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Departamento de Electricidad

Presenta:

Curso de Controladores Lgicos Programables Modicon


Utem

Que es un Controlador Lgico Programable?

Un Controlador Lgico Programable (Programable Logic Controler PLC), es un dispositivo digital utilizado para el control de mquinas y operacin de procesos. Es un aparato digital electrnico con una memoria programable para el almacenamiento de instrucciones permitiendo la implementacin de funciones especficas como: lgica, secuencias, temporizado, conteo y aritmtica; con el objeto de controlar mquinas y procesos.

Un Controlador Programable consta de 3 elementos principales:

El primero es el procesador, la unidad central de proceso del controlador programable. El procesador o CPU (Central Processing Unit) es el cerebro del controlador programable. Una vez que un programa (en la forma de diagrama de escalera) es introducido en el procesador, ste reside en la memoria hasta que sea cambiado por el usuario. El segundo elemento principal es la estructura de entrada / salida (E/S). Esta provee la interfase entre la CPU y el proceso o maquinaria. La adicin de los microprocesadores ha aumentado las posibilidades de simples funciones ON/OFF hasta hacer posible generacin de reportes, control analgico, etc.. El tercer elemento es el equipo de programacin. Este por lo general es un terminal tipo tubo de rayos catdicos (CTR).

Estructura de un PLC

Para poder interpretar la estructura de un PLC utilizaremos un sencillo diagrama en bloques. En la figura se muestran las tres partes fundamentales: las entradas, la unidad central de procesos (CPU) y las salidas.

La CPU

Es el cerebro del PLC, responsable de la ejecucin del programa desarrollado por el usuario. Es la unidad principal de coordinacin de todas las funciones o recursos de los distintos Procesadores Perifrico, Procesador de entrada /salida, Procesador de Comunicaciones, Unidad de Memoria y Fuente de alimentacin. La CPU se comunica con las interfases de I/O por medio de un bus paralelo, que incluye un bus de datos y un bus de direcciones. Adicionalmente, un bus de alimentacin provee alimentacin elctrica a las interfases de I/O.

Las Entradas

(interfases o adaptadores de Entrada) se encargan de adaptar seales provenientes del campo o niveles que la CPU pueda interpretar como informacin. Las seales del campo pueden implicar niveles y tipos de seal elctrica diferentes a los que maneja la CPU.

Las Entradas

A las entradas se conectan sensores que pueden ser: Pulsadores Llaves Termostatos Presostatos Lmites de carrera Sensores de Proximidad Otros elementos que generan seales binarias (ON-OFF)

Las Salidas

(interfases o adaptadores de Salida) comandan dispositivos de campo en funcin de la informacin enviada por la CPU. Las salidas comandan distintos equipos, por ejemplo: Lmparas. Sirenas y Bocinas. Contactores de mando de Motores. Vlvulas Solenoide. Otros elementos comandados por seales binarias.

Ejemplo de Encendido y Apagado de una lmpara a travs del PLC

Clasificacin de los PLCs


Si deseamos establecer una clasificacin de PLCs, podemos considerar distintos aspectos: Por su Construccin Integral. Modular. Por su Capacidad Nivel 1: Control de variables discretas y pocas analgicas, operaciones aritmticas y capacidad de comunicacin elementales.

Clasificacin de los PLCs


Nivel 2: Control de variables discretas y analgicas. Matemticas de punto flotante. E/S inteligentes. Conexin en red. Gran capacidad de manejo de datos analgicos y discretos. Por Cantidad de E/S Micro PLC (hasta 64 E/S). PLC pequeo (65 a 255 E/S). PLC mediano (256 a 1023 E/S). PLC grande (ms de 1024 E/S).

Clasificacin por Construccin

La clasificacin por su construccin distingue a los PLCs que integran todas sus partes (E/S, CPU, Fuentes; Puertos de Comunicacin, etc.) en una misma caja o gabinete, de los que estn formados por mdulos.

PLC integral

Es aquel que integra todas sus partes en una misma caja o gabinete. Se suele utilizar tambin la denominacin de Compacto, pero la aparicin de PLCs modulares de pequeo tamao hace que sta resulte inadecuada. El PLC integral suele tener muy pocas E/S, clasificndose en general como micro PLC.

PLC modular

Como su nombre lo indica, est formado por mdulos. El equipo se arma sobre un bastidor o base de montaje (tambin llamada chasis o rack) en el cual se instalan la CPU, los mdulos de entrada, los mdulos de salida y otros perifricos. El chasis contiene en su parte posterior los buses de datos, direcciones y alimentacin del PLC, con conectores apropiados a los que se conecten los distintos mdulos.

PLC modular

Por la forma que tienen estos mdulos, es usual que se les denomine tarjeta. As es muy frecuente encontrar la frase tarjetas de entrada / salida en referencia a los mdulos de entrada / salida. La principal ventaja de un PLC modular frente a uno integral es evidente: el usuario puede componer su equipo con la cantidad y tipo de entradas y salidas que necesite, y luego puede ampliarlo agregando los mdulos necesarios.

Clasificacin por Capacidad


La clasificacin por capacidad distingue dos niveles, en funcin de la complejidad de las instrucciones que el PLC puede manejar. El nivel 1 identifica a un PLC con instrucciones sencillas y no muy potentes.

Clasificacin por Capacidad

El nivel 2 identifica a los PLCs con funciones de mayor complejidad. Algunas de las aplicaciones que podemos encontrar en un PLC de nivel 2, y que en general no estarn en un PLC de nivel 1 son: raz cuadrada, logaritmo, antilogaritmo, aritmtica de doble precisin y de punto flotante, funciones trigonomtricas, diferenciacin e integracin, lazos PID, etc.

Clasificacin por Cantidad de E/S

La clasificacin por cantidad de E/S es arbitraria. A pesar de ello, este parmetro es el indicador que habitualmente define el PLC. Los fabricantes ofrecen caractersticas tales como capacidad de memoria, operaciones aritmticas, etc., en directa relacin a la cantidad de entradas y salidas que el controlador puede manejar.

Entradas y Salidas

Las entradas y salidas son los elementos del PLC que lo vinculan al campo. En el caso de las entradas, adaptan las seales de sensores para que la CPU las reconozca. En el caso de las salidas, activan un circuito de conexin (transistor, triac o rel) ante una orden de la CPU.

Tipos de Entradas y Salidas

Discretas: Tambin llamadas digitales, lgicas, binarias u on-off , pueden tomar solo dos estados. La denominacin de digital es ms comn que las discretas, an cuando es incorrecta, ya que todas las funciones de un PLC, incluidas las E/S, son digitales. Analgicas: Pueden tomar una cantidad de valores intermedios dentro de un cierto lmite, dependiendo de su resolucin. Por ejemplo: 0 a 10 Vcc, 4 a 20 mAcc, etc.

Tipos de Entradas y Salidas


Especiales: Son variantes de las analgicas, como las entradas de pulso de alta frecuencia, termocuplas, RTDs, etc. Inteligentes: Son mdulos con procesador propio y un alto grado de flexibilidad para su programacin. Durante su operacin intercambian datos con la CPU.

Entradas Discretas

Existe una variada gama de alternativas para stos mdulos, con lo que se puede optar por mdulos con distintas cantidades de entradas y para distintos niveles de voltaje; las ms comunes son: 24 Vcc, 24 Vca, TTL (5 Vcc), 110 Vca, 220 Vca, etc..

