MECANISMOS ARTICULADOS

CONCEPTOS GENERALES DE INGENIERIA

1)MAQUINA MECANICA :
CONJUNTO DE COMPONENTES MECANICOS ORGANIZADOS
FISICA Y FUNCIONALMENTE PARA CONSUMIR ENERGIA
ENTREGADA CON LAS CARACTERISTICAS EXTERNAS DE LA
PLANTA MOTRIZ Y ENTREGAR TRABAJO MECANICO CON LAS
CARACTERISTICAS CINEMATICAS Y DINAMICAS REQUERIDAS
PARA EL CUMPLIMIENTO DE LA NECESIDAD TECNICA QUE LE
DIO ORIGEN.
2)MECANISMO
CONJUNTO DE COMPONENTES MECANICOS ORGANIZADOS
PARA TRANSFERIR Y TRANSFORMAR MOVIMIENTOS DESDE
UN COMPONENTE DE ENTRADA HASTA UNO DE SALIDA EN EL
QUE SE OBTENGAN LAS CARACTERISTICAS CINEMATICAS
REQUERIDAS (EN GENERAL DISTINTAS DE LAS DE ENTRADA.)

ESQUEMA TIPICO DE MAQUINA

MECANICA

CONCEPTO DE CIENCIAS BASICAS:

FISICA MECANICA - GEOMETRIA
CONCEPTOS DE DINAMICA (CINEMATICA + CINETICA)
3)CADENA CINEMATICA
CONJUNTO ARTICULADO DE CUERPOS CON MOVIMIENTOS RELATIVOS
POSIBLES ENTRE ELLOS.
Puede ser : ESTRUCTURA PRETENSADO - MECANISMO
4)MECANISMO ARTICULADO
CADENA CINEMATICA EN LA QUE AL MENOS UNO DE SUS ESLABONES
ESTA FIJO A UN SISTEMA DE REFERENCIA Y POR LO MENOS DOS DE
LOS OTROS PUEDEN MOVERSE RELATIVAMENTE ENTRE SI.
PUEDEN DESCRIBIR MOVIMIENTOS PLANOS O TRIDIMENSIONALES.
LA 4) ES UNA DEFINICION TEORICA y CONDICION NECESARIA DE LA
2) QUE ES UNA DEFINICION PRACTICA DE INGENIERIA.
SOLO ANALIZAREMOS MECANISMOS PLANOS CERRADOS

Ejemplo de mecanismo como sistema de control:

Regulador de Watt

EJEMPLOS DE MECANISMOS ARTICULADOS PLANOS

Tenaza dual con accionamiento a cremallera lineal neumtica

Mecanismo articulado Mando Flap (patente Boeing, ao 1974)

de
11 barras rgidas , 13 barras totales y 1 grados de libertad

Mecanismo Allis-Chalmer
(patente ao 1976) de
9 barras totales y
2 grados de libertad

Accionamiento limadora mecnica

6 barras 1 grado de libertad

 COMPONENTES DE LOS MECANISMOS ARTICULADOS

ESLABONES: Cada cuerpo (o figura plana) componente de
una cadena cinemtica. Tambin se los llama barras.
a) Tienen al menos dos nodos fijos (en la barra) de
articulacin.
b) Se los considera rgidos para el diseo y el anlisis
cinemtico y dinmico del mecanismo articulado.
Clasificacin: Eslabn
- binario con dos nodos
- ternario con tres nodos
- cuaternario con cuatro
nodos..
----------------------------------------------------JUNTA: Es el dispositivo de articulacin entre dos eslabones.
Tambin se las llama Pares Cinemticos.
CLASIFICACION DE JUNTAS
-- De acuerdo al TIPO DE CONTACTO entre sus componentes
Par cinemtico inferior si el contacto es entre superficies
(coliza tridimensional)
Par cinemtico superior si el contacto es entre lneas o
puntos

-- De acuerdo con el TIPO DE MAGNITUD que genera el vinculo

Junta de Forma por accin de un vinculo geomtrico (pasador)
Junta de Fuerza el vinculo necesita una fuerza para
establecerse
(el punto de apoyo de una esfera sobre un plano es un vinculo
solo si hay gravedad)
-- De acuerdo con el NUMERO DE ESLABONES que conecta: Se
dice que el orden de una junta es el nmero de eslabones que
conecta menos uno. (conecta dos eslabones > 1er. Orden)
-- De acuerdo con el NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD que
permite entre los eslabones que une.
--------------------------------------------

