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Clase07Sistemas de Segundo Orden
Clase07Sistemas de Segundo Orden
d 2c(t ) dc(t ) d 2 r (t ) dr (t )
a0 2
a1 a2c(t ) b0 2
b1 b2 r (t )
dt dt dt dt
Sin prdida de generalidad se analizar un caso muy comn donde:
a0 1, a1 p, a2 b2 K , b0 b1 0.
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:
donde
R (s ) E (s ) K C (s ) K es una const.
que representa
s( s p) una ganancia.
C (s) n2
2 forma estndar del sistema
R( s ) s 2 n s n2 de segundo orden.
y conociendo que
-1 s n nt
L 2
e cos d t
( s n ) d
2
-1 d nt
L 2
e sen d t
( s n ) d
2
e nt
d t tan 1 1 2
c(t ) 1 sen (t 0)
1 2
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
n2
C (s)
(s n )2 s
c(t ) 1 e nt (1 nt ) (t 0)
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
1 ( 2 1) nt
c(t ) 1 e
2 1( 1)
2 2
1 ( 2 1) nt
e
2 1( 1)
2 2
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
2
0
1.8
0.2
1.6
0.4
1.4
1.2 0.7
0.8
1
0.8
1 ca
0.6
0.4
1 sa
0.2
Figura. Respuesta
0 al escaln de
0 2 4 6 8 10 12 diferentes sistemas
de segundo orden.
Fig. Curvas de respuesta al escaln unitario.
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
para ( 1)
n ( 2 1)nt n ( 2 1)nt
c(t ) e e (t 0)
2 2 1 2 2 1
para ( 1)
c(t ) n2te nt (t 0)
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
1
0.2 0
0.8
0.4
0.6
0.7
0.4
1 ca
0.2
1 sa
0
-0.2
-0.4
-0.6
0.8
2. Tiempo de crecimiento tr
0.6
3. Tiempo pico t p
0.4 4. Sobreimpulso mximo M p
0.2 5. Tiempo de establecimiento t s
0
0 t
0
tr p t
2 4 6 8 10 12
ts 14 16 18 20
a continuacin se definen
Tiempo de retardo
ntr
c(t ) 1 e (cos d tr send tr ) 1
1 2
cos d tr send tr 0
1 2
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
o bien
cos d tr cos d tr tan d tr cos d tr 1 tan d tr 0
1 2
1 2
1 2 d
tan d tr
el tiempo de crecimiento es
d
tan 1 d
1
tr , tan 1
d d
d
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
M p c(t p ) 1
n ( d )
ts
e cos d sen d
d 1 2 d
e n d
e d
Mpe
1 2
5.- Tiempo de establecimiento,
5.- Tiempo de establecimiento, . Es el tiempo mnimo donde la curva de
respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de error preestablecido,
generalmente es del 2% o del 5%, el rango ms comn es el del 2%. Para
sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se mantiene dentro del 2%
despus de 4 constantes de tiempo:
4 4
t s 4T
n
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
R (s ) 75 C (s )
s ( s 34)
Desarrollo:
La funcin de transferencia de lazo cerrado es
C ( s) 75
2
R ( s ) s 34 s 75
Se utiliza la siguiente igualdad
75 n2
2
s 34s 75 s 2 n s n2
2
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
se obtiene
n2 375 n 375 17
2 n 34 34 d 86
0.877876
2 375
A partir de aqu se obtienen los parmetros de respuesta transitoria
1 d
tan 0.499 rad .
tr 0.2849 segundos M p e d
0.00315 0.315%
d
4
tp 0.33876 segundos ts 0.23529 segundos
d
1421.2
127 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 00 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
0.75
Desarrollo: de la grfica
142 127 Estos dos
Mp 0.1181 ts 0.75 segundos Parmetros
127 Son suficientes
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
De ts
4 4
ts 5.3333
ts
De M p y conociendo
d
Mp e d 7.84335
ln M p
Entonces
5.3333 n 2 d2 9.48486
d 7.84335
n 0.56229
n
n2 89.96256
G(s) 2
s 2 n s n2 s 2 10.666s 89.96256