Entradas Discretas
La estructura tpica de una entrada discreta puede separarse en varios bloques por donde pasar la seal, hasta convertirse en un 0 o un 1 lgico para la CPU. Estos bloques son: Rectificador: En el caso de una entrada de corriente alterna, convierte la seal en continua. En el caso de una seal de corriente continua, limita o impide daos por inversin de polaridad.

Entradas Discretas
Acondicionador de seal: Elimina ruidos elctricos, detecta los niveles de seal para los que conmuta el estado lgico (umbral en on-off), y lleva la tensin al nivel manejado por la CPU.

Entradas Discretas
Indicador de estado: En general se dispone de un indicador luminoso por canal, que est encendido mientras exista tensin en la entrada, y apagado en caso contrario. Un indicador adicional seala el correcto funcionamiento de la tarjeta, permaneciendo encendido si la tarjeta y su comunicacin con la CPU no presentan fallas.

Entradas Discretas
Aislamiento: Las entradas de la mayor parte de los PLCs son opto aisladas para que, en caso de sobre tensiones externas, el dao causado no afecte ms que a ese punto, sin perjudicar el resto de la tarjeta ni programarse al resto de PLC. Circuito lgico de entrada: Es el encargado de informar a la CPU el estado de la entrada cuando sta la interrogue.

Salidas Discretas

Al igual que en el caso de las entradas discretas, la estructura tpica de una salida discreta puede separarse en varios bloques por donde pasar la seal, hasta convertirse en un 0 o un 1 lgico para la CPU. Estos bloques son:

Salidas Discretas
Circuito lgico de salida: Es el receptor de la informacin enviada por la CPU.
Aislamiento: Cumple una funcin anloga a la aislacin de una tarjeta de entradas discretas.

Salidas Discretas
Indicador de estado: generalmente se utiliza un indicador de estado por canal, que se enciende cuando la salida est cerrada, y se apaga cuando est abierta. Un indicador adicional seala el correcto funcionamiento de la tarjeta, permaneciendo encendido si la tarjeta y su comunicacin con la CPU no presentan fallas.

Salidas Discretas
Circuito de conexin: Es el elemento de salida a campo, que maneja la carga conectada por el usuario. Como veremos luego, se dispone de tres opciones de circuitos de conexin: transistor, triac y rel.

Salidas Discretas
Proteccin: Puede consistir en un fusible en serie con los contactos de salida, una proteccin electrnica por sobrecarga, o circuitos RC (resistivos-capacitivos), para eliminar picos generados por la naturaleza de la carga, en el caso de que sta sea inductiva y la alimentacin sea en corriente continua.

Entradas Analgicas

La principal tarea de una tarjeta de entrada analgica es precisamente la de convertir un valor analgico en un nmero de formato binario, por medio de un conversor A/D. Una entrada analgica con un conversor de 8 bits podr dividir un rango de 4 a 20 mA. en 256 valores. En cambio, con un conversor de 12 bits, tendr que dividir el rango en 4096 valores. A lo anterior se le denomina Resolucin.

Entradas Analgicas
Se define justamente como Resolucin al mnimo cambio que un conversor puede discriminar en su entrada. En la estructura de una entrada analgica podemos distinguir las siguientes partes bsicas: Proteccin: Impide daos al mdulo y al resto del PLC por conexin con polaridad invertida o fuera del rango permitido.

Entradas Analgicas
Filtro Analgico: Elimina posibles ruidos que ingresen por la instalacin. Bsicamente consiste en un filtro pasabajos, que permite que las seales de baja frecuencia lleguen al conversor A/D, evitando el paso de las seales de alta frecuencia. Multiplexado: Esta etapa consiste en un selector que enva un canal de entrada por vez al conversor A/D.

Entradas Analgicas
Conversor A/D: Es el encargado de transformar la seal analgica en un nmero binario interpretable por la CPU. Aislacin: En algunos equipos se dispone de opto-aisladores luego de conversor A/D, para separar la CPU del campo.

Entradas Analgicas
Buffer: Memoria donde se almacenan los valores que provienen del conversor, mientras ste opera sobre los dems canales. Aqu es donde la CPU lee los valores numricos convertidos. Las seales de entrada pueden ser por tensin o por corriente; en este ltimo se utiliza una resistencia calibrada donde se mide la cada de tensin. Los valores comunes de seal son 4 a 20 mA., 1 a 5 Vcc, -5 a +5 Vcc 0 a 10 Vcc.

Salidas Analgicas

El concepto bsico de funcionamiento es inverso al de una entrada analgica. Aqu la CPU emite un nmero binario a travs del bus de datos, que debe convertirse en una seal analgica de corriente o de tensin. Para las salidas analgicas valen las mismas consideraciones sobre resolucin y exactitud explicadas para las entradas analgicas.

Salidas Analgicas

A diferencia del mdulo de entradas analgicas, es frecuente que en el de salida analgica se disponga de un conversor D/A por canal. Los mdulos de salidas analgicas ofrecen 2, 4 8 canales, en tensin o en corriente. La composicin en bloques de un mdulo de salida analgica incluye:

Salidas Analgicas
Buffer: Memoria donde la CPU escribe los valores binarios a convertir por el conversor, mientras ste opera sobre los dems canales. Aislacin: Optoaislacin para separar la CPU del campo.

Salidas Analgicas
Conversor D/A: Es el encargado de transformar el nmero binario enviado por la CPU en una seal analgica. Proteccin: Se encarga de impedir daos al mdulo por conexin con polaridad invertida o fuera del rango permitido.

Entradas / Salidas BCD

Muchos PLCs pueden interpretar como nmeros BCD (Binary Coded Decimal) las seales presentes en grupos de entradas discretas, o decodificar valores numricos desde la CPU y convertirlos en un nmero BCD en salidas discretas. En la codificacin BCD, cada cifra del sistema es representada por un nmero binario de cuatro cifras, desde 0000 (en correspondencia con el 0), hasta el 1001 (en correspondencia con el 9).

Entradas / Salidas BCD

Esto permite conectar al PLC dispositivos tales como llaves BCD, teclados de ingresos de datos y displays que utilicen esta codificacin. Para la implementacin de E/S del tipo BCD pueden utilizarse mdulos de E/S discreta, con una adecuada programacin, o mdulos especiales diseados para este fin.

Entradas / Salidas Especiales

Dentro del sistema de E/S de un PLC se pueden instalar mdulos dedicados a tareas especiales que no pueden ser resueltas eficientemente por la CPU. As es que podemos encontrar algunos mdulos denominados especiales, como los siguientes:

Entradas / Salidas Especiales


Entradas de termocuplas: incluye un microprocesador para linealizacin de la seal de entrada, y una junta fra para compensacin. Entradas de RTD: Incluye un microprocesador para linealizacin de la entrada.

Entradas / Salidas Especiales


Entrada de pulsos de alta velocidad: El tiempo que le insume a la CPU resolver el programa del usuario hace que sta no pueda leer pulsos de alta velocidad. Estos mdulos poseen un procesador dedicado a esta funcin y pueden dar seales al campo y a la CPU al alcanzar valores prefijados.

Mdulos Inteligentes
Con el objeto de descargar a la CPU de tareas que le insumen un tiempo que no es aceptable, o para las que sta no est preparada, se dispone de mdulos inteligentes. Algunos de estos mdulos cuentan con sus propias E/S, mientras que otros aprovechan la estructura de E/S que ofrece el PLC.

Mdulos Inteligentes

Los mdulos inteligentes poseen un procesador propio que funciona en forma asincrnica con el de la CPU. Ambos procesadores intercambian datos a travs de la capacidad del mdulo inteligente de leer y escribir ciertas posiciones de la memoria de la CPU principal. En algunos casos, la cantidad de datos que un mdulo inteligente puede intercambiar con la CPU principal est limitada por el diseo del mdulo.

