representa
mediante un círculo.
 En el caso del ejemplo de la figura, calcularía y.b+a y el resultado
(1 o 0) lo asignaría a la variable y. Después calcularía a.y y el
resultado lo asignaría a la variable x. Esta sería la fase de
ejecución del programa de usuario, que se repetiría de forma
cíclica según se ha visto.
Reglas que se debe seguir para dibujar correctamente un
diagrama de contactos.

A la derecha de la bobina no puede haber contactos.

En una red puede haber varias bobinas en paralelo.

La conducción a través de los contactos solo se

produce de izquierda a derecha.
 Temporizadores y contadores

 Un temporizador es un contador cuya entrada de cuenta es el reloj

del sistema (una señal cuadrada de frecuencia constante).
Normalmente, se utiliza escribiendo un valor inicial en él. El valor
del temporizador va disminuyendo conforme cuenta los pulsos del
reloj hasta que llega a cero, momento en que activa una variable
de fin de temporización.
 Es un temporizador de retardo en la conexión. Esta instrucción TIM se activa
cuando la condición de ejecución es 1, empezando a contar decrementando
su valor de cuenta interno a partir del valor inicial SV. Cuando llega a cero se
activa la variable binaria asociada al temporizador (TIM001), que en este
ejemplo se utiliza para activar la salida 1000. Cuando se desactiva la
condición de ejecución del temporizador, éste se resetea y su salida (variable
TIM001) se pone a cero. Existen diversos tipos de temporizadores y
contadores, y cada fabricante de autómatas tiene definidos los suyos.
 Estándar de programación IEC 61131-3

 Cada fabricante de autómatas programables tiene su propia

versión del lenguaje de diagrama de contactos y del de lista de
instrucciones. En general, un programa escrito para un autómata
determinado no sirve para un autómata de otra marca.

 El estándar IEC 61131-3 contempla seis lenguajes diferentes, tres

basados en gráfico y tres basados en texto.
 • Diagrama de contactos o de escalera

BASADOS EN GRÁFICO • Diagrama de bloque de funciones

• Diagrama secuencial de funciones (modo

gráfico).

• Lista de instrucciones

BASADOS EN TEXTO • Texto estructurado

• Diagrama secuencial de funciones (modo

texto).