AUTOMATIZACIÓN

DE SISTEMAS
5 5. Automatización con
lógica programada
 CONTENIDO

• Introducción y conceptos de las funciones lógicas básicas

• Arquitectura & funcionamiento del PLC

• Programación lógica del PLC

• Redes industriales y el PLC

INTRODUCCIÓN Y CONCEPTOS DE LAS
FUNCIONES LÓGICAS BÁSICAS
 OBJETIVOS

• Identificar al PLC como dispositivo electrónico utilizado

para la automatización.
• Diferenciar las ventajas y desventajas del PLC.
• Realizar operaciones con las funciones lógicas AND, OR y
NOT
 El Controlador Lógico Programable

FINALIDAD
CONTROLAR
Hardware
Proceso

Software

ELEMENTOS QUE SE
CONJUGAN EN EL PLC
Podemos comparar lo antes mencionado con el
comportamiento del ser humano
 Automatismos Industriales

En las dos últimas décadas se han abandonado las tecnologías

cableadas sustituidas por los autómatas programables.
 ¿Qué es un Controlador Lógico
Programable?
Definición de NEMA
“Es un aparato digital electrónico con una memoria programable para el
almacenamiento y ejecución de instrucciones, que permite la implementación de
funciones especificas (tales como lógica, secuencias, temporizados, conteos,
aritmética) con el objeto de controlar máquinas y procesos”
 Automatismos Industriales

Cuando se realiza un Automatismo existirán dos formas clásicas de

controlarlo

CONTROL DE LAZO ABIETO

CONTROL DE LAZO CERRADO

Ó
RETRO ALIMENTADO
ARQUITECTURA DEL PLC
 OBJETIVOS

• Identificar la arquitectura de los PLC.

• Reconocer el principio de funcionamiento interno del PLC

• Realizar el direccionamiento de las entradas y salidas del PLC.

La estructura básica de cualquier autómata es la siguiente:

1. Fuente de alimentación
2. CPU
3. Módulo de entrada discreta y análogas
4. Módulo de salida discretas y análogas
5. Módulos de comunicación
6. Módulos de programación
Los diferentes módulos que se instalan en los PLC sirven para
interactuar con el exterior o para realizar el control de maquinas
inteligentes.
Unidad Central de Procesamiento CPU: Es la parte más
importante de los PLC, viene hacer el cerebro que debe ejecutar el
programa en función de las señales provenientes del proceso que
controla y actualiza sus salidas.

DI 32xDC24V
X 2
3 4
421 - 1BL00 - 0AA0

INTF
EXTF

FRCE
CRST

RUN
STOP
CRST
WRST

RUN-P
RUN

STOP
CMRES

X1

EXT.-BATT.

CPU MODICON M340

5...15V DC

BMX P34, de Schneider. CPU S7 400 de SIEMENS

CPU S7 300 de SIEMENS
UNIDAD DE MEMORIA
RAM (Random Access Memory):
EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory):
EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory):

Unidades de Memoria para

los PLC tipo CARD
Interfaces de Entrada y Salida Digital y Análoga
• Dentro de la estructura del controlador programable, las interfaces
o adaptadores de entradas y salidas cumplen la función de
conectar el equipo con "la vida exterior " de la CPU.
Interfaces de Entrada y salida Digital

Diagrama de bloques de los módulos discretos de entrada

Esquema gráfico de las salidas discretas

Interfaces de Entrada y salida Análoga

Diagrama de bloques de las entradas análogas

Diagrama de bloques de las salidas análogas.

Módulos de Comunicación
Los módulos de comunicación sirven para
integrar equipos o PLC en una red o Bus de
Campo
Módulos de programación
• Transferencia y modificación de programas.
• Verificación de la programación.
• Información del funcionamiento de los procesos, estados y
funcionamiento de los elementos de E/S.
• Control de operación.

