mikroICD

Manual de
usuario
El depurador mikroICD es una herramienta muy ecaz para depuracin
en tiempo real a nivel de circuito. El mikroICD permite ver los valores de
variables, los Registros de funciones especiales (los SFR) y la memoria
EEPROM durante la ejecucin del programa. Este manual contiene
un ejemplo prctico de cmo crear un nuevo proyecto, escribir cdigo,
compilarlo y probar los resultados.
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ESTIMADOS CLIENTES,
Querra darles las gracias por estar interesados en nuestros productos y por tener conanza en
MikroElektronika.
Nuestro objetivo es proporcionarles con los productos de la mejor calidad. Adems, seguimos mejorando
nuestros rendimientos para responder a sus necesidades.
Nebojsa Matic
Director general
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TABLA DE CONTENIDO
1.0. Prestaciones principales del depurador mikroICD............................................................................. 4
Hardware..................................................................................................................................... 4
Software....................................................................................................................................... 5
2.0. Uso del mikroICD.............................................................................................................................. 6
Escribir el programa y congurar el proyecto para la depuracin................................................ 6
Compilar el programa y grabarlo en el microcontrolador.............................................................. 7
Iniciar la ejecucin del mikroICD................................................................................................... 8
3.0. Ejemplo prctico de uso del mikroICD............................................................................................... 9
4.0. Opciones del mikroICD.................................................................................................................... 13
Depuracin en tiempo real ......................................................................................................... 13
Puntos de ruptura........................................................................................................................13
Opcin Watch Window................................................................................................................ 14
Opcin Advanced Breakpoints................................................................................................... 15
Opcin View Assembly................................................................................................................ 16
EEPROM Watch Window............................................................................................................ 16
RAM Window............................................................................................................................... 17
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1.0. Prestaciones principales del depurador mikroICD

El depurador mikroICD (In-Circuit Debugger) - depurador en circuito es una herramienta de hardware diseada para probar y depurar los
programas en la mayora de los microcontroladores PIC. El mikroICD tambin permite monitorizar los estados de todos los registros en
el microcontrolador durante su funcionamiento en entorno real. Para utilizar el depurador es necesario, tanto disponer de un hardware
adecuado como instalar un software adicional.
Hardware
El mikroICD es una parte integral del programador PICash diseado para ser utilizado con los microcontroladores PIC16, PIC18, PIC24,
dsPIC30 y dsPIC33. Est integrado en todos los sistemas de desarrollo PIC

diseados por MikroElektronika, tales como EasyPIC6, Easy

PIC5, BigPIC5, EasydsPIC4, LV 24-33A etc. Gracias al soporte del mikroICD el programador PICash

es un dispositivo multiprposito
ya que se puede utilizar tanto para la programacin de los microcontroladores PIC como para depuracin de programas ejecutados en
tiempo real. Adems, el programador PICash es tambin un dispositivo autnomo que se utiliza para programar los chips embebidos
(soldados) en el dispositivo destino.
Los microcontroladores PIC estn conectados al programador por medio de los pines RB6, RB7 y MCLR. En caso de que el programador
se utilice slo para la programacin, el hardware embebido rompe automticamente la conexin entre los pines despus de cargar el
cdigo HEX. Esto permite utilizarlos para otros propsitos.
En caso de que el programador PICash se utilice para la depuracin (el mikroICD est habilitado), estos pines se utilizarn para la co-
municacin al PC y no se pueden utilizar para otros propsitos.
programador PICash embebido en el sistema de
desarrollo EasyPIC6
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El proceso de probar y depurar los programas en entorno real se realiza por medio de monitorizar los estados de todos los registros
dentro del microcontrolador. El depurador tambin dispone de las funciones tales como ejecutar el programa paso a paso, detener la
ejecucin de programa para monitorizar el estado de los registros actualmente activos por medio de los puntos de ruptura, monitorizar
los valores de algunas variables etc. En este caso el depurador mikroICD est conectado al PC todo el rato as que los pines PGC, PGD
y MCLR/Vpp no se pueden utilizar para el funcionamiento del dispositivo destino.
Software
El depurador mikroICD necesita el software adicional instalado en el PC para su funcionamiento. Tal software consiste en:
PICash v7.02 (o la versin posterior) es un programa utilizado junto con el hardware del programador PICash. Permite seleccionar el
microcontrolador que va a ser programado y ajustar el modo de operacin. Se puede descargar de forma gratuita de la pgina web www.
mikroe.com.
Los controladores necesarios para el funcionamiento adecuado del programador PICash permiten la comunicacin entre el PC y el
hardware del programador PICash.
Los compiladores son programas utilizados para compilar los programas escritos en lenguajes de programacin de alto nivel al chero
ejecutable (cdigo HEX). Aqu est una lista de los compiladores que disponen del soporte del mikroICD.
mikroC PRO