Mdulos Inteligentes
Algunos de estos mdulos inteligentes son: Mdulo BASIC: Programable en lenguaje BASIC, posee uno o varios puertos de comunicacin RS-232 RS-422. Mdulo PID: Este mdulo resuelve uno o varios lazos PID en forma separada de la CPU principal. La configuracin de os lazos se efecta desde la CPU principal o directamente a travs de un puerto RS232 RS.422 que el mdulo posee.

Mdulos Inteligentes
Mdulo ASCII: Almacenan mensajes que pueden emitirse a travs de sus puertos de comunicaciones por orden del programa de la CPU principal. Mdulo de posicionamiento: Es una combinacin de un mdulo contador de alta velocidad con salida para motores. Se utilizan para resolver lazos de posicionamiento en aplicaciones de control numrico o robtica.

Mdulos Inteligentes
Mdulo computador integrado: Son verdaderas computadoras, con teclado, pantalla, impresoras, conexin en red y almacenamiento masivo (ya sea en los clsicos discos rgidos o en disco RAM que emulan un disco rgido utilizando memoria RAM). Mdulos de comunicacin: Son mdulos inteligentes especialmente dedicados a tareas de comunicacin.

Unidad Central de Procesos (CPU)

La CPU (Central Processing Unit) es la unidad principal de coordinacin de todas las funciones o recursos de los distintos procesadores perifricos, procesador de I/O, procesador de comunicaciones, unidad de memoria y fuente da alimentacin. La CPU de un PLC est compuesta por dos partes fundamentales: el procesador y la memoria. Pueden contener tambin otros elementos, como puertos de comunicacin, o incluso la fuente de alimentacin.

Unidad Central de Procesos (CPU)

Fuente de alimentacin
Es la unidad encargada de suministrar los voltajes requeridos por la CPU, tarjetas especiales, procesadores perifricos y los mdulos de E/S local. Existen 2 tipos de fuentes: internas y externas.

Procesador de Entradas y Salidas

El procesador de I/O es el encargado de administrar el flujo de datos de lectura desde las celdas de entrada hacia la unidad central de procesos (CPU), y los datos de escritura desde la CPU hacia las celdas de salida, es decir realiza una interfase entre la CPU y las celdas que contienen los mdulos de I/O, ya sean stos locales o remotos. La figura siguiente muestra en forma esquemtica el procesador de I/O y su entorno.

Diagrama de un Procesador de I/O y su entorno

Procesador de Comunicaciones

El procesador de comunicaciones, es el encargado de proporcionar la interfase fsica y lgica de comunicacin requerida, como tambin administrar el flujo de datos desde y hacia la CPU con os equipos perifricos conectados a los puertos de comunicacin. En el caso de los PLCs Modicon, proporcionan tpicamente 2 interfases:

Procesador de Comunicaciones
Interfase Serial RS-232 en protocolo Modbus: Destinada a operar como interfase de configuracin, programacin y monitoreo de la aplicacin del PLC a travs de un computador con software Modsoft, Lmodsoft o supervisor de PLC Factory Link u otros. Interfase de red del tipo RS-422 en protocolo Modbus Plus (MB+): Destinada a la implementacin de una red local de control industrial (LAN).

Procesador de Comunicaciones
La figura siguiente nos muestra un diagrama bsico de un procesador de comunicaciones.

Procesador

El procesador tiene como tarea principal ejecutar el programa de aplicacin escrito por el usuario. Tambin cumple con otras tareas importantes, como ser la de administrar las tareas de comunicacin y ejecutar programas de autodiagnstico. Los PLCs ms sencillos poseen un solo procesador, pero en la medida que su capacidad de control aumenta pueden tener varios procesadores dedicados a tareas especficas como resolucin de lazos, comunicaciones, diagnsticos, etc..

Procesador
Las tareas asignadas al procesador son ejecutadas por ste secuencial incesantemente mientras el equipo est conectado a la alimentacin. Esta secuencia se denomina Barrido o Scan. Una secuencia tpica de Barrido o Scan se muestra a continuacin:

Procesador
Consultar el estado de las entradas y

almacenar stos estados en la memoria. Resolver el programa de aplicacin. Atender las comunicaciones con mdulos inteligentes. Atender las comunicaciones de los puertos de la CPU. Ejecutar un auto diagnostico. Actualizar las salidas a partir de los resultados almacenados en la memoria. Volver a empezar el ciclo. El tiempo que necesita el procesador para llevar a cabo ste ciclo se denomina tiempo de Barrido o Scan time.

Memoria

Es la encargada de almacenar la aplicacin de control, los datos calculados o asignados, funciones bsicas y el Firmware ejecutivo del sistema. La unidad de memoria se compone de dos partes, una RAM (CMOS RAM), y una memoria ROM. La memoria RAM es la porcin de memoria donde se almacena la configuracin del sistema, la aplicacin, los datos calculados y los prefijados.

Memoria

La memoria RAM puede ser dividida de la siguiente forma: RAM de Estado (State RAM), que almacena todos los datos o valores de las variables programadas y configurables. RAM de Usuario (Usser Logic), que contiene todo el programa de aplicacin. Tpicamente la configuracin del sistema ocupa entre 800 y 1500 palabras de memoria, dependiendo de la cantidad de Drops y mdulos de I/O.

Memoria

La memoria total de un equipo tiene distintas zonas en las que se almacenan datos: rea de programas de aplicacin o memoria de usuario Registro de E/S discretas Registro de E/S analgicas Registro de temporizadores y contadores Registro de variables rea auxiliar (Scratch pad) Sistema Operativo

Descripcin del SOFTWARE

El Software propiamente tal de un controlador programable lo conforma su set de instrucciones, pero antes de conocer ste set de instrucciones, veremos un punto que se asocia con el Software, este es, la capacidad de memoria.

Descripcin del SOFTWARE

Capacidad de Memoria.
Recordemos que las tareas (las cuales llamaremos programas) que se desea que realice el controlador programable quedan almacenadas en una unidad llamada memoria, por lo tanto, de lo anterior se desprende que el tamao del programa que puede resolver un controlador programable estar directamente relacionado con la capacidad de memoria de ste.

Descripcin del SOFTWARE


Utilizacin
El

de Memoria.

programa lgico ingresado, se almacena en la memoria de usuario en sucesivas palabras de memoria. La lgica se almacena siguiendo el nmero de la red, con la red del nmero ms bajo en las direcciones de memoria ms bajas. Cada elemento de la red (contacto, bobina) hace uso de una palabra de memoria, los contadores y temporizadores hacen uso de dos palabras de memoria, las funciones aritmticas y otras, hacen uso de tres palabras de memoria y las conexiones verticales, por cada columna, hacen uso de una palabra de memoria.

Descripcin del SOFTWARE

A modo de ejemplo cunta cantidad de memoria ocupa la siguiente red de la figura?

Determinacin de palabras de memoria utilizada:


Columna 1: El elemento A hace uso de una palabra de memoria. Columna 2: El elemento B hace uso de una palabra de memoria. Columna 3: El elemento C hace uso de una palabra de memoria. La conexin Vertical necesita una palabra de memoria.

Determinacin de palabras de memoria utilizada:


Columna 4: Cada elemento D, E, F necesita una palabra de memoria, adems para indicar que el elemento E no comienza en la 1 columna se hace uso de una palabra de memoria, lo mismo ocurre con el elemento F. Columna 5: Cada elemento G, H e I necesita una palabra de memoria.