Unidad de
Programación
Estructura Compacta y Modular de los Autómatas Programables

Este tipo de PLC se distingue por

presentar en un solo bloque todos
sus elementos, esto es, fuente de
alimentación, CPU, memorias,
entradas/salidas, etc
• Su característica principal es la de que existe un módulo para cada
uno de los diferentes elementos que componen el PLC como puede
ser una fuente de alimentación, CPU, E/S, etc. La sujeción de los
mismos se hace por carril DIN, placa perforada o sobre RACK

PS CPU IM SM: SM: SM: SM: FM: CP:

(opcional) (opcional) DI DO AI AO - Contaje - Punto-a-Punto
- Posicionamiento - PROFIBUS
- Control en - Ethernet Industrial
Lazo Cerrado
 Funcionamiento Interno de un Autómata
Programable

Dos modos de funcionamiento:

• Stop. En este modo de funcionamiento no se ejecuta el

programa de control.
• Run. En este modo de funcionamiento el programa de control
se está ejecutando de manera indefinida hasta que o bien el
PLC pasa al modo Stop o bien se desconecta de la
alimentación. Cuando el autómata se encuentra en esta
situación el programa de control que está grabado en su
memoria se ejecuta cíclicamente describiendo lo que se ha
dado en llamar “Ciclo de Scan”.
El Perro Guardián
Su función es vigilar que el
tiempo de ejecución del
programa de usuario no
exceda un determinado
tiempo máximo (tiempo de
ciclo máximo). A esta
función se la suele
denominar Watchdog
(perro guardián)
Estructura de la Memoria del PLC
Lectura de Datos en la Imagen del Proceso de Entrada y Salida,
direccionamiento de la periferia de entrada y salida
Sensores en los Módulos de Entrada
Actuadores
• Solenoides, bobinas de válvulas neumáticas
• Bobina de relés auxiliares.
• Lámparas piloto.
• Display elemento visualizador.
• Válvulas motorizadas.
• Etc.
Tipos de Interface de Entrada
Los tipos de interface normalizadas para los PLC pueden ser las
siguientes:
• Entradas de AC/DC: 24Vdc, 120Vac, 230Vac
• Entrada tipo TTL
• Entrada de no voltaje
• Entradas aisladas
• Entradas de DC: Sink o Source
Filtro RC

Resistencia Diodo de
Sensor limitadora señalización Opto
discreto acoplador

Al procesador
del PLC
Fuente
externa

Interfase DC

INTERFASE PARA ENTRADA DISCRETA EN DC.

Tipos de Interface de Salida

• Módulo de salida Tipo Relé

Este tipo de salida es válida tanto para corriente alterna como para
continua, es el más empleado, posee un fototransistor que proporciona
un aislamiento galvánico de la CPU con la salida que está controlando.
• Modulo de Salida DC

Módulo de salida tipo

transistor con salida tipo
NPN (source)

Módulo de salida tipo

transistor con salida tipo
PNP (sink)
• Modulo de Salida AC
34
 Ejemplo de conexión de entradas y
salidas del PLC
Realizar la conexión del circuito de arranque de motor con el PLC.
Realizar el diagrama de bloques para que S1 arranque el motor y S0
pare el motor.

35
 Las funciones del PLC

• Adquirir datos del proceso por medio de las entradas digitales y

analógicas.
• Tomar decisiones en base a reglas programadas.
• Almacenar datos en memoria.
• Generar ciclos de tiempo.
• Realizar cálculos matemáticos.
• Actuar sobre dispositivos externos mediante las salidas digitales
y analógicas.
• Comunicarse con otros sistemas externos.
 Lenguajes de programación IEC-61131-3

AWL Textuales:
• Lista de Instrucciones (Instruction List – IL)
• Texto estructurado (Structured Tex – ST)
U E 0.0
AND E 0.1
Gráficos
= A0.0
• Diagrama de Escalera (Ladder Diagram – LD)
• Diagrama de Bloques de Funciones (Function
Block Diagram – FBD)

FUP
KOP

E 0.0 E 0.1 A 0.0 E 0.0 AND A 0.0

E 0.1
 Tipos de señales

• Existen dos tipos de señales bien definidas que un PLC puede

procesar, estos son:

Estado
1. Señales Discretas
Estado lógico 1

Estado lógico 0

Tiempo

Estado
2. Señales Análogas

Tiempo
 SISTEMAS DE NUMERACION

• Sabemos que un BIT, puede únicamente ser: “0” ó “1”

• Que un BYTE, es un conjunto de 8 bits.

