INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE LOS

RIOS

UNIDAD
2

ANLISIS DE MECANISMOS
ARTICULADOS.

MECANISMO ARTICULADOS
Muchas maquinas y artefactos utilizan
mecanismos articulados para hacerlas
funcionar.
Un
mecanismo
articulado
es
un
ensamblaje de palancas diseadas para
trasmitir movimiento y fuerza.
Mecanismo

TIPOS DE MECANIMOS ARTICULAOS

de cuatros barra articuladas

Mecanismo de lnea recta.
Mecanismo de retorno rpido.
Corredera-manivela
Mecanismo de Whitworth
Cepillo de manivela
Eslabn de arrastre

MECANISMO DE CUATRO BARRAS ARTICULADAS

1.- MECANISMO DE CUATRO BARRAS (FOURBAR LINKAGE)

Uno de los mecanismos ms comunes y usados es
el mecanismo de cuatro barras, como se muestra en
la figura 2.1, donde el eslabn uno es la bancada,
los eslabones 2 y 4 son las manivelas y el eslabn 3
es llamado acoplador (biela).

2.- MECANISMO DE CUATRO BARRAS DE

DOBLE MANIVELA (PARALLEL-CRANK FOUR
BAR LINKAGE)
Las manivelas 2 y 4 son iguales y el acoplador es
igual longitud a la lnea de centros O 2 O4 como se
muestra en la figura 2.2. Las manivelas 2 y 4
siempre tienen la misma velocidad angular
3.- MECANISMO NO PARALELO DE IGUAL
MANIVELA (NON PARALLEL-CRANK FOUR BAR
LINKAGE)
Las manivelas 2 y 4 son de longitudes iguales y la
longitud del acoplador (biela) es igual a la lnea de
centros O2 O4 , pero las manivelas no son paralelas y
rotan en direcciones opuestas, como se muestra en la
figura

4.- MANIVELA Y BALANCIN (CRANK AND ROCKER)

La manivela 2 rota completamente alrededor del pivote O 2 y produce que
el acoplador (biela) haga oscilar a la manivela 4 alrededor de O 4. Se
deduce que el mecanismo transforma el movimiento de rotacin en
movimiento oscilatorio, como se muestra en la figura.

O2 B

BC

O4 C

>

O2O4

O2 B

O2O4

O4 C

>

BC

O2 B

BC

O4 C

<

O2O4

O2 B

O2 B

O4 C

<

O2O4

5.- ESLABON DE ARRASTRE (DRAG LINK)

En el mecanismo de cuatro barras en el cual el eslabn 2 es ms corto y
est fijo, es llamado mecanismo con "eslabn de arrastre". Pero los
eslabones 2 y 4 tienen rotacin completa, en donde una manivela rota con
velocidad constante y la otra manivela puede girar en la misma direccin
con velocidad variable, como se muestra en la figura.

CLASE I: Al menos una de las barras del mecanismo puede realizar una rotacin
completa (mecanismos de manivela).

CLASE II: Ninguna de las barras del mecanismo puede realizar una rotacin
completa (mecanismos de balancn).

ACOPLADOR
Es el eslabn mas interesante en
cualquier mecanismo

http://www.tm-aktuell.de/TM5/Animationen/animationen.html

dos caractersticas importantes de las curvas del acoplador son:

La cspide
La crnoda

La cspide es una forma puntiaguda en la curva

que tiene til propiedad de la velocidad instantnea
cero
La crnoda es un punto doble que se presenta
donde la curva del acoplador se cruza a si misma
creando lazos mltiples

ANGULO DE TRANSMISION .
Es el Angulo entre el eslabn de salida y el acoplador , tambin se considera un valor absoluto del ngulo
agudo del par ngulos formado en la interseccin de dos eslabones, y varan continuamente de un valor mnimo
a un valor mximo conforme el eslabonamiento pasa por su intervalo en movimiento.