Determinacin de palabras de memoria utilizada:


Columna 6: El elemento J necesita una palabra de memoria, el temporizador necesita dos palabra de memoria y la conexin vertical necesita una palabra. Columna 7: El elemento K necesita una palabra de memoria. Columna 8: El elemento L necesita una palabra de memoria.

Determinacin de palabras de memoria utilizada:


Columna 9: No necesita memoria. Columna 10: No necesita memoria. Columna 11: Cada elemento M y N necesita una palabra de memoria. Como podemos ver, se utilizarn para la red del ejemplo 21 palabras de memoria.

Set de instrucciones
Contactos (N.O.; N.C.) Bobinas (Standard, Retentiva) Temporizador (1 segundo; 0,1 segundo; 0, 01segundo) Contadores(Crecientes, Decreciente) Funciones aritmticas en simple precisin (4 dgitos), (Suma, Resta, Multiplicacin, Divisin)

Set de instrucciones
Funciones aritmticas en doble precisin (8 dgitos) (Suma, Resta, Multiplicacin, Divisin) Extraccin de raz cuadrada decimal Extraccin de raz cuadrada de procesos

Set de instrucciones
Obtencin de Logaritmo Obtencin del Antilogaritmo
Algoritmos PID Contactos transicionales (ONOFF; OFF-ON) Movimientos (Registro a Tabla, Tabla a Registro, Tabla a Tabla, Bloques)

Set de instrucciones
Operaciones lgicas (AND, OR, XOR, Complemento, Comparacin, Modificar bits, Sensar bits, Rotaciones izquierda-derecha) Funcin de salto Read, Write (manejo de puestas ASCII)

Asignacin de Direcciones

Puesto que en un programa lgico existirn una serie de contactos, bobinas y registros, se hace necesario que a cada uno de ellos se le asigne un nombre, pero considerando que a un controlador programable es una unidad electrnica se hace ms conveniente asignarle a cada elemento o registro un nmero en lugar de un nombre, el cual consistir de una cifra de 5 dgitos.

Asignacin de Direcciones
De los cinco dgitos que componen la asignacin de direccin de cada elemento o registro, el primero de ellos (dgito izquierdo) indica que tipo de elemento o registro es. A este nmero se le llama direccin. Para el PLC Modicon, slo existen 4 tipos de direcciones:

Asignacin de Direcciones
0xxxx: Direccin de salidas digitales, bobinas fsicas y contactos referidos a bobinas 1xxxx: Direccin de entradas digitales o de contactos referidos a entradas discretas 3xxxx: Direccin de entradas Analgicas 4xxxx: Direccin para registros de almacenamiento internos y salidas analgicas

Direccin 0xxxx

Direccin de las salidas digitales, bobinas de programa y de comunicacin. Este tipo de direccin slo puede ser asociado a bobinas.
A continuacin se nombrarn los tipos posibles de bobinas en un programa lgico:

Tipos de Bobinas
Bobinas fsicas I/O Map: Se define como fsica a todas las bobinas que tengan una tarjeta de salida asociada en el I/O Map., y por ende que realicen una accin directa sobre dispositivos de terreno. Bobinas Internas: Son aquellas que no tienen una tarjeta de salida asociada y por ende son utilizadas principalmente en programacin.

Tipos de Bobinas
Bobina de comunicacin:Definidas como direcciones de memoria, donde se encuentran todas las posiciones utilizadas en el proceso de comunicacin entre el programa y los perifricos de supervisin, intercambiando datos digitales tales como alarmas, estatus, comandos de operacin y reconocimiento. NOTA: Estas bobinas no deben ser ocupadas en el diagrama escalera como bobinas.

Direccin 1xxxx

Direccin de memoria donde se ubican todas las entradas de tipo digital (ON-OFF). Estas seales vienen siempre desde los dispositivos de terreno como seales de voltaje en los rangos de +/- 24 Vdc., 0 a 120 Vac., 0 a 230 Vac., TTL, etc..

Direccin 3xxxx

Direccin de memoria donde se ubican todas las entradas de tipo anlogo. Esta direccin ocupa siempre una palabra de memoria para su almacenamiento. Vienen siempre desde los dispositivos de terreno como seales de: +/- 20 mA., 4-20 mA., 1-5 Vdc., +/- 10 Vdc., etc.. Las seales de tipo anlogo son convertidas a travs de un conversor A/D, formndose una palabra binaria de 11 bits ms un presigno, con un equivalente de 0 a 4095 cuentas para el rango a convertir.

Direccin 4xxxx

Direccin de memoria que es utilizada para referenciar los registros Holding para clculos y resultados tales como Timers, Contadores, Funciones Matemticas, Bloques PID, etc..

Direccin 4xxxx
La direccin 4XXXX es utilizada como salidas analgicas que a partir de 0000 a 4095 cuantas generan en mdulos de salidas 4-20 mA., +/- 5 Vdc., +/- 10 Vdc.. Adicionalmente, la direccin 4xxxx puede ser ocupada como un registro Holding para lectura o escritura a travs de la comunicacin Modbus o Modbus Plus (MB+).

Conversin de Diagrama Escalonado Serie a Lenguaje del Controlador (lenguaje escalera)

El lenguaje de programacin que utilizan los controladores programables de denomina LADDER DIAGRAM (Diagrama Escalera), el cual es muy similar al diagrama convencional de rel. Con el objeto de familiarizarse con el Diagrama Escalera, se entregan a continuacin una serie e ejemplos de conversin.

Ejemplos

Programacin del PLC

Para poder realizar esta programacin son necesaria dos herramientas: Conocimiento de los alcances de cada una de las instrucciones y dominar el uso de la consola de programacin.

Formato de programacin

l o los programas del usuario son introducidos usando un formato Multinodal como lo muestra la figura siguiente:

Formato de programacin

Este conjunto de 77 nodos (11 x 7) lo llamaremos RED o NETWORK, dentro de esta red se programa la lgica del usuario, donde contactos y bobinas ocupan 1 nodo, temporizadores y contadores ocupan 2 nodos y clculos aritmticos y otros ocupan 3 nodos; en una red se admite cualquier mezcla entre los elementos nombrados anteriormente.

Solucin de la lgica

El controlador lee las entradas del segmento, realiza un BARRIDO o SCAN de toda la lgica programada perteneciente al segmento, y luego de acuerdo a ella actualiza las salidas del segmento. En cuanto al desarrollo de la lgica, sta se realiza por red, donde la primera red del segmento es la primera en solucionarse, luego la segunda y as sucesivamente hasta llegar a la ltima red del segmento para continuar luego con la solucin del siguiente segmento, o bien como lo indique el segment scheduler.

Solucin de la lgica

Es importante hacer notar que las redes se resuelven sucesivamente de acuerdo con su orden numrico y NO de acuerdo al orden numrico asignado a sus bobinas. La solucin de cada red comienza con el elemento ubicado en la fila 1 y columna 1, luego se resuelven en orden todos los elementos de la columna 1, luego la columna 2 y as hasta el elemento ubicado e la columna 11 fila 7, pasndose luego a resolver la siguiente red y as sucesivamente.

Solucin de la lgica

Los resultados o estados obtenidos en la primera red estn inmediatamente disponibles para ser usados en la segunda red, o cualquiera de las siguientes, y as con todas las redes. La figura siguiente nos resume lo antes sealado.