2009;
mikroBasic PRO

2009;
mikroPascal PRO

2009;
mikroC

(dsPIC30/33 & PIC24);

mikroBasic

(dsPIC30/33 & PIC24); y

mikroPascal

(dsPIC30/33 & PIC24).

Las versiones demo de compiladores se pueden descargar de forma gratuita de la pgina web www.mikroe.com.
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2.0. Uso del mikroICD
El depurador mikroICD viene con la mayora de todos los compiladores PIC y dsPIC diseados por Mikroelektronika. En este manual se
describe cmo funciona el depurador en el compilador mikroC PRO for PIC. El principio de su funcionamiento es el mismo que en los com-
piladores mikroBasic y mikroPascal.
Paso 1: Escribir el programa y congurar el proyecto para la depuracin
En primer lugar, es necesario crear un nuevo proyecto y escribir un programa en la ventana principal del compilador. El siguiente paso
es congurar el proyecto para depuracin por medio del depurador mikroICD. Para realizarlo, es necesario seleccionar las siguientes
opciones en la ventana Project Settings:
ventana principal mikroC PRO for PIC
Seleccione la opcin ICD Debug
para habiilitar el proceso de
depuracin.
Seleccione la opcin mikroICD
para utilizar el mikroICD para la
depuracin.
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Paso 2: Compilar el programa y grabarlo en el microcontrolador
El programa debe ser compilado al cdigo mquina antes de que se descargue al microcontrolador. Para inicar el proceso de compilacin,
pulse sobre uno de los iconos apropiados o seleccione una de las siguientes opciones del men desplegable del compilador Project:
Build+Program [Ctrl+F11]
Al pulsar sobre este comando, el programador PICash se activa automticamente despus de que se acabe el proceso de compilar.
El programa compilado (cdigo HEX) se cargar automticamente en la memoria de programa del microcontrolador. El progreso de la
programacin se mostrar en la ventana del programador PICash que aparecer en la pantalla.
NOTA: Aparte de las opciones de compilacin anteriormente mencionadas que hacen que el programa sea automticamente compilado
y cargado al microcontrolador, hay otras dos opciones de compilacin en el men desplegable Project:
Build [Ctrl+F9] si el proyecto consiste en un solo chero; y
Build All [Shift+F9] si el proyecto consiste en varios cheros;
Estas opciones slo tienen la nalidad de compilar y no de iniciar el proceso de programacin. Por consiguiente, cuando se utilicen, el
cdigo HEX se debe cargar al microcontrolador desde el programa PICash utilizando las opciones Load y Write. Para obtener ms infor-
maciones sobre la programacin de los microcontroladores utilizando el programa PICash consulte el manual PICash Programmer.
men desplegable Project - opciones de compilacin
ventana principal del programador PICash
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Paso 3: Iniciar el depurador mikroICD
Despus de que el microcontrolador ha sido programado con xito, hay que iniciar el mikroICD al seleccionar la opcin Start Debugger
del men desplegable Run.
Como hemos mencionado antes, el depurador mikroICD permite monitorizar directamente el estado de todos los registros dentro del micro-
controlador. Algunas de las opciones del depurador utilizadas con ms frecuencia son: Step Into, Step Over, Run to Cursor y Step Out. Para
