Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Introduccin: Tipos de Seales

Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Introduccin: Sistema de Control Discreto
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Introduccin: Operaciones Bsicas

Multiplexin y Demultiplexin

Muestreo y Retencin

Conversin A/D (Cuantizacin y

Codificacin)

Conversin D/A (Decodificacin)

Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Introduccin: Operaciones Bsicas
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Introduccin: Circuito de Retencin
Es un dispositivo para la reconstruccin de seales continuas, a partir
de una secuencia de valores discretos (seal de tiempo discreto).
Otros tipos: de primer orden, interpolacin poligonal, etc.
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Introduccin: Teorema del Muestreo (Nyquist-
Shannon)
El Teorema de Nyquist-Shannon, establece que la
frecuencia mnima de muestreo necesaria para evitar el
aliasing debe ser:
fm>2.BW
BW: ancho de banda de la seal a muestrear
(BW=fmax-fmin)
Para seales con fmin = 0, se puede expresar como,
fm>2.fmax
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Introduccin: Teorema del Muestreo (Nyquist-
Shannon)
Aliasing: Las muestras D son un Alias de las muestras B
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Introduccin: Proceso de Muestreo Peridico
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Introduccin: Proceso de Muestreo Peridico
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]

0
*
k
P
P kT t kT t t f t P t f t f
Aproximacin de Tope Plano:
( )
( )
( )

'

+ < < +
+

T k t P kT para
P kT t kT para kT f
t f
P
1 0
*
As,
Laplace:
( ) ( ) ( ) [ ]

0
*
k
P
P kT t kT t kT f f
( ) { } ( )
( )
( ) ( ) s F e kT f
s
e
s
e
s
e
kT f t f L
P
k
kTs
Ps
o k
s P kT kTs
P
*
0
*
1

,
_

1
]
1

+
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Introduccin: Proceso de Muestreo Peridico
Aproximacin por series:
( ) ( )
+ +

! 3 ! 2
1
3 2
Ps Ps
Ps e
Ps
( ) , . 1 Luego Ps e entonces T P Si
Ps
<<

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

0
*
0
*
k
P
k
kTs
P
kT t kT f P t f e kT f P s F
Se observa que el ancho de pulso P est actuando como un atenuador de la seal.
Para evitar este inconveniente, se coloca un dispositivo de retencin que mantenga el
valor de la seal muestreada, quedando las expresiones finales:
( ) ( ) ( )
( ) ( )

0
*
0
*
k
kTs
k
e kT f s F
kT t kT f t f
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Introduccin: Proceso de Muestreo Peridico
Ejemplo: Se tiene un proceso de muestreo peridico como se indica:

Cunto vale el perodo fundamental (cantidad de muestras hasta que

se repite la secuencia) de la seal de tiempo discreto , si la seal de
tiempo continuo tiene una frecuencia de 3 Hz ?
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Representacin de los Sistemas Discretos:
Ecuaciones de Diferencias Finitas
Un sistema de tiempo discreto SISO tiene como representacin la ecuacin
de diferencias general:
donde es la entrada en el instante y es la salida en el instante
Ejemplo:
Se debe leer como que el prximo valor de la salida es igual a su valor
actual menos el doble del valor de la entrada presente
La Ecuacin de Diferencias Finitas para el mundo discreto, es el
equivalente a las ecuaciones diferenciales ordinarias del mundo
continuo.
m k m k k k n k n k k k
u b u b u b u b x a x a x a x

+ + + + + + + +
2 2 1 1 0 2 2 1 1
i
u
i
j
x
j
k k k
u x x 2
1

+
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Transformada Z: Definicin General
Dada una secuencia discreta, para y haciendo
en la expresin de la transformada de Laplace de una seal
muestreada, se define a la transformada Z como:
En detalle:
( ) kT x
, 3 , 2 , 1 k
Ts
e z
( ) { } ( )

0 k
k
k
z kT x x Z z X
( ) ( ) ( ) ( )

