LA ROBOTICA

La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots.

Se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de
los robots. La robtica combina diversas disciplinas
como son: la mecnica, la electrnica, la informtica,
la inteligencia artificial y la ingeniera de control. Otras
reas importantes en robtica son el lgebra, los
autmatas programables y las mquinas de estados.
El trmino robot se populariz con el xito de la obra
RUR (Robots Universales Rossum), escrita por Karel
Capek en 1920. En la traduccin al ingls de dicha
obra, la palabra checa robota, que significa trabajos
forzados, fue traducida al ingls como robot.

Segn su cronologa
La que a continuacin se presenta es la clasificacin ms comn:
1 Generacin.
Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo
sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
2 Generacin.
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido
ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a
travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos
requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.

3 Generacin.
Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora
que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al manipulador
para que realice los movimientos necesarios.
4 Generacin.
Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems
poseen sensores que envan informacin a la computadora de
control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma
inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.

TIPOS DE ROBOTS
1. Poliarticulados
En este grupo estn los Robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica
comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados
para efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos
terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas
y con un nmero limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los
manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es
preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos
con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.

2. Mviles
Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o
plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su
camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno
a travs de sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de
un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas
materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos
empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente,
pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel
relativamente elevado de inteligencia.

 . Androides
Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemtica del ser humano. Actualmente los
androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin
utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y
experimentacin. Uno de los aspectos ms complejos de estos
Robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de
la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es
controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y
mantener simultneamente el equilibrio del Robot.

4. Zoomrficos
Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran
incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada
principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres
vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de
locomocin es conveniente agrupar a los Robots zoomrficos en dos categoras
principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los Robots zoomrficos
no caminadores est muy poco evolucionado. Los experimentados efectuados en
Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s
y dotados de un movimiento relativo de rotacin. Los Robots zoomrficos
caminadores multpedos son muy numeroso y estn siendo experimentados en
diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos
terrenos, piloteando o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy
accidentadas. Las aplicaciones de estos Robots sern interesantes en el campo
de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes.

 5. Hbridos
corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en
combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin
o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con
ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los Robots mviles y de los
Robots zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos
Robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y
de un brazo semejante al de los Robots industriales. En parecida situacin se
encuentran algunos Robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como
mviles ni como androides, tal es el caso de los Robots personales.

CUADRO COMPARATIVO
Robots 80s

Robots modernos

* Un sistema robtico de captacin de

recipientes fue objeto de demostracin
en la Universidad de Rhode Island.
Con el empleo de visin de mquina
el sistema era capaz de captar piezas
en orientaciones aleatorias y
posiciones
fuera de un recipiente.
* Se desarroll en la Universidad de
Carnegie- Mellon un robot de
impulsin
directa. Utilizaba motores elctricos
situados en las articulaciones del
manipula dor sin las transmisiones
mecnicas habituales empleadas en
la mayora de los robots.

* Robots con inteligencia artificial,

donde las robots utilizan las tcnicas
de inteligencia artificial para hacer sus
propias decisiones y resolver
problemas.
* Robots controlados por visin, donde
los robots pueden manipular un objeto
al utilizar informacin desde un
sistema de visin.
* Robots controlados adaptablemente,
donde los robots pueden
automticamente reprogramar sus
acciones sobre la base de los datos
obtenidos por los sensores.

Robots 80s

Robots modernos

* IBM introdujo el robot RS-1 para

montaje, basado en varios aos de
desarrollo interno. Se trata de un robot
de estructura de caja que utiliza un
brazo
constituido por tres dispositivos de
deslizamiento ortogonales. El lenguaje
del
robot AML, desarrollado por IBM, se
introdujo tambin para programar
el robot SR-1.
* Robots 8. La operacin tpica de
estos sistemas permita que se
desarrollaran
programas de robots utilizando
grficos interactivos en una
computadora
personal y luego se cargaban en el
robot.

* Robots controlados por sensores,

estos tienen un control en lazo
cerrado de movimientos
manipulados, y hacen decisiones
basados en datos obtenidos por
sensores.
* Robots Play-back, los cuales
regeneran una secuencia de
instrucciones grabadas, como un
robot
utilizado en recubrimiento por spray o
soldadura por arco. Estos robots
comnmente tienen un control
de lazo abierto.

LEYES DE LA ROBOTICA
Un robot no puede hacer dao a un ser humano o, por inaccin,
permitir que un ser humano sufra dao.
Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres
humanos, excepto si estas rdenes entrasen en conflicto con la
Primera Ley.
Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que
esta proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda
Ley.[

ROBOTICA EN LAS INDUSTRIAS

La Robtica Industrial, en s, es un gran mbito de estudio, en este
documento se presentan algunas generalidades sobre el tema,
tales como definiciones bsicas, caractersticas, partes que
conforman un robot industrial y algunas aplicaciones. Adems se
da una breve introduccin en cuanto a los modelos cinemticos y
dinmicos para un robot cualquiera, por lo tanto se tendr un
concepto bsico para poder entrar al anlisis y estudio completo
sobre la Matemtica del Robot.