INSTITUTO TECNOLOGICO

DE OAXACA
Ing. Martnez Fuentes Jos Manuel
D I N M I C A
UNIDAD V:

CINTICA DEL CUERPO

RGIDO
ALUMNOS:
CRUZ ROJA ANA
GARCA LPEZ VALERIO GELACIO
SNCHEZ PERALTA LUIS ADN
SUAREZ DIEGO ALEJANDRO
ZARATE LUNA IKASI AMAIRAN

CINETICA DE LOS CUERPOS

RIGIDOS EN EL PLANO
5.1

Introduccin

5.2

Ecuaciones del movimiento plano de un cuerpo rgido

5.3

Momento angular de un cuerpo rgido en el plano

5.4

Movimiento de un cuerpo rgido

5.4.1 Principio de D Alembert

5.4.2 Traslacin, rotacin centroidal y movimiento general

5.5

Trabajo y energa

5.5.1 Trabajo de una fuerza

5.5.2 Energa Cintica
5.5.3 Principio de la conservacin de la energa
5.5.4 Potencia

5.6 Principio de impulso y de la cantidad de movimiento

5.1 Introduccin
Dado que un cuerpo rgido es un conjunto de puntos
materiales, podremos utilizar las relaciones desarrolladas en el
captulo anterior para el movimiento de un sistema de puntos
materiales.

R m aG

En este captulo se aplicar muchas veces la ecuacin:

Ecuacin que relaciona la resultante R de las fuerzas aplicadas

exteriormente con la aceleracin aG del centro de masa G del
sistema.
En el caso ms general en que la resultante del sistema de
fuerzas exteriores consista en una fuerza resultante R que
pase por el cdm G ms un par de momento C, el cuerpo
experimentar Rotacin y Traslacin.
Las leyes de Newton slo son aplicables al movimiento de un
punto material (traslacin), no siendo adecuadas para describir
el movimiento de un cuerpo rgido que puede ser de traslacin

5.2 Ecuaciones del movimiento

plano
A continuacin se van a extender las leyes de
Newton para poder cubrir el movimiento plano
de un cuerpo rgido, proporcionando as
ecuaciones que relacionen el movimiento
acelerado lineal y angular del cuerpo con las
fuerzas y momentos que lo originan.
Dichas ecuaciones pueden utilizarse para
determinar:
1.- Las aceleraciones instantneas ocasionadas
por fuerzas y momentos conocidos, o
2.- Las fuerzas y momentos que se necesitan
para originar un movimiento prefijado.

En el captulo anterior se desarroll el principio del

movimiento del centro de masa de un sistema de
puntos materiales. Como un cuerpo rgido se puede
considerar como un conjunto de puntos materiales
que mantienen invariables sus distancias mutuas, el
movimiento del CDM G de un cuerpo rgido vendr
dado por la ecuacin:
R ma
G

Escalarmente:

Rx m aGx

R y m aGy

Rz m aGz

La ecuacin anterior se obtuvo simplemente

sumando fuerzas, con lo que no se tiene informacin
de la situacin de su recta soporte.

El movimiento real de la mayora de los cuerpos rgidos consiste en la

superposicin de la traslacin originada por la resultante R y la
rotacin debida al momento de esa fuerza cuando su recta soporte
no pasa por el cdm G del cuerpo.
ANALISIS DE LA ROTACIN:
Consideremos un cuerpo rgido de forma arbitraria como el de la
figura.
El sistema de coordenadas XYZ est fijo
en el espacio.
El sistema de coordenadas xyz
solidario al cuerpo en el punto A.

es

El desplazamiento de un elemento de
masa dm respecto al punto A viene dado
por el vector y respecto al origen O del
sistema de coordenadas XYZ viene dado
por el vector R.
El desplazamiento del punto A respecto
al origen O del sistema XYZ lo da el
vector r.