que la ventana Watch Values aparezca en la pantalla, seleccione la opcin Debug Windows > Watch Window.
opcin Start Debugger
Ventana Watch Values visualiza el estado de los registros
del microcontrolador y las variables del programa.
comandos de iconos
Lista de registros seleccionados que
sern monitorizados. El estado de estos
registros cambia durante la ejecucin de
programa, que se puede visualizar en
esta ventana.
Una lista completa de registros
dentro del programador del
microcontrolador
Al pulsar dos veces sobre el campo
Value se permite cambiar el formato
de datos.
Pulse sobre algunas de estas opciones para
aadir/borrar los registros seleccionados en
la lista
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3.0. Ejemplo prctico de uso del mikroICD
En el siguiente ejemplo prctico vamos a explicar paso a paso cmo funciona el mikroICD:
Paso 1: Escribir el programa y congurar el proyecto para la depuracin ICD
Despus de escribir el programa con xito, es necesario seleccionar el modo de depuracin correspondiente. La seleccin de modo de
depuracin se realiza antes de que el programa sea compilado al cdigo HEX para llevar a cabo la depuracin utilizando el depurador
mikroICD.
/* Aqu est un simple programa para demostrar el funcionamiento del microcontrolador. Los pines
del puerto PORTC estn congurados como las salidas digitales y su estado lgico cambia una vez por
segundo. El establecer conexin entre el puerto y los LEDs hace que los LEDs parpadeen simultnea-
mente. */
void main() {
TRISC = 0x00; // Congurar los pines de PORTC como salidas
PORTC = 0x00; // Apagar los LEDs en PORTC
do {
PORTC = 0xFF; // Encender los LEDs en PORTC
Delay_ms(1000); // Retraso de un segundo
PORTC = 0x00; // Apagar los LEDs en PORTC
Delay_ms(1000); // Retraso de un segundo
} while(1); // Bucle innito
}
Ejemplo de programa
Entonces, seleccione la opcin mikroICD para habilitar el uso del depurador mikroICD para la
depuracin.
Primero, para depurar el programa, seleccione la opcin ICD Debug de la ventana Project Settings.
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Paso 2: Compilar el programa y grabarlo en el microcontrolador
Para compilar el programa al cdigo HEX y grabarlo automticamente al microcontrolador, seleccione la opcin Build+program [Ctrl+F11]
desde el men desplegable Project.
Inmediatamente despus del proceso de la compilacin, la ventana del programador PICash aparecer en la pantalla. En el rincn derecho del
fondo se encuentra la barra Progress que muestra el progreso de la programacin. Si la opcin Tools > Options > Tools > PICash Options > Close
when nished est marcada, la ventana del programador PICash se cerrar automticamente despus de la programacin.
ventana principal del programador PICash
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Paso 3: Iniciar el mikroICD y ejecutar el programa lnea-por-lnea
Una vez cargado el programa al microcontrolador, la ejecucin en tiempo real se puede monitorizar al utilizar el depurador mikroICD. Para
iniciarlo seleccione la opcin Start Debugger del men desplegable Run o pulse sobre el botn [F9] .
Al pulsar el botn [F8] el programa dentro del microcontrolador se ejecutar lnea por lnea.