Solucin de la lgica

Respecto a las bobinas, puede ser ubicada en la columna nmero 11 o despus del ltimo elemento dispuesto en la lnea correspondiente. Lo anterior se ver ms claro si nos referimos a la figura siguiente y a su comentario posterior.

Solucin de la lgica

Veamos el comentario

Solucin de la lgica
Comentario: Para efectos del desarrollo de la lgica, la bobina 00033 se encuentra ubicada en la columna 6 (fila 1) y la bobina 00036 se encuentra ubicada en la columna 3 (fila 2), por lo tanto, si seguimos el recorrido del SCAN que nos muestra la figura, nos damos cuenta que la bobina 00036 se resuelve en la columna 3, por lo tanto su estado estar disponible para ser usado en la columna 4 o siguientes, por lo que el contacto normal cerrado ubicado en la fila 1 columna 5 con referencia 00036, tomar el estado que le ordene la bobina 00036 que se desarroll en la fila 2 columna 3.

Manejo de Instrucciones

En las siguientes pginas veremos la operacin de los diferentes elementos o instrucciones que nos permitirn configurar una programa lgico.

Contactos y Bobinas

Contactos y Bobinas son los elementos bsicos de programacin. Su simbologa es fcilmente asociada a la lgica de rel convencional. Se pueden usar, a lo menos, cuatro diferentes tipos de contacto, los cuales son: contacto normalmente abierto (N.O.), normalmente cerrado (N.C.), contacto transicional OFF ON y contacto transicional ON OFF. La figura siguiente muestra la simbologa usada para cada uno de los contactos nombrados anteriormente.

Simbologa de contactos

Contactos

Los contactos (de cualquier tipo), pueden tener en su punto b una lnea de conexin vertical, de manera de poder configurar lgica de ramas paralelas, como lo muestra a modo de ejemplo la siguiente figura.

Ramas de lgica paralela

Bobinas

La bobina, como se dijo anteriormente, es un elemento de salida, el cual estar en estado ON si las condiciones que la proceden en un programa lgico estn en estado ON. En los controladores se pueden programar dos tipos de bobinas, ellas son: normales y enclavadas (Latches), la simbologa usada para cada una de ellas la muestra la figura siguiente.

Simbologa de bobinas

Cualquier bobina lgica (interna o de salida) puede ser enclavada, de manera que despus de una interrupcin de tensin en el controlador, sta vuelva a su estado anterior, sea este ON u OFF.

Temporizadores
El temporizador es un elemento de programa en que su funcin es acumular tiempo cuando sus condiciones de entrada cumplen con ciertos requisitos. El valor de tiempo acumulado es almacenado en un registro interno del controlador (registro tipo 4xxxx).

Temporizadores

Una vez que el valor almacenado (tiempo acumulado) llega a un valor determinado (tiempo de preset) las condiciones de salida del temporizador cambian, las cuales pueden ser usadas por el usuario para generar por ejemplo: temporizadores a la energizacin, temporizadores a la desenergizacin, relojes de tiempo real, etc.

Simbologa de un Temporizador

Ejemplos

Bobina temporizada a la energizacin

Ejemplos

Bobina temporizada a la desenergizacin

Contador creciente

Al igual que el temporizador, el contador es un elemento de programa en que su funcin es contar eventos cada vez que sus condiciones de entrada cumplan ciertos requisitos. El nmero de eventos contados es almacenado en un registro interno del controlador (registro tipo 4xxxx). Una vez que el valor almacenado (eventos contados) llegue a un valor determinado (eventos de preset), las condiciones de salidas del contador cambian, las cuales pueden ser usadas por el usuario para producir por ejemplo: alarmas, detener mquinas, etc.

Simbologa de un Contador Creciente

Ejemplos

Contador con vuelta a cero forzada

Ejemplos

Contador con vuelta a cero automtica

Contador Decreciente

El contador decreciente funciona en forma similar al contador creciente, la diferencia radica en que inicialmente en el registro que se almacenan los Eventos Contados se almacena (en forma automtica) el mismo valor que se puso como Evento de Preset, y cada vez que la entrada de Control sufre una transicin de OFF a ON, el registro que contiene los Eventos Contados se decrementar en una unidad, el cambio en las salidas se producir cuando el contenido de registro de Eventos Contados llegue a cero.

Simbologa de un Contador Decreciente

Funciones Aritmticas

Suma. Como su nombre lo indica, este elemento de programa realiza la suma decimal entre dos cantidades, almacenando el resultado en una posicin de memoria, esto es, es un registro tipo 4XXXX.

Simbologa de un sumador

Ejemplo de suma con deteccin de Overflow

Consideremos que el contenido del registro 40001 es 7500 (40001 7500) y que el contenido del registro 40010 es 5350 (40010 5350).

Ejemplo de suma con deteccin de Overflow

De acuerdo a los valores anteriores tendremos: 7500 + 5350 = 12850, como se puede ver, el resultado es mayor de 9999, por lo que en el registro 40015 quedar almacenado el valor 2850, en tanto que la bobina 00001 se energizar pues ha existido condicin de Overflow.

Resta

Semejante a lo visto para la Suma, este bloque realiza la diferencia de los contenidos del Operandos 1 y Operando 2, es decir, al contenido del registro del Operando 1 se le resta el contenido del registro del Operando 2, almacenndose el resultado (el valor absoluto) en un registro tipo 4XXXX. La entrada del bloque Resta opera de igual forma que la del bloque Suma, es decir, cada vez que se energiza, la Resta se realiza.

Resta

Referente a las Salidas, en este caso, se hace uso de tres Salidas, la Superior se energizar si el Operando 1 es mayor que el Operando 2 (Resta con resultado positivo, > 0); La Salida del Medio se energizar si el Operando 1 y 2 son iguales (Resta con resultado cero = 0) y La Salida Inferior se energizar si el operando 1 es menor que el Operando 2 (Resta con resultado negativo, < 0).

Las situaciones anteriores las ilustraremos con el siguiente ejemplo

Ejemplo de Resta

considerar las siguientes situaciones

Ejemplo de Resta
Operando1 40020 8500 Operando 2 40030 3500 Resultado 40040 5000 Estado de bobinas 00001 00002 00003 ON OFF ON

8500 3500

8500 8500

0000 5000

OFF OFF

ON OFF

OFF ON

Adems de lo anterior se puede concluir que el bloque como restador, se puede usar como un comparador, con el cual se puede obtener las condiciones de: Mayor que, Menor que, Igual que, Mayor o Igual que, Menor o Igual que (estas dos ltimas se logran uniendo la salida superior con la salida media y la salida inferior con la salida media respectivamente). Veamos los siguientes ejemplos

Restador usado como Comparador con resultado Mayor o Igual Que.

Restador usado como Comparador con resultado Menor o Igual Que.

Multiplicacin

Como su nombre lo indica, este elemento de programa realiza la multiplicacin entre dos cantidades, almacenando el resultado en dos posiciones consecutivas de memoria, esto es, en dos registros tipo 4XXXX.

Simbologa de un Multiplicador

Ejemplo de Multiplicacin

Consideremos que le contenido del registro 40030 es 3275 (40030 3275) y que el contenido del registro 40060 es 6238 (40060 6238).

Ejemplo de Multiplicacin

Cuando la entrada del bloque sea activada, por medio del contacto N.O. 10002, se realizar la Multiplicacin de los contenidos de 40030 y de 40060, depositndose el resultado en los registros 40090 y 40091.