Las resultantes de las fuerzas exteriores e

interiores que se ejercen sobre el
elemento de masa dm son F y f,
respectivamente.
As,
el
momento
respecto al punto A de las fuerzas F y f es:

dM A x ( F f )

segn la 2 ley de Newton:

F f dm adm dm R
As:

dM A x ( F f ) ( x adm ) dm

La aceleracin adm de un cuerpo rgido en movimiento plano puede

escribirse:

adm a A x x x

Sustituyendo e integrando, tenemos:

M A ( x a A ) d m x x d m x x x d m
m

El movimiento plano de un cuerpo rgido es un movimiento en el

cual todos los elementos del cuerpo se mueven en planos paralelos,
llamando plano del movimiento a un plano paralelo que contiene el
cdm G.
Segn la figura, los vectores velocidad
angular y aceleracin angular sern
paralelos entre s y perpendiculares al
plano de movimiento.
Si tomamos el sistema de coordenadas
xyz de manera que el movimiento sea
paralelo al plano xy, tendremos que:

a Az x y 0

z
z z
Para el movimiento en el plano xy, los diferentes trminos de la
expresin de MA, cuando el punto A est situado en el plano de
movimiento se desarrollan a continuacin:

i j k
0 0 y i x j
x

0 0 y i x j
x y z

M A x a A d m x x d m x x x d m
m

x
a Ax

y
a Ay

z z a Ay i z a Ax j x a Ay y a Ax k
0
i
0
y

j k
0 x 2 i y 2 j
x 0

M A x a A d m x x d m x x x d m
m

y z 2 i z x 2 j

x z i y z j x 2 y 2 k

z a Ay i z a Ax j x a Ay y a Ax k

M Ax a Ay z dm z x dm 2 y z dm
m

M Ax i M Ay j M Az k

M Ay a Ax z dm y z dm 2 z x dm
m

M Az a Ay x dm a Ax y dm x 2 y 2 dm
m

Las integrales que aparecen en el desarrollo anterior son:

x dm x m z x dm I

Momentos
primeros

Azx

y dm ym y z dm I

z dm zm

Ayz

y 2 dm I Az

Productos de
Inercia
Momento de
Inercia

Como z 0
ya que se trata de un movimiento plano en el plano
xy que pasa por el cdm G (y por el punto A) tenemos:
M Ax I Azx 2 I Ayz
M Ay I Ayz 2 I Azx
M Az a Ay x m a Ax y m I Az

Este sistema de ecuaciones relaciona los momentos de las

fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo rgido con las
velocidades angulares y las propiedades inerciales del cuerpo .

M Ax I Azx 2 I Ayz
M Ay I Ayz 2 I Azx
M Az a Ay x m a Ax y m I Az
Los momentos de las fuerzas y los momentos y productos de
inercia lo son respecto a los ejes xyz que pasan por el punto A
y estn fijos en el cuerpo. Si no estuvieran fijos en el cuerpo,
los momentos y productos de inercia seran funciones del
tiempo.
Las ecuaciones muestran que pueden ser necesarios los
momentos MAx y MAy para mantener el movimiento plano en
torno al eje z.
En la mayora de los problemas de Dinmica referentes al

Principio de
D Alembert

El principio de D Alembert
enunciado por Jean D Alembert en su
obra maestra Tratado de dinmica de
1743, establece que la suma de las
fuerzas externas que actan sobre un
cuerpo y las denominadas fuerzas de
inercia forman un sistema de fuerzas en
equilibrio. A este equilibrio se le
denomina equilibrio dinmico.

El principio de d'Alembert establece que para todas las

fuerzas externas a un sistema:

Donde la suma se extiende sobre todas las partculas del

sistema, siendo:
momentum de la partcula i-sima.
fuerza externa sobre la partcula i-sima.
cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales
sobre el conjunto de partculas que sea compatible con los
enlaces y restricciones de movimiento existentes.

El principio de d'Alembert es realmente una

generalizacin de la segunda ley de Newton en una
forma aplicable a sistemas con ligaduras, ya que
incorpora el hecho de que las fuerzas de ligadura no
realizan trabajo en un movimiento compatible. Por
otra parte el principio equivale a las ecuaciones de
Euler-Lagrange. Lagrange us este principio bajo el
nombre de principio de velocidades generalizadas,
para encontrar sus ecuaciones, en la memoria sobre
las libraciones de la Luna de 1764, abandonando
desde entonces el principio de accin y basando todo
su trabajo en el principio de D'Alembert durante el
resto de su vida y de manera especial en su
Mcanique Analytique.