Durante la ejecucin de programa la siguiente lnea de
programa en ser ejecutada est marcada por el azul
por defecto
Slo dos registros estn seleccionados aqu
para ser monitorizados. Utilice la opcin Add
All para aadir todos los registros dentro del
microcontrolador a la lista de los registros
seleccionados para ser monitorizados.
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La ventana Watch Values permite monitorizar los estados de los registros seleccionados y visualizar cmo va cambiando su estado
durante la ejecucin de programa. En este ejemplo, la primera instruccin se ejecuta utilizando la opcin Step Over. En los lenguajes de
programacin de nivel ms alto esta opcin ejecuta la entera lnea de programa sin reparar en cuntas instrucciones en ensamblador
contiene.
Al ejecutar la misma instruccin (Step Over [F8]) dos veces ms, se alcanza la lnea de programa 32 que contiene el comando
Delay_ms(1000). Para realizar su ejecucin, es recomendable utilizar la opcin Run to Cursor [F4] ya que ejecuta el programa a toda
velocidad.
el estado ms reciente de los registros est marcado
por el rojo
comando
Step Over
El comando Run to Cursor hace que el programa se
ejecute a toda velocidad hasta que encuentre la lnea
de programa en la que est colocado el cursor.
comando
Run to Cursor
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4.0. Opciones del depurador mikroICD para los usuarios avanzados
En el texto a continuacin vamos a presentar varias opciones del mikroICD.
Depuracin en tiempo real
Los comandos Step Into [F7] y Step Over [F8] permiten ejecutar el programa lnea por lnea. En este caso la ejecucin de programa es un
proceso lento, y como tal es conveniente para los programas cortos. Al contrario de eso, los comandos Run/Pause Debugger [F6] y Run
To Cursor [F4] permiten ejecutar el programa en tiempo real, por lo que este proceso es ms rpido. La velocidad de la ejecucin de pro-
grama depende de la frecuancia de reloj del microcontrolador. Al pulsar sobre el botn [F6] o al seleccionar la opcin Run/Pause Debug-
ger, el mikroICD se detiene temporalmente, entonces el microcontrolador ejecuta el programa cargado a toda velocidad. Al pulsar sobre
el mismo botn se reinicia la ejecucin del mikroICD, y el la ejecucin de programa se detiene en la posicin alcanzada. Al pulsar sobre
el botn [F4] el microcontrolador sigue ejecutando el programa a alta velocidad hasta alcanzar la lnea seleccionada por el cursor.
Puntos de ruptura
El mikroICD habilita que cada lnea de programa est marcada con un punto de ruptura. Es un punto en el que el programa para o
se detiene temporalmente, utilizado con el propsito de depurar. Los puntos de ruptura se colocan en el programa al pulsar sobre el
espacio a la izquierda de la lnea de programa o al pulsar el botn [F5]. Al seleccionar el comando Run [F6] el microcontrolador ejecuta
el programa desde la locacin actual (marcada por el azul) hasta que alcance un punto de ruptura (marcada por el rojo). El depurador se
detiene despus de alcanzar el punto de ruptura. Hay dos tipos de puntos de ruptura - el de hardware y el de software. La nica diferencia
visible entre ellos es la velocidad de la ejecucin de programa antes de que se alcance la lnea de programa especicada. Los puntos de
ruptura de hardware estn colocados dentro del chip del microcontroler y proporcionan ejecutar el programa con ms rapidez. El nmero
de puntos de ruptura de hardware es limitado, mientras que el nmero total de los puntos de ruptura de software no es limitado. Por
ejemplo, los microcontroladores PIC de 16 bits tienen slo un punto de ruptura, mientras que los de 18 bits tienen hasta los 3. Cuando
se utilizan todos los puntos de ruptura de hardware, los dems puntos de ruptura se utilizarn como los de software.
Pulse aqu para convertir la lnea de programa
en el punto de ruptura
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ventana Edit Value
opcin Watch Window
Cambiar el formato de la
variable seleccionada
Opcin Advanced Breakpoints
Aadir todas las variables
a la lista
Borrar todas las variables
de la lista
Clear Breakpoints
Shift +Ctrl + F5]
Toggle Breakpoint [F5]
Show/Hide Breakpoints Shift + [F4]
Borrar la variable
seleccionada de la
lista
Aadir la variable
seleccionada a la
lista
Start Debugger
Run/Pause Debugger
Stop Debugger
Step Into [F7]