0 0 1 1 0 1 1 1

• Que una PALABRA es un conjunto de 16 bits, equivale también a 2

Bytes.

1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 0
 SISTEMA BINARIO

En los sistemas binarios cada bit tiene un peso de acuerdo a su

ubicación.

32768 • Su valor es:

16384
8192 16384+
4096
2048
4096+
1024
512
1024+
256 16+
128 64 32 16 8 4 2 1
4+
0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 = 21524+

0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 = 21524
 COMPUERTAS LÓGICAS

• Cada compuerta tiene asociada

una tabla de verdad, que expresa A0 0 &
0

en forma de lista el estado de su 0

salida para cada combinación 0 >=1

0

posible de estados en la(s)

0

A1 &

entrada(s)
0

L1 Stop Start L2
1 1CR S
1CR

• Un diagrama de bloques
2
Set at
1CR
1TD 15 sec 5, 6
representa la lógica que
3 Off Delay
1CR
4 R 2
siguen las señales de las
entradas para dar el estado
OL
1TD 1M
5 7
Set at
6
1TD
2TD
30 sec
On Delay 7
de la salida.
2TD 1M OL
7 2M
 COMPUERTAS LÓGICAS

Operación AND Su salida será un “1” cuando todas sus entradas

también estén en nivel alto. En cualquier otro caso,
la salida será un “0”
Operación OR Esta compuerta presenta un estado alto “1” en su
salida cuando al menos una de sus entradas también
está en estado alto. En cualquier otro caso, la salida
será “0”
 Esta compuerta presenta en su salida un valor que es
Operación NOT
el opuesto del que está presente en su única entrada.
 … veamos un ejemplo de operaciones
lógicas

Ejemplo 1:
Se tienen tres pulsadores a, b, c.
El vástago de un cilindro de doble efecto
debe salir siempre que se accionen
como mínimo dos de ellos. Al soltar uno Y1
o los dos, el vástago regresa a su
posición inicial.
Se pide:
• El circuito eléctrico de mando. a b c
• El plano de funciones.
 Ejemplo de Operaciones Lógicas

Solución en plano de funciones:

aa
bb &
Y1

&  Y1
cc

& Su ecuación booleana:

a.b + a.c + b.c = Y1
 0
a 0
b
0 &
0 0
0 &  Y1
c Y1

0
&
Si no se presiona ningún pulsador entonces no se
energizará el solenoide Y1.
 0
a 0
b
1 &
0 0
0 &  Y1
c Y1

0
&

Si sólo se presiona uno de ellos (cualquiera), no se

activa el solenoide, y no saldrá el vástago.
 1
a 1
b
1 &
0 1
0 &  Y1
c Y1

0
&
Si se acciona dos pulsadores, entonces el solenoide se
energiza y el vástago del cilindro sale.
estas son todas las alternativas:
0
a 0
a
1
1 b
1 &
b
1 &
0 1
0 1 1 &  Y1
0 &  Y1 c
c
1
& 0 &

1
a 0 & 0
b
1 1
1 &  Y1
c
Y1

0
&
En el siguiente circuito de control utilizar Marcas y realizar los lenguajes
de lista de instrucciones, diagrama de escalera y diagrama de bloques.

51
PROGRAMACIÓN LÓGICA DEL PLC
 Programación de los PLC

Representaciones
de contactos de
contactores y sus
correspondientes
con los contactos
lógicos del PLC.
 Ejercicio 1
Implementar la marcha-parada de un motor (con autorretención)
mediante un pulsador de arranque y otro de parada, se debe
considerar los elementos de protección, como el relé térmico, y
lámpara de funcionamiento (color Verde) y lámpara de fallo por sobre
carga (color amarillo)