0 0
*
k
k e z
k
kTs
z kT x z X e kT x s X
Ts
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Transformada Z: Ejemplos
Considrese la funcin escaln unitario:
Entonces,
Pero se sabe por convergencia de series que la serie,
converge a:
si
con lo que, converger como:
si
( ) ) (t t f
( ) ( ) ( )

0 0 0 0
*
1
k
k e z
k
kTs
k
kTs k
k
kTs
z z F e e e kT f s F
Ts
+ + + +
3 2
1 x x x
x 1
1
1 < x
( ) + + + +
3 2 1
1 z z z z F
( )
1 1
1
1

z
z
z
z F
1
1
<

z
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Transformada Z: Ejemplos
Considrese ahora la funcin:
Luego,
La convergencia de la serie es: para
con lo que,
( )
at
e t f

( )
( ) ( ) ( )
+ + +
+ +

T s a T s a
k
T s a k
k
kTs akT
e e e e e s F
2
0 0
*
1
( )
1 <
+ T s a
e
( ) { }
aT
aT
e z
e Z z F

1
1
1
( )
Ts aT
e e
s F

1
1
*
( )
aT
e z
z
z F

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Transformada Z: Nomenclatura y convenciones
Funcin continua:
Funcin continua muestreada:
Secuencia:
Transformada de Laplace de una funcin continua muestreada:
Transformada Z de una funcin continua muestreada (secuencia):
Formalmente el asterisco * desaparece en la notacin de la
transformada Z ya que la transformada est definida sobre funciones
discretas; sin embargo se puede escribir:
entendindose que primero se muestrea y luego se aplica la
transformada.
( ) t f
( ) t f
*
( ) s F
*
( ) z F
( ) ( ) { } t f Z z F
( ) , 2 , 1 , 0 k para f o kT f
k
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Transformada Z: Propiedades
Traslacin Real: RETARDO
Sea entonces,
Haciendo resulta,
ya que para , queda finalmente:
( ) nT t f
( ) ( ) { } ( ) ( )
( )

0 0 k
n k n
k
k
z T n k f z z T n k f nT t f Z z F
n k m
( ) { } ( )

0 m
m n
z mT f z nT t f Z
( ) 0 mT f
0 < m
( ) { } ( ) z F z nT t f Z
n

Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Transformada Z: Propiedades
Traslacin Real: ADELANTO. Sea entonces,
Haciendo resulta
Representando a las condiciones iniciales, queda
finalmente:
EJEMPLO:
( ) nT t f +
( ) ( ) { } ( ) ( )
( )

+ + +
0 0 k
n k n
k
k
z T n k f z z T n k f nT t f Z z F
n k m +
( ) { } ( )

+
n m
m n
z mT f z nT t f Z
( )

1
0
n
m
m
z mT f
( ) { } ( ) ( )
1
]
1

1
0
n
m
m n
z mT f z F z nT t f Z
( ) { } ( )
2 1
2
0
3 3
3 zf f z f z z F z T t f Z +
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Transformada Z: Propiedades
CONVOLUCIN REAL
Se recuerda que en tiempo continuo, la convolucin real es:
EJERCICIO: Demostrar la convolucin real en tiempo discreto.
( ) ( ) ( ) ( ) z F z F T k n f kT f Z
k
2 1
0
2 1

'

( ) ( ) ( ) ( ) s F s F d t f f L
t
2 1
0
2 1

'

Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Transformada Z: Ejemplo
Hallar la transformada dadas, la ecuacin de diferencias
y las condiciones iniciales,
SOLUCIN:
Se tiene que, y
luego,
de donde:
Obsrvese que se ha obtenido una funcin racional en Z,
equivalente a la funcin racional en el plano S que se obtiene
para una ecuacin diferencial en tiempo continuo.
( ) z X
0 2 3
1 2
+ +
+ + k k k
x x x
1
0
1
0

x
x
{ } ( ) z z X z x Z
k

+
2
2
{ } ( ) z zX x Z
k

+1
( ) ( ) ( ) 0 2 3
2
+ + z X z zX z z X z
( )
2 3
2
+ +

z z
z
z X