Teora de Sistemas de

Control
Criterio de Estabilidad de Nyquist

Criterio de Estabilidad de Nyquist

R(s)

G(s)

C(s)

H(s)
La funcin de transferencia de lazo cerrado es:

C ( s)
G ( s)

R( s) 1 G (s) H (s)

Para un sistema estable las raices de la ecuacin

caracterstica 1+G(s)H(s) = 0, deben estar en el
semiplano izquierdo del plano s.

La funcin de transferencia en lazo abierto es G(s)H(s).

Criterio de Estabilidad de Nyquist

El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la

respuesta en frecuencia en lazo abierto
G(j)H(j) con el nmero de ceros y polos de
1+ G(s)H(s) que se encuentran en el semiplano
derecho del plano s.

Se basa en un teorema de la teora de la

variable compleja.

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Supondremos

que la funcin de
transferenci en lazo abierto G(s)H(s) se

representa como un cociente de polinomios en

s.
Para un sistema que puede materializarse, el
grado del polinomio del denominador de la
funcin de transferencia en lazo cerrado debe
ser mayor o igual que el del polinomio del
numerador. Por lo tanto lim G ( ss)H (s) 0 o igual
una constante para cualquier sistema que
pueda materializarse.

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Si

F (s) 1 G ( s) H (s) 0

Para una trayectoria cerrada continua

determinada en el plano s que no pasa por
ningn punto singular, le corresponde una curva
cerrada en el plano F(s), donde la direccin y el
nmero de encierros del origen del plano F(s)
para la curva cerrada esta relacionado con la
estabilidad del sistema.

Criterio de Estabilidad de Nyquist

6
s 1 s 2
s 1,5 j 2,4 s 1,5 j 2,4
6
F ( s) 1 G( s) H ( s) 1

s 1 s 2
s 1 s 2
Por ejemplo G ( s ) H ( s )

Es analtica en todas las partes del plano s

excepto en sus puntos singulares.
A cada punto en s le corresponde un punto
en el plano F(s).
Por ejemplo si s 1 j 2 entonces F ( s ) 1,115 j 0,577

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Teorema del Mapeo

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Teorema del Mapeo

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Teorema del Mapeo

Suponga que F(s) es el cociente de

dos polinomios en s.
N=Z-P
N encierros del origen del plano F(s) en
sentido horario.
Z nro de ceros.
P nro de polos.

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Aplicacin del teorema del mapeo al anlisis de
la estabilidad de los sistemas en lazo cerrado

Se considera el contorno cerrado en el plano s que

encierra todo el semiplano derecho, formado por el eje
j completo y una trayectoria simicircular de radio
infinito conocida como Trayectoria de Nyquist (sentido
horario)
Plano s

j
Inf
R=

Trayectoria de
Nyquist

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Aplicacin del teorema del mapeo al anlisis de la
estabilidad de los sistemas en lazo cerrado

Es necesario que el contorno cerrado no pase

por ningn cero ni polo de 1+G(s)H(s).
Debido a la condicin lim G(s) H (s) CONSTANTE solo
se considera una parte del contorno: el eje j
quedando 1+G(j)H(j).
La estabilidad del sistema en lazo cerrado se
averigua examinando los encierros de -1+j0
mediante el lugar geomtrico de G(j)H(j).
La grfica de G(j)H(j) es simtrica respecto al
eje real de G(-j)H(-j).
s

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Anlisis de estabilidad
Si

la trayectoria de Nyquist en el plano s

encierra Z ceros y P polos de 1+G(s)H(s) y
no atraviesa polos ni ceros de 1+G(s)H(s)
cuando un punto representativo s se desplaza
en sentido horario a lo largo de la trayectoria de
Nyquist, entonces la trayectoria
correspondiente en el plano G(s)H(s) rodea al
punto -1+j0, N=Z-P veces en sentido horario.
(Valores negativos de N implican rodeos
antihorarios).

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Anlisis de estabilidad

Al examinar la estabilidad de los sitemas de control

lineales utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist,
se pueden presentar tres posibilidades:

1.

No hay rodeo del punto -1+j0. Esto implica que el sistema es

estable si no hay polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del
plano s; en caso contrario, el sistema es inestable.

2.

Hay un rodeo en el sentido antihorario o rodeos del punto -1+j0.

En este caso el sistema es estable si la cantidad de rodeos
antihorarios es la misma que la cantidad de polos de G(s)H(s) en
el semiplano derecho del plano s; en caso contrario el sistema es
inestable.

3.

Hay un rodeo o rodeos del punto -1+j0 en sentido horario. En este

caso, el sistema es inestable.

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Ejercicio.

Considere un sistema de lazo

cerrado cuya funcin de transferencia de
lazo abierto est dada por:
K
G ( s) H ( s)
(T1s 1)(T2 s 1)
K 5, T1 3, T2 8

Examine

la estabilidad del sistema.

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Solucin:
Considerando el diagrama polar de G(j)H(j) y como G(s)H(s) no tiene
ningn polo en el semiplano derecho del plano s, y el punto -1+j0 no
est rodeado por el lugar de G(j)H(j), este sistema es estable para
cualquier valor positivo de K, T1, y T2.