Entradas SIMBOLO DESCRIPCIÓN OPERANDO

S1Q Pulsador N.A. I:0/0

S2Q Pulsador N.A. I:0/1

RT Contacto N.C. I:0/2

Salidas SIMBOLO DESCRIPCIÓN OPERANDO

K1M Bobina contactor O:0/0

Lámpara
HIH O:0/1
señalizadora

H2H Lámpara de fallo O:0/2

 RT_NC S1Q S2Q K1M

I:0/2 I:0/0 I:0/1 O:0/0

K1M H1H
• Solución en Diagrama
O:0/0
de Contactos O:0/1
RT_NA H2H

I:0/3 O:0/2

• Solución en Diagrama
de Funciones
Función Set-Reset
• Bobina con Set
Su funcionamiento es muy sencillo. Consiste en activar salidas o
marcas a través de un pulso. Una vez activada la salida o marca no
se necesita la autoalimentación (mantiene el valor lógico "1" por si
sola) ---------( S )

• Bobina con Reset

Consiste en desactivar salidas o marcas que fueron activadas por el
Set. Esto se logra a través de un pulso ----------( R )
Detectores de flanco
• Detectan el cambio de estado de 0 lógico a 1 lógico flanco positivo,
y de 1 lógico a 0 lógico flanco negativo. Cuando detecta uno de
estos cambios para un ciclo de SCAN del PLC envía un 1 lógico.
 Temporizadores

Temporizador de retardo a la Conexión

Temporizador de retardo a la Desconexión
Ejercicio.
• Se desea activar un motor accionado por un contactor (K1M), el
motor debe funcionar cuando se haya presionado el pulsador de
arranque (S1Q) y debe detenerse, automáticamente, luego de 30
segundos de funcionamiento o cuando se presione el pulsador de
parada (S2Q). Considere el relé térmico (F2F) de protección
contra sobrecargas.

F1F

K1M ARRANQUE

PARADA
F2F

M1M M
LISTA DE ORDENAMIENTO

ENTRADAS
SIMBOLO DESCRIPCIÓN OPERANDO

S1Q Pulsador de arranque (N.A.) I0,1

S2Q Pulsador de parada (N.C.) I0,2

F2F Relé térmico (N.C.) I0,3

SALIDAS
SIMBOLO DESCRIPCIÓN OPERANDO

K1M Contactor principal O0,1

 I0,1 O0,1
S

DIAGRAMA DE CONTACTOS I0,2 O0,1

R

I0,3

B1

O0,1 T1 B1
E D

C R

ON-DEL
T,B :1s
T,P:30
 I0,1 S
PLANO DE FUNCIONES
I0,2
I0,3
R Q O0,1
B1

T1
O0,1
T 0
30s
ON-DEL

B1
 Ejemplo de Temporizadores

Escriba el código escalera para hacer que una lámpara “LAMP” se

encienda al presionar un pulsador “INICIO”, la lámpara debe
encenderse durante 10 segundos, luego permanecer apagada durante
10 segundos más y luego quedarse encendida hasta que se presione
un pulsador “PARE” que la apagará transcurrido un tiempo de retardo
de 10 segundos.

65
 CONTADORES

CONTADORES
• Existen solo dos tipos de contadores que son los contadores
ascendentes y los contadores descendentes que facilitan la tarea de
contaje, en los PLC no solo nos presentan estos tipos de contadores
si no que también contadores con algunas variaciones que facilitan
la programación, esto son creados según la necesidad de los
programadores pero siempre en base a los dos antes mencionados
Valor de Contaje: Se reserva una palabra (16 KOP
bits) en la memoria de datos del sistema para cada
contador. El valor de contaje se almacena en
Z5
código binario (rango: -32767 a +32767). E 0.4
CU CTUD
Q
E 0.5
Contar Ascendente: Cuando el RLO en la entrada CD

"CU" cambia de “0” a “1”, el contaje se incrementa E 0.7

R
en una unidad (límite superior = 32767).
20 PV
Contar Descendente: Cuando RLO en la entrada
"CD" cambia de “0” a “1”, el contaje se decrementa
en una unidad (límite inferior = -32768).

