Control de Una Grua Por Realimentacion de Estados

POR:
MARA A. PEZ P. C.I:13.987.614

IBRAHIM D. LPEZ G. C.I: 16.400.189

INDICE GENERAL
Pg.
DEDICATORIA .................................................................................................................. ii
DEDICATORIA .................................................................... Error! Marcador no definido.
AGRADECIMIENTOS ........................................................................................................ iv
INDICE DE TABLAS ........................................................................................................... x
INDICE DE FIGURAS.xi
RESUMEN ...................................................................................................................... xviii
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ...................................................................... 1
1.1 Formulacin del problema ................................................................................ 2
1.2 Objetivos..3
1.2.1 Objetivo general ..................................................................................... 3
1.2.2 Objetivos especficos .............................................................................. 3
1.3 Justificacin ...................................................................................................... 4
1.4 Alcance ............................................................................................................. 4

2. MARCO TERICO .................................................................................................... 5
2.1 Antecedentes ..................................................................................................... 6
2.2 Conceptos Bsicos de control ............................................................................ 8
2.2.1 Realimentacin lineal de estados ............................................................ 8
2.2.2 Regulador lineal cuadrtico ................................................................. 10
2.2.3 Teora de Observadores........................................................................ 11
2.2.3.1 Observador de Luenberger..11

2.2.3.2 Teorema de Separacin de Kalman.......14
2.2.3.3 Observador de Orden Reducido. 15

2.3 Sensor de posicin ........................................................................................... 19
2.3.1 Especificaciones y caractersticas del sensor ........................................ 22
2.4 Modulacin de ancho de pulso..25
2.5 Data Adquisition Toolbox.........27

2.5.1 Manejo de datos del Data Adquisition Toolbox....28
2.5.2 Eventos y Acciones.29
2.5.3 Conversin de Unidades...29
2.5.4 Objeto De Entrada Analgica (ANALOG INPUT).29
2.5.5 Objeto de Salida Analgica (ANALOG OUTPUT).....31
2.5.6 Bloque de entrada/salida (DIGITAL INPUT/OUTPUT).32
3. MARCO METODOLGICO ............................................................................ .37
3.1 Diseo y tipo de Investigacin..38
3.1.1 Proyecto Factible ..............38
3.1.2 Investigacin de Campo....38
3.1.3 Investigacin Documental.39

3.2 Tcnicas de Recopilacin de datos...39

3.3 Metodologa..39

3.4 Diagrama de flujo....41
4. MODELACIN Y SIMULACIN DE LA GRA DE TECHO.......45
4.1 Obtencin del modelo Fsico.. ............ 46
4.2 Proceso de linealizacin ............. .55
4.3 Implementacin de Realimentacin Lineal de los Estados .......... .63
4.3.1 Modelo Simulink de la gra de techo en cadena cerrada ......... ....63
4.3.2 Determinacin de las ganancias por RLE..66
4.4 Diseo del observador de orden reducido.. ........... ..79

4.5 Diseo del sensor virtual e implementacin del controlador en cascada.93
4.6 Diseo e implementacin de control en cascada.... ............ 94
4.7 Implementacin de Observador de orden reducido con sensor virtual...101

5. CONFIGURACIN DEL LAZO DE CONTROL..105
5.1 Materiales a utilizar en la construccin...................................................106
5.2 Esquema de Montaje del modelo a escala de la Gra de techo....107
5.3 Construccin de la pista de la gra de techo............................................108
5.4 Instalacin y Configuracin de la tarjeta de adquisicin de datos......... 110
5.5 Configuracin del sensor de posicin en Simulink..113
5.6 Diseo y construccin del circuito de potencia para el motor DC............. ... ...121
5.7 Diseo del conversor analgico digital........................................................ ... .122
5.8 Obtencin de las constantes del motor DC.... ..... ...126
5.9 Modelo SIMULINK de la gra de techo real con control por RLE....132

5.10 Modelo SIMULINK de la gra de techo real con controlador en cascada..137

6. ANLISIS DE LOS RESULTADOS....142

6.1 Resultados de la implementacin de control proporcional clsico..........................143

6.2 Resultados de la implementacin por RLE.......................................................149

6.3 Anlisis y comparacin de los resultados obtenidos................................................167

CONCLUSIONES..170

RECOMENDACIONES....171
BIBLIOGRAFIA .......... ..172
APNDICE A ......... ..173

APNDICE B ......... ..185
APNDICE C .......... ......188

INDICE DE TABLAS
Pg.
Tabla 2-1:Caractersticas de trabajo recomendadas para el sensor. ....... 23

Tabla 2-2: Caractersticas elctrico-pticas del sensor ..24

Tabla 2-2: Caractersticas elctrico-pticas del sensor .24

Tabla 2-2: Caractersticas elctrico-pticas del sensor......24

Tabla 5-1: Tabla de conversin analgica a digital.......124

Tabla 6-1: Tabla de resultados entre el control clsico y el control por RLE.. 168

Tabla A-1: Tabla de las seales de la tarjeta de adquisicin de datos177

vi
INDICE DE FIGURAS

Pg.
Figura 2.1:Esquema de control por realimentacin lineal de estados ................................... 9
Figura 2.2: Controlador dinmico por realimentacin de salida .......................................... 9
Figura 2.3: Observador de Luenberger .............................................................................. 11
Figura 2.4: Filtro de Kalman ............................................................................................. 14
Figura 2.5: Diagrama del observador de orden reducido..17

Figura 2.6: Estructura definitiva del observador de orden reducido...18
Figura 2.7: Sensor GP2D12 ............................................................................................... 19
Figura 2.8: Conector del sensor GP2D12 .......................................................................... 19
Figura 2.9: Detalles del Sensor GP2D12 ........................................................................... 20
Figura 2.10: Concepto grfico de triangulacin......21

Figura 2.11: Funcionamiento del sensor....22
Figura 2.12:Encapsulado y Dimensiones del sensor....23
Figura 2.13: Voltaje vs. Distancia...25
Figura 2.14: Seal de onda Cuadrada de Amplitud acotada..26
Figura 2.15: Men DATA ACQUISITION TOOLBOX en SIMULINK . .......... 28
Figura 2.16: Bloque de Analog Input en SIMULINK.. ......................... .30
Figura 2.17: Bloque de Analog Output en SIMULINK.. .................................... .32

vii
Figura 2.18: Bloque de Digital Input en SIMULINK.. ....................... 34
Figura 2.19: Bloque de Digital Output en SIMULINK. .............. 35
Figura 4.1: Esquema del prototipo de gra de techo.. ........... ...................44
Figura 4.2: Esquema de las variables que actan en el sistema... ............ 45
Figura 4.3: Modelo SIMULINK de la grua de techo en cadena abierta. ............ 49
Figura 4.4: Posicin horizontal y vertical de la carga en cadena abierta...50
Figura 4.5: Comportamiento del ngulo en la carga en cadena abierta.....51
Figura 4.6:Grfico posicin de la carga creada por rutina migrafico ..52
Figura 4.7: Modelo SIMULINK con control proporcional56
Figura 4.8: Entrada al motor DC ............................................................... 57
Figura 4.9: Posicin horizontal y vertical de la carga .. ............................. 58
Figura 4.10: Angulo alpha en el tiempo.. .................................................... 59
Figura 4.11: LGR del sistema en cadena cerrada con control clsico ................................. 60
Figura 4.12: Modelo SIMULINK de la gra de techo en cadena cerrada.. ............ 62
Figura 4.13: Controlador de realimentacin lineal de los estados.. ............ 63
Figura 4.14: Mascara del controlador por realimentacin lineal de estados.....64
Figura 4.15: Angulo Alpha en el primer experimento de LQR.. ................... 68
Figura 4.16 Entrada al motor en el primer experimento LQR.. ................... 69
Figura 4.17: Angulo alpha en el segundo experimento LQR.....71
Figura 4.18: Entrada al motor en el segundo experimento LQR. ................ 72

viii
Figura 4.19: Angulo alpha en el tercer experimento LQR .............................. 74
Figura 4.20: Entrada al motor en el tercer experimento LQR .. .................. 75
Figura 4.21: Posicin horizontal de la carga en el tercer experimento LQR .................... 76
Figura 4.22: Sistema a lazo cerrado con observador.. ................................ 86
Figura 4.23: Bloque SIMULINK para los parmetros del observador . ............. 87
Figura 4.24: ngulo Alpha Vs. Tiempo .. ................................................... 88
Figura 4.25: Entrada del sistema con observador..89
Figura 4.26: Posicin horizontal y vertical de la carga con observador .. ............. 90
Figura 4.27: Subsistema del sensor virtual... .............................................. 92
Figura 4.28: Control en cascada del sistema .. ........................................... 93
Figura 4.29: Modelo en cadena cerrada usando sensor virtual y control en cascada..94
Figura 4.30: Mscara del controlador en cascada.. .................................... 95
Figura 4.31: Figura 4.31 constitucin interna del controlador en cascada.. ................ 96

Figura 4.32: Posicin de la carga horizontal y Posicin de la carga vertical 97

Figura 4.33: ngulo de inclinacin de la carga ..98

Figura 4.34: Modelo SIMULINK usando observadores y sensor virtual.99

Figura 4.35: Comportamiento de y usando observadores con sensor virtual100

Figura 4.36: Comportamiento del ngulo de inclinacin de la carga.101

ix
Figura 5.1: Diagrama de montaje del modelo de la gra de techo. 106

Figura 5.2: Aspecto final del armazn de la pista ..108

Figura 5.3: Mecanismo de transporte de la gra ...108

Figura 5.4: Men del Data Adquisition Toolbox ....109

Figura 5.5: Men de configuracin del bloque ANALOG INPUT..110

Figura 5.6: Bloque ANALOG INPUT en un modelo SIMULINK ...111

Figura 5.7: Configuracin del bloque DIGITAL OUTPUT112

Figura 5.8: Curva de Distancia Reflejada Vs Voltaje de salida del sensor de posici.113

Figura 5.9: Bloque Lookup Table.114

Figura 5.10: Tabla SIMULINK de Distancia Reflejada vs. Voltaje de salida .114

Figura 5.11: Modelo SIMULINK de prueba para el sensor de posicin ..115

Figura 5.12: Seal captada por el sensor de un objeto de color blanco colocado a 33
centmetros.116

Figura 5.13: Modelo SIMULINK del filtro digital....118

Figura 5.14: Modelo de prueba para el sensor de posicin con filtro digital...118

Figura 5.15: Constitucin interna del subsistema Filtro Digital....119

x
Figura 5.16: Seal captada por el sensor luego de pasar por el filtro digital .119

Figura 5.17: Esquema de conexiones del circuito de potencia para el motorDC.120

Figura 5.18: Subsistema de conversin analgico digital (CAD)..122

Figura 5.19: Modelo de un motor DC en diagrama de bloques .125

Figura 5.20: Modelo SIMULINK para la obtencin de las constantes del motor.126

Figura 5.21: Curva de posicin del vehculo de transporte..127

Figura 5.22: Entorno grfico del submen FITTING de la herramienta CFTOOL ..128

Figura 5.23: Pestaa de edicin y trascripcin de ecuacin del "FIFTTING".129

Figura 5.24: Comparacin entre la curva del sensor de posicin y la curva de ajuste .130

Figura 5.25: Modelo SIMULINK de la grua real con controlador por RLE.131

Figura 5.26: Posicin horizontal y vertical de la carga con controlador porRLE..132
Figura 5.27: Comportamiento del ngulo alpha con controlador por RLE....133

Figura 5.28: Entrada al motor DC con control por RLE134

Figura 5.29: Modelo de la gra de techo real con controlador en cascada.135

Figura 5.30: Mascara del controlador en cascada de la gra real.....136

Figura 5.31: Entrada al motor DC con controlador en cascada..137

xi
Figura 5.32: Comportamiento del ngulo en la carga...137

Figura 5.33: Posicin horizontal y vertical con control en cascada....138

Figura 6.1: Controlador proporcional clsico para la gra de techo real.....140

Figura 6.2 Bloque del Filtro digital para control proporcional en el modelo real141

Figura 6.3: Bloque del sensor virtual ...142

Figura 6.4: Seal de voltaje Bias...142

Figura 6.5: Seal de entrada al motor DC con control proporcional......143

Figura 6.6: Posicin del vehculo de transporte con control proporcional....143

Figura 6.7: Posicin angular de la carga y variacin de posicin angular...144

Figura 6.8: Controlador por realimentacin lineal de estados para la gra de techo
real....146

Figura 6.9: Mascara del bloque controlador...147

Figura 6.10: Constitucin interna del bloque Controlador..148

Figura 6.11: Constitucin interna del bloque Estimador.....149

Figura 6.12: Seal de voltaje Bias....150

Figura 6.13: Constitucin interna del bloque Xl y Yl......151

xii
Figura 6.14: Seal proveniente del sensor (Xt) antes y despus del filtro digital.151

Figura 6.15: Seal de entrada al motor DC con control por RLE152

Figura 6.16: Comportamiento de la posicin angular con control por RLE.............153

Figura 6.17: Rapidez del vehculo de transporte...154

Figura 6.18: Posicin horizontal y vertical de la carga. .....155

Figura 6.19: Seal del sensor de posicin para posicin deseada de 18 centmetros..156

Figura 6.20: Seal de entrada al motor DC para posicin deseada de 18 cm..156

Figura 6.21: Posicin angular de la carga para posicin deseada de 18 cm...157

Figura 6.22: Rapidez del vehculo de transporte para posicin deseada de 18cm..157

Figura 6.23: Posicin horizontal y vertical de la carga para 18cm158

Figura 6.24: Seal del sensor de posicin para posicin deseada de 14 cm.....159

Figura 6.25: Seal de entrada al motor DC para posicin deseada de 14 cm...159

Figura 6.26: Posicin angular de la carga para posicin deseada de 14 cm....160

Figura 6.27: Variacin de ngulo y rapidez del vehculo para 14cm..160

Figura 6.28: Posicin horizontal y vertical de la carga para de 14cm.160

Figura 6.24: Seal del sensor de posicin para posicin deseada de 14 cm.....159

xiii

Figura A.1: NI USB 6008.....173

Figura A.2: Diagrama de bloques de la NI USB 6008....174

Figura A.3: Terminales analgicos de la NI USB 6008175

Figura A.4: Terminales digitales de la NI USB 6008....175

Figura A.5: Pinado del PIC 16F876.179

Figura A.6: Encapsulado L293B181

Figura A.7: Configuracin Interna del L293B.182

Figura A.8: Pinado del L293B.182

Figura C.1: Ubicacin de las fuentes de alimentacin de la pita..190

Figura C.2: Tablero de fuentes de tensin.191

Figura A.8: Diagrama de conexiones internas.191

xiv
RESUMEN

El control del proceso de posicionamiento de cargas mediante una gra de techo ha
resultado ser un problema de control interesante, puesto que se ha intentado por distintos medios de
control clsico suprimir o por lo menos reducir de manera notable las oscilaciones de la carga que
la gra transporta tanto en su recorrido como en el momento del posicionamiento.

Desde el mismo instante en que se pone en marcha el motor se originan oscilaciones
debidas a las aceleraciones y desaceleraciones inherentes del proceso, este fenmeno afecta en gran
medida la manipulacin y posicionamiento de la carga a lo largo de toda la trayectoria, siendo la
posicin deseada el punto que sufre la mayor consecuencia, ya que, como resultado de las
oscilaciones antes mencionadas, es necesario esperar que la carga est completamente inmvil para
concluir el proceso de posicionamiento, esto genera una serie de dificultades de ndole prctico que
ponen en riesgo la eficiencia y seguridad del proceso sobre todo si se trata del transporte de cargas
frgiles

Mediante la construccin de un demo ilustrativo de una gra de techo a escala se demostr
que es posible controlar las oscilaciones de la carga a travs de la implementacin del concepto de
la realimentacin lineal de los estados. Para ello fue indispensable obtener el modelo de estados del
sistema y su punto de operacin basndose en las caractersticas del motor DC empleado, as como
de las variables fsicas involucradas en el proceso.

En la realimentacin lineal de los estados (State Feedback), es necesario utilizar un sensor
por cada estado que se tiene en el sistema, para realizar su medicin. En este caso se hace
referencia a cuatro estados (posicin del vehculo de transporte, velocidad del vehculo de
transporte, posicin angular y variacin de posicin ngular), lo que conlleva a la utilizacin de
cuatro sensores.
En el proyecto final del curso de simulacin, del semestre 2/2007 se realiz la
implementacin de realimentacin lineal de los estados para controlar la oscilacin de la carga
transportada por una gra de techo, para simplificar la cantidad de sensores se obtuvo un
observador de orden reducido, con el cual slo dos estados eran sensados:

xv
Posicin del vehculo de transporte
Posicin angular de la carga

Bajo el concepto de observador de orden reducido, es tarea complicada concretar la idea
de realizar un demo ilustrativo, debido a las innumerables dificultades para adquirir y/o construir
un sensor de posicin angular. Para solventar este problema se dise un estimador que permite
determinar los estados no medidos del sistema.

Cabe destacar que el controlador y el estimador fueron implementados mediante un
proceso de simulacin en tiempo real utilizando el DATA ACQUISITION TOOLBOX de la
herramienta SIMULINK de MATLAB.

El sensor de posicin del vehculo de transporte (nico sensor fsico utilizado en el
modelo) tiene la tarea de capturar la informacin del primer estado del sistema, luego de que el
controlador procese los datos de los dems estados se enva la seal de entrada a un circuito de
potencia que se encargar de adecuar las seales de control a las seales de potencia requeridas
para el accionamiento del motor DC.

Captulo 1

Planteamiento del problema

1.1 FORMULACIN DEL PROBLEMA

2

Las gras de techo son maquinarias que se utilizan en instalaciones industriales, para
transportar todo tipo de carga, generalmente pesada, de un sitio a otro. Las aceleraciones y
desaceleraciones del motor transportador de la carga transmiten a esta un movimiento pendular que
se mantiene a lo largo de toda la trayectoria. Una vez que la carga ha llegado a su destino, el motor
se detiene, pero la carga contina en movimiento, es decir, las oscilaciones se mantienen a pesar de
que el motor se encuentra detenido, esto impide que dicha carga se pueda colocar en la posicin
deseada de forma inmediata, dado que es necesario esperar que est completamente inmvil para
concluir el proceso de posicionamiento. Este fenmeno causa prdida de tiempo en muchos
procesos y construcciones, adems de generar problemas de control en la manipulacin de la carga,
incluso desde el mismo momento en que empieza el movimiento. Tambin en muchos casos la
carga suele ser frgil y puede sufrir las consecuencias de las oscilaciones.

Para resolver el problema que representan las oscilaciones en la carga transportada por una
gra de techo se propone el control por realimentacin lineal de los estados del sistema, con la
finalidad de suprimir al mximo las oscilaciones y mejorar as el proceso de traslado de la carga, y
se pretende comprobar su efectividad mediante la construccin de un modelo fsico a escala de la
gra de techo.

3

1.2 OBJETIVOS

1.2.1 OBJETIVO GENERAL

Construir un demo ilustrativo de la efectividad del control por realimentacin lineal de los
estados de una gra de techo.

1.2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

Obtener las ecuaciones y modelo de estado, del proceso de transporte de la carga de la gra
de techo para realizar el proceso de linealizacin del modelo
Implementar el modelo del proceso utilizando SIMULINK de MATLAB a fin de
corroborar mediante la tcnica de simulacin la efectividad de la estrategia de control por
realimentacin lineal de los estados.
Disear un observador de orden reducido que permita simplificar el proceso de sensado
utilizando los sensores de posicin del vehculo de transporte y el ngulo de inclinacin de
la carga.
Analizar y simular una solucin propuesta basada en un estimador que conlleve a la
eliminacin del sensor de ngulo de inclinacin de la carga.
Implementar el controlador obtenido con el DATA ACQUISITION TOOLBOX para
comprobar la efectividad del control en tiempo real por realimentacin lineal de los estados
del sistema.

4
1.3 JUSTIFICACIN

Con el diseo y construccin de un demo ilustrativo se puede verificar la efectividad del
control por realimentacin lineal de los estados de una gra de techo, ya que es factible minimizar
en gran medida al efecto de las oscilaciones originado en la carga transportada por una gra de
techo, sin reducir considerablemente la velocidad, por lo tanto se puede lograr que el proceso de
transporte de carga, a la posicin deseada, se haga de manera rpida y eficiente.

1.4 ALCANCE

En este trabajo especial de grado se procedi a construir un demo a escala de una gra de
techo, para demostrar la efectividad del control por realimentacin lineal de los estados sobre el
proceso de transporte de una carga a su posicin deseada. Cabe acotar que el control del ngulo de
inclinacin de la carga se limita al eje coincidente con la trayectoria del vehculo de transporte.