 GRADOS DE LIBERTAD: Genericamente es el nmero de

parmetros independientes necesarios para definir
univocamente la posicin en el espacio del sistema considerado.
-Slido Aislado :..
-Mecanismo articulado : entradas independientes (o
coordenadas
geomtricas de posicin de la(s) barra(s)) necesarias para
determinar la posicin de todos las barras del mecanismo
respecto del sistema de referencia adoptado.
-Junta: movimientos de uno de los eslabones respecto del otro
adyacente supuesto fijo, permitidos por la junta que los une.
CLASIFICACION DE JUNTAS segn N de GDL:
Junta Completa es la que permite un solo grado de libertad.
Semijunta es la que permite dos grados de libertad.
Existen juntas que admiten mas grados de libertad solo en
mecanismos espaciales

Todo vinculo plano equivale conceptualmente a una junta rotoide o a

un mecanismo de eslabones vinculados nicamente por juntas
rotoides

dientes
a y rodamiento
con deslizamiento
entre poleas del
dimetro primitivo)

MECANISMO PLANO
NUMERO DE GRADOS
DE LIBERTAD DEL
Formula de Gluebert
Generalizada (Kutzbach)
N GRADOS DE LIBERTAD
=
= 3 * ( N -1) 2 * F1 F2
N = nmero de eslabones
F1 = nmero de
articulaciones completas
F2 = nmero de semijuntas

Mecanismo
Estructura
Pretensado Hiperestatico
N GL = 1
N GL = 0
N GL = -1
-----------------------------------------------------------------------------------En el proyecto de mecanismos se busca el menor N de grados de
libertad posibles que permitan el movimiento requerido.
------------------------------------------------------------------------------------ Se estudiarn los mecanismos planos a partir del de 4 eslabones cerrado
(y su derivado: 5 barras con condicin cinemtica entre dos de ellas)
- Mecanismos simple (1 grado de libertad), dctil, con diversas
aplicaciones,
involucra un nmero bajo de variables y sirve como unidad de anlisis de
mecanismos de mayor N de eslabones

CINEMATICA ELEMENTAL
POSICION DE UN PUNTO
Define la localizacin del punto en el plano referido al sistema de
coordenadas fijo adoptado.
Expresin en forma polar, corresponde al vrtice (a) de un
vector de origen coincidente con el centro de coordenadas
Ra = |Ra| * ej
Expresin en forma trigonomtrica cartesiana
Ra = |Ra| * cos + j * |Ra| * sen
-------------------------------------------MOVIMIENTO - DESPLAZAMIENTO DE UN PUNTO
Desplazamiento es el cambio de posicin de un punto respecto al
sistema
de referencia elegido.
Desplazamiento es el mnimo movimiento entre dos posiciones. la
trayectoria es una recta
Desplazamiento no es movimiento.

MOVIMIENTO:
Es la sucesin de cambios de posicin de un punto entre dos posiciones por
una la trayectoria particular .
Todos los movimientos en la naturaleza son relativos.
- LA DIFERENCIA ENTRE DESPLAZAMIENTO Y MOVIMIENTO
CONDICIONA LAS TECNICAS DE ANALISIS Y SINTESIS.
TODOS LOS METODOS GENERAN Y VERIFICAN
POSICIONES.(desplazamientos)

Translacin

Rotacin
Rototranslacin

DISEO DE MECANISMOS ARTICULADOS

- PROCEDIMIENTOS DE SINTESIS Y ANALISIS
- SINTESIS : Creacin del mecanismos que cumpla el movimiento
necesario.
- ANALISIS: Determinacin de trayectorias, velocidades y aceleraciones
para evaluar el cumplimiento de las condiciones cinemticas de
salida necesarias y fuerzas estticas y dinmicas para dimensionar.

- TIPOS DE PROCEDIMIENTOS: GRAFICOS ANALITICOS - NUMERICOS

- Ambos tipos generan resultados aplicables solo para una posicin
particular de los componentes del mecanismo.
GRAFICOS

-Desarrollo conceptual mas sencillo

-Deben repetirse totalmente para cada posicin

ANALITICOS -Desarrollo analtico mas complicado

NUMERICOS -Procedimiento aplicable a distintas posiciones
cambiando valor de variables.

