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  • EjemplosPUMA260D H

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    Ejercicio robot Puma - resolucion Denavit Hartenberg

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    de 4

    PUMA 260

    1. Number the joints


    2. Establish base frame
    3. Establish joint axis Zi

    1 2
    4. Locate origin, (intersect. of Zi & Zi-1) OR
    (intersect of common normal & Zi )

    Z1 5. Establish Xi,Yi

    O1 3
    X1 Z2 Z6
    Y1
    Y3O2 Z5 Z4
    O3 X Y6
    Y2 2
    O
    6
    5
    Z0 6
    X3 4Y Y5
    t
    O5 X5 X6
    O4 Z 3
    X4 4
    X i (Zi 1 Zi ) / Zi 1 Zi
    Yi (Zi X i ) / Zi X i
    Ejemplo: 3DOF
    Ejemplo: 3DOF
    Ejemplo: 4DOF (SCARA)

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