Captulo 2

Marco Terico

Este captulo tiene como finalidad el explicar tanto las bases tericas y conceptos en los
que est fundamentado este trabajo especial de grado, as como la mencin breve de las
investigaciones previas que fueron tomadas como antecedentes para este trabajo.

2.1 ANTECEDENTES.

6
Las gras se utilizan ampliamente en diversas aplicaciones, tales como el transporte de
cargas pesadas y manipulacin de materiales frgiles en astilleros, fbricas e incluso en
instalaciones nucleares, as como en la rama de la construccin. Las gras de techo son un tipo
comn de transporte utilizado para la transferencia de carga a una posicin deseada, sta
incorpora un vehculo que se mueve a lo largo de una pista horizontal. En el sistema de la gra de
techo, la carga se encuentra suspendida por medio de una cuerda adosada al vehculo, es de hacer
notar que la carga esta sujeta a oscilaciones debido al fenmeno del movimiento pendular
producido por las aceleraciones y desaceleraciones del vehculo de transporte, este efecto puede ser
perjudicial tanto para la carga como para el personal humano que est encargado del control de la
gra, este fenmeno ha sido ampliamente estudiado para disminuir sus efectos.

Se han propuesto varias soluciones para el control de la oscilacin en la carga para las
gras de techo entre ellas tenemos a Singhose, W.E., Porter, L.J. & Seering, W.P (1) y B.J.,
Hong, K.S. & Huh, C.D. (2). En ambos artculos se propuso la configuracin tcnica de la
entrada al sistema en lazo abierto realizando un control de velocidad en el vehculo, sin embargo
los resultados experimentales de estas propuestas no pudieron solucionar del todo el problema de la
oscilacin de la carga.

Gupta, S. y Bhowal, P (3) tambin presentaron en su artculo una tcnica en lazo abierto
para el control de la oscilacin en la carga. Existen otras investigaciones notables como la realizada
por Manson, G.A (4) y tambin por Auernig, J.W. & Troger, H (5), ambas investigaciones
plantean el control de una gra de techo en lazo abierto con diferentes variantes, sin embargo estos
controles siguen siendo en lazo abierto lo que hace a esta tcnica muy sensible a los parmetros del
sistema.

Varios trabajos de investigacin a nivel universitario han intentado resolver el problema del
movimiento pendular en la carga con tcnicas de control en lazo cerrado que van desde tcnicas de
control convencionales PID hasta enfoques mas vanguardistas, entre ellos es importante citar a el
trabajo de Omar, H.M (6) Propone en su tesis de doctorado un sistema de control tanto para la
posicin del vehculo como para el ngulo de inclinacin de la carga mediante dos sensores, uno
para cada variable citada. Nalley, M.J. & Trabia, M.B. (7). Proponen un mtodo de control

7
basado en lgica difusa para el control de la oscilacin en la carga con resultados satisfactorios. Es
importante destacar la investigacin realizada por Mahmud Iwan Solihin y el grupo Wahyudi
(8), En este trabajo de investigacin se propuso el diseo de un control automtico para gras de
techo utilizando un sensor virtual (SOFT SENSOR) suplantando al sensor de ngulo fsico, se
prob su efectividad en un modelo de gra de techo a escala arrojando resultados satisfactorios.
Algunas investigaciones tambin se han centrado en esquemas de control con sistema de
visin que es ms factible debido a que el sensor de visin no se encuentra en el lado de la carga.
Lee, H.H. & Cho, S.K (9) Tuvieron resultados satisfactorios en el control de la oscilacin de la
carga utilizando una cmara CCD suplantando al sensor angular.

Finalmente, como antecedente tambin a este trabajo especial de grado debemos referirnos a
nuestro proyecto final en el curso electivo de Simulacin (2-2007), dictado por el profesor
Asdrbal Romero, en el cual, utilizando la herramienta SIMULINK, ensayamos un esquema de
control por realimentacin lineal de los estados con la finalidad de eliminar el movimiento
pendular en la carga, obteniendo resultados satisfactorios. Como parte del proyecto, se incorpor
un observador de orden reducido para disminuir el nmero de sensores requeridos a dos, lo cual
tambin funcion acorde con las expectativas tericas. De hecho, es de esta experiencia de la que
surge la idea de realizar este trabajo especial de grado.

8
2.2 CONCEPTOS BSICOS DE CONTROL

2.2.1 REALIMENTACIN LINEAL DE LOS ESTADOS

La teora de control lineal involucra la modificacin del comportamiento de un sistema de m
entradas, p salidas y n estados:
) ( ) (
) ( ) ( ) (
.
t Cx t y
t Bu t Ax t x
=
+ =

(e.2.1)
El modelo de estados descrito por esta ecuacin anterior la llamaremos planta o proceso en
cadena abierta. En el caso del problema que analizamos en este trabajo especial de grado, tal como
se demostrar en el captulo 4, el modelo de estados de la planta ser un modelo variacional donde
cada estado representa la desviacin de la correspondiente variable con respecto a un valor
nominal. Por ejemplo, el estado posicin reflejar la posicin real del vehculo de transporte y la
posicin deseada, as como tambin el estado correspondiente al ngulo de la cuerda reflejar la
variacin con respecto a la verticalidad perfecta ( = 0 grados). De tal manera, que en nuestro caso
la ley de control a introducir persigue un objetivo de regulacin. A continuacin se muestra la ley
de control mencionada:

) ( ) ( t Kx t u =
(e.2.2)

Donde la matriz K es la ganancia de realimentacin de estados.
Sustituyendo la ecuacin 2.1 en la ecuacin e.2.2 obtenemos el modelo de estado del
proceso en lazo cerrado el cual se presenta a continuacin:

) ( ) (
) ( ) ( ) (
.
t Cx t y
t x BK A t x
=
=

(e.2.3)

9
En la Figura 2.1 se muestra el esquema de control por realimentacin de estados para un
sistema SISO con control esttico.

Figura 2.1
Esquema de control por realimentacin lineal de los estados

En la Figura 2.2 se muestra el esquema de un controlador dinmico por realimentacin de salida,
recurriendo a un observador para poder estimar los estados del sistema a partir de las mediciones
de ) (t y y ) (t u .

Figura 2.2
Controlador dinmico por realimentacin de salida.

10

La realimentacin de estados permite ubicar los autovalores del sistema realimentado en
cualquier posicin y la ganancia de realimentacin K puede calcularse por substitucin directa.

Existen dos mtodos para determinar la matriz de ganancia de realimentacin K, el primero
de ellos est basado en la aplicacin del teorema de polo-asignabilidad, ampliamente estudiado en
las asignaturas de control moderno. El segundo mtodo de obtencin de la matriz de ganancia de
realimentacin se basa en la teora del regulador lineal ptimo cuadrtico (LQR) que se presentar
en la prxima seccin.

2.2.2 REGULADOR LINEAL CUADRTICO (LQR)
El LQR (Linear Quadratic Regulator) es una herramienta de control moderno que permite
obtener los parmetros de un controlador por realimentacin de variables de estado mediante un
algoritmo matemtico basado en factores de penalizacin sobre las variables de estado del sistema,
estos factores de penalizacin deben ser suministrados por el usuario.
A continuacin se presenta el problema de regulacin de un sistema lineal con un medidor
de desempeo ptimo cuadrtico

+ + =
0
) 2 ( ) ( dt Nu x Ru u Qx x u J
T T T

Bu Ax t x + = ) (
.

Este es un problema tpico de control ptimo, en el cual se busca determinar la ley de
control ) (t u que regule el sistema lo ms efectivamente posible (llevar los estados a cero) con una
energa de control razonable. En el funcional de naturaleza cuadrtica, la matriz Q es la que
penaliza la desviacin de los estados con respecto a cero y la matriz R es la que penaliza la energa
de control utilizada (Si R=0, la ley de control sera infinita). Como se puede ver, este problema se

11
adapta perfectamente a la situacin de control que debemos afrontar en el manejo de la gra de
techo, queremos que ella se desplace hacia la posicin deseada con el menor grado de desviacin
angular posible. Por esta razn se eligi esta alternativa para obtener la matriz de ganancias de
realimentacin K.
Utilizando los mtodos de control ptimo, se puede demostrar que la ley de control ptima
es por realimentacin de los estados. Esta ley de control se muestra a continuacin:

Fx u = ; Donde F viene dada por: P B R F
T 1
=

Cabe acotar que la matriz P se obtiene resolviendo la ecuacin algebraica de Riccati que se
muestra a continuacin:

0
1
= + +

Q P B PBR PA P A
T T

2.2.3 TEORIA DE OBSERVADORES

2.2.3.1 OBSERVADOR DE LUENBERGER

En este apartado se explicar de forma sencilla la teora de observadores, que son los
estimadores de estado determinsticos que introdujo Luenberger en 1964.
Supongamos que las ecuaciones que describen el sistema lineal original con estado ) (t x , entrada
) (t u y salida ) (t y son las siguientes:
) ( ) ( ) ( t Bu t Ax t x
dt
d
+ =

(Ecuacin de transicin de estado, sistema original)

12
) ( ) ( t Cx t y =
(Ecuacin de observacin, sistema original)
Luenberger propuso el siguiente esquema:

Figura 2.3
Observador de Luenberger
Las ecuaciones de estado del observador con estado ) (t x
, entrada ) (t u y salida ) (t y
son las
siguientes:
)) ( ) ( ( ) ( ) ( ) ( t y t y l t u B t x A t x
dt
d

+ + =
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t y l t u B t x lc A t x
dt
d
T

+ + =
Donde l es un vector columna de nx1 (para una sola salida)
De esta expresin cabe destacar lo siguiente
El vector ) (t x
es el vector de estimados de los estados del sistema original.

13
El observador es un sistema que se alimenta de todas las entradas y de las salidas del
sistema.
La dinmica del error de estimacin depende de la matriz del observador. Si sta
tiene todos sus autovalores en el semiplano izquierdo, el error de estimacin tender
asintticamente a ser cero y los estimados del observador se harn iguales a los estados del
sistema. A continuacin se muestra la dinmica del error de estimacin definiendo al vector
de error de estimacin de la siguiente manera:
) ( ) ( ) ( t x t x t e

=
dt
x d
dt
t x d
t e
dt
d
=
) (
) (
)) ( ) ( ) ( ) (( ) ( ) ( ) ( t ly t u B t x lc A t u B t x A t e
dt
d
T
+ + + =

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t x c l A t x c l A t e
dt
d
T

=
) ( ) ( ) ( t e c l A t e
dt
d
T

=
Ahora bien, es importante enfatizar el proceso de determinacin del vector columna l,
basndonos en el siguiente teorema:

Si el par [ , ] es observable, entonces es posible
determinar un vector tal que det - se haga
igual a cualquier ecuacin caracterstica deseada.
T
T
A c
l A lc

14

2.2.3.2 TEOREMA DE SEPARACIN DE KALMAN
Este teorema se refiere al esquema de control mostrado en la figura 2.4, en el cual la
implementacin de la Realimentacin Lineal de los Estados (RLE) se hace por la va de realimentar
los estimados del observador. Esta teora fue brevemente introducida en el apartado 2.2.1 referente
a la realimentacin lineal de los estados.

Figura 2.4
Filtro de Kalman
A continuacin procedemos a determinar la ecuacin caracterstica del sistema interconectado
mostrado en la figura 2.4.
Modelo del sistema:
Nota: Se utiliza la notacin para enfatizar que se trata
de un vector fila por cuanto estamos hablando de una sola salida.
T
c

15
) (
'
'
t v
b
b
x
x
k b c l A c l
bk A
x
x
T T T
T
(
(
+
(
(
(
(
=
(
(

La ecuacin caracterstica del sistema en cadena cerrada es:
T T
c l A bk A

= det * det ) (
La primera parte de la ecuacin es exactamente igual a la ecuacin caracterstica deseada en
el diseo del controlador. Y la segunda parte es la ecuacin caracterstica deseada en el diseo del
observador. La consecuencia prctica es que el diseo del sistema mostrado en la figura puede ser
llevado a cabo resolviendo separadamente los dos problemas.
El teorema de separacin de Kalman se cumple tambin en el caso de mltiples entradas y
mltiples salidas, o en el caso de que se recurra a la utilizacin de observadores de orden reducido
y la realimentacin sea una combinacin lineal de estados y estimados. Cabe acotar que toda la
teora presentada vale igual en el caso de los sistemas discretos. Lo que cambia de uno a otro son
los criterios de seleccin de los polos cuando se estn resolviendo separadamente los dos
problemas: el realimentador lineal de los estados y el observador. En cada uno de estos problemas
podrn utilizarse modelos aumentados diferentes dependiendo de lo que se desee en cada caso.

2.2.3.3 OBSERVADOR DE ORDEN REDUCIDO

En la prctica no todas las variables necesitan ser observadas, habr algunas que se podrn
medir directamente y con buena precisin, por tanto no ser necesario un observador que estime
todos los estados, sino ms bien solo algunos de ellos.

16

Dado un sistema LTI:
) ( ) (
) ( ) ( ) ( '
t x C t y
t u B t x A t x

=
+ =

Es necesario introducir un cambio de coordenadas tal que en el espacio de estados,
los q primeros estados sean precisamente las q salidas, esto se obtiene de manera
rpida y sencilla con una matriz de transformacin M tal que:

[ ] 0
__
)* (
*
M K
q
n q n
n q
I C
D
C
M =
(
(
(

Es pertinente comentar que esta ultima expresin es valida si y solo si existe

Para efectos de explicacin se supondr un sistema con n=4 y q=2, definiendo la
matriz de salida de la siguiente manera:

(
=
0 1 3 2
1 0 1 1
C

M se elegira de la siguiente forma:

17
(
= =
(
(
(
(
=

0 0 1 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 0 1
0 1 3 2
1 0 1 1
1
__
CM C M

El nuevo vector de estados ser:
(
(
w
y
x
__

El modelo de estado quedar expresado de la siguiente manera:

) 2 ( ) ( ) ( ) ( '
) 1 ( ) ( ) ( ) ( '
2 22 21
1 12 11
+ + =
+ + =

t u B t w A t y A w
t u B t w A t y A y

Como y(t) se tiene disponible el objetivo es estimar a w(t), para esta tarea se construye un
observador identidad para el sistema cuya ecuacin de estado es (2) y tomando como ecuacin de
salida (1) se puede reescribir, la ecuacin que se muestra a continuacin de este procedimiento:
) ' 1 ( ) ( ) ( ) ( '
12 1 11
=

t w A t u B t y A y

La ecuacin del observador de orden reducido ser entonces:

) ( ' ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( '
)) ( ) ( ) ( ) ( ' ( ) ( ) ( ) ( ) ( '
11 21 1 2 12 22
12 1 11 2 22 21
t y L t y LA A t u LB B t w AL A t w
t w A t u B t y A t y L t u B t w A t y A t w

+ + + =
+ + + =

18
En la figura 2.5 se muestra la muestra el diagrama del observador de orden reducido.

Figura 2.5
Diagrama del observador de orden reducido

Con una simple manipulacin del diagrama anterior es posible suprimir la operacin
indeseable de derivacin en el observador, lo que conduce a la versin definitiva del observador de
orden reducido que se muestra en la figura 2.6.

Figura 2.6
Estructura definitiva del observador de orden reducido

Recapitulando todo lo explicado en este apartado se muestra a continuacin las ecuaciones
del observador de orden reducido a utilizar en este trabajo especial de grado:

19
) ( ) ( ).... ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
12 22 11 21 1 2 12 22
t y L LA A t y LA A t u LB B t z LA A t z
dt
d

+ + + =
Definiendo a ) (t z
como:

[ ]
(
(
=
(
(
= =
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
t w
t y
T
t w
t y
I L t y L t w t z
q n x q n

As:

[ ] [ ]
) (
0
) (
) (
0
t x
C
TM
x M
I
T
t w
t y
I
T
y
z
q q
=
(
=
(
(
=
(
(

(
(
(
) (
) (
) (
1
t y
t z
C
TM
t x Donde: [ ]
) ( ) ( q n x q n
I L T

= y
(
=
D
C
M

2.3 SENSOR DE POSICIN

El sensor de posicin elegido para el desarrollo de este proyecto es el Sharp GP2D12.

El Sharp GP2D12 es un sensor medidor de distancias por infrarrojos que indica mediante una
salida analgica la distancia medida. La tensin de salida vara de forma no lineal cuando se
detecta un objeto en una distancia entre 10 y 80 cm. La salida est disponible de forma continua y
su valor es actualizado cada 32 ms. Normalmente se conecta esta salida a la entrada de un
convertidor analgico digital el cual convierte la distancia en un nmero que puede ser usado por
un microprocesador. La salida tambin puede usada directamente en un circuito analgico.

20
En las figuras 2.7 y 2.8 podemos ver el propio GP2D12 y el conector de tres pines
respectivamente.

Figura 2.7
Sensor GP2D12

Figura 2.8
Conector del sensor GP2D12

En la figura 2.9 mostramos en detalles el conector del sensor.

21

Figura 2.9
Detalles del Sensor GP2D12

Este dispositivo emplea el mtodo de triangulacin utilizando un pequeo Sensor Detector de
Posicin (PSD) lineal para determinar la distancia o la presencia de los objetos dentro de su campo
de visin.

Su modo de funcionamiento consiste en la emisin de un pulso de luz infrarroja, que se
transmite a travs de su campo de visin que se refleja contra un objeto. Si no encuentra ningn
obstculo, el haz de luz no refleja y en la lectura que se hace indica que no hay ningn obstculo.
En el caso de encontrar un obstculo el haz de luz infrarroja se reflecta y crea un tringulo formado
por el emisor, el punto de reflexin (el obstculo) y el detector.

La informacin de la distancia se extrae midiendo el ngulo recibido. Si el ngulo es grande,
entonces el objeto est cerca (el tringulo es ancho). Si el ngulo es pequeo significa que est
lejos (el tringulo es largo y, por tanto, delgado).

Observemos en la figura 2.10 este precisamente lo que es grficamente el concepto de
triangulacin.

22

Figura 2.10
Concepto grfico de triangulacin

Este proceso se lleva a cabo dentro del sensor de la siguiente manera: El LED infrarrojo
emite el haz de luz a travs de una pequea lente convergente que hace que el haz emisor llegue de
forma paralela al objeto. Cuando la luz choca con un obstculo, una cierta cantidad de luz se
refleja, si el obstculo fuera un espejo perfecto, todos los rayos del haz de luz pasaran y sera
imposible medir la distancia. Sin embargo, casi todas las sustancias tienen un grado bastante
grande de rugosidad de la superficie que produce una dispersin hemisfrica de la luz (reflexin no
terica). Alguno de estos haces de sta luz rebota hacia el sensor que es recibida por la lente.

La lente receptora tambin es una lente convexa, pero ahora sirve para un propsito diferente,
acta para convertir el ngulo de posicin. Si un objeto se pone en el plano focal de una lente
convexa y los otros rayos de luz paralelos en otro lado, el rayo que pasa por el centro de la lente
atraviesa inalterado o marca el lugar focal. Los rayos restantes tambin enfocan a este punto.

23
En el plano focal hay un Sensor Detecto de Posicin (PSD). ste dispositivo semiconductor
entrega una salida cuya intensidad es proporcional a la posicin respecto al centro (eficaz) de la luz
que incide en l. El rendimiento del PSD en la salida es proporcional a la posicin del punto focal.
Esta seal analgica tratada es la que se obtiene a la salida del sensor.

Figura 2.11
Funcionamiento del sensor

En la figura 2.11 se muestra en detalles el proceso descrito anteriormente.

2.3.1 ESPECIFICACIONES DEL SENSOR DE POSICIN.

Las caractersticas ms importantes de este sensor son las siguientes:

- Menor influencia del color de los objetos reflexivos.

- Lnea indicadora de distancia output/distance.

-Tipo de salida indicadora de la distancia analgica (tensin analgica). Distancia del detector de
10 a 80 cm.

24

- Bajo costo.

Figura 2.12
Encapsulado y dimensiones del sensor.

En la figura 2.12 observamos el encapsulado y las dimensiones del sensor.

En las tablas 2.1 y 2.2 observaremos las caractersticas de trabajo recomendadas y las
caractersticas electro-pticas del sensor respectivamente.

Tabla 2.1

Caractersticas de trabajo recomendadas para el sensor.

25

Tabla 2.2
Caractersticas elctrico-pticas del sensor

*1. Objeto reflexivo usando: Papel blanco (Para el color gris se usa la tarjeta R-27 de la Ca. de
Kodak S.A. la cara blanca, la proporcin reflexiva; 90%).
*2. Utilizamos el dispositivo despus del ajuste siguiente: salida al cambiar la distancia L
24cm3cm debe medirse por el sensor.
*3. Rango de distancia que mide el sistema del sensor ptico.
*4. La salida de cambio tiene una anchura de la histresis. La distancia especificada por Vo desde
que la salida a nivel bajo (L) hasta que cambia a nivel alto (H).