CLASIFICACION POR TIPOS DE MOVIMIENTOS TIPICOS:

GENERACION DE FUNCION: Se proyectan movimientos
relativos
determinados entre los eslabones de entrada y salida.
GENERACION DE TRAYECTORIA: Se proyectan las trayectorias
de
un punto particular del eslabn acoplador, sin importar las
posiciones
del conjunto del eslabn.
GENERACION DE MOVIMIENTO: Se proyectan movimientos que
involucran la trayectoria del conjunto de los puntos del
eslabn (un
punto y posicin angular del eslabn)

MECANISMOS DE 4 ESLABONES O BARRAS

DENOMINACIONES Y MOVIMIENTOS DE LAS BARRAS
ESLABONES DE ENTRADA / SALIDA:
-Son binarios (a los fines del movimiento relativo con los otros)
-Articulados en un nodo al eslabn fijo.
-Pueden oscilar (balancines u osciladores) o rotar (manivela)
ESLABON INTERMEDIO O ACOPLADOR:
-Es binario (a los fines del movimiento relativo con los otros)
-Ambos nodos articulados a eslabones de entrada y salida
-movimientos de rototraslacin.
MOVIMIENTOS POSIBLES DEL MECANISMO
1)Manivela-Balancn: Un eslabn extremo gira y el otro oscila.
2)Doble Manivela o Mecanismos de Arrastre: ambos extremos
rotan
3)Doble Oscilador o Doble balancn: ambos extremos oscilan

ASPECTOS UTILES EN ETAPA DE ANALISIS Y SINTESIS

CRITERIO DE GRASHOF: Pronostica el movimiento de rotacin de
los componentes del mecanismo en funcin de sus dimensiones
relativas. Es aplicable a mecanismos de 4 barras con uniones rotoides.
Para que exista por lo menos una rotacin relativa completa entre dos
eslabones de un mecanismo articulado plano de 4 barras, la suma de
longitudes del eslabn mas corto y el mas largo no puede ser mayor
que la suma de longitudes de los otros dos eslabones
Siendo: S longitud mas corta, L longitud mas larga y P y Q longitudes
intermedias
S + L < P + Q: a)S=manivela entrada, b)S es fijo, c)S=manivela salida,
d)S opuesto al fijo
S + L > P + Q: triple balancn.
S + L = P + Q: configuraciones como en S + L < P + Q pero con puntos
de cambio cuando se alinean las barras son puntos de comportamiento
Indeterminado pudiendo cambiar all la configuracin. Ver paralelogramo
y antiparalelogramo

CRITERIO DE GRASHOF

 ISOMEROS
Conjunto de mecanismos que pueden formarse cambiando la
manera de articular un numero y tipo dado de eslabones.
MECANISMO
validos
4 eslabones
6 eslabones
8 eslabones
10 eslabones
12 eslabones

N de Ismeros valido
1
2
16
230
6856 o 6862????

No
0
1
???
???
???

(El tipo y orden de eslabones segn el N total se puede fijar por

mtodos
de Sntesis de nmeros)

INVERSIONES:
-Surgen de considerar fijos alternativamente cada una de las barras
de
un mismo mecanismos articulado.
-Los movimientos relativos entre las barras de distintas inversiones
de
un mecanismo son siempre los mismos.
-Se generan mecanismos de distintas entradas y salidas con
igual
anlisis y sntesis geomtrico, de velocidades y aceleraciones.
----------------------------------------------------------------------------CONFIGURACION ESTACIONARIA O DE AGARROTAMIENTO:
-Posicin en la que no se puede aportar movimiento de adicional
desde la barra de entrada, el equilibrio debe romperse aportando
movimiento desde otra barra
-Aparece cuando dos barras mviles quedan alineadas
- El agarrotamiento puede ser buscado como caracterstica til.

INVERSIONES

Inversiones cambiando
barras adyacentes como
bancada.

Inversiones cambiando
barras no adyacentes

CONFIGURACION ESTACIONARIA
AGARROTAMIENTO

INDICE ELEMENTAL DE EFICIENCIA

ANGULO DE TRANSMISION

El menor ngulo entre el eje de

la barra de salida y la barra
acopladora generado.
-Valido solo para evaluar fuerzas
estticas
-Valido solo para barras de salida
unidas a barra fija (bancada)
- Pondera la transmisin de
fuerzas y velocidades
- Ideal 90
(rango aceptable 45 a 90)

ASPECTOS UTILES EN SINTESIS Y ANALISIS RESUMEN

Clasificacin de Movimientos Tpicos

Formula de Gluebert
Criterio de Grashof
Isomeros
Inversiones
Configuraciones estacionarias
Angulo de transmisin
-----------------------------------------------------------

OTROS (futuras clases)

Reglas de Transformacin de Eslabonamientos
Relacin de Velocidad Angular
Ventaja Mecnica
Mecanismos Cognados