Los valores ptimos del

ngulo de transmisin
es 90, cuando es
menor de 45, la
componente radial ser
mayor que la
tangencial , el ngulo
de transmisin mnimo
por encima de unos 40

Eslabonamiento de Watt
Mecanismo de Roberts
MECANISMO DE
LINEA RECTA

Eslabonamiento de
chebychev
Inversor de peaucillier

Mecanismos de lnea recta son aquellos en los que

algn punto del mecanismo describe una parte de su
trayectoria que se aproxima a una lnea recta. en la
mayora de los casos la trayectoria es una curva del
acoplador, como sucede en los mecanismos de watt,
roberts y chebychev

Mecanismo excntrico
de corredera y manivela
MECANISMO DE
RETORNO RAPIDO

Mecanismo de
wihitworth
Mecanismo de retorno rpido son aquellos en los que el tiempo INVERTIDO EN la
carrera de ida es diferente al invertido en la carrera de vuelta.
La diferencia de tiempos entre la carrera de ida y la de retorno es debido a que,
suponiendo la velocidad angular del eslabn de entrada constante, el eslabn de
entrada debe recorrer un ngulo mayor durante la carrera de ida que durante la de
retorno. los tiempos invertidos en las carreras de ida y de retorno sern
proporcionales a los ngulos girados por el eslabn de entrada durante esas
carreras.

MECANISMO DE RUEDA DE CAMARA

MECANISMO DE MOVIMIENTOS INTERMITENTES

Mecanismos de
trinquetes
Convertir un movimiento continuo en uno intermitente
Rueda de ginebra: minimiza el choque durante el acoplamiento
Mecanismo de trinquete: producir movimiento circular intermitente a
partir de un miembro oscilatorio.
Engranaje intermitente: cargas ligeras y choque de importancia
secundaria.
Mecanismo de escape: relojes(exactitud), permite girar la rueda dentada,
ala que se aplica torsin.

Rueda de ginebra

Pequeo repaso

Las componentes pueden expresar el movimiento de un punto o

una partcula consiste en definir sus componentes en funcin de un
parmetro como el tiempo.

Tarea
1 para la siguiente clases:
Describir el movimiento de una partcula P cuya posicin cambia con el tiempo segn la
ecuacin , , y , cuando t, los valores son de 0 a 2

Pequeo repaso

TEOREMA DE EULER :

ECUACION DE CIERRE

EC. PARA LAS ARTICULACION C Y D

ES LABON 2

TAREA
REALIZAR LA ECUACION
DE CIERRE DEL SIGUIENTE
MECANISMO.

POSICIN Y DESPLAZAMIENTO

DESPLAZAMIENTO
El desplazamiento de un punto es el cambio en su posicin y se define como la distancia en lnea
recta entre la posicin inicial y final de un punto que se ha movido en el marco de referencia.

TRASLACIN, ROTACIN Y MOVIMIENTO COMPLEJO

Una definicin de rotacin es:
Puntos diferentes del cuerpo sufren
desplazamientos diferentes, y por lo
tanto, existe una diferencia
de desplazamiento entre dos puntos
cualesquiera elegidos.
Una definicin de traslacin es:
Todos los puntos en el cuerpo tienen el
mismo desplazamiento.

Desplazamiento total = componente de traslacin + componente

de rotacin

La nueva posicin absoluta del punto B referida al origen en A

es:

ANALISIS DE VELOCIDAD
La velocidad se define como la razn de cambio de la posicin con
respecto al tiempo.
La posicin (R) es una cantidad vectorial. La velocidad puede ser
angular () o lineal. (V)

Derivando con respecto al tiempo nos quedan las ecuaciones

que se utilizaran para obtener el polgono de velocidades

La figura muestra un eslabn PA en

rotacin pura, pivotado en el punto A
en el plano xy. Su posicin se define
mediante el vector de posicin RPA

El vector RPA expresado en notacin vectorial

Usando la ecuacin de
Euler

Forma polar

La velocidad absoluta lineal de un

punto es la velocidad de cambio del
vector posicin de ese punto con
respecto
a tierra.
=

Forma cartesiana