En la figura 2.13 se detalla la curva de voltaje analgico respecto a distancia medida, ah se
puede notar que esta relacin no es lineal pero est bien definida.

26

Figura 2.13
Voltaje vs. Distancia.

2.3.4 MODULACIN DE ANCHO DE PULSO
La modulacin por ancho de pulsos (o PWM, de pulse-width modulation en ingls) es una
tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica (por ejemplo sinusoidal o
cuadrada).
El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte positiva en relacin al
perodo. Matemticamente:

27

D: es el ciclo de trabajo
: es el tiempo en que la funcin es positiva (ancho del pulso)
T : es el perodo de la funcin
La construccin tpica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador con
dos entradas y una salida. Una de las entradas se conecta a un oscilador de onda triangular,
mientras que la otra queda disponible para la seal moduladora. En la salida, la frecuencia es
generalmente igual a la de la seal triangular y el ciclo de trabajo esta en funcin de la portadora.
La principal desventaja que presentan los circuitos PWM es la posibilidad de que haya
interferencias generadas por radiofrecuencia. Estas pueden minimizarse ubicando el controlador
cerca de la carga y realizando un filtrado de la fuente de alimentacin.
Figura 2.14
Seal de onda Cuadrada de Amplitud acotada.
En la figura 2.14 se pueden observar una seal de onda cuadrada de amplitud acotada
(y
min
,y
max
) mostrando el ciclo de trabajo D.
La Modulacin por ancho de pulsos (MAP en castellano, PWM o Pulse Width
Modulation en ingls) tambin es utilizada para regular la velocidad de giro de los motores
elctricos de induccin o asncronos. Mantiene el par motor constante y no supone un
desaprovechamiento de la energa elctrica. Se utiliza tanto en corriente continua como en alterna,

28
como su nombre lo indica, al controlar: un momento alto (encendido o alimentado) y un momento
bajo (apagado o desconectado), controlado normalmente por relevadores (baja frecuencia) o
MOSFET o tiristores (alta frecuencia).
Otros sistemas para regular la velocidad modifican la tensin elctrica, con lo que
disminuye el par motor; o interponen una resistencia elctrica, con lo que se pierde energa en
forma de calor en esta resistencia.
Otra forma de regular el giro del motor es variando el tiempo entre pulsos modulacin por
frecuencia de pulsos de duracin constante.
En los motores de corriente alterna tambin se puede utilizar la variacin de frecuencia.
La modulacin por ancho de pulsos tambin se usa para controlar servo motores, los cuales
modifican su posicin de acuerdo al ancho del pulso enviado cada un cierto perodo que depende
de cada servo motor. Esta informacin puede ser enviada utilizando un microprocesador como el
Z80, o un microcontrolador (por ejemplo, un PIC 16F877A de la empresa Microchip.

2.3.5 DATA ACQUISITION TOOLBOX
El Data Acquisition Toolbox es una coleccin de funciones M-File y Librerias dinmicas
MEX-file construidas en el entorno computacional de MATLAB, esta herramienta provee las
siguientes prestaciones:
Una plataforma de trabajo que permite ingresar datos medidos a MATLAB
Soporte para entradas y salidas analgicas, as como para subsistemas de entradas y salidas
digitales.
Adquisiciones de datos de un solo canal o multicanal.
Interface de comandos consistente y flexible que expone las prestaciones del hardware
soportado.

29
Basado en la tecnologa de objetos de MATLAB, este toolbox provee funciones creando
objetos asociados directamente con el hardware. Estos objetos habilitan un puente con la
funcionalidad entera del dispositivo y permiten controlar el comportamiento de la adquisicin de
los datos. El Data Acquisition Toolbox esta disponible en SIMULINK, donde pueden agregarse
objetos de entrada y salida analgica u objetos de entrada o salida digital, en la figura 2.15 Se
muestra el men del Data Acquisition Toolbox en SIMULINK.

Figura 2.15
Men DATA ACQUISITION TOOLBOX en SIMULINK

30
Manejo de datos del DATA ACQUISITION TOOLBOX

Las funciones son hechas para captar o extraer los datos para un anlisis posterior. El
toolbox procesa datos en MATLAB con un formato de doble precisin de punto flotante o formato
de hardware nativo. Esto permite la habilidad de trabajar con la informacin captada por la tarjeta
como cualquier otro dato o matriz creada desde MATLAB

Eventos y acciones

Por lo general, la tarea de adquisicin de datos se inicia en base a eventos. Un evento
ocurre en un tiempo especifico luego que la condicin se activa. Algunos de estos eventos son
soportados en el data acquisition toolbox incluyendo: eventos de inicio y parada (Start y Stop),
triggers, numero de muestras adquiridas, numero de muestra a la salida o simplemente errores.

Conversin de unidades

El toolbox automticamente convierte la informacin adquirida a valores que representan
unidades usadas comnmente, (Voltios, Newtons, etc.). El uso de escalas lineales y offsets es
soportado directamente por el toolbox. Adems, cualquier calibracin no lineal para una curva
puede ser aplicada usando MATLAB.

Objeto de entrada analogica(Analog Input)

Para crear un objeto de entrada analgica (Analog Input) se debe usar la funcin de
MATLAB analoginput. Esta funcin tiene predeterminado el nombre del adaptador instalado y
previamente reconocido por el entorno MATLAB, as como los argumentos de sus entradas. Cabe
acotar que se puede usar la funcin daqhwinfo para determina cuales son los componentes
National Instruments instalados en el sistema y que ID de dispositivo tienen.

31
Cada objeto de analog input es asociado a un dispositivo y a un solo subsistema de entrada
analgica. Por ejemplo, para crear un objeto de entrada analgica asociada a National Instruments
board en el ID 1:
ai = analoginput('nidaq','Dev1');

El objeto de entrada analgico ai ahora existe en el entorno de trabajo de MATLAB. Se
puede mostrara en pantalla el tipo de variables captadas en ai con el comando whos:
whos ai
Name Size Bytes Class
ai 1x1 1332 analoginput object

Una vez que el objeto de entrada analgica es creado, las propiedades predeterminadas del
hardware son asignadas. Luego de haber creado el objeto de entrada analgica se muestra a
continuacin la sintaxis para agregar canales al objeto Analog Input:
chans = addchannel(ai,0:1);

El argumento de salida chans es un channel object que posee el arreglo de canales
configurado en el objeto de entrada analgica ai. Para iniciar el objeto desde MATLAB se usa la
siguiente sintaxis: Start(ai).

Para adquirir los datos del bloque ai se debe usar el comando peekdata especificando el
numero de muestras por segundo (sample rate) que se tomaran. La sintaxis es la que se muestra a
continuacin: data = peekdata(ai,500).
.
Adicionalmente es de importancia acotar que el entorno SIMULINK posee un bloque de
Analog Input, en el cual todas las configuraciones se pueden realizar en entorno grfico, en la
figura 2.16 se muestra la configuracin predeterminada del bloque analog input tomando como
dispositivo de adquisicin la tarjeta de sonido del PC.

32

Figura 2.16
Bloque de Analog Input en SIMULINK.

Objeto de salida analgica (Analog Output)

Para crear un objeto de salida analgica (Analog Output) es necesario llamar a la funcin
analogoutput. Esta funcin al igual que analoginput tiene predeterminado el nombre del
adaptador instalado y previamente reconocido por el entorno MATLAB, as como los argumentos
de sus entradas.

Cada objeto de analog output esta asociado a un dispositivo y a un solo subsistema de
entrada analgica. Por ejemplo, para crear un objeto de entrada analgica asociada a National
Instruments board en el ID 1:
ao = analoginput('nidaq','Dev1');

33

El objeto de entrada analgico ao ahora existe en el entorno de trabajo de MATLAB. Se
puede mostrara en pantalla el tipo de variables captadas en ao con el comando whos:

whos ao

ao 1x1 1334 analogoutput object

Una vez que el objeto de salida analgica es creado, las propiedades predeterminadas del
hardware son asignadas. Luego de haber creado el objeto de salida analgica se muestra a
continuacin la sintaxis para agregar canales al objeto Analog Output:
chans = addchannel(ao,0:1);

El argumento de salida chans es un channel object que posee el arreglo de canales
configurado en el objeto de entrada analgica ao. Para iniciar el objeto en cuestin se realiza la
siguiente sintaxis: Start(ao).

Para enviar datos mediante el objeto ao es necesario utilizar la funcin de MATLAB
Putdata, por ejemplo para enviar un datos contenido en los canales 1 y 2 del bloque analog
output ao se debe hacer lo siguiente:

ao = analogoutput('winsound');
addchannel(ao,1:2);
data = sin(linspace(0,2*pi,8000))';
putdata(ao,[data data])

En la figura 2.17 se muestra el bloque Analog Output en el entorno de SIMULINK.

34

Figura 2.17
Bloque de Analog Output en SIMULINK

Bloque de entrada/salida digital (Digital Input/Output)

Para crear un objeto de entrada/salida digital (DIO) es necesario utilizar la funcin
digitalio. Esta funcin al igual que las funciones de entrada y salida analgicas tiene
predeterminado el nombre del adaptador instalado y previamente reconocido por el entorno
MATLAB, as como los argumentos de sus entradas.

Cada objeto (DIO) es asociado con un solo subsistema, por ejemplo, para crear un objeto
DIO asociado a National Instruments board se debe ejecutar la siguiente sintaxis:

dio = digitalio('nidaq','Dev1');

El objeto de entrada/salida digital (DIO) ahora existe en el entorno de trabajo de MATLAB.
De igual forma se puede mostrar por pantalla con el comando whos.

35

whos dio

dio 1x1 1308 digitalio object

Para escribir un valor en las lneas digitales se utiliza la funcin putvalue. Esta funcin
requiere el objeto DIO creado y los valores que han de ser escritos como argumentos de entrada. Se
pueden especificar estos valores escribindolos en el sistema decimal o como un vector binario, por
ejemplo, supngase que se creo un objeto DIO de salida y se le agregaron ocho lneas de salida
empezando por el puerto 0:

addline(dio,0:7,'out');

Para escribir el valor 24 en las ocho lneas contenidas en el objeto DIO, se pueden escribir
directamente en el objeto del dispositivo de la siguiente forma:

data = 24;
putvalue(dio,data)

Para leer un valor desde una o ms lneas digitales se utiliza la funcin getvalue. Esta
funcin requiere el objeto DIO creado como argumento de entrada. Opcionalmente se puede
especificar los argumentos de salida que representan los valores recibidos en un vector binario, por
ejemplo, supngase que se cre un objeto DIO de entrada y se le agregaron 8 lneas digitales,
comenzando desde el puerto 0:


36
addline(dio,0:7,'in');

Para leer los valores que hay en esos puertos para el momento de la adquisicin se ejecuta
la siguiente sintaxis:

portval = getvalue(dio)
portval =
1 1 1 0 1 0 0 0

En las figuras 2.18 y 2.19 se muestran los bloques SIMULINK de entrada y salida digital
respectivamente:

Figura 2.18
Bloque de Digital Input en SIMULINK

37

Figura 2.19
Bloque de Digital Output en SIMULINK

Captulo 3
Marco Metodolgico

3.1. DISEO Y TIPO DE INVESTIGACIN.

3.1.1. PROYECTO FACTIBLE:

Un proyecto factible es aquel que permite la elaboracin de un modelo operativo viable, o una
solucin posible, su propsito es satisfacer una necesidad, solucionar un problema o demostrar una
teora. Este proyecto se puede entonces considerar como un proyecto factible.
Las etapas de este proyecto:

Planeamiento y fundamentacin terica de la propuesta.

Procedimiento metodolgico.

Bsqueda de los recursos necesarios para su ejecucin.

Anlisis y conclusiones sobre la viabilidad y realizacin del proyecto.

Desarrollo y ejecucin de la propuesta.

Anlisis y evaluacin de los resultados.

3.1.2. INVESTIGACIN DE CAMPO

El planteamiento del problema basndose en la realidad, en este caso con el propsito de entender
su naturaleza y los factores que lo componen, explicar por qu se origina el problema, cuales son
sus efectos, haciendo uso de mtodos caractersticos, enfoques de investigacin conocidos o propuestos.
En este caso la fuente principal de datos son los documentos que plantean el problema y las
investigaciones previas a este proyecto, los datos de inters son almacenados para luego ser utilizados, se
trata entonces de una investigacin a partir de datos primarios.

3.1.2. INVESTIGACIN DOCUMENTAL

Este proyecto est basado en investigacin documental ya que se trata de estudiar un
problema con el propsito de ampliar y profundizar su conocimiento apoyndose en trabajos
previos. Adems se apoya en fuentes bibliogrficas, las cuales sustentan mediante las
informaciones recopiladas el objetivo que se han planteado en el proyecto.

3.2 TCNICAS DE RECOPILACIN DE DATOS

La recopilacin de datos se realiz a travs de Internet (PAPERS y proyectos previos), de libros,
textos y especialmente documentacin obtenida en el curso de Simulacin del semestre 2/2007, donde se
realiz una solucin terica al planteamiento de este proyecto, con resultados altamente satisfactorios.
Toda esta documentacin fue reforzada a travs de reuniones con especialistas en el rea de control
destacando al Profesor Asdrbal Romero, profesor tutor de este trabajo especial de grado.

3.3 METODOLOGIA

Objetivo especifico 1: Obtener las ecuaciones y modelo de estado, del proceso de
transporte de la carga de la gra de techo para realizar el proceso de linealizacin. Para realizar este
primer objetivo se obtuvieron los datos en detalle del proceso de transporte de carga de una gra de
techo, a travs de proyectos previos donde se planteaba el problema, se recopil informacin de libros y
trabajos ya realizados, una vez conocido de forma detallada el proceso se definieron las ecuaciones que lo
describan y con esto se obtuvo el modelo de estado. Una vez obtenido el modelo de estado se procedi a
linealizar las ecuaciones que describen el proceso, ya que resultaron no lineales.

Objetivo especifico 2: Disear el modelo del proceso a travs de la herramienta
SIMULINK de MATLAB, para implementar el control por realimentacin lineal de los estados. Este
objetivo se bas en la modelacin del sistema, utilizando SIMULINK con los datos que se manejaron
durante el desarrollo del proyecto previo realizado en la ctedra de Simulacin. Las ganancias de
realimentacin se obtuvieron utilizando el comando LQR de MATLAB, de igual forma se obtuvo
informacin acerca de cmo se maneja dicho comando, este objetivo sirvi para demostrar la efectividad
de la realimentacin lineal de los estados.

Objetivo 3: Disear un observador de orden reducido que permita simplificar el proceso
de medicin utilizando los sensores de posicin del vehculo de transporte y el ngulo de inclinacin de
la carga. Previa documentacin de todo lo referente a observadores y especialmente a observadores de
orden reducido, se procedi hallar las ecuaciones de estados del observador. Se busc la posibilidad de
dejar solo dos estados. A los efectos de tomar la desicin de que entradas se medirian, se us el concepto
de observabilidad, obteniendose como resultado solo la posicin del vehculo de transporte y el ngulo
de inclinacin de la carga. Se hallaron posteriormente las caractersticas del observador, y a travs de un
programa realizado en MATLAB se hall la matriz L del observador. Finalmente con estos resultados, se
procedi a disear, apoyados en la herramienta SIMULINK de MATLAB, el observador, usando un
bloque denominado State-Space en donde se representa un sistema Lineal con sus matrices de estado.

Objetivo 4: Analizar y simular una solucin propuesta basada en un estimador que
conlleve a la eliminacin del sensor de ngulo de inclinacin de la carga. Dado que el proceso de
medicin del ngulo de inclinacin de la carga demostr ser complicado se decidi disear un sensor
virtual basndose en la funcin de transferencia del ngulo con respecto a la posicin del vehculo de
transporte, este sensor virtual o estimador se encapsul en un subsistema en SIMULINK

Objetivo 5: Implementar el controlador obtenido con el DATA ACQUISTION
TOOLBOX de MATLAB para comprobar la efectividad del control por realimentacin lineal de los
estados del sistema. Este objetivo result ser el ms complejo porque const de varias etapas, en primer
lugar se model y construy una pista para la gra utilizando un motor DC adecuado. Posteriormente fue
necesario buscar documentacin acerca de la tarjeta de adquisicin de datos, sensores de posicin,
simulacin en tiempo real y el DATA ACQUISITION TOOLBOX, en esta etapa se configur la tarjeta
de adquisicin de datos NIUSB6008. Con toda la informacin recabada se configur el sensor de
posicin en SIMULINK. En la segunda etapa fue necesario construir un circuito de potencia que
permitiera enviar las seales de control desde la PC hasta el motor DC. Con todos los elementos del lazo
de control debidamente configurados se procedi a calcular las constantes del motor, con estas se dise
el controlador para el modelo real en SIMULINK ya teniendo los parmetros reales del motor DC,
tomando en cuenta tambin la longitud real de la cuerda cuidando siempre que todos los procedimientos
hechos fueran en tiempo real. En la tercera y ltima etapa se procedi a experimentar con el modelo de
gra de techo a escala realizo y se estudi la efectividad del controlador diseado.

Captulo 4
Obtencin de la ley de control

En este captulo se explicar de forma sistemtica cada uno de los pasos necesarios para la
obtencin del controlador por realimentacin lineal de estados para la gra de techo. Bsicamente,
el contenido de este captulo corresponde a lo que se hizo en el proyecto final de la asignatura de

43
simulacin del semestre 2-2007, del cual parti la idea de implementar en este trabajo especial de
grado el esquema de control obtenido.
4.1 OBTENCIN DEL MODELO FSICO
En la figura 4.1, se muestra el esquema del prototipo de transporte de cargas mediante una
gra de techo, se asumir un pasillo de 40 metros, y la posicin deseada para la carga ser de 20
metros. Cabe acotar que estos valores mencionados fueron tomados para el proceso de modelado y
simulacin.

Figura 4.1
Esquema del prototipo de gra de techo

En la figura 4.2 se muestra el diagrama de cuerpo libre sobre la carga evidenciando las
diferentes variables que actan en el proceso.

44

Figura 4.2
Esquema de las variables que actan en el sistema
Como paso preliminar antes de determinar las ecuaciones del sistema, definimos las
variables a continuacin:
:
t
X Posicin del vehculo de transporte.
:
'
t
X Velocidad del vehculo de transporte.
: Posicin angular de la carga.
'
: Velocidad angular de la carga.

Las ecuaciones de movimiento de la carga son las siguientes:
) ( lsen X X
t l
+ = (e.4.1)
) cos( l Y
l
= (e.4.2)

Aplicando la segunda ley de newton en la carga:
) ( 1
..
Fsen x m = (e.4.3)

45
mg F y m = ) cos(
1
..
(e.4.4)
De donde la m es la masa de la carga, F es la tensin de la cuerda, y g es la constante
de la gravedad. Eliminando F de la ecuacin e.4.3 y e.4.4 queda:
) ( ) ( ) cos(
.. ..
gsen sen Y X l l = + (e.4.5)
Al derivar dos veces las ecuaciones e.4.1 y e.4.2 suponiendo a l constante queda lo
siguiente:
) ( ) cos(
) cos( ) (
..
2
. ..
1
..
.
2
..
1
..

sen l l y
l sen l x x t
+ =
+ =
(e.4.6)
Sustituyendo las expresiones de (e.4.6) en (e.4.5) queda:
) ( ) cos(
.. ..
gsen l xt = + (e.4.7)
l
x gsen t ) cos( ) (
..
..

+
= (e.4.8)
Dado que el vehculo de transporte va a ser movido por un motor DC, se debe conocer cual
es la funcin de transferencia tpica teniendo como entrada (U) una seal de voltaje y teniendo
como salida la velocidad ( '
t
X ) la cual se muestra a continuacin:
) 1 (
'
+
=
S
K
U
X
t
(e.4.9)
Donde las constantes de tiempo elctricas han sido despreciadas. Considerando por otra
parte, que la posicin es la integral de la velocidad, la funcin de transferencia de la posicin con
respecto a la entrada del motor es:
) 1 ( +
=
S S
K
U
X
t
(e.4.10)

Luego de obtener las ecuaciones del sistema, se procedi a disear el modelo de estados no
lineal del proceso.

Definiendo los estados del sistema:

t
X X =
1

46
'
2 t
X X =
=
3
X

'
4
= X
Se obtienen las siguientes ecuaciones de estado:
1.
2
'
1
X X =
2.
KU X
X
+
=
2 '
2

De la siguiente ecuacin:
l
x gsen t ) cos( ) (
..
..