Ejemplo de Multiplicacin

De acuerdo a los valores anteriores tendremos: 3275 6238 = 20429450, este resultado se almacenar de la siguiente forma: en el registro 40090 se almacenarn los cuatro dgitos ms significativos, esto es, en 40090 quedar el valor 2042, en tanto que en el registro 40091 se almacenarn los cuatro dgitos menos significativos, esto es, en 40091 quedar el valor 9450.

Divisin

Este elemento de programa realiza la divisin entre dos cantidades, almacenando el resultado en dos posiciones consecutivas de memorias, esto es, en dos registros tipo 4XXXX.

Simbologa de un Divisor

Ejemplo de Divisin

Consideremos las siguientes situaciones

Ejemplo de Divisin
Operando 1 40100 40101 Operando 2 40200 Resultado Real Resultado 40300 40301 Estado de Bobinas 00500 00501 00502

0056

5710

0583

970,3430

0970

3430

ON OFF OFF

0056

5710

0048

11785,625

0000

0000

OFF ON OFF

0056

5710

0000

Infinito

0000

0000

OFF OFF ON

Movimientos de registro

Estas funciones permiten que valores numricos contenidos en registros de entrada, salidas o internos sean trasladados o movidos a otros registros. Los valores no se modifican, slo se trasladan.

Movimientos de registro

Es importante sealar que cuando se usan sealar discretas (ON OFF) como parte de alguna instruccin de movimiento, estas seales ON OFF se consideran en grupos de 16 seales, siendo la primera referencia vlida a usar aquellas que sean divisibles por 16 y resto 1, por ejemplo: 00001, 00017, 00033, ....., 10001, 100017, 10033, ....., etc..

Movimiento de Registro a Tabla (R T)

Este elemento o instruccin de programa copia un registro origen en un registro dentro de una tabla.

Simbologa de Movimiento de Registro a Tabla

Esquema de instruccin R - T

Ejemplo de instruccin R - T

Consideremos los siguientes valores en los registros ANTES de que la instruccin se ejecute:

Ejemplo de instruccin R - T
30001 = 3721 (Registro Origen) 40010 = 0003 (Puntero) 40011 = 0087 40012 = 1356 40013 = 4006 40014 = 0524 40015 = 2701 Tabla Destino

Ejemplo de instruccin R - T
Cuando se cierre el contacto 10015, se ejecutar el bloque, por lo que los contenidos de los registros sern:
30001 = 3721 40010 = 0004 40011 = 0087 40012 = 1356
(Aumento en una unidad)

40013 = 4006
40014 = 3721 40015 = 2701
(Modific su valor por el que tena el registro 30001)

Movimiento de Tabla a Registro (T R)

Este elemento o instruccin de programa copia un registro perteneciente a una tabla en otro registro denominado destino. La instruccin de programa copia un registro perteneciente a una tabla en otro registro denominado destino.

Simbologa de movimiento Tabla a Registro

Esquema de instruccin T - R

Ejemplo de instruccin T - R

Consideremos las siguientes condiciones en los registros y seales ON OFF ANTES de que la instruccin de ejecute:

Ejemplo de instruccin T - R
10001: ON
10002: OFF 10003: OFF 10004: ON

10009: ON
10010: OFF 10011: OFF 10012: OFF 10013: ON 10014: ON 10015: ON 10016: OFF

10005: ON
10006: ON 10007: ON 10008: OFF

40010 = 0000 (Puntero) 40011 = 0000000000000000 (registro destino en formato binario)

Ejemplo de instruccin T - R

Cuando se cierre el contacto 10015 se ejecutar el bloque, por lo que los contenidos de los registros sern:

40010 = 0001 (aumenta en una unidad) 40011 = 1001111010001110


10001 10016

Movimiento de Tabla a Tabla


Este elemento o instruccin de programa en cierta forma conjuga las dos instrucciones vistas anteriormente (R T, T R). Esta instruccin copia un registro perteneciente a una tabla origen en otro registro perteneciente a una tabla destino.

Simbologa de Movimiento de Tabla a Tabla

Esquema de instruccin T - T

Ejemplo de instruccin T -T

Sean los siguientes contenidos de los registros ANTES de que la instruccin se ejecute:

Ejemplo de instruccin T -T
Tabla Origen 30010 = 2380 30011 = 1927 30012 = 4056 30013 = 0891 Tabla Destino 40101 = 0008 40102 = 1526 40103 = 0068 40104 = 0000

40100 = 0002 (Puntero)

Cuando se cierre en contacto 10015 se ejecutar el bloque, por lo que los contenidos de los registros sern:

Ejemplo de instruccin T -T
30010 = 2380 30011 = 1927 30012 = 4056 30013 = 0891 40100 = 0003 (Aumenta en una unidad) 40101 = 0008 40102 = 1526 40103 = 4056 (Modific su valor por el que tena 30012) 40104 = 0000

Movimiento de Bloques
Este elemento o instruccin es muy similar al movimiento de tabla a tabla, la diferencia es que en este caso no se hace uso de puntero. Esta instruccin copia una tabla de origen completa en otra tabla destino en un solo scan.

Simbologa de Movimiento de Bloques

Las entradas media e inferior y las salidas madia e inferior no se usan.

Esquema de instruccin BLKM

Ejemplo de instruccin BLKM

Sean los siguientes los contenidos de los registros y estados de las salidas ANTES de ejecutarse el bloque:

Ejemplo de instruccin BLKM


40200 = 1110010110000111 (Notacin binaria) 40201 = 0101011110110100 (Notacin binaria) 00097 = ON 00098 = OFF 00099 = OFF 00100 = ON 00101 = OFF 00102 = OFF 00110 = ON 00111 = OFF 00112 = OFF 00113 = OFF 00114 = OFF 00115 = OFF 00116 = OFF 00117 = ON 00118 = ON 00119 = ON 00120 = OFF 00121 = OFF 00122 = ON 00123 = OFF 00124 = ON 00125 = OFF 00126 = OFF 00127 = ON 00128 = ON

00103 = ON
00104 = ON 00105 = OFF 00106 = ON 00107 = OFF 00108 = ON 00109 = OFF

Cuando se cierre el contacto 10015 se ejecutar el bloque, por lo que los estados de las salidas ON OFF sern:

Ejemplo de instruccin BLKM


00097 = ON 00098 = ON 00099 = ON 00100 = OFF 00101 = OFF 00110 = ON 00111 = ON 00112 = ON 00113 = OFF 00114 = ON 00123 = ON

00124 = ON
00125 = OFF 00126 = ON 00127 = OFF 00128 = OFF

00102 = ON
00103 = OFF 00104 = ON 00105 = ON 00106 = OFF 00107 = OFF 00108 = OFF 00109 = OFF

00115 = OFF
00116 = ON 00117 = OFF 00118 = ON 00119 = ON 00120 = ON 00121 = ON 00122 = OFF

Los contenidos de los registros 40200 y 40201 no se modifican.

Instrucciones lgicas

El set de instrucciones que comenzaremos a estudiar permiten al usuario manejar informacin bit a bit; Estudiaremos operandos lgicos tales como AND, OR, XOR, etc.. Antes de comenzar a ver cada una de las funciones nombradas enunciaremos algunos puntos bsicos que son comunes en todas ellas.

Instrucciones lgicas
Las instrucciones lgicas trabajan en base a arreglos de bits, donde el arreglo ms pequeo est formado por 16 bits (1 arreglo tipo 4XXXX). El arreglo ms grande que se puede manejar en forma directa es de 1600 bits (100 registros tipo 4XXXX). Un arreglo est formado por 1 o ms registros consecutivos.