Set del Contador: Cuando el valor de contaje es

mayor o igual al valor de preselección “PV”, la
salida lógica del contador “Cxxx” es puesto a “1“.
EJEMPLO:
Comparación Se pueden utilizar instrucciones de comparación para
comparar parejas de valores numéricos:
B Bytes
I Entero (Números en Coma Fija 16-bit s con signo)
D Doble Entero (Números en Coma Fija 32-bits con signo)
R Real (Número en Coma Flotante 32-bit con signo).

Si el resultado de la comparación es “Verdadero“, el RLO de la

instrucción es puesto a "1". En caso de ser “Falso“, se pone a "0".
Las entradas IN1 y IN2 son comparadas de acuerdo con el tipo de
comparación seleccionada:
== IN1 igual que IN2
<> IN1 distinto que IN2
> IN1 mayor que IN2
< IN1 menor que IN2
>= IN1 mayor o igual que IN2
<= IN1 menor o igual que IN2.
 COMPARADORES

KOP

MB0 M0.0
==B
B=byte,
VB4
I=Integer,
D=Double,
R=Real
Ejercicio 1

DESCRIPCIÓN TECNOLÓGICA:
Se desea encender cuatro lámparas de modo secuencial y cíclico,
según el diagrama adjunto:

Output

O0,1

O0,2

O0,3

O0,4

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 t(s)
ENTRADAS
DESIGNACIÓN DESCRIPCIÓN OPERANDO
ON PULSADOR DE INICIO E 0.0
OFF PULSADOR DE PARADA E 0.1

SALIDAS
DESIGNACIÓN DESCRIPCIÓN OPERANDO

H1H LAMPARA 1 O 0.1

H2H LAMPARA 2 O 0.2

H3H LAMPARA 3 O 0.3

H4H LAMPARA 4 O 0.4

 INI
ON S Q =

OFF R

INI &
TOF 10
DN
DN
S Q =

ACC. 00

PRE. 18

OFF R
 2<n
n<4

0 1 2 3 4 5 6

A=B
TOFF10.ACC INI

2 INI Q

&
A=B H1H
=
TOFF10.ACC INI

4 INI Q
 A=B
TOFF10.ACC INI

10 INI Q

&
A=B H3H
=
TOFF10.ACC INI

12 INI Q

A=B
TOFF10.ACC INI

6 INI Q

&
A=B H2H
=
TOFF10.ACC INI

8 INI Q
FUNCIONES BÁSICAS DE PROGRAMACIÓN
 PROYECTO

contador

Pulsadores
del motor

contactor
Reset
contador
PROYECTO
 PROYECTO
Diseñe el sistema de automatización del taladro de la figura según las siguientes condiciones: Suponga que el estado
de reposo corresponde con la posición en que se encuentra en la figura.
NOTA: El final de carrera FA está desactivado.

• El taladro dispone de dos motores: El MOTOR_1 es el que controla la bajada y subida del brazo. El MOTOR_2
controla el giro del cabezal portabrocas a la derecha e izquierda.
• Al pulsar momentáneamente el pulsador de marcha comenzará la bajada del brazo portabrocas, pero sin que éste
gire.
• Cuando se activa el final de carrera FB comienza el giro a derechas del cabezal mientras que continúa bajando.
• Cuando se active el final de carrera FC, significa que ya está taladrada la pieza y se invertirá el sentido de giro
de ambos motores, para que de esta forma comience el movimiento de ascensión y de giro a izquierdas.
• Al dejar de activar el final de carrera FB el cabezal portabrocas dejará de girar, pero continuará subiendo hasta
desactivar el final de carrera FA en que el sistema quedará en estado de reposo en espera de un nuevo ciclo.
• Mientras que esté ejecutándose el ciclo de la taladradora el pulsador de MARCHA será inoperante.

Se pide:
a) Lista de ordenamiento
b) Programa
c) Esquema de conexión al autómata.
 PROGRAMACIÓN

Entrada analógica (operaciones aritméticas)

Ingreso de valores para

Las operaciones (+,-,x,/)

Umbral de conexión y desconexión

Cuando la comparación supera este valor
PROYECTO
CONEXIONES PLC
CONEXIONES PLC