+
=

Obtenemos los otros 2 estados:
3.
4 3
' X X =
4.
l
X
KU
X
X gsen
X
) cos( )) ( ( ) (
3
2
3
'
4

+ +
=
Como variable de salida (Y) del modelo de estados tomaremos la posicin horizontal de la
carga, quedando como ecuacin de salida:

1 3
( ) Y X lsen X = +
En base al modelo de estados y la funcin de transferencia del motor DC se procedi a
implementar el diagrama de simulacin del funcionamiento del proceso en cadena abierta mediante
la herramienta SIMULINK de MATLAB que se muestra en la figura 4.3. Se utilizaron los
siguientes valores en lo que se refiere a las constantes del motor y la longitud de la cuerda.
K=0.19
= 0.065
l=0.63

47

Figura 4.3
Modelo SIMULINK de la grua de techo en cadena abierta
La entrada que se aplic al motor DC en el modelo SIMULINK ilustrado en la figura 4.3
fue una entrada de tipo escaln, con un valor de 8 Voltios, para llegar a una posicin deseada de 20
metros. Dado que el sistema se encuentra en cadena abierta el proceso de parada se debio realizar a
traves de otra entrada escaln con el mismo valor de voltaje (8 Voltios) pero con signo contrario,
ahora bien, para el calculo del tiempo en que se debio aplicar este escaln se tomo en cuenta lo
siguiente:
La expresin que define la velocidad de un motor DC en rgimen permanente es:
KU V = , tomando el valor de K=0.19 correspondiente con las constantes del motor, y
U=8 Voltios correspondientes a la entrada al motor. De all obtenemos que la velocidad es:
V=1.52 m/s. En primera aproximacin, a los efectos de calcular el tiempo, se aplica la ecuacin de
movimiento uniforme como si la velocidad calculada fuera constante:
t V X
f
* = , representando
f
X a la posicin deseada, 20 metros, y se despeja el tiempo:

48
s
s m
m
V
X
t
f
15 . 13
/ 52 . 1
20
= = =
En las figuras 4.4 y 4.5 se muestra el comportamiento de las variables de posicin
horizontal y vertical de la carga as como su posicin angular, se evidencia el comportamiento
pendular que es objeto de estudio en este trabajo especial de grado a los fines de obtener su
supresin.

Figura 4.4
Posicin horizontal y vertical de la carga en cadena abierta

49

Figura 4.5
Comportamiento del ngulo en la carga en cadena abierta
Adicionalmente, se program una rutina en MATLAB llamada migrafico.m para visualizar
de forma animada el comportamiento de las variables de posicin horizontal y vertical de la carga,
a continuacin se muestra el cdigo de la rutina mencionada

En la figura 4.6 se muestra la grfica creada por la rutina migrafico.m correspondiente a un
instante dado de la simulacin.
function nill=migrafico(u);
plot([u(1) u(2)],[2.5 2.5+u(3)],'-sk');axis([0 40 0
2.5])
nill=0;

De donde:
u(1)=posicin horizontal del vehiculo de transporte
u(2)=posicin horizontal de la carga
u(3)= posicin vertical de la carga relativa al techo

50

Figura 4.6
Grafica de posicin horizontal y vertical de la carga creada por la rutina migrafico.m

4.2 PROCESO DE LINEALIZACIN
A continuacin se muestra el modelo de estados variacional del sistema
U
l K
K
X
X
X
X
l
g
l
X
X
X
X
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0
0
*
0 1 0
1 0 0 0
0 0
1
0
0 0 1 0
4
3
2
1
'
4
'
3
'
2
'
1

PD X X =
1 1
; siendo PD la posicion deseada y es la entrada del controlador

51
0
2 2
= X X ; velocidad nominal 0
'
= Xt
0
3 3
= X X ; nominal es =0
0
4 4
= X X ;
'
nominal es =0

0
1
4
=
X
f

l l
X
X
f

1 ) cos(
3
2
4

= =
; Ya que 1 ) 0 cos( =
[ ]
)
) ( * *
(
) cos( 3
2
3
3
4
l
X sen U
K
X
l
X g
X
f

+

0
4
4
=
X
f

) ( 1 sen X Xl
t
+ =
+ = = ) cos( 1
1
Xt Y X ; Con 1 ) cos( = , la ecuacin linealizada de la salida resulta:
1 3
Y X l X = +
Partiendo del modelo de estados variacional:
U
l
K
X
l
g
X
l
X |
\
|
+ |
\
|
|
\
|
=

3 2 4
1
'
Tambin se puede deducir que :
U
K X
X +

=

2
2
'
Dividiendo esta ultima expresin entre l tenemos que :
U
l
K
l
X
l
X
+

=

2 2
'
, sustituimos esta ecuacin en la expresin de '
4
X :
3
2
4
'
' X
l
g
l
X
X |
\
|
|
\
|
=
Tomando en cuenta que
..
4
' = X ,
..
2
'
t
X X = y =
3
X y despejando ) (s Xt la
expresin anterior queda expresada de la siguiente manera:

52
) ( ) ( ) (
2 2
s g lS s X S
t
+ = (e.4.11)
De la ecuacin e.4.2 obtenemos
l
X como:
) ( ) ( ) ( s l s X s X
t l
+ =
Despejando de e.4.11 y colocndola en la ecuacin anterior tenemos:
) (
) 1 )( (
* ) ( ) (
2
2
s U
S g lS S
K S
l s X s X
t l

+ +
+ =
(e.4.12)

Sustituyendo la ecuacin e.4.10, en la ecuacin e.4.11 tenemos como resultado:
2
2
( )
( ) ( )
( 1) ( )( 1)
l
K U s lS K
X s U s
S S S lS g S
= +
+ + +

Finalmente sacando factor comn obtenemos:
) (
) (
) 1 (
) 1 (
) (
2
2
s U
g lS
lS
S S
K
s X
l

+
+
+
=

A continuacin se muestra la funcin de transferencia ) (
) (
s U
s X
l
en su modelo
linealizado:
) )( 1 (
) 2 (
) (
) (
2
2
l
g
S S S
l
g
S K
s U
s X
l
+ +
+
=
(e.4.13)

La ecuacin e.4.13 muestra la funcin de transferencia
) (
) (
s U
s X
l
del sistema. Siendo U(s) la

seal de entrada, y ) (s X
l
la posicin horizontal de la carga.

A continuacin se procedi a analizar el comportamiento del sistema en cadena cerrada con
el uso de un control proporcional clsico, implementando un modelo SIMULINK, en la figura 4.7
se muestra el esquema de la Gra de techo en cadena cerrada usando control proporcional, con una
posicin deseada de 20 metros al igual que el modelo en cadena abierta.

53

Figura 4.7
Modelo SIMULINK con control proporcional
En las figuras 4.8 y, 4.9 y 4.10 se muestran el comportamiento de las variables del sistema.

54

Figura 4.8
Entrada al motor DC

55

Figura 4.9
Posicin horizontal y vertical de la carga.

56

Figura 4.10
Angulo alpha en el tiempo
Las figuras 4.8, 4.9 y 4.10 evidencian que el control proporcional no puede evitar el
movimiento oscilatorio de la carga.
Usando la funcin de transferencia
) (
) (
s U
s X
l
linealizada, se procedi a construir el LGR del

sistema en cadena cerrada con control proporcional clsico mediante el comando SISOTOOL de
Matlab, el resultado del lugar geomtrico de las races se muestra en la figura 4.11

57

Figura 4.11
Lugar geomtrico de las races del sistema en cadena cerrada con control clsico
En la figura 4.11, se observa como quedan ubicados los polos y ceros de la cadena abierta
en el LGR, destacndose el par de polos imaginarios puros ubicados en / j g l y el par de ceros
imaginarios puros ubicados en / 2 j g l tal como lo refleja la funcin de transferencia mostrada
en la ecuacin e. 4.13 , estas ubicaciones generan dos ramas conjugadas que van desde los ceros a
los polos referidos sobre las que se van a desplazar, necesariamente, polos complejos de la cadena
cerrada con muy bajo factor de amortiguacin, los cuales son los responsables del fenmeno de
oscilacin que se observa al aplicar control proporcional. Es importante resaltar que la inclusin de
accin derivativa en el controlador, que implica la adicin de ceros reales en la cadena abierta, no
va a lograr la reubicacin de los polos indeseables, por lo que mediante la aplicacin de cualquier
esquema de control convencional no se va a lograr la supresin del movimiento pendular, y es esto
lo que nos lleva a considerar otro tipo de esquema controlador.

4.3 IMPLEMENTACIN DE REALIMENTACIN LINEAL DE LOS ESTADOS
En el apartado anterior se pudo constatar que el control convencional fue incapaz de
suprimir el movimiento pendular de la carga, dado que fue imposible reubicar los polos
indeseables, situacin evidenciada en la figura 4.11.

58
Basados en el concepto de realimentacin lineal de los estados explicado en el apartado
2.2.1 del marco terico, podemos afirmar que la realimentacin de estados permite ubicar los
autovalores del sistema realimentado en cualquier posicin, y que la ganancia de realimentacin K
puede calcularse por substitucin directa. Esto nos llev a evaluar la posibilidad de utilizar este
esquema de control para reubicar los polos indeseables del sistema en cuestin en este trabajo
especial de grado. Ahora bien el mtodo clsico para la implementacin de un controlador RLE
consiste en calcular las ganancias de realimentacin teniendo como dato los polos deseados en
cadena cerrada y como es bien sabido, hasta este punto, en nuestro sistema no se tiene una idea
clara de donde han de estar ubicados estos polos, por esta razn, es necesario apelar a otra tcnica
para conseguir las ganancias de realimentacin del controlador.
El mtodo alternativo que planteamos para obtener las ganancias de realimentacin para el
controlador RLE se explica en detalle en el apartado 2.2.2 del marco terico, referido al regulador
lineal cuadrtico (LQR), esta herramienta de control moderno hace posible la obtencin de los
parmetros de un controlador por realimentacin de variables de estado mediante un algoritmo
matemtico basado en factores de penalizacin sobre las variables de estado y entrada del sistema.

4.3.1 MODELO SIMULINK DE LA GRUA DE TECHO EN CADENA CERRADA
Siguiendo la teora de realimentacin lineal de estados explicada en el apartado 2.2.1
podemos afirmar que la seal de entrada al sistema en cuestin ser una combinacin lineal de
todas las variables de estado del proceso.
1 1 2 2 3 3 4 4
U K X K X K X K X =
De donde:

4 3 2 1
, , , K K K K son las ganancias de realimentacin del controlador RLE

4 3 2 1
, , , X X X X son las variables de estado linealizadas.
Recordando que:
PD X X =
1 1
; siendo PD la posicion deseada y es la entrada del controlador
0
2 2
= X X ; velocidad nominal 0
'
= Xt
0
3 3
= X X ; nominal es =0
0
4 4
= X X ;
'
nominal es =0

59
Podemos expresar a la seal de entrada del sistema de la siguiente manera:
'
4 3
'
2 1
) ( K K X K PD X K U
t t
=
'
4 3
'
2 1 1
K K X K X K PD K U
t t
=
En base a esta informacin se obtuvo el modelo en cadena cerrada de la gra de techo.

Figura 4.12
Modelo SIMULINK de la gra de techo en cadena cerrada
En la figura 4.12, se muestra el sistema en lazo cerrado. Dentro del subsistema
(controlador) se encuentra el controlador RLE, se le dise una mascara a este subsistema para
manipular con mayor facilidad las ganancias de realimentacin del controlador.

60

Figura 4.13
Controlador de realimentacin lineal de los estados

En la figura 4.13, se observa el subsistema de manera interna, se demuestra que esta
conformado por la entrada de todos los estados multiplicados por sus respectivas ganancias y la
salida (out1) va directamente a la entrada del sistema como se ve en la figura anterior.

61

Figura 4.14
Mascara del controlador por realimentacin lineal de estados

En la figura 4.14 se muestra la mascara del controlador por realimentacin lineal de
estados, con sus respectivas ganancias.

4.3.2 DETERMINACIN DE LAS GANANCIAS DE LA REALIMENTACIN LINEAL
DE LOS ESTADOS ( ) , , , (
4 3 2 1
K K K K
Se realizar el clculo de ) , , , (
4 3 2 1
K K K K , utilizando el comando LQR (Regulador
Lineal Optimo) de la herramienta MATLAB.
La matriz Q, es la matriz de los factores de penalizacin en nuestro caso ser q1, que se
refiere a la posicin y q3 que se refiere al ngulo , directamente proporcional a la oscilacin de la
carga, cabe acotar que de igual modo se penalizar el factor R para limitar la entrada, tambin se
verificarn algunos factores de penalizacin secundarios que son q2 y q4 que corresponden a la
velocidad del vehculo de transporte y la velocidad del ngulo
Las matrices A, B, C y D se obtendrn mediante la rutina de MATLAB que se muestra a
continuacin:

62

De esa rutina se obtienen los valores exactos de cada una de las matrices que se necesitan para
ejecutar el comando LQR:

El comando LQR de MATLAB al recibir las matrices A y B del sistema as como los
factores de penalizacin para cada uno de los estados en la matriz Q se pueden obtener
directamente las ganancias de la realimentacin lineal de los estados, cabe acotar que tambin
existe en esta funcin LQR un parmetro R que es una matriz que penaliza la seal de entrada.

63
Para obtener las ganancias de realimentacin de estados se hizo un programa que calcula
directamente las ganancias de realimentacin teniendo como parmetros de entrada los factores de
penalizacin para cada uno de los estados (q1,q2,q3,q4) as como el factor R que penalizara a la
entrada, el cdigo del programa es el siguiente:

Se realizaron varias pruebas con diferentes factores de penalizacin, dichas pruebas se
muestran a continuacin observando sus respuestas en la entrada y en la salida del sistema.

EXPERIMENTO 1

>> parametrosk(1.4,0,20,0,1,0)
K =
1.1832 0.1748 4.3957 0.2087
S =
6.4343 0.9355 0.2469 -0.3344
0.9355 2.4738 1.4692 -1.5208
0.2469 1.4692 16.5210 0.0218
-0.3344 -1.5208 0.0218 1.0031
E =
-15.3305
-0.2249
-0.6543 + 3.8959i
-0.6543 - 3.8959i

function f=parametrosk(q1,q2,q3,q4,R,N)
tau=0.065;
k=0.19;
l=0.63;
g=9.8;
A=[0 1 0 0;0 -1/tau 0 0;0 0 0 1;0 -1/(l*tau) -g/l 0];
B=[0;k/tau;0;k/(l*tau)];
C=[1 0 l 0];
D=[0];
Q=[q1 0 0 0;0 q2 0 0;0 0 q3 0;0 0 0 q4];
[K,S,E]=LQR(A,B,Q,R,N)
set_param ('sysmodificado/Controlador','k1', num2str(K(1)));
set_param ('sysmodificado/Controlador','k4',num2str(K(4)));
set_param ('sysmodificado/Controlador','k1',num2str (K(1)));

64

Figura 4.15
Angulo Alpha en el primer experimento de LQR

En la figura 4.15, se muestra el comportamiento del ngulo Alpha en el tiempo, se observa
que el mismo se estabiliza en un tiempo aproximado de 12 segundos, lo cual no es una mala
respuesta, sin embargo al inicio se observan picos que llegan desde -40 hasta +40, lo cual es un
rango inadmisible, razn por la cual hay que hacer mas experimentos para mejorar esta respuesta.

65

Figura 4.16
Entrada al motor en el primer experimento LQR
En la figura 4.16, se muestra la seal de entrada al sistema antes y despus de pasar por el
limitador, se observa que de la salida del controlador llegan niveles de tensin superiores a los 25
V, lo cual no es admisible ya que el motor DC que se usa en la simulacin tiene un rango mximo
de operacin de 10 V, la ley de control se pierde en gran parte, situacin que se pone de manifiesto
en la entrada al sistema luego de pasar por el limitador.

EXPERIMENTO 2

parametrosk(1.8,2,110,80,7.5,0)

K =

0.4899 0.1638 11.4989 1.7633

66

Figura 4.17

67
Angulo alpha en el segundo experimento LQR

En la figura 4.17, se muestra el comportamiento del Angulo Alpha en el tiempo, se observa
que el mismo se estabiliza en un tiempo aproximado de 3 segundos, esto representa una mejora
sustancial con respecto al experimento anterior, con respecto a las oscilaciones inciales se puede
observar que pudieron minimizar a la mitad aproximadamente, el Angulo oscila inicialmente entre
aproximadamente -22 y 8 lo cual es un nivel manejable.

Figura 4.18
Entrada al motor en el segundo experimento LQR
limitador, se observa que de la salida del controlador llegan niveles de tensin prricamente
superiores a los 10 V, a pesar de ser un pico con un corto tiempo de duracin se pierde la ley de
control ya que el motor DC que se usa en la simulacin tiene un rango mximo de operacin de 10
V, se har un nuevo experimento aumentando un poco ms el factor de penalizacin R.

68

EXPERIMENTO 3

Experimento 3

parametrosk(1.8,2,120,80,9,0)

K =
0.4472 0.1407 10.6560 1.5641
S =
21.7501 5.7534 6.2954 -2.7572
5.7534 52.6733 78.8268 -32.9113
6.2954 78.8268 519.7287 -28.9911
-2.7572 -32.9113 -28.9911 23.7681
E =
-20.3898
-1.2893 + 3.1814i
-1.2893 - 3.1814i
-0.0846

69

Figura 4.19
Angulo alpha en el tercer experimento LQR

En la figura 4.19 se muestra el comportamiento del Angulo Alpha en el tiempo, se observa
que el mismo se estabiliza en un tiempo aproximado de 3 segundos, lo cual es una respuesta similar
al experimento anterior, con respecto a las oscilaciones inciales se puede observar que hubo una
mejora dado que ahora las mismas van desde -22 hasta aproximadamente 6.

70

Figura 4.20
Entrada al motor en el tercer experimento LQR

limitador, se observa que de la salida del controlador esta llegando a un nivel que no supera los 10
V, lo cual es un comportamiento deseado esto gracias al factor de penalizacin R que se coloc en
el programa, se observa que la ley de control se mantiene intacta tanto a la salida del controlador
como a la entrada del sistema.

71

Figura 4.21
Posicin horizontal y vertical de la carga en el tercer experimento LQR

En la figura 4.21, se muestra para el experimento definitivo la posicin de la carga tanto
horizontal como vertical con respecto al tiempo, se observa que la carga llega a su posicin deseada
que es 20 m (La mitad del pasillo entero), en cuanto a la posicin vertical observamos que
rpidamente se estabiliza en 0.63 m lo cual es lgico ya que esta es la longitud de la cuerda, cabe
acotar que el tiempo en que llega la carga a su posicin deseada es mayor al tiempo que tardaba en
llegar la carga cuando el sistema estaba en cadena abierta, por lo tanto se concluye que tuvo que
sacrificarse un poco la velocidad para poder lograr la ley de control deseada.

4.4 DISEO DEL OBSERVADOR DE ORDEN REDUCIDO
Para poder implementar en la prctica este proyecto segn el montaje anterior se deben
tener cuatro (4) sensores, para medir cada uno de los estados, esto es imprctico y sumamente
costoso, por esa razn se plante la idea de disear un observador que se encargara de estimar tres

72
de los cuatro estados, a partir de uno de ellos. Dado que la posicin del carro, es el estado que
puede ser medido ms fcilmente, se tom este, como punto de partida para estimar los estados
restantes, esta hiptesis no se pudo implementar, debido a la imposibilidad de obtener a partir de la
posicin, los otros tres estados. En segundo trmino se evalu la posibilidad de dejar los dos
primeros estados: la posicin del carro (
t
x ) y la velocidad ( '
t
x ), como variables medidas por los
sensores y las otras dos, que son el ngulo de la carga ( ) y variacin del ngulo ( ' ), como
estados estimados para obtener as un observador de orden reducido. Apelando al apartado 2.2.3.3
del marco terico podemos citar la ecuacin de un observador de orden reducido:

Partimos del modelo de estados linealizado previamente en el apartado 4.2:
U
X
X
X
X
t
t
t
t
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
*
6298 . 4
0
9281 . 2
0
'
'
*
0 55 . 15 42 . 24 0
1 0 0 0
0 0 38 . 15 0
0 0 1 0
' '
'
' '
'

La matriz A del sistema fue previamente calculada y es la siguiente:

A =

0 1 0 0
0 -15.38 0 0
0 0 0 1
0 -24.42 -15.5 0

73

De donde:

Como se puede observar la matriz A12 es una matriz nula, esto la hace no observable. En
otros trminos este resultado expresa que los estados y ' no pueden ser estimados por las
variables medidas de
t
x y
t
x `.Por las razones expuestas, la idea de implementar como estados
medidos la posicin y la velocidad del vehculo no es realizable. Cmo accin siguiente se toman
como estados medidos a
t
x (Posicin del trolley) y al ngulo , dejando que los otros dos estados
sean estimados por el observador
A11 =
0 1
0 -15.38

A12=
0 0
0 0

A21=
0 0
0 -24.42
A22 =

0 1
-15.5 0

74

(
=
(
t
x
Y
Y
Y
2
1
Son entradas del observador (Variables medidas)
(
=
'
'
t
x
W Son salidas del observador (Variables estimadas)

El observador tiene las siguientes caractersticas:
2 estados
3 entradas
2 salidas
[ ] [ ]
(
(
(
(
+
(
=
(
t
x
U
Bw By
Z
Z
LA A
Z
Z L
M * *
'
'
2
1
12 22
2
1

Salidas del observador:
(
+
(
=
(
Xt
L L
L L
Z
Z
W
W
* *
1 0
0 1
22 21
12 11
2
1
2
1

Del modelo de estados se obtiene:

A =
0 1 0
0
0 -15.38 0
0
0 0 0
1
0 -24.42 -15.5
0
B =
0
2.9231
0
4.6398

75
De all se deduce cada una de las matrices para este nuevo ordenamiento en los estados,
para lograr la implementacin de diseo de observadores de orden reducido como lo expresa la
ecuacin e2.7 del marco terico.