Step Over [F8]
Step Out [Ctrl+F8]
Run to Cursor [F4]
Variable
seleccionada
Opcin Watch Window
La opcin Watch Window permite monitorizar los valores de las variables de programa as como los contenidos de los registros SFR
durante la ejecucin de programa. En cuanto el programa est cargado en el microcontrolador, la ventana Watch Values aparece en la
pantalla. Para abrir de nuevo esta ventana, cuando est cerrada, seleccione la opcin View > Debug Windows > Watch Window.
En la ventana Watch Values se muestran los datos en tres columnas: los nombres de los
registros o de las variables, sus valores y sus direcciones de memoria. Al pulsar dos veces
sobre cualquier variable se abrir la ventana Edit Value que permite asignarle un nuevo
valor. En esta ventana es posible cambiar el formato de datos (decimales, hexadecimales,
binarios, de punto otante o de carcter).
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Opcin Advanced Breakpoints
El mikroICD permite utilizar la opcin Advanced Breakpoints con los microcontroladores PIC18 y PIC18FJ. Para habilitarlo, marque
la casilla Advanced Breakpoints en la ventana Watch Values. Para congurar la opcin Advanced Breakpoints es necesario iniciar
el mikroICD pulsando el botn [F9]. Seleccione la opcin View Debug Windows Advanced Breakpoints o utilice el icono del atajo
[Ctrl+Shift+A].
Opcin Program Memory Break
La opcin Program Memory Break se utiliza para colocar los puntos de ruptura en las direcciones especicadas en la memoria de pro-
grama. El valor introducido en el campo Adress debe estar en formato .hex.
Opcin File Register Break
La opcin File Register Break se utiliza para detener la ejecucin del cdigo cuando se llevan a cabo las operaciones del acceso (lec-
tura/escritura) de los datos a las locaciones de memoria especicadas. Si se selecciona la opcin Read Access, la opcin File Register
Equal se puede utilizar para ajustar el valor apropiado en el campo Value. La ejecucin de programa se detiene cuando el valor ledo de
la locacin de memoria de datos especicada coincida con el nmero introducido en el campo Value. Todos los valores introducidos en
los campos Address y Value deben estar en formato .hex.
Cuando la opcin Advanced Breakpoints est habilitada, el mirkoICD funciona en modo de tiempo real, as que soporta slo el siguiente
conjunto de comandos: Start Debugger [F9], Run/Pause Debugger [F6] y Stop Debugger [Ctrl+F2]. Despus de alcanzar el primer punto
de ruptura, la opcin Advanced Breakpoints se puede deshabilitar. En este caso, el proceso de depuracin se puede continuar con el
conjunto completo de los comandos. El nmero de los puntos de ruptura en la opcin Advanced Breakpoints equivale al nmero de los
puntos de ruptura de hardware y depende del microcontrolador utilizado.
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Opcin View Assembly
Durante el proceso de compilacin, cada lnea de programa escrita en el lenguaje de programacin de alto nivel se sustituye por una o ms
instrucciones en ensamblador. Para visualizar el programa en el lenguaje ensamblador, seleccione la opcin View Assembly del men
desplegable Project. En este caso, el proceso de simulacin y depuracin se realiza de la misma manera que en el programa escrito en
el lenguaje de programacin de alto nivel.
EEPROM Watch Window
La ventana EEPROM Watch aparecer al seleccionar la opcin View Debug Windows > EEPROM Window. En esta ventana se
muestran los valores actualmente almacenados en la memoria EEPROM interna del microcontrolador PIC.
Programa escrito
en el lenguaje de
programacin de
alto nivel...
...el mismo programa compilado en el lenguaje ensamblador
ventana EEPROM Watch
El contenido de la memoria EEPROM se puede leer
y mostrar en la ventana EEPROM Watch al pulsar el
botn Read EEPROM.
Los datos de la ventana EEPROM Watch se cargan en la
memoria EEPROM interna del microcontrolador al pulsar
el botn Write EEPROM.
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RAM Window
El mikroICD permite visualizar el contenido de la memoria RAM del microcontrolador al pulsar sobre la opcin View > Debug Windows
> RAM Window. A diferencia de la opcin Watch Window, todas las locaciones de memoria se muestran en la tabla a continuacin. El
contenido de cada locacin de memoria RAM est en formato hexadecimal. Puede ser modicado en cualquier momento durante el fun-
