Tema 2.

GEOMETRA DE MASAS:
CENTRO DE GRAVEDAD Y
MOMENTOS DE INERCIA.
PARTE I. CENTROS DE GRAVEDAD. PARTE I. CENTROS DE GRAVEDAD.
PARTE II. MOMENTOS SEGUNDOS DE
SUPERFICIE Y MOMENTOS DE
INERCIA.
Parte I: CENTROS DE GRAVEDAD.
1. Introduccin.
2. Centro de masa.
3. Centro de gravedad.
4. Centroide de volmenes, superficies y lneas 4. Centroide de volmenes, superficies y lneas
5. Centroides de cuerpos compuestos.
6.Teorema de Pappus y Guldin.
1. Introduccin.
Las fuerzas distribuidas se caracterizan por su intensidad, direccin y
sentido.
Presin: fuerza distribuida sobre una superficie y que se ejerce
perpendicularmente a sta.
Esfuerzos: fuerzas internas distribuidas en los slidos.
El rea de una superficie puede considerarse como una magnitud
distribuida.
El momento de una superficie respecto de un eje se define como la
suma algebraica de los momentos respecto al eje y de los n elementos suma algebraica de los momentos respecto al eje y de los n elementos
de superficie (PRIMER MOMENTO).
i
n
i
i y
dA x M

=
=
1

=
A
y
xdA M
2. Centro de masa.
Se utiliza para designar el punto de un sistema de puntos
materiales o de un cuerpo fsico en donde podra
concentrarse toda la masa de manera que el momento de la
masa concentrada respecto a un eje o plano cualquiera
fuese igual al momento respecto a dicho eje o plano de la
masa distribuida.
Si consideramos un sistema de n puntos materiales, las
coordenadas del centro de masa G, se definiran: coordenadas del centro de masa G, se definiran:

=
= =
n
i
i i yz
x m x m M
1
i
n
i
i
x m
m
x

=
=
1
1
Si los puntos formasen un cuerpo continuo, las coordenadas se expresaran
as:
Si calculamos las coordenadas para los ejes x, y , z y las agrupamos en una

= = xdm x m M
yz

= xdm
m
x
1
Si calculamos las coordenadas para los ejes x, y , z y las agrupamos en una
ecuacin multiplicndola por los vectores unitarios, y expresndola en
funcin del vector de posicin, nos queda la siguiente expresin:
Si los puntos forman un cuerpo continuo, la expresin que define el vector
de posicin del elemento dm del cuerpo respecto al origen, nos queda:
i
n
i
i o
r m r m M
r
r

= =
1

=
=
n
i
i i
r m
m
r
1
1 r r
dV r
m
dm r
m
r
V
m


= =
r v r 1 1
3. Centro de gravedad.
Se considera que el centro de gravedad coincide con el centro de masa Se considera que el centro de gravedad coincide con el centro de masa
(W=mg):
Cuando el cuerpo tenga una forma concreta:
Las coordenadas de un punto de la recta soporte del peso W sern:

= xdW
W
x
1

= ydW
W
y
1

= zdW
W
z
1

= dV W
4. Centroides de volmenes, superficies y lneas.
Centroides de volmenes.
Si el peso especfico es constante, las coordenadas del centroide
slo dependen de la configuracin geomtrica del cuerpo y son
independientes de sus propiedades fsicas.
( )

=
V
V
dV
dV x
x

( )

=
V
V
dV
dV y
y

( )

=
V
V
dV
dV z
z

El trmino centroide suele utilizarse en relacin con figuras

geomtricas (volmenes, superficies y lneas) y los trminos centro
de masa y centro de gravedad se utilizan en relacin con los cuerpos
fsicos.
El centroide C de un cuerpo coincide en posicin con el centro de
gravedad G del cuerpo, si ste es homogneo.

=
V
xdV
V
x
1

=
V
ydV
V
y
1

=
V
zdV
V
z
1
Centroides de superficies.
Las coordenadas del centroide de una placa delgada, homognea,
de grosor t uniforme y superficie de rea A:
Centroides de lneas.
Las coordenadas del centro de gravedad de un alambre curvo,
homogneo, de pequea seccin recta de rea A y de longitud L:

=
A
ydA
A
y
1

=
A
zdA
A
z
1

=
A
xdA
A
x
1
Centroides, centro de masa o centro de gravedad, por
integracin.
Para determinar las coordenadas del centroide, centro de masa o
centro de gravedad de un cuerpo por integracin, se siguen estos
pasos:

=
L
xdL
L
x
1

=
L
ydL
L
y
1

=
L
zdL
L
z
1
pasos:
Preparar un esquema.
Establecer un sistema de coordenadas.
Seleccionar un elemento de volumen, superficie o longitud.
Escribir una expresin del primer momento correspondiente.
Utilizar la ecuacin adecuada para obtener las coordenadas.
Localizar el centroide en el esquema.
5. Centroides de cuerpos compuestos.
Para calcular el centroide de un cuerpo compuesto,
dividiremos el mismo en partes cuyos respectivos centroides
tengan posiciones conocidas y obtendremos el momento de
la lnea, superficie o volumen mediante la suma algebraica
de los momentos de cada una de las partes en las que
hayamos dividido el cuerpo.