Para obtener la matriz L del observador, es necesario obtener A22T (A22 transpuesta) y
A12T (A12 transpuesta). Con estas matrices y la matriz P (que contendr un par de polos muy
cercanos al doble del polo ms alejado del origen arrojado por el comando LQR) se formar la
entrada del comando PLACE, que arrojar como resultado la matriz K.
Al obtener la transpuesta de la matriz K, se obtendr finalmente la matriz L deseada, se procede en
MATLAB a calcular A12T y A22T:

A11 =

0 0
0 0

A12 =
1 0
0 1
A21 =

0 0
0 -15.5
A22 =
-15.38 0
-24.42 0

B1 =
0
0
B2=
2.9231
4.6398

>> A22T=A22'

A22T =

-15.38 -24.42
0 0
>> A12T=A12'
A12T =
1 0
0 1

76

Dado que el polo mas alejado del origen que fue indicado por el LQR fue en -20.3898, se
decidi colocar dos polos, uno en el doble de ese ltimo numero, que seria -40.7796 y otro -42. Es
necesario recalcar que el comando PLACE, no acepta multiplicidad de polos, por esta razn no se
colocaron polos iguales, pero si muy cercanos; ya con estos datos se procedi a correr el comando
PLACE.

Obtenida la matriz L, se procede a buscar cada una de las matrices del observador:
En primer lugar se obtiene la matriz A del observador:

Luego se procede a calcular la matriz B del observador, la cual esta compuesta por las 3
entradas del sistema. La primera columna de esta matriz B, viene a ser el trmino
1 2
LB B , que
corresponde a la entra U del sistema, el cual fue calculado aparte:
>> P=[-40.7796;-42]
P =
-40.7796
-42.0000
>> K=PLACE(A22T,A12T,P)
K =
25.3996 -24.4200
0 42.0000
>> L=K'
L =
25.3996 0
-24.4200 42.0000
>> AOBS=A22-
(L*A12)

AOBS =

-40.7796 0
0 -42.0000

77

Las otras dos columnas representan las dos entradas de los estados medidos que son
entradas al observador se calcularon de la siguiente manera:

Finalmente se arma la matriz B del observador con los datos anteriores:

Las matrices C y D del observador se obtienen fcilmente de la ecuacin: LY Z W + =
que en forma matricial vendra a ser:

>> BU=B2-L*B1

BU =

2.9231
4.6398

BY=(A21-(L*A11))+((A22-(L*A12))*L)

BY =

1.0e+003 *

-1.0358 0
1.0256 -1.7796

>> BOBS=[2.9231 -1.0358e+003 0;4.6398 1.0256e+003 -
1.7796e+003]

BOBS =

1.0e+003 *

0.0029 -1.0358 0
0.0046 1.0256 -1.7796

78

Con estas cuatro matrices, se obtienen todos los parmetros que se buscaban del
observador.

Finalmente con estos resultados, se procede a construir, apoyados en la herramienta
SIMULINK de MATLAB, el observador, usando un bloque denominado State-Space en donde se
representa un sistema Lineal con sus matrices de estado.

Figura 4.22
Sistema a lazo cerrado con observador
C0BS =

1 0
0 1

DOBS =

0 25.3996 0
0 -24.4200 42

79
En la figura 4.22 se muestra al sistema en lazo cerrado junto con el observador ya
implementado, las entradas del mismo son: la entrada U del sistema, PD Xt y el ngulo que
son los estados medidos, la salida del observador es un vector que contiene los estados estimados
'
Xt y la variacin del ngulo
'
.

Figura 4.23
Bloque SIMULINK para los parmetros del observador.

En la figura 4.23 se muestra como luego de ser calculadas las matrices A,B,C y D del
observador, fueron sustituidos esos valores resultantes en el bloque de SIMULINK.
Para comprobar que el observador est bien diseado, se procede a realizar el experimento
con el controlador por realimentacin lineal de los estados pero adicionando la presencia del

80
observador de orden reducido que se dise en los apartados anteriores, bajo condiciones similares,
dgase con los mismos valores de K en el controlador.

Figura 4.24
ngulo Alpha Vs. Tiempo

En la figura 4.24 se muestra el comportamiento del ngulo Alpha en el tiempo, esta
respuesta es prcticamente idntica con respecto al experimento realizado en cadena cerrada
midiendo los 4 estados (sin observador).

81

Figura 4.25
Entrada del sistema con observador

En la figura 4.25 se puede observar que el comportamiento de la entrada tanto antes como
despus de pasar por el limitador es muy similar al del experimento realizado en cadena cerrada
midiendo los 4 estados (sin observador). Salvo un pico mnimo que ocurre al inicio de la
simulacin que apenas supera los 10 Voltios, pero dado que este pico es pequeo y se prolonga
muy poco tiempo se puede considerar despreciable, por ende, no afecta significativamente la ley de
control.

82

Figura 4.26
Posicin horizontal y vertical de la carga con observador.

En la figura 4.26 se observa la posicin de la carga tanto vertical como horizontal en el
tiempo de simulacin, el comportamiento de la grfica es similar tambin al del experimento
realizado en lazo cerrado con el controlador por realimentacin lineal de los estados sin
observador.

4.5 DISEO DE SENSOR VIRTUAL E IMPLEMENTACIN DE CONTROL EN
CASCADA.

El medir el ngulo de inclinacin de la carga es sin duda un proceso complicado y hasta
este punto, todos los esquemas de control por realimentacin lineal de estados diseados necesitan

83
el sensor de posicin angular. Basados en los antecedentes de este trabajo especial de grado (ver
apartado 2.1) se tom especial atencin en la investigacin realizada por Mahmud Iwan Solihin y
el grupo Wahyudi, donde se propone el diseo de un control automtico para gras de techo
utilizando un sensor virtual (SOFT SENSOR) suplantando al sensor de ngulo fsico, tomando
como precedente esta idea, se observo que la ecuacin 4.11 presenta una relacin entre la posicin
del vehculo de transporte ) (s X
t

y la posicin angular de la carga

) (s

A continuacin citamos la ecuacin mencionada:

) ( ) ( ) (
2 2
s g lS s X S
t
+ = e.(4.11)
Podemos despejar a (s):

) ( ) ( ' s S s =

De esta manera se puede obtener una expresin estimada del ngulo de inclinacin y su
variacin . Solamente midiendo la posicin del vehculo de carga Xt, lo que reducira la cantidad
de sensores a solo uno. En la figura 4.27 se muestra el subsistema SIMULINK del sensor virtual.

Figura 4.27
Subsistema del sensor virtual.
En la figura 4.27 se observa el subsistema del sensor virtual.

) ( .
) (
) (
2
2
s X
g lS
S
s
t
(
+
=

84
4.6 DISEO E IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR EN CASCADA
En este apartado se plantea una solucin prctica basada en un control en cascada, donde se
puede prescindir del sensor de inclinacin y slo se necesita un sensor, que seria el de posicin del
vehculo de transporte, haciendo uso de un sensor virtual, que pueda estimar el ngulo de
inclinacin de la carga y la variacin del ngulo de inclinacin de la carga. Cabe destacar que el
uso de este control sigue estando relacionado con la realimentacin lineal de los estados, dado que
se utilizarn las cuatro ganancias (K1,K2,K3,K4) calculadas previamente va LQR para poder
obtener los parmetros del controlador en cascada.
En la figura 4.22 se muestra un diagrama explicativo del control en cascada para el modelo.

Figura 4.28
Control en cascada del sistema.
El esquema del control en cascada se representa en la figura 4.28.

De donde:
' ' ) ( ) (
2 2 1 2 1 2 1
P P P X P TdKcP X PD P KcP t U
t t
=
Recordando la ley de control obtenida por realimentacin lineal de los estados:
' ' ) (
4 3 2 1 1
K K X K X K PD K t U
t t
=
Igualando las expresiones anteriores podemos encontrar los parmetros del controlador en
cascada de la siguiente manera:
) (
2 1
2
P KcP
K
Td =
) (
2 1
1
P P
K
Kc =

85
2
3
1
P
K
P =
4 2
K P =

En base a lo expuesto se procede a construir del modelo de la gra de techo en cadena
cerrada mediante un control en cascada con las mismas constantes utilizadas en los apartados 4.3 y
4.4

Figura 4.29
Modelo en cadena cerrada usando sensor virtual y control en cascada

En la figura 4.29 se muestra la mscara del subsistema donde se implement el
controlador.

86

Figura 4.30
Mscara del controlador en cascada

La mscara del controlador se muestra en la figura 4.30. La constitucin interna de este
bloque controlador se muestra en la figura 4.31

87

Figura 4.31 constitucin interna del controlador en cascada

Luego de tener calculados los parmetros del controlador en cascada se procede a
visualizar por el Scope el comportamiento del sistema con respecto a sus variables ms
importantes.

88

Figura 4.32
Posicin de la carga horizontal Xl y Posicin de la carga vertical Yl

En la figura 4.32 se puede observar que la carga llega a la posicin horizontal deseada de
20 metros. En cuanto a la posicin vertical de la carga se puede concluir que existe una ligera
oscilacin que llega cercano a los 0.59 metros para rpidamente estabilizarse en 0.63 metros que es
la longitud de la cuerda.

89

Figura 4.33
ngulo de inclinacin de la carga

En la figura 4.33 se puede observar el comportamiento del ngulo de inclinacin de la
carga. Como era de esperarse existe una oscilacin en el arranque de la gra que llega a un pico
inferior de -20 grados y un pico superior de aproximadamente 7 grados, para luego estabilizarse
alrededor de cero grados, se puede notar que el control del ngulo de inclinacin no es perfecto,
mas sin embargo estas oscilaciones son menores de 1 grado, por tanto se pueden considerar
aceptables.

4.7 IMPLEMENTACIN DE OBSERVADOR DE ORDEN REDUCIDO CON SENSOR
VIRTUAL
En el apartado 4.4 se plante el diseo de un observador de orden reducido para estimar
dos de los cuatro estados y por ende usar solo dos sensores, que serian el de posicin del vehculo

90
de transporte y el sensor de inclinacin. En este apartado se plantea implementar el mismo
observador de orden reducido agregndole un sensor virtual similar al diseado en el apartado 4.5,
para de esta manera prescindir del sensor de inclinacin angular, en la figura 4.34 se muestra el
modelo SIMULINK de la gra de techo en cadena cerrada usando un observador de orden reducido
y un sensor virtual de inclinacin de la carga.

Figura 4.34
Modelo SIMULINK usando observadores y sensor virtual
A continuacin se muestra el comportamiento de los estados del sistema.

91

Figura 4.35
Comportamiento de Xl y Yl usando observadores con sensor virtual

En la figura 4.35 se muestra el comportamiento de la posicin horizontal y vertical de la
carga, observando que el resultado es satisfactorio dado que se llega a la posicin horizontal
deseada que es 20 m, en la posicin vertical de la carga se observa una oscilacin inicial que llega a
0.58 metros, para luego estabilizarse en 0.63 metros rpidamente y durante todo el trayecto.

92

Figura 4.36
Comportamiento del ngulo de inclinacin de la carga usando observador y sensor virtual

En la figura 4.36 se observa una oscilacin en la carga de -22 grados aproximadamente al
arranque de la gra, para luego tener un pico superior de aproximadamente 7 grados para luego
mantenerse aproximadamente 1 grado.

En este captulo, partiendo del modelo fsico de la gra de techo se plantearon diferentes
esquemas de control basados en la teora de realimentacin lineal de los estados. Comenzando por
un controlador RLE, con cuatros variables medidas, posteriormente, se dise el mismo
controlador con la presencia de un observador de orden reducido, reduciendo de esta manera la
cantidad de variables medidas a dos, sin embargo, de los esquemas de control diseados, los mas

93
ajustados a la aplicacin practica son el controlador en cascada con sensor virtual y el observador
de orden reducido con sensor virtual, la presencia del sensor virtual en ambos esquemas permite
obtener la medicin del ngulo de forma ms sencilla, prescindiendo de un sensor real de ngulo
que en muchos casos resulta costoso, difcil de conseguir y adems impreciso. Cabe destacar que
los esquemas de control mostrados en este captulo son la base terica fundamental para el diseo
del controlador de la gra de techo a escala que es objeto de estudio en este trabajo especial de
grado.

94

Captulo 5
Configuracin del lazo de control

En este captulo se explicar en detalle todo lo concerniente a la configuracin del lazo de
control para la gra de techo real, contemplando todo lo referente a la construccin de la pista, la
configuracin del sensor de posicin y la instalacin de la tarjeta de adquisicin de datos, as como
el diseo de los diferentes procedimientos y bloques en MATLAB para hacer posible la
implementacin real de la ley de control obtenida en el capitulo 4.

95
5.1 MATERIALES Y EQUIPOS A UTILIZAR EN LA CONSTRUCCIN
Pista de la gra de techo.
Motor DC 12 V para el vehculo de transporte, corriente a plena carga de 700 mA.
Sensor de proximidad Marca: SHARP. Modelo GP2D2 con alcance mximo de 80
centmetros.
Tarjeta de adquisicin de datos modelo Marca: NATIONAL INSTRUMENTS. Modelo
NIUSB6008
Microcontrolador Marca: MICROCHIP. Modelo: PIC16F876
Circuito Puente H controlador para motor DC Modelo: L293B
PC de escritorio o LAPTOP Pentium IV.

5.2 ESQUEMA DE MONTAJE DEL MODELO A ESCALA DE LA GRA DE TECHO
A continuacin se muestra de manera general el diagrama de montaje del modelo a escala
de la gra de techo.

96

Figura 5.1
Diagrama de montaje del modelo de la gra de techo.

5.3 CONSTRUCCIN DE LA PISTA DE LA GRA DE TECHO.
En este apartado se explica el proceso de construccin de la pista, as como tambin la
instalacin del motor DC y el sensor de posicin. A continuacin se muestran sus especificaciones
tcnicas:
Material de la pista: madera
Medidas de la pista: 80 centmetros de longitud, 15 centmetros de ancho y 40 centmetros
de altura.

97
Longitud de la cuerda de sujecin de la carga: 11 centmetros
Masa de la carga: 400 gramos.
Medidas del sensor de posicin: 3 centmetros de longitud y 0.5 centmetros de ancho.

Despus de tener claras todas las especificaciones tcnicas de la pista, a continuacin se
muestra cual fue el procedimiento para culminar la construccin:

Usando el esquema de montaje expuesto en el apartado anterior y basado en las
especificaciones tcnicas mencionadas se procedi a construir el armazn de la pista.
Se procedi a adaptar el motor DC a la pista. El motor escogido para este modelo es usado
en impresoras HP y tiene una tensin nominal de 12 V con una corriente a plena carga de
700 mA.
Se procedi a adaptar el sensor a la pista. Este dispositivo fue colocado unos 8 centmetros
antes del vehculo de transporte, dado que el sensor tiene un alcance mnimo que va
alrededor de ese orden.

En las figura 5.2 y 5.3 se muestra el aspecto final de la pista.

98

Figura 5.2
Aspecto final del armazn de la pista

Figura 5.3
Mecanismo de transporte de la gra.
5.4 INSTALACIN Y CONFIGURACIN DE LA TARJETA DE ADQUISICIN DE
DATOS
La tarjeta de adquisicin de datos utilizada para este modelo es la NI USB 6008 de
NATIONAL INSTRUMENTS, dicho fabricante provee dos discos compactos de instalacin. Para
que MATLAB reconozca este dispositivo se deben instalar los controladores de la tarjeta con los
discos compactos anteriormente mencionados. Luego de asegurar que MATLAB reconoce la
tarjeta se procede a iniciar un proyecto nuevo en SIMULINK y se abre el SIMULINK LIBRARY
BROWSER para ubicarnos en el DATA ADQUISITION TOOLBOX, en la figura 5.4 se muestra
la apariencia inicial de esta herramienta.

99

Figura 5.4
Men del Data Adquisition Toolbox
Del men anterior se escogi el bloque Analog Input para de esta manera configurar la
seal de entrada analgica que ha de provenir del sensor de posicin para los fines de nuestro
trabajo. En la figura 5.5 se muestra el men de configuracin del bloque Analog Input.

100

Figura 5.5
Men de configuracin del bloque ANALOG INPUT
En la figura 5.5 se observa tambin como queda la configuracin del bloque ANALOG
INPUT para los fines de esta investigacin, se eligi una rata de muestreo de 20 muestras cada
segundo, que seria equivalente a un tiempo de muestreo de 50 milisegundos, por otro lado se eligi
el tipo de entrada Single Ended, debido a que el sensor de posicin solo puede emitir este tipo de
seal, de los 8 canales de entrada analgica disponible se escogi el canal 0 para captar la seal
proveniente del sensor de posicin. El block size elegido fue 2, este parmetro indica el nmero de
muestras que sern captadas en cada paso de integracin (step) de la simulacin por cada canal
seleccionado. Por ende debe entenderse que en cada step sern captadas dos seales por el bloque
analog input, es importante acotar que no se tomo un block size de 1, porque el bloque ANALOG
INPUT no lo permite.
La figura 5.6 muestra el bloque de entrada analgica debidamente configurado en un
modelo SIMULINK.

101

Figura 5.6
Bloque ANALOG INPUT en un modelo SIMULINK

Las salidas digitales para este modelo son manipuladas con el bloque Digital Output del
DATA ADQUISITION TOOLBOX. En la figura 5.7 se muestra su configuracin

Figura 5.7
Configuracin del bloque DIGITAL OUTPUT

En el espacio de Number of ports se coloca 1 per hardware line de esta forma se
pueden conectar independientemente los bits a cada uno de los puertos a utilizar. Luego en el
espacio LINES, se puede elegir cuales sern los bits de salida de la tarjeta de adquisicin de datos.
5.5 CONFIGURACIN DEL SENSOR DE POSICIN EN SIMULINK

102
La entrada analgica a la tarjeta de adquisicin de datos vendr del sensor de posicin
SHARP, esta seal estar en un rango de 0.4 Voltios a 3.1 Voltios. El manual del fabricante
muestra una curva Distancia reflejada vs. Voltaje de salida en la cual se puede determinar
mediante la seal de voltaje la distancia a la que se encuentra el objeto captado. Dicha curva se
muestra en la figura 5.8

Figura 5.8
Curva de Distancia Reflejada Vs Voltaje de salida del sensor de posicin

Mediante el bloque Lookup Table de SIMULINK es posible construir la curva Distancia
Reflejada Vs Voltaje de salida del sensor de posicin. En las figuras 5.9 y 5.10, se muestra la
configuracin de dicho bloque.

103

Figura 5.9
Bloque Lookup Table

Figura 5.10
Tabla SIMULINK de Distancia Reflejada vs. Voltaje de salida
En la figura 5.10 se muestra la ventana de edicin del bloque Lookup Table , en la
primera columna se colocan los datos del voltaje de salida mientras que en la segunda columna se
colocan los datos de la distancia reflejada, se utilizaron un total de 14 puntos para construir la
grafica.
Luego de haber configurado debidamente la tabla se inici el proceso de pruebas del sensor
de posicin, para ello se us un modelo SIMULINK con un bloque ANALOG INPUT, la tabla de

104
conversin de voltaje a distancia y un SCOPE, la seal proveniente del bloque ANALOG INPUT
posee dos componentes que corresponden a las dos muestras capturadas en cada step de la
simulacin(ya que se eligi un block size de 2), se utiliz adicionalmente un bloque Demux de dos
salidas para poder extraer las componentes de la seal de entrada citada anteriormente, la primera
componente correspondiente a la primera muestra fue la tomada para los experimentos, la segunda
componente se llev a un bloque Terminator dado que no fue utilizada, en la Figura 5.11 se
muestra el modelo SIMULINK para las pruebas de configuracin del sensor.