Instrucciones lgicas
Cada bit dentro de un arreglo tiene un nmero asignado, siendo el bit nmero1 el de ms a la izquierda. La siguiente figura muestra un nmero de bit asignado a cada uno de los bits que componen un arreglo de 3 registros.

Arreglo formado por 3 registros.

Cada bit dentro de un arreglo puede tomar el valor cero (0) uno (1). Cada bit dentro de un arreglo tiene un correspondiente valor decimal tal como se indica a continuacin:

Bit V/S Valor Decimal


Bit 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Valor 32768 16384 8192 4096 2048 1024 512 256 128 64 32 16 8 4 2 1

Por ejemplo el arreglo 0001011001111011 equivale al valor decimal 5755 (4096 + 1024 + 512 + 64 + 32 + 16 + 8 + 2 + 1).

Funcin lgica AND

Esta funcin realiza la operacin lgica AND entre 2 arreglos y deposita el resultado en el segundo arreglo. Este operando se aplica bit a bit de cada arreglo, es decir, se realiza la operacin AND entre el bit 1 del primer arreglo con el bit 1 de segundo arreglo, el bit 2 de primer arreglo con el bit 2 del segundo arreglo, y as sucesivamente hasta llegar al ltimo bit del arreglo. Recordemos que en una operacin lgica AND, resultado es 1 si ambos bits son 1 y ser cero en los otros casos.

Simbologa de la funcin AND

Esquema de instruccin AND

Ejemplo de instruccin AND

Sean los siguientes los contenidos de los registros (Arreglos) ANTES de ser ejecutada la instruccin:

Ejemplo de instruccin AND


Arreglo 1 1010100011110110 1010110011000001 1011110001101011

40100

40101

40102

40110
Arreglo 2

40111

40112

1001001111101010 0000011110011101 1111100000111001

Cuando se cierre el contacto 10015 (entrada de Control), se ejecutar la instruccin AND, y el contenido de los registros ser el siguiente:
40100 40101 40102
Arreglo 1 1010100011110110 1010110011000001 1011110001101011

Arreglo 2 1000000011100010 0000010010000001 1011100000101001

40110

40111

40112

(Resultado)

Funcin lgica OR

Esta funcin realiza la operacin lgica OR entre 2 arreglos y deposita el resultado en el segundo arreglo. Este operando se aplica bit a bit de cada arreglo, es decir, se realiza la operacin OR entre el bit 1 del primer arreglo con el bit 1 de segundo arreglo, el bit 2 de primer arreglo con el bit 2 del segundo arreglo, y as sucesivamente hasta llegar al ltimo bit del arreglo. Recordemos que en una operacin lgica OR, el resultado es 1 si cualquiera de los dos bits es 1 y ser cero cuando ambos sean cero.

Simbologa de la funcin OR

La funcin de las entradas y salidas y los componentes del bloque son iguales que las funciones de la funcin AND.

Esquema de instruccin OR

Ejemplo de instruccin OR

Sean los siguientes los contenidos de los registros (Arreglos) ANTES de ser ejecutada la instruccin:

Ejemplo de instruccin OR
10033
Arreglo 1

10048 10049

10064

1001100011100101 00065

0110011001101010 00096

00080 00081

Arreglo 2

0001011100110010

0111010101001010

Cuando se cierre el contacto 10015 (entrada de Control), se ejecutar la instruccin OR, y el contenido de los registros ser el siguiente:

Ejemplo de instruccin OR
10033
Arreglo 1

10048 10049

10064

1001100011100101 00065 00080

0110011001101010 00081 00096

Arreglo 2

1001111111110111

0111011101101010
(Resultado)

Funcin XOR

Esta funcin realiza la operacin lgica XOR (OR Exclusivo) entre 2 arreglos y deposita el resultado en el segundo arreglo. El operador se aplica bit a bit de cada arreglo, es decir, se realiza la operacin XOR entre el bit 1 del primer arreglo con el bit 1 de segundo arreglo, el bit 2 de primer arreglo con el bit 2 del segundo arreglo, y as sucesivamente hasta llegar al ltimo bit del arreglo. Recordemos que en una operacin lgica XOR, resultado es 1 si SOLAMENTE UNO de los bits de 1 y ser cero si AMBOS bits son cero o AMBOS bits son 1.

Simbologa de la funcin XOR

La funcin de las entradas y salidas y los componentes del bloque son iguales que las vistas para la funcin AND y OR.

Esquema de instruccin XOR

Ejemplo de instruccin XOR

Sean los siguientes los contenidos de los registros (Arreglos) ANTES de ser ejecutada la instruccin:

Ejemplo de instruccin XOR


00129 Arreglo 1 00144 00145 00160 0011100110001110 40526 Arreglo 2 1011010011100101 0011110101000101 40527 1100101010100110

Cuando se cierre el contacto 10015 (entrada de Control), se ejecutar la instruccin OR, y el contenido de los registros ser el siguiente:

Ejemplo de instruccin XOR


00129 Arreglo 1 00144 00145 00160 0011100110001110 40526 Arreglo 2 1000110101101011 0011110101000101 40527 1111011111100011 (Resultado)

Funcin lgica SENS

La funcin lgica SENS examina y reporta el estado de un bit individual dentro de un arreglo, el bit a examinar lo determina el usuario. Esta instruccin permite que 1 bit sea examinado por scan.

Simbologa de la funcin SENS

Ejemplo de funcin SENS

Sea el siguiente el contenido del arreglo ANTES de que la instruccin se ejecute

Ejemplo de funcin SENS


40001

Arreglo: 0100100101101101
Bit a examinar
Comentario Al cerrarse la entrada Control 1 (contacto 10015) se examinar el bit 8 del arreglo formado por el registro 40001, puesto que el bit 8 es 1, la bobina 00126 se energizar y considerando que la entrada 10015 est actuando como contacto transicional es que la bobina 00126 permanecer en estado ON durante 1 scan. Si se quisiera mantener energizada siempre la bobina 00126 cuando el bit 8 sea 1, sera necesario sustituir el contacto 10015 por un cortocircuito u otra referencia que mantenga siempre en ON la entrada Control 1.

Instrucciones Aritmticas de Doble Precisin


Estas instrucciones permiten realizar los cuatro clculos bsicos (Suma, Resta, Multiplicacin y Divisin) con doble precisin, es decir, usando operandos y resultados con 8 dgitos. Las cuatro operaciones se agrupan en un solo bloque llamado EMTH.

Simbologa de la funcin EMTH

Si EMTH es:

1 Suma
2 Resta 3 Multiplicacin 4 Divisin

Ejemplo de Suma en Doble Precisin

Como se trata de una Suma, es necesario poner aqu el nmero 1, ADDDP.

Ejemplo de Suma en Doble Precisin


Operando 1 : 98361698 (Reg. 40100, 40101) Operando 2 : 07019642 (Reg. 40200, 40201)
Al cerrarse el contacto 10015 se ejecutar la funcin y los contenidos de os registros sern.

Operando 1 : 98361698 (Reg. 40100, 40101) Operando 2 : 07019642 (Reg. 40200, 40201) Overflow Resultado : 0001 (Reg. 40202) : 05381340 (Reg. 40203, 40204)

Ejemplo de Resta en Doble Precisin

Como se trata de una Resta, es necesario poner aqu el nmero 2, SUBDP.