= =
n
y
M
1

n
M 1
Si se considera un agujero como parte integrante de un
cuerpo compuesto, su rea se considerar magnitud
negativa.

=
= =
n
i
i i
y
x A
A A
M
x
1
1

=
= =
n
i
i i
x
y A
A A
M
y
1
1
6. Teoremas de Pappus y Guldin.
Teorema I: el rea A de la superficie de revolucin generada
al girar una curva plana de longitud L alrededor de un eje
coplanario con ella y que no la corte es igual al producto de
la longitud de la curva por la longitud del camino que recorre
su centroide.
L z A =
Este teorema permite determinar superficies de revolucin para las
que pueda describirse la lnea generatriz y la posicin del centroide
est determinada.
L z A =
Teorema II: el volumen V del slido de revolucin generado
al hacer girar una superficie plana de rea A alrededor de
un eje coplanario que no la corte es igual al producto del
rea de dicha superficie por la longitud del camino que
recorre el centroide de la superficie.
A z V = A z V =
Parte II: MOMENTOS SEGUNDOS DE
SUPERFICIE Y MOMENTOS DE
INERCIA
1. Momento segundo de una superficie plana.
1.1. Teorema de Steiner para momentos segundos de superficie.
1.2. Radio de giro de una superficie.
1.3. Momentos segundos de superficies compuestas. 1.3. Momentos segundos de superficies compuestas.
1.4. Momentos segundos mixtos de superficies.
2. Momentos segundos principales.
2.1. Crculo de Mohr para momentos segundos de superficie.
3. Momentos de inercia.
3.1. Radio de giro.
3.2. Teorema de Steiner para momentos de inercia.
3.3. Momentos de inercia por integracin.
3.4. Momentos de inercia por integracin.
3.5. Producto de inercia.
4. Momentos de inercia principales.
4.1. Crculo de Mohr para momentos de inercia.
1. Momento segundo de una superficie plana.
El momento segundo de superficie es la suma de productos
de reas por el cuadrado de distancias.

=
A
x
dA y I
2

=
A
y
dA x I
2
y x z
I I J + =
1.1. Teorema de Steiner para momentos segundos de
superficie.
El teorema de Steiner dice que el momento segundo de una
superficie respecto a un eje cualquiera contenido en el plano
de la superficie es igual al momento segundo de la
superficie respecto a un eje paralelo que pase por el
centroide de la superficie ms el producto del rea de sta
por el cuadrado de la separacin de los ejes.
2
+ = A y I I
xC x
2

+ =
A d J J
zC z
2

+ =
1.2. Radio de giro de una superficie.
A
I
k
x
x
=
A
J
k
z
z
=
A
I
k
y
y
=
2 2 2
y x z
k k k + =
2 2 2

y k k
xC x
+ =
2 2 2

x k k
yC y
+ =
2 2 2

d k k
zC z
+ =
1.3. Momentos segundos de superficies compuestas.
El momento segundo de una superficie compuesta
respecto a un eje cualquiera es igual a la suma de los
momentos segundos respecto a dicho eje de las distintas
partes.

y k k
xC x
+ =

x k k
yC y
+ =

d k k
zC z
+ =
1.4. Momentos segundos mixtos de superficies.
El momento segundo mixto de una superficie respecto a dos
ejes ortogonales cualesquiera ser nulo cuando uno de los
ejes sea eje de simetra.

=
A
xy
xydA I
El teorema de Steiner para momentos segundos mixtos de
superficie:
A y x I I
xyC y x
+ =

2. Momentos segundos principales.
El sistema de ejes para el cual los momentos segundos son
mximo y mnimo reciben el nombre de ejes principales de
la superficie en el punto O y se les designa por eje u y eje
v. Los momentos segundos principales de la superficie
respecto a estos ejes se denominan momentos segundos
principales de la superficie y se designan por I
u
e I
v
.
y x y x z
I I I I J + = + =

p
representa los dos valores de que sitan los ejes
principales u y v.
Los momentos segundos principales se obtienen:
) (
2
2 tan
y x
xy
p
I I
I

=
2
1
2
2
,
2 2
(
(
(

+
|
|

\
|

+
=
xy
y x y x
v u
I
I I I I
I
Los momentos segundos mixtos respecto a los ejes
principales son nulos y como los momentos segundos
mixtos son nulos respecto a todo eje de simetra, se deduce
que todo eje de simetra debe ser eje principal para todo
punto del eje.
,
2 2
(
(

+
|
|

\
=
xy v u
I I
2.1. Crculo de Mohr para momentos segundos de superficie.
Interpretacin grfica de las ecuaciones obtenidas anteriormente, que
proporciona una imagen visual de las relaciones entre momentos segundos,
momentos mixtos y momentos principales de una superficie. En este mtodo, se
construye un crculo tal que las coordenadas de cada uno de sus puntos
representen el momento segundo rectangular Ix y el momento segundo mixto
Ixy para una orientacin de los ejes xe y.
El radio del crculo es:
2
1
2
2
2
(
(