Figura 5.11
Modelo SIMULINK de prueba para el sensor de posicin.

En la figura 5.12 se muestra como el sensor de posicin capt un objeto de color blanco
(color recomendado segn el fabricante) colocado a 33 centmetros de distancia.

105

Figura 5.12
Seal captada por el sensor de un objeto de color blanco colocado a 33 centmetros
Puede observarse claramente que la seal del sensor efectivamente llega a captar los 33
centmetros esperados, sin embargo, su lectura a lo largo de los 10 segundos de simulacin flucta
hasta valores menores de 25 centmetros, esto deja claro que el sensor de posicin es muy
susceptible a los ruidos del ambiente. Por esta razn es necesario implementar un filtro que pueda
disminuir el efecto negativo del ruido ambiental en la seal de captura del sensor de posicin. El
filtro escogido para este fin fue uno basado en la teora de suavizado exponencial (Exponential
Smoothing). Los mtodos de Suavizacin Exponencial se caracterizan por ponderar con pesos a las
observaciones ms recientes y a las ms antiguas. Este mtodo se basa en un valor observado y en
un pronstico, ambos del periodo anterior, para hacer el pronstico del periodo siguiente.
La ecuacin para obtener el pronstico es:
e (5.1)
De donde:

106

Es importante resaltar el significado del angulo para este filtro digital:
Si es grande:
Ponderacin con mayor peso a las observaciones recientes
Respuesta ms rpida a los cambios de la seal
La frecuencia de filtrado es ms alta
El filtrado de la seal es menor.
Si es pequeo:
Ponderacin con mayor peso a las observaciones anteriores
Respuesta ms lenta a los cambios en la seal
La frecuencia de filtrado es menor
El filtrado de la seal es mayor.
Con esta informacin previa implementamos la ecuacin 5.1 y de las consideraciones de
se muestra en la figura 5.13 la implementacin del filtro digital.

Figura 5.13

107
Modelo SIMULINK del filtro digital
A continuacin se incluy en el modelo de prueba para el sensor de posicin el subsistema
del filtro digital, en la figura 5.14 se muestra lo expuesto anteriormente, en la figura 5.15 se
muestra la constitucin interna del subsistema del filtro digital.

Figura 5.14
Modelo de prueba para el sensor de posicin con filtro digital

Figura 5.15
Constitucin interna del subsistema Filtro Digital.
En la figura 5.15 se puede observar que se tomo un de 0.25, dndole mayor peso a las
seales anteriores.
En la figura 5.16 se muestra la seal captada por el sensor de posicin luego de pasar por el
filtro digital en condiciones idnticas al experimento anterior.

108

Figura 5.16
Seal captada por el sensor luego de pasar por el filtro digital.
En la figura 5.16 se puede observar con claridad que el filtro digital ha mejorado la seal
captada por el sensor, eliminando de esta manera gran parte de los ruidos ambientales.
5.6 DISEO Y CONSTRUCCIN DEL CIRCUITO DE POTENCIA PARA EL MOTOR
DC.
La salida Digital Output es la seal de control para el motor DC. Esta seal es digital y
de baja potencia, lo que hace imposible conectar directamente el motor con la tarjeta de adquisicin
de datos, por esta razn se debe disear y construir un circuito que adece la seal de control de la
tarjeta de adquisicin de datos a los niveles de potencia requeridos por el motor de la gra de techo,
para ello se plantea una solucin basada en la modulacin del ancho de pulso (Pulse Width
Modulation) que llega al motor mediante el uso de un microcontrolador PIC167876 que module la
PWM y a su vez esta seal sea la entrada al integrado L293B teniendo ste la capacidad de elevar
los niveles de 0-5 Voltios provenientes del microcontrolador a seales de potencia de hasta 40
Voltios con un rango mximo de corriente de 2 Amperios. En la figura 5.17 se muestra el esquema
de conexiones del circuito de potencia.

109
Figura 5.17
Esquema de conexiones del circuito de potencia para el motor DC.
De la figura 5.18 es importante resaltar la presencia de dos circuitos integrados, el
PIC16F876 y el integrado L293B, ambos explicados en detalle en el apartado 2.3.4 del marco
terico, los pines del puerto B del microcontrolador (desde el pin 21 hasta el 28) recibirn la seal
de 8 bits proveniente de la tarjeta de adquisicin de datos para posteriormente procesarla en el
microcontrolador y enviar la seal de ancho de pulso PWM al integrado L293B por los pines 15 y
16, la seal de potencia llega al motor por los pines 3 y 6 del integrado citado anteriormente.
La programacin de la PWM se hizo en lenguaje ASSEMBLER, el cdigo fuente de este
programa est documentado en el apndice C de este trabajo especial de grado.
5.7 Diseo del conversor analgico a digital
Es bien sabido que la seal de entrada al motor es el resultado de haber elevado los niveles
de tensin de la seal de la PWM enviada por el microcontrolador que a su vez fue suministrada
por la salida de la tarjeta de adquisicin de datos, en este apartado se explicar como se
acondicion la seal digital que ingresa al circuito de potencia.
El conversor analgico a digital consta de dos partes, la primera de ellas es el subsistema
CAD (Mostrado en la figura 5.18), consta de 8 ganancias que corresponden con los 8 bits que han
de ser enviados al bloque Bus Creator, posteriormente al bloque de conversin de datos
booleanos, para finalmente llegar al bloque de la salida digital de la tarjeta de adquisicin de datos
Digital Output

110

Figura 5.18
Subsistema de conversin analgico digital (CAD)
La segunda parte del sistema de conversin analgico a digital consta de la funcin ad2.m,
esta rutina se encarga de recibir un nmero de 0-255, para convertirlo en un nmero binario de 8
bits. El cdigo fuente de este programa se muestra a continuacin:
function nill=a2d(u);
c1=dec2binvec(u(1),8);
b1=c1(1)
b2=c1(2)
b3=c1(3)
b4=c1(4)
b5=c1(5)
b6=c1(6)
b7=c1(7)
b8=c1(8)
set_param('sistema/CAD/Gain','Gain',num2str(b1));
set_param('sistema/CAD/Gain1','Gain',num2str(b2));

111
nill=0;
Cabe acotar que esta funcin de MATLAB al recibir un dato de 0 a 255, lo convierte en un
vector binario mediante el comando dec2binvec, para luego asignar cada uno de estos bits a las
ganancias del subsistema CAD explicado anteriormente.
El paso siguiente fue construir una tabla que pudiera relacionar la entrada de voltaje al
motor con respecto a la seal de 0 a 255, enviada a la funcin a2d.m y posteriormente procesada
por el subsistema CAD. En primera instancia se pudiese pensar que la conversin de un voltaje
analgico a un nmero de 0-255 es una relacin lineal simple, sin embargo, en el modelo real
implementado pueden existir comportamientos no lineales debidos a diversos factores externos
como: prdidas en el circuito de potencia, comportamiento no ideal del motor DC, etc. Por esta
razn se decidi determinar de forma experimental (Mediante la elaboracin de una tabla) la
relacin existente entre el voltaje analgico de entrada al motor y la seal de 0-255,
correspondiente con la seal digital de 8 bits que es enviada desde SIMULINK. Para la realizacin
de este experimento se utiliz la rutina de MATLAB: ana.m , encargada de convertir una seal de
0-255 en 8 bits para posteriormente enviarlo a la salida digital de la NIUSB6008 (ver Apndice C).
Por otro lado se utiliz un voltmetro digital a la entrada del motor DC, para medir la seal de
voltaje de entrada, para una seal de 0-255 dada. Se tomaron 13 muestras para construir la tabla
5.1.
VOLTAJE DE
ENTRADA AL
MOTOR DC
SEAL DE
0-255
ENVIADA
DESDE
MATLAB
0 V
2.2 V
2.6 V
3.1 V
0
100
110
120

112
3.5 V
4.2 V
5.4 V
6.0 V
6.7 V
7.2 V
7.8 V
8.4 V
9.5 V
10.9 V

130
140
160
170
180
190
200
210
235
255

Tabla 5.1
Tabla de conversin analgico a digital.

De los resultados obtenidos en la tabla 5.1 es importante mencionar dos de ellos:
Experimentalmente se consigui que la tensin mxima de operacin del motor DC es de
10.9 Voltios (para 255).
Se determin de forma experimental que 2.2 Voltios (seal de 100) es el voltaje mnimo
para que el motor DC pueda mover el vehculo de transporte de la pista.

5.8 OBTENCIN DE LAS CONSTANTES DEL MOTOR DC
Para obtener las constantes fsicas del motor DC se procedi en primer lugar a determinar
la expresin de la posicin recorrida en el tiempo ) (t P para una entrada ) (t U dada. En la figura
5.19 se muestra el modelo de un motor DC.

Figura 5.19
Modelo de un motor DC en diagrama de bloques
De donde la funcin de transferencia del P(t)/U(t) es:

113
) 1 ( ) (
) (
+
=
S S
K
t U
t P

Para una entrada escaln V t U = ) ( La respuesta de la posicin en el tiempo es la siguiente:
(
+ =

t
e t KV t P * ) (
De esta ltima expresin el valor de V es una constante conocida y las variables K y son
las constantes desconocidas del motor DC. El siguiente paso fue el disear un modelo sencillo
donde se pudiese obtener la curva de posicin del vehculo de carga ) (t P con respecto al tiempo.
En la figura 5.20 se muestra el modelo SIMULINK para la obtencin de las constantes del motor
DC.

Figura 5.20
Modelo SIMULINK para la obtencin de las constantes del motor
En la figura 5.21 se muestra la curva de posicin del vehculo para un voltaje de entrada
constante al motor DC de 5 Voltios.

114

Figura 5.21
Curva de posicin del vehculo de transporte para un voltaje de entrada de 5 Voltios

Dado que en el modelo diseado para este experimento se coloc una salida, en el
WORKSPACE de MATLAB aparecen las variables: tout y yout concernientes a los datos
obtenidos en la curva de la figura 5.21.
Al tener todos los puntos de la curva accesibles se utiliz al comando CFTOOL de
MATLAB para poder determinar las constantes desconocidas de la expresin ) (t P , para ello en
primer lugar se exportaron al programa las variables de la curva tout y yout, siendo tout la
variable independiente. Luego se ingres al men del FITTING para transcribir la expresin de
) (t P previamente calculada en este apartado. En las figuras 5.22 y 5.23 se muestran tanto el
entorno del submen FITTING y de su pestaa de edicin de ecuaciones.

115

Figura 5.22
Entorno grfico del submen FITTING de la herramienta CFTOOL de MATLAB

116

Figura 5.23
Pestaa de edicin y trascripcin de ecuacin del submen FITTING
Al transcribir correctamente la ecuacin de la posicin del vehculo de transporte en el
tiempo ) (t P la herramienta CFTOOL arroja los resultados de a y b que sern las constantes
K y respectivamente, dichos valores se muestran a continuacin
K=0.01286
=0.052
Cabe acotar que con estas constantes de K y determinadas en la funcin ) (t P el
programa encuentra una coincidencia de 95% entre la curva real y la curva ajustada por la
herramienta CFTOOL, la comparacin entre ambas curvas se muestra en el figura 5.24.

117

Figura 5.24
Comparacin entre la curva de ) (t P tomada por el sensor de posicin y la curva de ajuste.

5.9 Modelo SIMULINK de la gra de techo real con control por realimentacin lineal de los
estados
Tomando como precedente el modelo SIMULINK de la gra de techo del apartado 4.3 del
capitulo anterior, podemos construir el modelo SIMULINK de la gra de techa real en cadena
cerrada usando las constantes del motor calculadas en el apartado 5.7 de este mismo capitulo. En la
figura 5.25 se muestra el modelo real de la gra de techo con controlador por realimentacin lineal
de los estados, tomando en cuenta las medidas reales de la pista, se considerar una posicin
deseada de 24 centmetros para todos los experimentos.

118
Figura 5.25
Modelo SIMULINK de la grua real con controlador por realimentacin lineal de los estados
Cabe acotar que las constantes utilizadas para el modelo ilustrado en la figura 5.25 fueron
las siguientes:
K=0.01286
=0.052
L= 0.11 metros
El paso siguiente consisti en encontrar las constantes de realimentacin lineal de estados
mas adecuadas para el controlador, para ello nos basamos en la funcin de MATLAB
parametrosk.m desarrollada en el apartado 4.3, colocando ahora en ella las constantes de la gra
real. A continuacin se hace referencia al cdigo de la rutina de MATLAB mencionada:
function f=parametrosk(q1,q2,q3,q4,R,N)

tau=0.052;
k=0.01286;
l=0.11;

119
g=9.8;
A=[0 1 0 0;0 -1/tau 0 0;0 0 0 1;0 -1/(l*tau) -g/l 0];
B=[0;k/tau;0;k/(l*tau)];
C=[1 0 l 0];
D=[0];
Q=[q1 0 0 0;0 q2 0 0;0 0 q3 0;0 0 0 q4];
[K,S,E]=LQR(A,B,Q,R,N)

set_param ('sysmodificado/Controlador','k4',num2str(K(4)));
set_param ('sysmodificado/Controlador','k1',num2str (K(1)));

Con la rutina parametrosk se realizaron mltiples experimentos con diferentes factores de
penalizacin siguiendo el esquema del apartado 4.3, con ello se concluyo que los factores de
penalizacin ms adecuados son:
Q1=1500
Q2=700
Q3=2000
Q4=1700
R=7.2
A continuacin se muestra el resultado obtenido por la rutina parametrosk para estos
factores de penalizacin
parametrosk3(1500,700,2000,1700,7.2,0)
K =
19.2725 11.5066 68.7569 34.7227
S =
1.0e+004 *
0.5936 0.3251 0.1076 -0.0023

120
0.3251 0.3477 0.9149 -0.0184
0.1076 0.9149 5.0787 -0.0023
-0.0023 -0.0184 -0.0023 0.0535

E =
-0.1267
-1.8195
-1.6113 + 9.2938i
-1.6113 - 9.2938i
En las figuras 5.26, 5.27 y 5.28 se muestra el comportamiento de las variables del sistema.

Figura 5.26
Posicin horizontal y vertical de la carga con controlador por realimentacin lineal de
estados
En la figura 5.26, se muestra el comportamiento de la posicin de la carga tanto horizontal
como vertical con respecto al tiempo, se observa que la carga llega a su posicin deseada que es 24
cm, en cuanto a la posicin vertical observamos que rpidamente se estabiliza en 0.11 m lo cual es
lgico ya que esta es la longitud de la cuerda.

121

Figura 5.27
Comportamiento del ngulo alpha en la carga con controlador por realimentacin lineal
de estados
que el mismo se estabiliza en un tiempo aproximado de 2 segundos, lo cual es una respuesta
bastante buena, se observa que tiene un pequea oscilacin inicial de -0.65 grados para
rpidamente estabilizarse en un valor muy cercano a los 0 grados.

122
Figura 5.28
Entrada al motor DC con control por realimentacin lineal de estados

En la figura 5.28, se muestra la seal de entrada al motor DC, se observa que la salida del
controlador tiene un valor mximo un tanto superior a los 5 Voltios que va decreciendo
paulatinamente hasta llegar a un valor voltaje cercano a los 0 Voltios.

5.10 MODELO SIMULINK DE LA GRA DE TECHO REAL CON CONTROLADOR EN
CASCADA
Tomando como precedente el procedimiento desarrollado en el apartado 4.6 y tomando las
constantes reales del sistema previamente calculadas, se precedi a realizar el modelo SIMULINK
de la gra de techo real con control en cascada, en la figura 5.36 se muestra el modelo mencionado.

123

Figura 5.29
Modelo SIMULINK de la gra de techo real con controlador en cascada

Con la rutina cascadak se determinaron los parmetros del controlador en cascada a partir
de las ganancias de realimentacin lineal de estados obtenidas en el apartado 5.8. A continuacin se
muestra el cdigo fuente de cascadak:
function f=cascadak(k1,k2,k3,k4)

p2x=k4;
p1x=k3/p2x;
kc1x=k1/(p1x*p2x);
td1x=k2/(kc1x*p1x*p2x);

set_param('controlcascada21/Controlador','Kc1',num2str(kc1x));
set_param('controlcascada21/Controlador','Td1',num2str(td1x));
set_param('controlcascada21/Controlador','P1',num2str(p1x));
set_param('controlcascada21/Controlador','P2',num2str(p2x));

124
La sintaxis en el Command Window de MATLAB para ejecutar esta rutina fue la
siguiente:
cascadak(19.2725 11.5066 68.7569 34.7227)

En la figura 5.30 se observan los valores calculados por la funcin cascadak.m

Figura 5.30
Mascara del controlador en cascada de la gra real.

En las figuras 5.31, 5.32 y 5.33 se muestran el comportamiento de las variables del sistema
con el controlador en cascada.

125

Figura 5.31
Entrada al motor DC con controlador en cascada
En la figura 5.31, se muestra la seal de entrada al motor DC con el controlador en cascada,
se observa que la salida del controlador tiene un valor mximo cercano de poco mas de 5 Voltios,
esta respuesta es similar a la entrada al motor DC con el controlador por realimentacin lineal de
estados.

Figura 5.32
Comportamiento del ngulo en la carga

que el ngulo se estabiliza en un tiempo aproximado de 2 segundos , pasando por una pequea

126
oscilacin inicial de 0.8 grados para rpidamente estabilizarse en un valor muy cercano a los 0
grados.

Figura 5.33
Posicin horizontal y vertical con control en cascada
En la figura 5.33, se muestra el comportamiento de la posicin de la carga tanto horizontal
como vertical con respecto al tiempo, se observa que la carga llega a su posicin deseada que es 24
cm tal como en el experimento precedente, en cuanto a la posicin vertical observamos que
rpidamente se estabiliza en 0.11 m lo cual es lgico ya que esta es la longitud de la cuerda.

127

Captulo 6
Anlisis de resultados

En este captulo se implementa en el modelo real de la gra de techo, la ley de control por
realimentacin lineal de estados obtenida en el captulo 4 utilizando los parmetros reales de la
pista y del motor DC previamente obtenidos en el captulo 5, as como tambin todos los elementos
del lazo de control ya debidamente configurados. Apoyados en modelos SIMULINK se mostrarn
los resultados de la implementacin del control por realimentacin lineal de estados en el modelo
real, para de esta manera comprobar su efectividad, adicionalmente estos resultados sern
comparados con los arrojados por la implementacin de un control proporcional clsico.
6.1 RESULTADOS DE LA IMPLEMENTACIN DEL CONTROL PROPORCIONAL
CLSICO
El primer esquema de control implementado en este capitulo de anlisis de resultados fue
el basado en un controlador proporcional puro. Para este experimento se utiliz un algoritmo de
paso fijo Dormand Prince (Ode5) con un paso de integracin de 0.l segundos. En la figura 6.1 se
muestra el modelo SIMULINK del controlador proporcional puro para la gra de techo real.

128
Figura 6.1
Controlador proporcional clsico para la gra de techo real
De la figura 6.1 es importante resaltar dos bloques, el primero de ellos el filtro digital,
mostrado en la figura 6.2, dndole mayor peso a las observaciones anteriores que a las recientes
para de esta manera atenuar las mediciones incorrectas del sensor debido a interferencias
ambientales. Por otro lado es necesario mencionar la presencia del bloque del sensor virtual
mostrado en la figura 6.3 para poder hacer una estimacin de los valores del ngulo de la carga
( ) y la variacin del ngulo ( ) y de esta manera mostrar los resultados del control
proporcional en lo que respecta a esas variables. Es pertinente aclarar que estos resultados ( y
) son valores estimados a parir de la seal de posicin del vehiculo (Xt), se recurri a este
bloque por no poseer en el experimento un sensor de posicin angular fsico. Cabe acotar la
inclusin de una seal Bias como elemento sumador a la entrada del sistema, esto debido a
problemas de friccin en la pista y a la baja potencia del motor DC, se comprob
experimentalmente que el motor DC por debajo de 2.2 Voltios no tiene la capacidad de mover el
vehculo de transporte y las leyes de control, contemplan un comportamiento ideal en el motor, por
tanto, para poder cumplir con la meta de llegar a la posicin deseada (24 centmetros) es necesario
agregar una seal adicional al voltaje de entrada, este valor se consigui de forma experimental y
tiene un valor de 0.8 Voltios. Este bloque Bias se muestra en la figura 6.4, el sistema de
conversin analgico a digital es idntico al diseado en el capitulo 5.