Tal cambio de actitud pudo estar influido por dos

razones:

En primer lugar, el principio de accin

estacionaria est ligado a la existencia de una
funcin potencial, cuya existencia no requiere en
el principio de d'Alembert.

En segundo lugar, el principio de accin se presta

a interpretaciones filosficas y teleolgicas que no

le gustaban a Lagrange.

Finalmente debe sealarse que el principio de d

Alembert es peculiarmente til en la mecnica
de slidos donde puede usarse para plantear las
ecuaciones de movimiento y clculo de
reacciones
usando
un
campo
de
desplazamientos virtuales que sea diferenciable.
En ese caso el clculo mediante el principio de
D Alembert, que tambin se llama en ese
contexto principio de los trabajos virtuales es
ventajoso sobre el enfoque ms simple de la
mecnica newtoniana.

El principio de D'Alembert formalmente puede derivarse de

las leyes de Newton cuando las fuerzas que intervienen no
dependen de la velocidad. La derivacin resulta de hecho
trivial si se considera un sistema de partculas tal que sobre
la partcula i-sima acta una fuerza externa
ms una
fuerza de ligadura
entonces la mecnica newtoniana
asegura que la variacin de momentum viene dada por:

Si el sistema est formado por N partculas se tendrn N

ecuaciones vectoriales de la forma
si se
multiplica cada una de estas ecuaciones por un
desplazamiento arbitrario compatible con las restricciones
de movimiento existentes:

Donde el segundo trmino se anula, precisamente por

escogerse el sistema de desplazamientos arbitrario de modo
compatible, donde matemticamente compatible implica
que el segundo trmino es un producto escalar nulo.
Finalmente sumando las N ecuaciones anteriores se sigue
exactamente el principio de D'Alembert.

Ecuaciones de Euler-Lagrange
El principio de d'Alembert en el caso de existir ligaduras no
triviales lleva a las ecuaciones de Euler-Lagrange, si se usa
conjunto de coordenadas generalizadas independientes que
implcitamente incorporen dichas ligaduras.
Consideremos un sistema de N partculas en el que existan m
ligaduras:
Por el teorema de la Funcin Implcita existirn n =
3N-m coordenadas generalizadas y N funciones
vectoriales tales que:
El principio de d'Alembert en las nuevas coordenadas se
expresar simplemente como:

(4
)

La ltima implacacin se sigue de que ahora todas las son

independientes. Adems la fuerza generalizada Qj y el trmino
Wj vienen dados por:
Expresando Wj en trminos de la energa cintica T
tenemos:

Y por tanto finalmente usando (4) llegamos a las ecuaciones

de Euler-Lagrange:

(5)
Si las fuerzas son adems conservativas entonces podemos
existe una funcin potencial U(Wj) y podemos definir el
lagrangiano L = T - U, simplificando an ms la expresin
anterior.

Sistemas en movimiento acelerado

Otra consecuencia del principio de D'Alembert es que
conocidas las aceleraciones de un cuerpo rgido las fuerzas
que actan sobre el mismo se pueden obtener mediante las
ecuaciones de la esttica. Dicho de otra manera, si se
conocen todas las aceleraciones un problema dinmico puede
reducirse a un problema esttico de determinacin de fuerzas.
Para ver esto necesitamos definir las fuerzas de inercia dadas
por:
Donde:
es la aceleracin conocida de un punto del slido.
es la velocidad angular conocida del slido.
son respectivamente la masa y el momento de inercia
del slido con respecto a un sistema de ejes que pase por el punto c.