+
|
|

\
|

= =
xy
y x
I
I I
OA R
2
y x
I I
OC
+
= ( )
y x
xy
I I
I
g ACD

=

2
tan
1
R OC I
mx
+ = R OC I
mn
=
3.Momentos de inercia.
El momento de inercia de un cuerpo respecto al eje OO se
define como:
Para cada uno de los ejes, seran:
dm r I
m

=
2
dm r I
m
x x

=
2
dm r I
m
z z

=
2
dm r I
m
y y

=
2
m

3.1.Radio de giro.
El radio de giro de la masa de un cuerpo respecto a un eje
cualquiera puede interpretarse que es la distancia al eje de
un punto en el que habra que concentrar toda la masa del
cuerpo para tener el mismo momento de inercia respecto al
eje que la masa real (o distribuida).
2
mk I =
m
I
k =
3.2. Teorema de Steiner para momentos de inercia.
Las ecuaciones del teorema de Steiner para momentos de
inercia son las siguientes:
m
m d I m z y I I
x xG xG x
2 2 2

) ( + = + + =
m d I m y x I I
z zG zG z
2 2 2

) ( + = + + =
m d I m x z I I
y yG yG y
2 2 2

) ( + = + + =
La misma relacin se podra aplicar a los radios de giro:
2 2 2
y yG y
d k k + =
2 2 2
z zG z
d k k + =
2 2 2
x xG x
d k k + =
3.3. Momentos de inercia por integracin.
Si utilizamos mtodos de integracin para calcular el
momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje, los
elementos de masa deben seleccionarse de tal forma que:
1. Todas las partes del elemento se encuentren a igual distancia del
eje respecto al cual hay que determinar el momento de inercia.
2. Si esto no fuera posible, el elemento debe seleccionarse para que
se conozca el momento de inercia del elemento respecto al eje para
el que hay que determinar el momento de inercia del cuerpo y se
sumarn los momentos de inercia de los elementos. sumarn los momentos de inercia de los elementos.
3. Si se conoce la situacin del centro de masa del elemento y el
momento de inercia del elemento respecto a un eje que pase por el
centro de masa y sea paralelo al eje dado, se podr determinar el
momento de inercia del elemento utilizando el teorema de Steiner.
En algunos casos, el cuerpo se puede considerar como un
sistema de puntos materiales:
2 2
2 2
2
1 1
2
....
n n
r m r m r m mr I + + + = =

Para calcular los momentos de inercia de placas delgadas:

Si tenemos cuerpos tridimensionales:
) (
xA yA zm
I I t I + =
xA xm
tI I =
yA ym
tI I =
dm z y I
m
x
) (
2 2

+ =
dm x z I
m
y
) (
2 2

+ =
dm y x I
m
z
) (
2 2

+ =
Si la densidad del cuerpo es uniforme, dm=dV.
3.4. Momentos de inercia de cuerpos compuestos.
El momento de inercia de un cuerpo compuesto es igual a la
suma de los momentos de inercia de las distintas partes que
componen el cuerpo, respecto a dicho eje.
m

xn x x x
I I I I + + + = ...
2 1
3.5. Producto de inercia.
El producto de inercia de un cuerpo se define como la suma
de los productos de inercia de todos los elementos de masa
del cuerpo respecto a los planos ortogonales referidos.
El producto de inercia ser nulo cuando uno u otro de los
planos sea un plano de simetra. Los productos de inercia
pueden relacionarse con los momentos segundos mixtos de

=
m
yz
yzdm I

=
m
zx
zxdm I

=
m
xy
xydm I
pueden relacionarse con los momentos segundos mixtos de
las placas.
xyA xym
tI I =
0 =
yzm
I
0 =
zxm
I
Para los productos de inercia, tambin puede desarrollarse
un teorema de Steiner.
m z y I I
yzG z y
+ =

m x z I I
zxG x z
+ =

m y x I I
xyG y x
+ =

4. Momentos de inercia principales.
zxG x z
Para localizar los ejes principales de inercia y determinar los
momentos de inercia mximo y mnimo se pueden utilizar
las siguientes ecuaciones:
0 cos cos cos ) ( =
Pz zx Py xy Px p x
I I I I
0 cos cos cos ) ( =
Px xy Pz yz Py p y
I I I I
0 cos cos cos ) ( =
Py yz Px zx Pz p z
I I I I
0 ) 2 ( ) ( ) (
2 2 2 2 2 2 3
= + + + + +
zx yz xy xy y yz x z y x P zx yz xy x z z y y x P z y x P
I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I
Esta ecuacin nos proporciona tres valores I
1
, I
2
e I
3
para los
momentos de inercia principales. Uno de ellos ser el
momento de inercia mximo del cuerpo para el origen de
coordenadas utilizado, otro es el momento de inercia
mnimo y el restante es un valor intermedio.
0 ) 2 ( ) ( ) ( = + + + + +
zx yz xy xy y yz x z y x P zx yz xy x z z y y x P z y x P
I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I
1 cos cos cos
2 2 2
= + +
Pz Py Px