129

Figura 6.2
Bloque del Filtro digital para control proporcional en el modelo real

Figura 6.3
Bloque del sensor virtual (Estimador de ngulo y variacin de ngulo)

130
Figura 6.4
Seal de voltaje Bias
En las figuras 6.5 y 6.6 se muestran los resultados de la implementacin del control
proporcional clsico en la gra de techo real.

Figura 6.5
Seal de entrada al motor DC con control proporcional
En la figura 6.5 se muestra el primer resultado de la implementacin del control
proporcional en la gra de techo real, la grfica representa la seal de voltaje analgico de entrada
al motor, se puede observar que el voltaje de entrada comienza en poco mas de 7 Voltios para ir
decayendo paulatinamente durante el resto del trayecto, este comportamiento es similar a la seal
de entrada en las simulaciones de control proporcional estudiadas en los captulos anteriores.

Figura 6.6
Posicin del vehculo de transporte con control proporcional

131
En la figura 6.6 se puede observar la grfica de la posicin del vehculo de transporte con
control proporcional, es importante resaltar que la grfica muestra que el vehculo a los 2 segundos
llega a la posicin deseada de 24 centmetros. Cabe destacar que el comportamiento de esta seal
no es perfecto debido a que es una seal captada directamente por el sensor, este comportamiento
escalonado de la seal era esperado desde el proceso de configuracin del sensor en el capitulo 5.
Adicionalmente se midi de forma manual la distancia recorrida por el vehculo en el experimento
y resulto ser 24.6 centmetros, presentando por lo tanto un error de 0.6 centmetros que
porcentualmente representa un 2.85 % de error. Es pertinente mencionar que este error no es
cnsono con la teora, el mismo es consecuencia de la no linealidad producida por la friccin del
mecanismo de transporte de la pista.

Figura 6.7
Posicin angular de la carga y variacin de posicin angular
En la figura 6.7 se muestra el comportamiento de la posicin angular (ngulo ) y la
variacin de posicin angular ( ), en la grfica superior se puede observar que el ngulo tiene
una oscilacin inicial de -20 grados, para luego oscilar entre 18 grados y -10 grados, al final del
trayecto el ngulo registra un pico superior a los 20 grados, es de importancia resaltar que las
seales resultantes esperadas deban ser de forma senoidal (basados en los resultados de las
simulaciones de los captulos 4 y 5), en este caso las seales resultantes en el modelo real no fueron
senoides perfectas, esto debido a que ellas fueron medidas por un estimador de ngulo a partir de la
seal proveniente del sensor, la cual se evidenci en la figura 6.6, que es una seal escalonada, este
tipo de seal no es la entrada ideal al estimador diseado. Aunque la estimacin del ngulo y la
variacin de ngulo no son perfectas, esta ltima grfica nos da una buena idea del comportamiento

132
de estas variables en el tiempo, en la versin digital de este trabajo especial de grado se muestra en
el video 6.1 la realizacin de todo este experimento. Adicionalmente se realiz una medicin de
ngulo manual cuando el vehculo lleg a la posicin deseada (24 centmetros) mediante el uso de
un transportador, la carga se mantuvo oscilando inicialmente entre -22 grados y 22 grados y
transcurri un tiempo aproximado de 25 segundos para que la carga se estabilizara en 0 grados.
Con los resultados obtenidos en este experimento se deja bien claro que la implementacin del
control proporcional no tiene la capacidad de suprimir el movimiento pendular de la carga,
corroborando esto la teora estudiada en los captulos anteriores.

6.2 RESULTADOS DE LA IMPLEMENTACIN DEL CONTROL POR
REALIMENTACIN LINEAL DE ESTADOS
En el captulo 4 se plantearon varios esquemas de control basados en la realimentacin
lineal de los estados, el primero de ellos fue un controlador por realimentacin de estados junto con
un observador de orden reducido, este modelo de control se descart para su aplicacin practica en
este captulo por necesitar dos variables medidas, siendo estas, la posicin del vehculo (Xt) y la
posicin angular de la carga ( ) y como es bien sabido: no se posee el sensor de posicin angular.
El controlador en cascada fue el segundo modelo planteado, este modelo necesita un sensor virtual
que estime a la posicin angular ( ) y variacin de posicin angular ( ) a partir de la seal (Xt),
siendo sta una seal escalonada proveniente del sensor de posicin. Se verific experimentalmente
que para entradas de esta naturaleza el bloque del sensor virtual no puede estimar con precisin los
estados ( ) y ( ), en consecuencia, la aplicacin del control en cascada para el modelo real de
la gra de techo no fue posible, debido a la naturaleza de la seal del sensor de posicin. El tercer
esquema de control basado en un observador de orden reducido junto a un sensor virtual, tampoco
fue aplicable para este experimento por el mismo problema presentado en la estimacin de los
estados ( ) y ( ), por parte del sensor virtual. Finalmente, el esquema de control utilizado en la
gra de techo real, fue uno basado en un controlador por realimentacin lineal de estados, teniendo
como variable medida a la posicin del vehculo (Xt) y los otros tres estados (Xt, y ) fueron
determinados por un bloque estimador basado en el modelo SIMULINK de la gra de techo en
cadena abierta, la explicacin en detalle de este bloque estimador se presenta luego de mostrar en la
figura 6.8 el modelo del controlador por realimentacin lineal de los estados para la gra de techo
real.

133
Figura 6.8
Controlador por realimentacin lineal de estados para la gra de techo real

De la figura 6.8 es importante explicar en orden de jerarqua al bloque Controlador, el
cual esta basado en la teora de realimentacin lineal de los estados ampliamente estudiada en los
captulos anteriores, en la figura 6.9 se muestra la mascara del bloque mencionado.

134

Figura 6.9
Mascara del bloque controlador
En la figura 6.9 se muestra la mascara del bloque controlador, los valores de las ganancias
de realimentacin fueron previamente calculadas en el apartado 5.8 del captulo 5, con las
constantes fsicas del motor y la pista real (K, y l), por ende es valido tomar estas ganancias para
el controlador por realimentacin de estados de este experimento. En la figura 6.10 se muestra la
constitucin interna del bloque Controlador, siendo sta idntica a la del controlador por
realimentacin lineal de estados diseado en el capitulo 4.

135

Figura 6.10
Constitucin interna del bloque Controlador

El controlador por realimentacin lineal de estados tiene 4 entradas correspondientes con
cada uno de los estados, es bien sabido que en este experimento solo se medir el primer estado
correspondiente con la posicin del vehculo de transporte (Xt), dado que solo se posee un sensor,
los 3 estados restantes se determinan mediante un proceso de estimacin, esta tarea recae sobre el
bloque Estimador, presente en el modelo del controlador y mostrado en la figura 6.8, la
constitucin interna del bloque mencionado se muestra en la figura 6.11

136

Figura 6.11
Constitucin interna del bloque Estimador

Es importante aclarar que el bloque Estimador es un subsistema que contiene en su
interior el modelo simulado de la gra de techo real en cadena abierta, diseada en el apartado 4.1
con los parmetros (K, y l) de este experimento, es necesario mencionar que la salida del
controlador es la seal de entrada al bloque Estimador y este, mediante el modelo SIMULINK
que contiene, realiza un proceso de estimacin en tiempo real de las variables de estado restantes
(Xt, y ) para que estas a su vez puedan ser entradas del bloque Controlador.
Se destaca la presencia del bloque Bias (al igual que en el experimento realizado en el
apartado 6.1), este bloque genera una seal que se sumar a la salida del controlador para
posteriormente enviarla al motor DC (pasando previamente por el conversor analgico a digital),
esto es debido a que el motor tiene un voltaje mnimo de operacin de 2.2 Voltios y se necesita un
seal adicional para que mediante la ley de control, el vehculo pueda completar el recorrido y
llevar la carga a su posicin deseada, se determin de forma experimental que el voltaje Bias
para este experimento es de 0.4 Voltios. En la figura 6.12 se muestra el bloque Bias
debidamente configurado.

137

Figura 6.12
Seal de voltaje Bias
Cabe resaltar que en este experimento el bloque del Filtro digital tiene la misma
configuracin del experimento realizado con el controlador proporcional clsico en el apartado 6.1
de este captulo. El bloque Xl y Yl se dise para poder mostrar el comportamiento de las
variables de posicin horizontal y vertical de la carga. Basados en las ecuaciones del movimiento
del sistema (Apartado 4.1 del captulo 4). En la figura 6.12 se muestra la constitucin interna del
bloque Xl y Yl.

Figura 6.13
Constitucin interna del bloque Xl y Yl

138
En las figuras 6.14, 6.15, 6.16 y 6.17 se muestran los resultados de la implementacin del
controlador por realimentacin lineal de estados en la gra de techo real para una posicin deseada
de 24 centmetros.

Figura 6.14
Seal proveniente del sensor (Xt) antes y despus del filtro digital
En la figura 6.14 se muestra la seal proveniente del sensor (Xt) antes y despus de salir
del filtro digital, se puede observar en ambas figuras que el vehculo llega a la posicin deseada (24
centmetros) en un lapso de aproximadamente 4,5 segundos. Es importante resaltar como el filtro
digital mejora la seal que proviene del sensor suprimiendo gran parte de las fluctuaciones
producidas por seales de ruido. Adicionalmente se realiz la medicin manual de la distancia
recorrida por el vehculo de transporte, la cual result en 23.8 centmetros, representando por lo
tanto un error de 0.2 centmetros que porcentualmente representa un error de 0.83 %

139

Figura 6.15
Seal de entrada al motor DC con control por realimentacin de estados

En la figura 6.15 se muestran dos grficas, la grfica superior muestra la seal de voltaje de
entrada al motor DC, se observa que el voltaje de arranque es de 5.2 Voltios, a los 0.1 segundos
aproximadamente esta tensin baja a 3.1 Voltios para luego llegar a un valor de 6 Voltios a los 0.5
segundos, a partir de ese instante el voltaje de entrada al motor empieza a decaer paulatinamente en
el tiempo restante de la simulacin, este resultado es bastante similar al conseguido tericamente al
implementar el modelo SIMULINK de la gra de techo con los parmetros reales (Ver figura 5.32
del apartado 5.8). Puede observarse que la grfica inferior correspondiente a la salida del
controlador por realimentacin de estados tiene la misma forma de la grfica superior, pero
desplazada en -0.4 Voltios, esto es debido a la inclusin del bloque Bias explicado anteriormente.

140

Figura 6.16
Comportamiento de la posicin angular con control por realimentacin de estados

En la figura 6.16 se muestra el comportamiento de la posicin angular en el tiempo, se
puede observar que al inicio del movimiento (en aproximadamente 0.2 segundos) existe un pico
que llega hasta -0.68 grados, a partir de los 3 segundos el ngulo presenta valores menores a 0.1
grados, este comportamiento se mantiene hasta el final del experimento. Cabe acotar que este valor
es arrojado por el bloque Estimador dado que no se posee un sensor de ngulo fsico.
Adicionalmente se realiz una medicin manual de est ngulo en la posicin deseada mediante un
transportador, se determin que el ngulo de inclinacin de la carga en esta posicin oscila
aproximadamente entre -2 y 2 grados para estabilizarse en 0 grados en un tiempo de 5 segundos. Es
obvio que existe una pequea diferencia entre esta medicin real y la medicin arrojada por el
bloque estimador dado que ste no prev la parada abrupta que el motor DC experimenta en 2.2
Voltios, generando esto la pequea oscilacin remanente observada en la medicin manual, cabe
acotar que este problema no atae a nuestra ley de control y se puede resolver utilizando un motor
mas robusto que tenga mayor potencia. Ambas mediciones comprueban que la ley de control por
realimentacin lineal de estados aplicada cumple con la tarea de disminuir en casi su totalidad el
ngulo de inclinacin de la carga. En el video 6.2.1 de la versin digital de este trabajo especial de
grado se encuentran documentados los resultados de este experimento.

141

Figura 6.17
Rapidez del vehculo de transporte

En la figura 6.17 se muestra la rapidez del vehculo de transporte, se puede observar que
esta variable tuvo en t=1.5 segundos su rapidez mxima con un valor de aproximadamente 0.055
m/s para luego ir decayendo paulatinamente en el resto del experimento.

Figura 6.18
Posicin horizontal y vertical de la carga. (Xl y Yl)

142
En la figura 6.18 se muestra el comportamiento de la posicin horizontal y vertical de la
carga, puede observarse que la carga se estabiliza en el valor esperado de aproximadamente 24
centmetros, y su posicin vertical a la largo de la simulacin se mantiene en -0.11 centmetros,
siendo este un resultado esperado dado que esa es la longitud de la cuerda.

A continuacin se repiti dos veces ms el mismo experimento anterior, pero esta vez
cambiando la posicin deseada a 18 y 14 centmetros respectivamente, para de esta manera
comprobar la efectividad de la ley de control obtenida en cualquier posicin deseada. En las figuras
6.19, 6.20, 6.21, 6.22 y 6.23 se muestran los resultados del experimento para una posicin deseada
de 18 centmetros

Figura 6.19
Seal del sensor de posicin para posicin deseada de 18 centmetros

143

Figura 6.20
Seal de entrada al motor DC para posicin deseada de 18 centmetros

Figura 6.21
Posicin angular de la carga para posicin deseada de 18 centmetros

144

Figura 6.22
Rapidez del vehculo de transporte para posicin deseada de 18 centmetros

Figura 6.23
Posicin horizontal y vertical de la carga para posicin deseada de 18 centmetros

Se puede observar de forma general que todos los resultados del experimento con posicin
deseada de 18 centmetros tienen comportamiento similar al del experimento original con posicin
deseada de 24 centmetros. Se puede notar en la figura 6.19 que el vehculo llega a un valor muy
cercano a los 18 centmetros segn la grfica, la medicin manual arroj que la distancia recorrida
por el vehculo de transporte fue de 17.7 centmetros, siendo esto un error porcentual de 1.83 %. En

145
la figura 6.20 se puede observar que la entrada de voltaje al motor DC tiene un pico de 4.5 voltios,
esta seal de tensin es menor a la presentada en el experimento con posicin deseada de 24
centmetros (6 voltios), en cuanto a las variables de posicin angular de la carga, y variacin de
ngulo el comportamiento es bastante similar al experimento anterior. Este experimento se
encuentra documentado en el video 6.2.2 en la versin digital de este trabajo especial de grado.
Al concluir el experimento se repiti con una tercera posicin deseada de 14 centmetros,
los resultados se muestran en las figuras 6.24, 6.25, 6.26, 6.27 y 6.28

Figura 6.24
Seal del sensor de posicin para posicin deseada de 14 centmetros

146

Figura 6.25
Seal de entrada al motor DC para posicin deseada de 14 centmetros

Figura 6.26
Posicin angular de la carga para posicin deseada de 14 centmetros

147

Figura 6.27
Variacin de ngulo y rapidez del vehculo de transporte para posicin deseada de 14
centmetros

Figura 6.28
Posicin horizontal y vertical de la carga para posicin deseada de 14 centmetros
De este tercer experimento con posicin deseada de 14 centmetros es importante
mencionar que el vehculo de transporte segn la figura 6.23 llega a un valor aproximado de 13.6
centmetros, la medicin manual registr el mismo valor, representando este resultado un error de
2.85 % en cuanto a la posicin deseada. El comportamiento de la posicin angular de la carga,
variacin de ngulo y rapidez del vehculo de transporte se comportaron de manera similar a los
experimentos precedentes. Este tercer experimento se encuentra documentado en el video 6.2.3 en
la versin digital de este trabajo especial de grado.
6.3 ANLISIS Y COMPARACIN DE RESULTADOS OBTENIDOS

148
En la tabla 6.1 se muestra la comparacin entre los resultados obtenidos por el esquema de
control clsico y el esquema de control por realimentacin lineal de estados para una posicin
deseada de 24 centmetros

Esquema de
control

Posici
n
desead
a

Posici
n
obtenid
a

Error
en la
posicin
obtenid
a (%)

Tiempo
en
llegar a
la
posicin
deseada

Tiempo de
estabilizaci
n de la
carga en 0
grados

ngulo de
inclinaci
n en la
posicin
deseada
(Estimado
)

ngulo de
inclinacin
en la
posicin
deseada
(Medido
manualment
e)
Control
clsico
24 cm 24.8 cm 3.33 % 2
segundo
s
35
Segundos
Entre -20
grados y
20 grados
Entre -22
grados y 22
grados
Control por
realimentaci
n lineal de
estados
24 cm 23.8 cm 0.83 % 4.5
segundo
s
5
Segundos
Menor a
0.1 grados
Entre -2
grados y 2
grados
Tabla 6.1
Comparacin de resultados entre el control clsico y el control por realimentacin lineal de
estados

En la Tabla 6.1 se comparan los resultados de los mtodos de control que fueron objeto de
aplicacin practica en este captulo, se puede observar que ambos esquemas de control permiten
ubicar a la carga en la posicin deseada con un margen de error menor al 5%, destacando el control
por realimentacin lineal de estados, teniendo ste un mayor nivel de precisin en este aspecto con
un error de 0.83% comparado con un error porcentual de 3.33% en el control clsico. En cuanto al

149
tiempo en llevar a la carga a su posicin deseada se puede observar que el control clsico cumple
con esta tarea en un tiempo de 2 segundos, mientras que el control por realimentacin lineal de
estados lo hace en 4.5 segundos, con estos resultados se puede afirmar que el esquema de control
por realimentacin lineal de estados lleva a la carga a su posicin deseada en mayor tiempo que el
esquema de control clsico, sacrificando por ende la rapidez del proceso, sin embargo esta
situacin se compensa con los resultados referentes a la posicin angular de la carga al llegar a la
posicin deseada, en el esquema de control clsico el ngulo medido manualmente oscila entre -22
y 22 grados para finalmente estabilizar la carga en 0 grados en un tiempo aproximado de 35
segundos, mientras que en el esquema de control por realimentacin lineal de estados el ngulo
medido manualmente oscila entre -2 y 2 grados, para estabilizar la carga en 0 grados en un tiempo
aproximado de 5 segundos. Con este resultado se puede afirmar que el control por realimentacin
de estados suprime el movimiento pendular de la carga en la posicin deseada en un 90% y adems
estabiliza a la carga en un tiempo de 9.5 segundos (4.5 segundos para llevar a la carga a su posicin
deseada y 5 segundos para estabilizarla en 0 grados) siendo este un tiempo menor a los 37
segundos que tarda el esquema de control clsico en hacer el mismo procedimiento (2 segundos
para llevar a la carga a su posicin deseada y 35 segundos para estabilizarla en 0 grados). Es
pertinente mencionar la diferencia entre la medicin manual del ngulo en el esquema de control
por realimentacin lineal de estados y el resultado de la medida de la posicin angular determinada
por el estimador, la diferencia radica en el voltaje mnimo de operacin del motor DC utilizado
para el modelo real de la gra de techo, la parada abrupta que ste experimenta a los 2.2 Voltios
produce la oscilacin de -2 a 2 grados en la posicin deseada, diferencindola del ngulo medido
por el estimador, que es menor a 0.1 grados. Es importante mencionar que el resultado del ngulo
medido por el estimador en el control por realimentacin lineal de estados nos da una idea clara del
alcance que tiene la ley de control diseada en este trabajo especial de grado, dado que este
estimador muestra cual seria el comportamiento del ngulo con un motor DC mas robusto y de esta
manera cumplir a cabalidad con la ley de control. Estos resultados permiten afirmar que la
aplicacin del control por realimentacin lineal de estados para una gra de techo en la industria es
totalmente viable dado que las gras de techo reales poseen motores DC que cumplen con las
caractersticas necesarias para que la ley de control obtenida sea altamente efectivos.

CONCLUSIONES

150
Se pudo constatar de forma experimental que el control proporcional clsico es incapaz de
suprimir el movimiento pendular de la carga.

Se comprob de forma experimental que la ley de control por realimentacin lineal de
estados es altamente efectiva en lo referente a la supresin del movimiento pendular de la
carga en el proceso de transporte a la posicin deseada, disminuyendo en un 90% las
oscilaciones con respecto al control proporcional, siendo este resultado muy cercano al
esperado en los fundamentos tericos del proceso analizados en el captulo 4.

Se comprob que el modelo a escala de gra de techo construido permite ubicar a la carga
en cualquier posicin deseada con alta precisin.

Basados en los resultados obtenidos se puede afirmar que la ley de control por
realimentacin de los estados es una solucin viable para el control de gras de techo
industriales en la actualidad.

RECOMENDACIONES

151
A continuacin se exponen nuestras recomendaciones para estudios posteriores sobre la
temtica tratada en este trabajo especial de grado:

Estudiar la posibilidad de incluir un motor DC con mayor potencia en el modelo a escala
de la gra de techo.