En estas condiciones las ecuaciones del movimiento pueden

escribirse como un problema de esttica donde existe una fuerza
adicional
y un momento adicional:

Traslacin, Rotacin y movimiento

plano cualquiera de un cuerpo
rgido
Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, segn su
naturaleza, en:
1.- Traslacin.
2.- Rotacin en torno a un eje fijo.
3.- Movimiento plano cualquiera.
Los dos primeros son casos particulares del Movimiento plano
cualquiera.
Para un cuerpo de forma arbitraria, las ecuaciones de Movimiento
plano cualquiera desarrolladas anteriormente vienen dadas por las
2
ecuaciones en la forma:

F
F
F

ma x

M Ax I Azx I Ayz

ma y

M Ay I Ayz 2 I Azx

M Az a Ay x m a Ax y m I Az

16.4.1
Traslacin
Un cuerpo rgido lleva movimiento de Traslacin cuando todo
segmento rectilneo del cuerpo se mantenga paralelo a su posicin
inicial a lo largo del movimiento.
Durante la Traslacin, no hay movimiento angular ( = = 0); por
tanto, todas las partes del cuerpo tienen la misma aceleracin lineal
a.
La Traslacin slo puede tener lugar cuando la recta soporte de la
resultante
x y de0 las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo
pase por su cdm G.

m aGxdel sistema de coordenadas

En el caso de Traslacin, con F
elx origen
xyz en el cdm G del cuerpo
, las ecuaciones para un
movimiento plano cualquiera seFreducen
y m aGya:
Gz

Cuando un cuerpo est animado de una traslacin como la

ilustrada en la 1 figura, podemos tomar el eje x paralelo a la
aceleracin aG, en cuyo caso la componente aGy de la aceleracin
ser nula.
Cuando el cdm de un cuerpo siga una
curva plana, como se observa en la 2
figura, suele ser conveniente tomar los
ejes x e y en las direcciones de las
componentes instantneas normal y
tangencial de la aceleracin. Si se suman
los momentos de las fuerzas exteriores
respecto a un punto que no sea el cdm
deber modificarse la ecuacin de
momentos a fin de tener en cuenta los
Fx m aGx
efectos de aGx y de aGy. As,

F ma
M a
y

Gy

Az

Gy

x m aGx y m

16.4.2 Rotacin en torno a un

eje fijo

Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los

elementos de un cuerpo describen trayectorias circulares alrededor
de un eje fijo.
La figura representa un cuerpo rgido
simtrico respecto alI plano
I de
0movimiento

Gzx

Gyz

y que gira en torno a un eje fijo que pasa

por el cdm G del cuerpo

x y 0

En este caso aG = 0; por tanto, las

ecuaciones para un movimiento plano
cualquiera se reducen a

F
F

m aGx 0

m aGy 0

Gz

I Gz

A menudo aparecen rotaciones en torno a ejes fijos que no pasan

por el cdm del cuerpo.
La figura representa un cuerpo rgido
simtrico respecto al plano de
I Gzxmovimiento
I Gyz 0

y que gira en torno a un eje fijo que NO pasa

por el cdm G del cuerpo
En este caso aA = 0; por tanto, las
ecuaciones para un movimiento plano
cualquiera se reducen a 2

F
F

m aGx mx

m aGy mx

Az

Az

I Az

M Gz Fy x Fx y M Gz x maGy y maGx

M Gz x maGy I Gz x m x I Gz x 2 m I Az

16.4.3 Movimiento plano

cualquiera

En la figura, donde un mbolo est conectado a un

volante mediante una biela AB, se ilustran tres
formas de movimiento plano:
1.- Rotacin del volante en torno a un eje fijo.
2.- Traslacin rectilnea del mbolo
3.- Movimiento plano cualquiera de la biela AB
Cuando el volante gira un ngulo , el pasador
A recorre una distancia sA = R a lo largo de
un camino circular. El movimiento del pasador
B se puede considerar que es una
superposicin
de
los
desplazamientos
resultantes de una traslacin curvilnea de la
biela y de una rotacin de la biela en torno al
pasador A. Como resultado de estos dos
desplazamientos, el pasador B recorre una
distancia sB a lo largo de un camino horizontal.
As pues, el movimiento plano de la biela AB es la
superposicin de una traslacin y una rotacin en
torno a un eje fijo.