cionamiento del microcontrolador. Los valores modicados se escriben directamente en el microcontrolador al pulsar el botn Enter.
ventana RAM
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La tabla a continuacin describe las opciones ms utilizadas del mikroICD:
Nombre Descripcin
Tecla de
funcin
Start Debugger Inicia el depurador [F9]
Run/Pause
Debugger
Ejecuta o detiene temporalmente el proceso de depuracin [F6]
Stop Debugger Detiene el proceso de depuracin [Ctrl+F2]
Step Into
Ejecuta una sla instruccin. Cuando la instruccin es una llamada a una
rutina, el depurador har un salto a la rutina y se detendr despus de
ejecutar la primera instruccin dentro de la rutina.
[F7]
Step Over
Se ejecuta una sla instruccin. Cuando la instruccin es una llamada a
una rutina, el depurador no har un salto a la rutina, sino que se ejecutar
toda la rutina. El depurador se detiene a la primera instruccin despus de
la llamada a la rutina.
[F8]
Step Out
Se ejecutan las dems instrucciones dentro de la rutina. El depurador se
detiene inmediatamente al salir de la rutina. La familia de
microcontroladores PIC18 dispone de este comando, a diferencia de la
familia de microcontroladores PIC16.
[Ctrl+F8]
Run To Cursor El programa se ejecuta hasta la posicin actual del cursor. [F4]
Toggle
Breakpoint
Durante el proceso de depuracin, el programa se ejecuta hasta encontrar
un punto de ruptura. El comando Toogle Breakpoints coloca los nuevos
puntos de ruptura o borra ya colocados en la posicin actual del cursor.
[F5]
Show/Hide
Breakpoints
Para visualizar la lista de todos los puntos de ruptura en el programa,
seleccione la opcin Show/Hide Breakpoints en el men Run o utilice el
atajo Shift +F4. Pulsa dos veces sobre un punto de ruptura de la lista para
localizarlo.
[Shift+F4]
Clear Breakpoints Se borran del programa todos los puntos de ruptura. [Ctrl+Shift+F5]
TRMINOS Y CONDICIONES
Todos los productos de MikroElektronika son protegidos por la ley y por los tratados internacionales de
derechos de autor. Este manual es protegido por los tratados de derechos de autor, tambin. Es prohibido
copiar este manual, en parte o en conjunto sin la autorizacin previa por escrito de MikroElektronika. Se
permite imprimir este manual en el formato PDF para el uso privado. La distribucin y la modicacin de su
contenido son prohibidas.
MikroElektronika proporciona este manual como est sin garantas de ninguna especie, sean expresas
o implcitas, incluyendo las garantas o condiciones implcitas de comerciabilidad y aptitud para nes
especcos.
Aunque MikroElektronika ha puesto el mximo empeo en asegurar la exactitud de la informacin incluida
en este manual, no asume la responsabilidad de ninguna especie de daos derivados del acceso a la
informacin o de los programas y productos presentados en este manual (incluyendo daos por la prdida
de los benecios empresariales, informacin comercial, interrupcin de negocio o cualquier otra prdida
pecuniaria).Las informaciones contenidas en este manual son para el uso interno. Pueden ser modicadas
en cualquier momento y sin aviso previo.
ACTIVIDADES DE ALTO RIESGO
Los productos de MikroElektronika no son tolerantes a fallos y no estn diseados, fabricados o pensados
para su uso o reventa como equipo de control en lnea en entornos peligrosos que requieran un funciona-
miento sin fallos, como en instalaciones nucleares, en la navegacin area o en sistemas de comunicacio-
nes, de trco areo, mquinas de auxilio vital o sistemas de armamento, en los que un fallo del software
podra conducir directamente a la muerte, lesiones corporales o daos fsicos o medioambientales graves
(Actividades de alto riesgo). MikroElektronika y sus proveedores niegan especcamente cualquier ga-
ranta expresa o implcita de aptitud para Actividades de alto riesgo.
MARCAS REGISTRADAS
Los productos y los nombres corporativos utilizados en este manual son protegidos por la ley de los
derechos de autor, sin reparar en la ausencia de notas adicionales. Las marcas registradas son utilizadas
exlusivamente con el propsito de identicar y explicar los conceptos correspondientes y en benecio de
sus respectivos propietarios, sin intencin de infringirlas.
Copyright

2003 2009 por MikroElektronika. Todos los derechos reservados.

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