Atenuar al mximo las variables de friccin en el mecanismo de transporte de la gra de
techo.

Sustituir el sensor de posicin infrarrojo por otro mecanismo de captacin con mayor nivel
de precisin, para de esta manera poder implementar los esquemas de control en cascada y
observadores propuestos en el captulo 5.

Implementar la ley de control por realimentacin lineal de los estados obtenida en REAL
TIME WINDOWS TARGET de SIMULINK.

Implementar el controlador RLE en un sistema compacto basado en microcontroladores.

BIBLIOGRAFA

152

(1) Singhose, W.E., Porter, L.J. & Seering, W.P. (1997). Input shaped control of a planar
gantry crane with hoisting, Proceedings of the American Control Conference.
(2) B.J., Hong, K.S. & Huh C.D. (2000). Time-efficient input shaping control of container
crane systems, Proceedings of IEEE International Conference on Control Application.
(3) Gupta, S. y Bhowal, P. (2004). Simplified open loop anti-sway technique. Proceedings of
the IEEE India Annual Conference pp.225-228
(4) Manson, G.A. (1982). Time-optimal control of and overhead crane model, Optimal
Control Applications & Methods, Vol. 3, No. 2, 1982, pp. 115-120
(5) Auernig, J.W. & Troger, H. (1987). Time optimal control of overhead cranes with
hoisting of the load, Automatica, Vol. 23, pp. 437-447
(6) de Omar, H.M. (2003). Control of gantry and tower cranes, PhD Dissertation, Virginia
Polytechnic Institute and State University. Blacksburg, Virginia.
(7) Nalley, M.J. & Trabia, M.B. (2000). Control of overhead cranes using a fuzzy logic
controller. Journal of Intelligent Fuzzy System. Vol.8, pp. 118.
(8) Mahmud Iwan Solihin y Wahyudi (2007). Sensorless Anti-swing Control for Automatic
Gantry Crane System: Model-based Approach, ISSN Vol.2, No.1 147161
(9) Lee, H.H. & Cho, S.K. (2001). A new fuzzy-logic anti-swing control for industrial three-
dimensional overhead cranes. Proceedings of IEEE bInternational Conference on Robotics
& Automation, pp. 5661.
(10) Ibrahim Lpez & Maria Pez (2008). Proyecto Final del Curso de Simulacin 2-2007 de
la Universidad de Carabobo , Facultad de Ingeniera, Escuela de Ingeniera Elctrica.

APNDICE A

153

ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE PARA LA CONFIGURACIN DEL LAZO DE
CONTROL

A.1 TARJETA DE ADQUISICION DE DATOS

Con el objeto de realizar sistemas autnomos inteligentes, generalmente es necesario
contar con sistemas que adquieran datos provenientes de determinados sensores, para
posteriormente ser analizados por un programa creado para tal fin y acten en consecuencia. Los
PLCs suelen realizar este tipo de tareas pero el operador no tiene posibilidad de procesar los datos
obtenidos a voluntad. Existen sistemas de adquisicin de datos que contienen hasta un total de 8
canales analgicos mediante el empleo del micro-controlador PIC16F876 o tambin del
PIC16F877. La tarjeta de adquisicin de datos se emplea bsicamente para tomar la informacin de
los sensores para posteriormente ser enviada a un PC u otro dispositivo receptor que procese las
seales.

Figura A.1
NI USB 6008

En la figura A.1 se muestra la tarjeta de adquisicin de datos NI USB 6008 de la
NATIONAL INSTRUMENTS, la cual fue utilizada en el desarrollo de este trabajo especial de
grado.

154
La tarjeta de adquisicin de datos NI USB 6008, posee un bus serial universal; Debido a la
disponibilidad en casi todas las computadoras, del Bus Serial Universal (USB) es la una buena
opcin para la aplicacin de adquisicin de datos. Se pueden desarrollar aplicaciones de medicin
en una computadora de escritorio utilizando un dispositivo de adquisicin de datos USB, y despus
desplegarlo en una laptop para poder tomar mediciones de campo. Adems, al ser un bus muy
popular, es tambin fcil de usar. Los dispositivos de adquisicin de datos USB de NI toman
ventaja de las caractersticas plug-and-play del USB, haciendo su instalacin extremadamente
sencilla. Las tarjetas NI USB 6008/6009 proporcionan la conexin a ocho entradas analgica (AI),
dos salidas analgicas (AO) y 12 entradas/salidas digitales (DIO)
y un contador de 32 bits de velocidad completa interfaz USB.

Figura A.2
Diagrama de bloques de la NI USB 6008
En la figura A.2 observamos el diagrama de bloques de este dispositivo. En las figuras
siguientes (Figura A.3 y A.4) se observan los terminales analgico y digital respectivamente con su
correspondiente numeracin en los terminales del dispositivo.

155

Figura A.3
Terminales analgicos de la NI USB 6008

Figura A.4
Terminales digitales de la NI USB 6008

A continuacin se muestra una tabla descriptiva de las seales del dispositivo (Tabla A.1).

156
Nombre de la seal Referencia Direccin Descripcin
GND _____ _____ TIERRA: el punto de
referencia para el
terminal de medicin
de las entradas
analgica y el punto
de retorno para las
mediciones del modo
diferencial, salidas de
voltaje analgico,
seales digitales.
AI <07> Vara Inputs/entradas Canales de entradas
analgicas del 0 al 7.
Cada seal es una
entrada analgica.
Para el modo
diferencial las
entradas AI0 y AI4
son las entradas
positiva y negativa
para la entrada 0
analgica diferencial.
Los siguientes pares
de seales tambin
forman los canales
diferenciales de
entradas:
<AI 1, AI 5>, <AI 2,
< AI 6>, y
<AI 3, AI 7>.
AO 0 GND Salida Canal de salida
analgico 0:
suministra la

157
informacin de los
voltajes de salida de
la AO 0.
AO 1 GND Salida Canal de salida
analgico 1:
suministra la
informacin de los
voltajes de salida de
la AO 1.
PI<0..3>
PO<0..7>
GND Entradas/salidas Seales de
entrada/salidas: Se
puede configurar
cada seal
individualmente
como una entrada o
como una salida.
+2.5 V GND Salida Referencia externa
2.5V: proporciona
una referencia para
recapitulacin de
pruebas.
+5V GND Salida +5V de alimentacin:
Proporciona 5V de
potencia y hasta
200mA
PFI 0 GND Entrada Este pin se puede
configura como un
TRIGGER digital o
contador de eventos.
Tabla A.1
Tabla descriptiva de las seales de la tarjeta de adquisicin de datos.

158

A.2 CARCTERISTICAS Y ESPECIFICACIONES DE LA TARJETA DE ADQUISICIN
DE DATOS
8 entradas analgicas (12 bits, 10 kS/s)
2 salidas analgicas (12 bits a 150 S/s).
12 E/S digitales y contador de 32 bits.
Convertidor analgico digital (ADC).
Diseo energizado por bus para mayor comodidad; conector de 34 pines para fcil
integracin
Software controlador para Windows, Mac OS X , Linux y PDA
PGA: Es un amplificador programable de ganancias de entrada, proporciona
ganancias de 1, 2, 3, 4, 5, 8, 10, 16 0 20 si se configura para el modo diferencial y
ganancia de 1 si se configura para el modo SINGLE-ENDED. El PGA calcula
automticamente la ganancia basndose en el rango de voltaje seleccionado en la
aplicacin.
ADC: El convertidor analgico/digital digitaliza la seal de una entrada analgica
convirtiendo el voltaje de entrada en un cdigo digital de unos y ceros.
AI FIFO: Puede realizar una conversin A/D simple o mltiple de un nmero
finito o infinito de muestras.

A.3 EL MICROCONTROLADOR PIC 16F876

El PIC 16F876 pertenece a la subfamilia 16F87X. Bajo el nombre de esta subfamilia de
microcontroladores, actualmente encontramos cuatro modelos: EL PIC 16F873/4/6 y 7.

Estos microcontroladores disponen de una memoria en programa FLASH de 4 a 8 KBytes de
14 bits considerablemente superior frente al PIC 16F84 en el que solo se dispona de l Kbyte de 14
bits.

159

De los microcontroladores indicados, el 16F873 y el 16F876 poseen de 28 pines, mientras que
16F874 y el 16F877 tiene 40 pines, lo que les permite disponer de hasta 33 lneas de E/S. En su
arquitectura adems incorporan:
Varios Timer
USART
Bus I2C

La familia consta de cuatro dispositivos como se mencion anteriormente (PIC16F873,
PIC16F874, PIC16F876 y PIC 16F877). Los PIC 16F876/873 entran en el bloque de dispositivos
encapsulados en 28-pines y los PIC 1 6F877/874 entran en el bloque de dispositivos encapsulados
en 40 pines. Los dispositivos de 28-pines no tienen implementado el puerto paralelo esclavo.
A.4 ESPECFICACIONES Y CARACTERSTICAS DEL PIC 16F876

Se enumeran las prestaciones y dispositivos especiales de los PIC16F87X en forma general:
Procesador de arquitectura RISC avanzada.
Juego de solo 35 instrucciones con 14 bits de longitud. Todas ellas se ejecutan en
un ciclo de instruccin, menos las de salto que tardan dos.
Hasta 8K palabras de 14 bits para la Memoria de Programa, tipo FLASH en los
modelos 16F876 y 16F877 y 4KB de memoria para los PIC 16F873 y 16F874.
Hasta 368 Bytes de memoria de Datos RAM.
Hasta 256 Bytes de memoria de Datos EEPROM.
Pines de salida compatibles para el PIC 16C73/74/76/77.
Hasta 14 fuentes de interrupcin internas y externas.
Pila de 8 niveles.
Modos de direccionamiento directo e indirecto.
Power-on Reset (POP).
Temporizador Power-on (POP) y Oscilador Temporizador Start-Up.
Perro Guardin (WDT).
Cdigo de proteccin programable.
Modo SLEEP de bajo consumo.
Programacin serie en circuito con dos pines, solo necesita 5V para programarlo
en este modo.

160
Voltaje de alimentacin comprendido entre 2 y 5,5 V.
Bajo consumo: < 2 mA valor para 5 V y 4 Mhz, 20A para 3V y 32 M < 1A
standby.

Figura A.5
Pinado del PIC 16F876

En la figura anterior se muestra el pinado y la estructura bsica del PIC 16F876,
contando con 28 pines y 3 puertos.

DISPOSITIVOS PERIFRICOS

Timer0: Temporizador-contador de 8 bits con preescaler de 8 bits.
Timer1: Temporizador-contador de 16 bits con preescaler que puede
incrementarse en modo sleep de forma externa por un cristal/clock.
Timer2: Temporizador-contador de 8 bits con preescaler y postscaler.
Dos mdulos de Captura, Comparacin, PWM (Modulacin de Ancho
de Pulsos).
Conversor A/D de 1 0 bits.
Puerto Serie Sncrono Master (MSSP) con SPI e I2C (Master/Slave).

161
USART/SCI (Universal Syncheronus Asynchronous Receiver
Transmitter) con 9 bits

A.5 ENCAPSULADO L293B

El encapsulado L293B utilizado es un dispositivo que posee 2 puentes H. Cada puente H es
controlado por tres seales TTL:

Dos para indicar el sentido movimiento (10 01) y
Una para habilitar el puente H (1 habilitado, 0 deshabilitado).

Debido a que el microcontrolador PIC 16F876 maneja voltajes y corrientes muy pequeas (en
el orden de los 25mA), no es posible controlar un motor directamente a travs de l; se usa
entonces el dispositivo L293B el cual posee las siguientes caractersticas:

Voltaje de operacin hasta 46V.
Corriente DC hasta 2Amp.
Bajo voltaje de saturacin
Proteccin contra altas temperaturas.
Cero lgicos de hasta 1,5V.

Figura A.6
Encapsulado L293B

162
El L293B es un circuito monoltico integrado con 16 pines, el cual funciona como un conductor
de alto voltaje y corriente con doble puente H, que asegura el movimiento en ambas direcciones,
puede controlar hasta 2 motores a la vez. Acepta entradas TTL y las convierte en salidas de hasta
46V y 2 A segn las necesidades requeridas.

Figura A.7
Configuracin Interna del L293B

En la figura A.7 se observa la configuracin interna del encapsulado L293B.

Figura A.8
Pinado del L293B

163

En la figura anterior se especifica el pinado del L293B, es de hacer notar que en este
encapsulado se observan dos entradas de voltajes diferentes una es el pin 8 el cual es el voltaje
propio de alimentacin del L293B, y la otra es el pin 16 que es el voltaje propio de alimentacin de
los motores, por eso es necesario que ambos motores trabajen con el mismo tensin. Para conocer
mejor la funcin de cada pin.

164
APNDICE B
CODIGO FUENTE DEL PROGRAMA DE LA PWM

En este apartado se muestra el cdigo fuente del programa que posee el PIC16F876 del
circuito de potencia para producir la modulacin de ancho de pulso (PWM) responsable del control
del motor, es importante destacar que este cdigo esta hecho en lenguaje ASSEMBLER, dado que
este es liviano y bastante apto para operaciones en tiempo real. A continuacin se muestra el
cdigo del programa mencionado:
Pwm.asm
LIST P=16F876
#INCLUDE<P16F876.INC>
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _BODEN_ON & _PWRTE_ON & _RC_OSC &
_WRT_ENABLE_ON & _LVP_ON & _DEBUG_OFF & _CPD_OFF
;
;Declaracin de Variables.
;
CICLO equ 0x21 ; Duracin del tiempo de servicio
RECIBIDO equ 0x22 ; Guarda el carcter recibido por el serial
M1 equ 0x23 ; Para cambiar el sentido de giro.
BANDERA equ 0x24 ; Contador de bucle
NVECES equ 0x25 ; Variable de control de bucle para reenviar a PWM

org 0
goto INICIO
org 4 ; La Interrupcin comienza aqu.
nop

;********Rutina de Inicio
INICIO ; Deshabilita e impide todas las interrupciones
bcf INTCON,GIE ;GIE=0 deshabilita interupciones no enmascaradas
bcf INTCON,PEIE ;PEIE=0 deshabilita las interrupciones perifricas
bcf INTCON,T0IE ;T0IE=0 deshabilita interrupciones del TMR0
bcf INTCON,INTE ;INTE=0 deshabilita interrupciones externas
bcf INTCON,RBIE ;RBIE=0 deshabilita interrupcin por cambio del puertoB
bcf INTCON,T0IF ;T0IF=0 no ha ocurrido owerflow
bcf INTCON,INTF ;INTF=0 no ha ocurrido interrupciones externas por RBO
;
;********Configuracin de los BYTES de STATUS y OPTION
bsf STATUS,RP0 ;Pone el RP0 a 1 - Seleccionando BANCO 1 de
datos
movlw b'11010000' ;Coloca el Byte de OPTION en W
;- Prescaler en 000
;- Prescaler al TMR0 - 0
;- Incremento TMR0 con flanco ascendente - 1
;- Pulsos por Fosc/4 - 0
;- Flanco ascendente para la interrupcin - 1
;- Pull-up desactivadas - 1

165
movwf OPTION_REG ;Coloca el valor anterior de W en el literal
OPTION_REG

movlw b'11111111' ;Establece en W, el Byte de configuracin para
PORTB
movwf TRISB ;Se asignan los puertos RBi salvando W en
TRISB
movlw b'00000001'
bsf STATUS,RP0 ;Pone el RP0 a 1 - Seleccionando BANCO 1 de datos

movwf TRISC ;se asigna el puerto C como salida menos
RC0 que es entrada.
bcf STATUS,RP0 ;Pone el RP0 a 0 para regresar al BANCO 0 de
datos.
;
;********Motor parado
bcf M1,0 ;Inicializamos la bandera del motor a 0 (Solo usamos el bit
movlw 0xAA ;Nmero de veces que vamos a reenviar a PWM - Esto es para
Compensacin
;y pueden ajustarlo para que el encendido total sea mayor o menor (de 0 a ff)
movwf NVECES ;Cargamos la variable.
;
;
; Rutina de MOVIMIENTO / PARO
MOVIMIENTO

movf PORTB,W ;coloca lo que entr por el puerto B en w
movwf CICLO ;y lo salva en CICLO
btfsc STATUS,Z ;Si se activo el bit Z de STATUS no se ha recibido nada (W est en
0)
goto MOVIMIENTO ;y esperamos el carcter de CICLO. Si Z=0 entonces
saltamos este paso.
goto ARRANCAR
;*********Comienzo del bucle
ARRANCAR
clrf BANDERA ;Borrar contador de bucle para recorrer 256 veces el bucle

call PWM ;llamamos la rutina PWM
decfsz NVECES,f ;Decrementamos la rutina de compensacin
goto ARRANCAR ;Mientras no llegue a 0, nos mantenemos en el
bucle
goto MOVIMIENTO ;Cuando NVECES sea 0 regresamos a esperar lo que entra por el
puertoB.
;*********Rutina PWM
PWM
;*********Chequeo del CARRY y suma de W
addwf CICLO, w ; W=W+CICLO
btfss STATUS, C ;Chequeamos el CARRY
goto APAGAR ;Si no hay CARRY apagamos el motor
btfsc STATUS, C ;Chequeamos el CARRY

166
goto PRENDER ;
goto SEGUIR
PRENDER ;ENCENDIDO DE MOTOR
btfsc PORTC,0 ;Si RC0 es 0, salta el prximo paso
goto REVERSA ;Si M1 es 1 se va a REVERSA
nop ;Los nop estn para compensar los tiempos de la comparacin y los
saltos
bcf PORTC,4 ;Apagamos pin RC4 de PORTC
bsf PORTC,5 ;Prendemos pin RC5 de PORTC
goto SEGUIR ;y se va a SEGUIR
REVERSA
bsf PORTC,4 ;Prendemos pin RD4 de PORTD
bcf PORTC,5 ;Apagamos pin RD5 de PORTD
goto SEGUIR
APAGAR
nop
nop
nop ;APAGADO DE MOTOR
nop
nop
SEGUIR
; Si es necesario un Delay colcarlo aqu
decfsz BANDERA,f ; Decrementamos BANDERA y saltamos si es cero. Hacerlo 256
veces.
goto PWM
return
End.

167
APNDICE C
MANUAL DE OPERACIONES PARA LA GRUA DE TECHO A ESCALA

C.1 FUENTES DE ALIMENTACIN DE LA GRA DE TECHO A ESCALA
El modelo de gra a escala construido necesita dos fuentes de tensin para operar:
Fuente de 5 Voltios para alimentar al microcontrolador del circuito de potencia y al sensor
de posicin.
Fuente de 12 Voltios encargada de suministrarle la potencia al Motor DC.
Ambas fuentes de tensin estn debidamente adaptadas al cuerpo de la pista de tal manera
que sean de sencilla manipulacin, en la parte lateral de la pista, se encuentran los bornes
donde han de ser conectadas ambas fuentes de tensin, en la figuras C.1 y C.2 se muestra la
ubicacin de cada una de las fuentes de tensin en la pista, as como el diagrama de conexiones
de las mismas.

Figura C.1
Ubicacin de las fuentes de alimentacin en la pista

Figura C.2
Tablero de fuentes de tensin
C.2 DIAGRAMA DE CONEXIONES

168
En este apartado se mostrarn las conexiones internas, entre el circuito de potencia, la
tarjeta de adquisicin de datos, el sensor de posicin y el motor DC. En la Figura C.3 se
muestra dicho diagrama de conexiones.

Figura C.3
Diagrama de conexiones internas
C.3 INSTRUCCIONES PARA EL MANEJO DE LA GRUA DE TECHO

A continuacin se muestran los pasos a seguir para operar la gra de techo:

1) Conectar el cable de alimentacin en la red.
2) Encender las fuentes de 12 V y 5 V
3) Conectar el cable USB que comunica a la tarjeta NIUSB6008 con el PC
4) Iniciar MATLAB desde la PC
5) Seleccionar el Directorio Archivos MATLAB Tesis de grado presente en el CD de la
versin de digital de este trabajo especial de grado.

169
6) Para poner en marcha a la gra de forma manual, utilizar el comando Ana.m, del cual se
muestra el cdigo fuente a continuacin:
function nill=ana(u);

addline(dio,0:7,'out');
dat=u(1);
putvalue(dio,dat);
nill=0;
getvalue(dio)

Este comando permite enviar una seal de 0-255 binaria a la tarjeta de adquisicin
de datos para que esta a su vez la enve al circuito de potencia y este se encargue de
accionar el motor DC. La sintaxis correcta seria: Ana(u); siendo u un numero entero
cualquiera entre 0 y 255.

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Control de Una Grua Por Realimentacion de Estados

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MARA A. PEZ P. C.I:13.987.614

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