Anlisis Cintico de la Biela:

Tenemos dos posibilidades:
A.- Si se toma el origen de coordenadas en el
pasador A y los ejes x e y estn orientados segn
y 0
el eje de la biela y perpendicularmente
a ella
,
respectivamente, las ecuaciones generales de
movimiento plano quedan as:

F
F

m aGx

m aGy

Az

a Ay x m I Az

B.- Si se sita el origen del sistema de

coordenadas en el cdm G de la biela, las
ecuaciones se reducen a:

F
F

m aGx

m aGy

Gz

I Gz

Cuando el cuerpo no sea simtrico respecto al plano del movimiento,

habr que ir con cuidado al aplicar las ecuaciones y reducirlas
adecuadamente mediante la seleccin del sistema de coordenadas xyz
solidario al cuerpo.
Ejemplo 1: Disco macizo montado sobre
un rbol que forma con el eje del disco
un ngulo . En un sistema de
coordenadas xyz de origen coincidente
El plano xz es
con el cdm G del disco.
plano de simetra
como

x y 0, I Gyz 0 y aG 0

tenemos:

F
F
F

maGx 0

M Ax I Gzx

maGy 0

M Ay 2 I Gzx

M Az I Gz

Siguiendo con el anlisis de cuerpos no simtricos respecto al plano

del movimiento tenemos otro ejemplo:
Ejemplo 2: Placa triangular de grosor
uniforme solidaria a un rbol circular
que gira. Para un sistema de
coordenadas xyz con origen A en el eje
El plano xz es
del rbol.
plano de
simetra

y 0, I Ayz 0 y a A 0

como
tenemos:

2
F

ma

m
x

x
Gx

Fy maGy mx
F

M Ax I Azx
M Ay 2 I Azx
M Az I Az

Trabajo
y
energa

t = s /
V

V0 = 0

V=0

V=0

t = h /
V

V0 = 0

Fsicamente en qu
se diferencian o
asemejan ambas
realizaciones?

Energa
Medida cuantitativa
del movimiento en
todas sus formas.

Trabajo
Medida cuantitativa
de la transferencia
de movimiento
ordenado de un
cuerpo a otro
mediante la accin

El trabajo es un escalar
2

W F ds

Escalar [J]

W Fds cos 0
1

En los tramos donde cita < 90o el trabajo

es motor
En los tramos donde cita > 90o el trabajo
es resistivo
En los tramos en que cita = 90 el trabajo
es nulo

Trabajo realizado
por una
fuerza constante

X1

X
X2

X =

X2 - X1

CUL SERA EL TRABAJO EFECTUADO

POR LA FUERZA F?

Fuerza constante y
desplazamiento rectilneo
mov

Fy

W F ds

Fx

W Fdx cos F cos dx F cos x

2

W Fx dx Fx dx Fx x

F es una fuerza constante

F sen

F cos

W = F

x
Fx x
X COS

Trayectoria RECTILNEA y

F es una FUERZA CONSTANTE

F sen

F cos

x

w F x

El trabajo realizado por una

Fuerza constante
Es igual al producto de la
componente de la fuerza a lo
largo de la direccion del
desplazamiento por el
desplazamiento
El trabajo realizado por una
Fuerza constante
Es igual al producto escalar del
vector fuerza por el

Fx (N )

Fx

W
X1

X2

X(m)

W Fx ( x2 x1 ) Fx x

En toda grafica
Fuerza
Vs
Desplazamiento
El rea bajo la curva nos da
el trabajo realizado por la
fuerza paralela al
desplazamiento