Ejemplo de Resta en Doble Precisin


Al cerrarse el contacto 10015 y considerando las situaciones que se muestran, los resultados y estados de bobina sern:
Operando 1 Operando 2 40100 9763 0000 40101 1839 1897 40200 0026 0000

Resultado
40201 9738 1897 40202 0000 0000 40203 40204 9736 0000 2101 0000 00001 ON OFF

Estados
00002 OFF ON 00003 OFF OFF

0106

0095

8057

0001

0000

7950

9906

OFF

OFF

ON

Ejemplo de Multiplicacin en Doble Precisin

Como se trata de una Multiplicacin, es necesario poner aqu el nmero 3, MULDP.

Ejemplo de Multiplicacin en Doble Precisin


Sean los siguientes los contenidos de los operandos 1 y 2 ANTES que la funcin se ejecute. Operando 1 : 01234592 (40100, 40101) Operando 2 : 48196381 (40200, 40201) Al cerrarse el contacto 10015 se ejecutar la funcin y los contenidos delos registros sern: Operando 1 : 01234592 (40100, 40101) Operando 2 : 48196381 (40200, 40201) Resultado :
0059610217108712 (40201, 40203, 40204, 40205)

Ejemplo de Divisin en Doble Precisin

Como se trata de una Divisin, es necesario poner aqu el nmero 4, DIVDP.

Ejemplo de Divisin en Doble Precisin


Sean los siguientes los contenidos de Operandos 1 y 2 ANTES que la funcin se ejecute: Operando 1 : 12345678 (40100, 40101) Operando 2 : 00567890 (40200, 40201) Al cerrarse el contacto 10015 se ejecutar la funcin y los contenidos de los registros sern: Operando 1 : 12345678 (40100, 40101) Operando 2 : 00567890 (40200, 40201) Resultado : 00000021 (40202, 40203) 00419988 (40204, 40205) --- Resto los

Software de Documentacin, Configuracin, Programacin y


Monitoreo MODSOFT El Software de Programacin Modsoft 984, para servidores DOS es una herramienta que permite a travs de mens interactivos documentar, programar, forzar y monitorear la lgica y los datos de un Controlador Lgico Programable Modicon, conectado en lnea a travs de una puerta serial.

Programando con MODSOFT

Una vez terminado el procedimiento de instalacin, se debe digitar (Modsoft, Lmodsoft o Cmodsoft, segn sea la versin del Software) para entrar a la aplicacin. Esto es como muestra la siguiente figura:

Ingresar a la aplicacin MODSOFT

Presionar ENTER para ingresar

Presentacin del MODSOFT

Una vez verificada la informacin presionar ENTER para entrar en el men principal.

Pantalla de interfase general del usuario

La lnea de men se puede activar en cualquier momento a travs de la tecla TAB. El desplazamiento a travs de este men es posible con las flechas de movimiento horizontal y vertical, las cuales sirven para desplegar los mens escondidos.

Descripcin del Men Utilidades

Key Help
Proporciona informacin referente a las teclas de ayuda. PLC & I/O Status Esta funcin lee los datos del controlador. Se muestra la configuracin actual del PLC. Cuando se elige esta opcin aparecen dos opciones:

Descripcin del Men Utilidades


Select Program : En la cual se debe elegir el programa que contiene los parmetros de comunicacin con el PLC. Direct to PLC : En la cual se deben especificar los parmetros. Program Information Entrega informacin del ambiente de desarrollo fuera de lnea (Offline). Esta pantalla despliega el tipo de controlador, rango de configuracin, informacin de archivos, informacin del nmero de revisin y fecha. DOS Cuando se elige esta opcin se llama a un shell de ambiente DOS, en el cual se pueden ingresar comandos DOS, como copiar y cambiar de nombre.

Descripcin del Men OFFLINE

Este modo permite crear, documenta, programar, configurar y guardar una nueva aplicacin sin estar conectado al PLC. Select Program Se elige algn programa existente, al marcarlo se ingresa al modo Offline.

Descripcin del Men OFFLINE


New Program
Los pasos para crear un programa Offline son los siguientes:

Asignar un nombre al programa

Descripcin del Men OFFLINE


Asignar el directorio donde el programa ser guardado. Se recomienda la ruta que se muestra:
\Lmodsoft\programs\

Descripcin del Men OFFLINE


Asignar los parmetros de comunicacin

El seteo de los DIP Switch se muestra grficamente y corresponde a los parmetros que se estn ingresando, se debe verificar que corresponda a los de su PLC.

Descripcin del Men OFFLINE


Una vez terminada la configuracin de parmetros se muestra una pantalla con el resumen de las variables de ambiente con las cuales trabajar el sistema.

Descripcin del Men OFFLINE


En esta pantalla se debe realizar el resto de la configuracin del PLC, por ejemplo, el Tipo de PLC (PLC Type), en el sub men OverView, y los mdulos de I/O, en el sub men I/OMap.

Sub Men OverView

Descripcin del Men OFFLINE


Sub Men I/OMap

Luego de finalizar la configuracin, al realizar ESC entrega la opcin de crear o No el primer segmento del programa

Descripcin del Men OFFLINE


Pregunta antes de ingresar al rea de trabajo.

Si se elige la opcin de crear el primer segmento de red del programa (Y), el cursor se encuentra en la columna 1 fila 1 del rea de trabajo. Luego nos encontramos en condiciones de empezar la programacin en Lgica Escalera.

Descripcin del Men OFFLINE


rea de trabajo del Modsoft

La pantalla generalmente es particionada en dos secciones. Una contiene la Lnea de Mens y la segunda es el rea de trabajo. Con la tecla TAB, el puntero se desplaza al Men de Elementos a utilizar en la etapa de programacin.

Descripcin del Men ONLINE


Mediante Select Program se elige el programa a ser cargado. Cuando se selecciona la opcin Direct To PLC se puede observar el Ladder (Escalera) y el flujo de energa, pero sin comentarios. Si se realizan cambios al programa del controlador en modo Direct To PLC y se desea grabar los contenidos del controlador, se debe salir del modo Direct To PLC, seleccionar el Men Transfer y elegir PLC to File.

Descripcin del Men ONLINE


Men Transfer
Operacin del men de transferencia informacin desde y hacia el PLC. de

Con este procedimiento, se transfiere la aplicacin respaldada en al disco duro al PLC. Comprende el programa, la configuracin y los ltimos datos respaldados. Cabe sealar que para ejecutar ste comando el PLC debe estar detenido.

Descripcin del Men ONLINE


PLC to File

La transferencia del Software del PLC al panel es ejecutado con la seleccin de Select Program o New Program. La transferencia al archivo graba los contenidos del PLC directamente al archivo especificado.

Descripcin del Men ONLINE


File to PLC

La transferencia del archivo de programa al controlador se realiza con esta opcin. Si el controlador est corriendo debe ser detenido (la opcin es mostrada por el Modsoft).

Procedimientos tpicos para Programar en Lenguaje Escalera

Aplicacin y Ejemplo de un Control ON OFF a travs de un PLC


El objetivo es realizar un control ON OFF a travs un PLC Modicon, con el cual se pueden controlar indeterminadas variables, tales como Temperatura, Presin, etc.. El control a realizar ser enfocado a una variable de temperatura, la que puede perfectamente estar simulando cualquier variable a controlar. Adems de lo anterior se incrementar un control de una alarma de intrusos.

Diagrama del Sistema de Control ON OFF a implementar

Procedimientos para la Configuracin del PLC

Programacin en Lenguaje Escalera


Los siguientes segmentos muestran la programacin realizada para el control de Temperatura.

Programacin en Lenguaje Escalera


El siguiente paso es el control de la alarma de intrusos

Departamento de Electricidad

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Curso de Controladores Lgicos Programables Modicon


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