Como

0 <
</2

X
cos > 0

Entonces el trabajo es positivo

Como

= /2

cos

=0

Entonces las fuerzas perpendiculares

al desplazamiento no realizan trabajo

Como

/2 < < cos <0

Entonces el trabajo es negativo

WT= 0

T
ds

WFg > 0
WFr < 0
WN= 0m

ov

mov
N

Fg
x

WN= 0 WFg= 0

Fr

Fg
x

Fuerza variable,
Desplazamiento rectilneo
F
Fx
W

Fx
i

Expresin general para el trabajo

F

C
F : Fuerza
C : trayectoria

El trabajo efectuado por F cuando

el cuerpo se mueve a travs de la
curva C esta dada por la expresin
:
W = F.dr = (Fx dx +Fydy + Fzdz)
donde:Fx, Fy, Fz: componentes de
F
y adems la curva C est definida a
travs de: y =f(x), z =f(x)
Esta es la llamada integral de lnea

El trabajo es una magnitud

2
2
aditiva

WT Wi Fi ds Fi ds
i 1

1 i

FR ds WFR
1

WT WFR

Fi
1

C
FR

Potencia: trabajo realizado

por una fuerza, por unidad de
tiempo

dW F dr
P

F V
dt
dt

[W]

Se define como el trabajo efectuado

por unidad de tiempo

= W/t : Potencia
P = lim W/t = dW/dt

t 0

Teorema del W y la Energa

cintica
2

WT WFR FR dr

( FT FN ) dr

WT FT dr ma T dr
1

WT m v(d v) cos 0 m v dv

dv
m
T dr
dt
1

m 2
v 2
2
v

m 2
v
FR
2

WT W
WT WFR

v2
v1

1
2
2
m v 2 m v1
2

WT WFR K

Se define la energa cintica

como :
K= mV2/2
Como la energa asociada al
Movimiento mecnico de un
cuerpo, luego:
El trabajo efectuado por la
fuerza resultante o el trabajo
total es igual al cambio en la
energa cintica de la particula

Ejemplo 1:
Un automvil que viaja a 48Km/h , se puede
detener en una distancia mnima de 40 m al
aplicar los frenos . Si el mismo auto se
encuentra viajando a 96Km/h, Cual es la
distancia mnima para detenerse?

Vi

Vf =0
d

5.5.3 PRINCIPIO DE LA CONSERVACIN

DE LA ENERGA

La ley de la conservacin de la
energa afirma que la energa no
puede crearse ni destruirse, slo
se puede cambiar de una forma a
otra, por ejemplo, cuando la
energa elctrica se transforma en
energa calorfica en uncalefactor.

5.5.4 POTENCIA

Enfsica,potencia(smboloP)1es
la cantidad detrabajoefectuado
por unidad detiempo.

POTENCIA MEDIA
Si Wes la cantidad
detrabajorealizado durante un intervalo
detiempode duracin t, lapotencia
mediadurante ese intervalo est dada por la
relacin:

POTENCIA INSTANTNEA
Lapotencia instantneaes el valor lmite de la potencia
media cuando el intervalo de tiempo tse aproxima a cero.
Donde
Pes la potencia,
Wes eltrabajo,
tes eltiempo.

5.6 PRINCIPIO DEL IMPULSO Y DE LA

CANTIDAD DE MOVIMIENTO
Es unamagnitud vectorial, que

enmecnica clsicase define como el

producto de lamasadel cuerpo y su
velocidaden un instante determinado.
La cantidad de movimiento obedece a una
ley de conservacin, lo cual significa que la
cantidad de movimiento total de
todosistema cerrado no puede ser
cambiada y permanece constante en el
tiempo.

Mecnica newtoniana
Histricamente el concepto de cantidad de
movimiento surgi en el contexto de
lamecnica newtoniana

Cantidad de movimiento de un
medio continuo
Si estamos interesados en averiguar la
cantidad de movimiento de, por ejemplo, un
fluido que se mueve segn uncampo de
velocidadeses necesario sumar la cantidad de
movimiento de cada partcula del fluido, es
decir, de cadadiferencial de masao elemento
infinitesimal:

Conservacin
Mecnica newtoniana
En un sistema mecnico de partculas aislado
(cerrado) en el cual lasfuerzasexternas son
cero, el momento lineal total se conserva si las
partculas materiales ejercen fuerzas paralelas
a la recta que las une, ya que en ese caso
dentro de ladinmica newtonianadelsistema
de partculaspuede probarse que existe
unaintegral del movimientodada por: