Cinemática de la partícula

Autor/es: Prof. Ing. Fernando Frutos

Profesor: Ing. Fernando Frutos

CAPITULO I
Cinemática de la partícula

Resumen

En este capítulo estudiaremos el movimiento de una partícula aislada, definiremos el

movimiento y como describirlo desde varios puntos de vista. Es un tema apasionante
y que te servirá para comprender los fenómenos de la mecánica. Además de
desarrollar tu razonamiento lógico.

1. Introducción a la Cinemática

La Cinemática es una parte de la Mecánica que estudia el movimiento de las partículas

prescindiendo de su inercia (masa) y de las fuerzas aplicadas a éstas.

Por movimiento entendemos en Mecánica un cambio de la posición de una partícula

dada en el espacio, con el tiempo, respecto a otras partículas.

Para determinar las posiciones de una partícula en movimiento con relación a otra
partícula, respecto a la cual se estudia el movimiento, se fija rigurosamente un sistema
cualquiera de coordenadas y relojes, que junto con esta última partícula forma así, el
llamado sistema de referencia.

Si las coordenadas de la partícula en el sistema de referencia elegido permanecen

constantes, entonces la partícula está en reposo respecto de este sistema de
referencia.

El movimiento de las partículas se efectúa en el espacio con el tiempo.

El tiempo es una magnitud escalar que varía constantemente. En los problemas de

Cinemática, el tiempo t se considera una magnitud variable independiente
(argumento). El tiempo en la mecánica clásica se considera como fluyendo en un solo
sentido, aumentando constantemente, es decir, no retrocede.

Todas las magnitudes variables restantes (distancia, velocidad, etc.) se consideran

como magnitudes que varían con el tiempo, es decir, como funciones del tiempo t. El
tiempo se cuenta a partir de un momento inicial (t = 0), cuya elección depende del
caso. Todo instante de tiempo t dado se determina por el número de segundos o
unidades de tiempo transcurridos desde el momento inicial hasta el momento

1
Profesor: Ing. Fernando Frutos

considerado; el tiempo transcurrido entre dos instantes sucesivos cualesquiera se

llama intervalo de tiempo.

Definir un movimiento es determinar para cualquier instante de tiempo, la posición de

esta partícula respecto del sistema de referencia dado.
La tarea principal de la Cinemática consiste en determinar, conociendo la ley del
movimiento de la partícula dada, todas las magnitudes cinemáticas que caracterizan
el movimiento de la partícula (trayectoria, velocidad, aceleración, etc.).

2. Definiciones

2.1 Vector de Posición

Supongamos que el punto P se mueve respecto de un sistema de referencia Oxyz.

La posición de este punto en cualquier momento de tiempo puede ser determinada al

definir el vector 𝒓
⃗⃗⃗⃗⃗𝒑 trazado desde el origen de coordenadas O al punto P.
Durante el movimiento del punto P, con el tiempo, el vector 𝒓
⃗⃗⃗⃗⃗𝒑 modificará su módulo
y dirección. Por consiguiente, ⃗⃗⃗⃗
𝒓𝒑 es un vector variable dependiente del tiempo t.

2
Profesor: Ing. Fernando Frutos

2.2 Vector desplazamiento

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ es la variación de la posición de la partícula en el

El vector desplazamiento ∆𝒓
transcurso del tiempo. El vector se extiende desde el punto inicial A hasta el punto
final B, solo importa la posición inicial y la posición final, no la trayectoria que se
describe.

2.3 Trayectoria

La línea continua que describe una partícula en movimiento, respecto del sistema de
referencia elegido, se llama, trayectoria de la partícula.
O sea, es el lugar geométrico de los puntos que ocupa el cuerpo en su movimiento.

Para cada valor de t tenemos un vector ⃗ que señala un

𝒓 punto P de la trayectoria.

Las ecuaciones de la trayectoria son: 𝒙 = 𝒙(𝒕); 𝒚 = 𝒚(𝒕); 𝒛 = 𝒛(𝒕)

3
Profesor: Ing. Fernando Frutos

2.4 Distancia recorrida

Es la longitud de la trayectoria.

2.5 Velocidad media

A medida que transcurre el tiempo, el extremo del vector posición se desplaza sobre
la trayectoria.

Figura 4: Desplazamiento entre dos puntos y posibles trayectorias seguidas

Alonso, M., & Finn, E. Fisica (1995).

Sean 𝒓 ⃗ (𝑡 + ∆𝑡) los valores del vector posición en el instante t y en un

⃗ (𝑡) 𝑦 𝒓
instante posterior (t + ∆t) la variación del vector posición al pasar la partícula del punto
P al punto Q, es la diferencia entre ellos y es el desplazamiento.

⃗ =𝒓
∆𝒓 ⃗ (𝑡 + ∆𝑡) − 𝒓
⃗ (𝑡) (1)

Dividiendo ambos términos de la ecuación por el incremento de tiempo entre ambas

⃗ que se denomina velocidad media de
posiciones, se tiene un vector proporcional a ∆𝒓
la partícula en dicho intervalo de tiempo.
La velocidad media es un vector paralelo al vector desplazamiento.

⃗
∆𝒓 ⃗ (𝑡 + ∆𝑡) − 𝒓
𝒓 ⃗ (𝑡)
𝐯𝑚 =
⃗⃗⃗⃗⃗ = (2)
∆𝑡 ∆𝑡

4
Profesor: Ing. Fernando Frutos

2.6 Velocidad instantánea

Consideremos ahora valores de ∆t cada vez más pequeños. A medida que sus valores
⃗ del numerador de la fracción tiene
disminuyen también el vector incremento ∆𝒓
valores cada vez menores.

El límite del cociente cuando ∆t tiende a cero, tiende a la derivada del vector posición
⃗ respecto del tiempo, que se denomina vector velocidad instantánea de la partícula
𝒓
o, de una manera simplificada, velocidad de la partícula v
⃗.

⃗
∆𝒓 ⃗
𝑑𝒓
𝐯⃗ = lim = (3)
∆𝑡−0 ∆𝑡 𝑑𝑡

La velocidad instantánea es siempre un vector tangente a la trayectoria.

A continuación, pasamos a ver esto.

Figura 5: La velocidad instantanea es un vector siempre tangente a la trayectoria.

Alonso, M., & Finn, E. Fisica (1995).

Figura 5A: La velocidad instantanea es un vector siempre tangente a la trayectoria.

Kleppner, D., & Kolenkow, R. An Introduction to Mechanics (2014).

5
Profesor: Ing. Fernando Frutos

Vamos a fijarnos en la figura 5 para determinar los puntos a ser estudiados a

continuación.

Recordando que la velocidad media es un vector paralelo al vector desplazamiento

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐀𝐁, siendo el punto A la posición inicial en la trayectoria, B la posición final.
Si disminuye el intervalo de tiempo ∆t para ir la partícula del punto A al punto final,
entonces, la partícula terminara llegando al punto B´, si volvemos a disminuir el ∆t,
llegara a B´´; es decir, cuanto menor sea el ∆t, más cerca estará B de A.

Durante este proceso el vector ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐀𝐁 = ∆𝐫 cambia continuamente de magnitud y
dirección, y de igual manera la velocidad media.
Cuando ∆t se aproxima a cero, el punto B se aproxima al punto A muchísimo.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∆𝒓
En el límite cuando B está muy cerca de A, el vector 𝑨𝑩 ⃗ coincide con la
dirección de la tangente AT de la fig.5.

Por tanto, en el movimiento curvilíneo, la velocidad instantánea es un vector tangente

a la trayectoria. Su módulo se llama rapidez de la partícula, y se representa a
continuación:
𝑑𝑠
|𝐯⃗| = (4)
𝑑𝑡
ds: es el diferencial arco de la trayectoria.
Se debe recordar que cuando dos puntos de una curva están suficientemente cerca,
la longitud de la cuerda y del arco que unen dichos puntos, se confunden.

2.7 Aceleración media

Es un vector definido por :

𝐯⃗2 − 𝐯⃗1 ∆𝐯⃗

⃗𝑚=
𝒂 = (5)
𝑡2 − 𝑡1 ∆𝑡

⃗ 𝟐 : velocidad final; 𝐯⃗𝟏 : velocidad inicial; t2: instante final; t1: instante inicial
Siendo: 𝐯

En el numerador tenemos variación de velocidad y en el denominador, intervalo de

tiempo transcurrido. Entonces la aceleración media durante un cierto intervalo de
tiempo es el cambio en la velocidad por unidad de tiempo durante el intervalo de
tiempo.

6
Profesor: Ing. Fernando Frutos

2.8 Aceleración instantánea

Es el valor límite de la aceleración media cuando el intervalo ∆t es muy pequeño.

∆v
⃗
⃗𝒂 = lim ⃗𝒂𝑚 = lim (6)
∆𝑡−0 ∆𝑡−0 ∆𝑡

𝑑𝐯⃗ 𝑑 2 𝒓
⃗
(7)
⃗ =
𝒂 = 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

La aceleración no es un vector tangente a la trayectoria, como lo es la velocidad.

Puede ser un vector variable en modulo, dirección y sentido, como también puede ser
un vector constante.

3. Movimiento rectilíneo de partículas

3.1 Movimiento rectilíneo

Características del movimiento rectilíneo: la trayectoria es una línea recta. La

velocidad será un vector de dirección constante, siempre paralelo a la trayectoria.
La aceleración también será un vector de dirección constante, siempre paralelo a la
trayectoria.

Para definir la posición P de la partícula se elige un origen fijo O a lo largo de la

trayectoria. Se mide la distancia x desde O hasta P, y se marca con un signo más o
menos, dependiendo de si P se alcanza desde O al moverse a lo largo de la línea en
la dirección positiva o en la negativa respectivamente.

Si el movimiento tiene velocidad constante se llama movimiento rectilíneo uniforme.

Si el movimiento tiene aceleración constante se llama movimiento rectilíneo

uniformemente acelerado.
Sus ecuaciones son:

𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑡 (8)

𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎∆𝑥 (9)

1
𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0𝑡 + 𝑎𝑡 2 (10)
2

7
Profesor: Ing. Fernando Frutos

3.2 Movimientos dependientes

Cuando el movimiento de una partícula, depende del de otra, todo el tiempo, entonces
estamos en presencia de un movimiento dependiente. El siguiente movimiento es un
ejemplo. Cuerpos vinculados a través de una cuerda.

Elegimos un sistema de referencia tal que, podamos hacer coincidir, las longitudes de
los diferentes tramos de la cuerda, con las magnitudes de las posiciones.

En la figura vemos que la partícula A esta unida a la B mediante una cuerda que pasa
por una serie de poleas. Puesto que la cuerda ACDEFG es de longitud L constante,
colocando el origen en el techo entonces tendremos (Beer & Johnston, 2007)

Figura 6: Movimiento dependiente de particulas vinculadas por una cuerda.

Beer, F., & Johnston, R. Mecanica Vectorial para Ingenieros Dinamica, (2007)

Sumando las longitudes parciales:

(𝑥𝐴 + 𝐶𝐷 − 𝑇𝑂1 ) + (𝑥𝐵 − 𝑇𝑂1 + 𝐸𝐹 − 𝑂2 𝐵 ) + (𝑥𝐵 − 𝑂2 𝐵) = 𝐿 (11)

Pasando al miembro de la derecha a todas las constantes

𝑥𝐴 + 2𝑥𝐵 = 𝐶𝑇𝐸 (12)

En un instante t1 tendremos:

𝑥𝐴1 + 2𝑥𝐵1 = 𝐶𝑇𝐸 (13)

En un instante t2 tendremos:
𝑥𝐴2 + 2𝑥𝐵2 = 𝐶𝑇𝐸 (14)

8
Profesor: Ing. Fernando Frutos

Restando las igualdades 13 y 14:

∆𝑥𝐴 + 2∆𝑥𝐵 = 0 (15)

Dividiendo entre ∆t y sacando limite cuando ∆t tiende a cero:

∆𝑥𝐴 ∆𝑥𝐵
lim + 2 lim =0 (16)
∆𝑡−0 ∆𝑡 ∆𝑡−0 ∆𝑡

𝑣𝐴 + 2𝑣𝐵 = 0 (17)

Y volviendo a derivar la ecuación (17) con respecto a al tiempo:

𝑎𝐴 + 2𝑎𝐵 = 0 (18)

Las ecuaciones (15); (17) y (18) nos dan relaciones entre las magnitudes de los
desplazamientos, velocidades y aceleraciones.

En la ecuación (17) al pasar una velocidad al otro miembro, saldrá, igual al negativo
del otro miembro, eso significa que mientras una partícula sube, la otra baja.
Mientras la magnitud de la posición de una partícula aumenta, la otra disminuye.

Igual conclusión se puede sacar de la ecuación (18).

3.3 Movimiento curvilíneo de partículas

Cuando una partícula tiene una trayectoria curva, se dice que su movimiento es
curvilíneo. Podríamos hablar de una trayectoria circular, elíptica, parabólica, etc.

Para este movimiento se puede aplicar todas las definiciones anteriormente

desarrolladas.

La velocidad será tangente a la trayectoria, y para la aceleración podremos utilizar

componentes rectangulares, intrínsecas, polares, cilíndricas o esféricas dependiendo
de cuál convenga más.

A continuación, se hablará sobre estas componentes.

9
Profesor: Ing. Fernando Frutos

4. Sistemas de coordenadas

4.1 Componentes rectangulares de la posición, velocidad y

aceleración. (coordenadas cartesianas)

Cuando la posición de una partícula P viene dada en cualquier instante por sus
coordenadas rectangulares x, y y z, resulta más fácil trabajar con las componentes
cartesianas de la velocidad y la aceleración de la partícula.

Entonces tendremos para la posición:

𝒓 ⃗
⃗ = 𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 + 𝑧𝒌 (19)

Para la velocidad:

⃗
𝑑𝒓
𝐯⃗ = = 𝑥̇ 𝒊 + 𝑦̇ 𝑗 + 𝑧̇ ⃗𝒌 (20)
𝑑𝑡
Para la aceleración:

𝑑𝐯⃗
⃗𝒂 = = 𝑥̈ 𝒊 + 𝑦̈ 𝒋 + 𝑧̈ ⃗𝒌 (21)
𝑑𝑡

Es posible estudiar por separado el movimiento de la partícula, en la dirección x, su

movimiento en la dirección y, y su movimiento en la dirección z. Se estudian en
forma independiente en cada dirección.

4.2 Movimiento relativo a un sistema de referencia en traslación

En la mayoría de los casos en este curso, un sistema de referencia unido a la tierra,

se considerara fijo.

A veces hay situaciones en las que es conveniente utilizar de manera simultánea

varios sistemas de referencia. Si uno de los sistemas de referencia está unido a la
tierra, se denominará sistema de referencia fijo, y los otros sistemas de referencia, en
movimiento. Es arbitraria la elección del sistema fijo.

Vamos a estudiar los movimientos de dos partículas A y B que están en movimiento.

Vamos a considerar el sistema Oxyz como fijo y otro Ax'y'z' centrado en la partícula
A y con sus ejes paralelos a los ejes x, y, z todo el tiempo.

10
Profesor: Ing. Fernando Frutos

Mientras A se mueve, el sistema Ax'y'z' se mueve en un movimiento llamado de

traslación con respecto a Oxyz (x, y, z, no cambian de dirección durante el
⃗ 𝑩/𝑨 que une A y B define la posición de B relativa al sistema
movimiento). El vector 𝒓
de referencia móvil Ax'y'z' (posición de B relativa a A). (Beer & Johnston, 2007)

Figura 7: Movimiento referido a un sistema en translacion .

Beer, F., & Johnston, R. Mecanica Vectorial para Ingenieros Dinamica, (2007)

En la figura vemos:
𝒓𝑩 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒓𝑨 + 𝒓 𝑩⁄ (22)
𝑨
Derivando con respecto al tiempo la ecuación (22):

𝐯𝐁 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐯𝐀 + 𝐯 𝐁⁄ (23)
𝐀
Derivando con respecto al tiempo la ecuación (23):

𝒂 𝒂𝑨 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗𝑩 = ⃗⃗⃗⃗ 𝒂𝑩⁄ (24)
𝑨

11
Profesor: Ing. Fernando Frutos

4.3 Componentes tangencial y normal de la velocidad y aceleración

Anteriormente se dijo que la velocidad de una partícula es un vector tangente a la

trayectoria de la misma, pero que, en general, la aceleración no es tangente a la
trayectoria. En ocasiones resulta conveniente descomponer la aceleración en
componentes dirigidas, respectivamente, a lo largo de la tangente y la normal de la
trayectoria de la partícula.

Figura 8: Movimiento referido a direcciones tangencial y normal a la trayectoria

Alonso, M., & Finn, E. Fisica (1995).

⃗⃗⃗𝒕 y 𝒆
Llamando 𝒆 ⃗⃗⃗⃗𝒏 a unos versores en la dirección tangencial y normal a la trayectoria.

Ambos versores son perpendiculares entre sí, uno dirigido en la dirección de la

tangente a la trayectoria en el instante considerado y el otro dirigido en la dirección del
radio de curvatura, hacia el centro de curvatura en el mismo instante.
Esos versores cambian de dirección a cada instante, por tanto esos versores tendrán
derivada, la explicacion de como hallar esas derivadas, sera dada en un capitulo
posterior.

Pondremos a la velocidad y la aceleración considerando esas direcciones,

representadas por esos versores.

Velocidad: ⃗⃗⃗𝒕
𝐯⃗ = 𝑣𝒆 (25)

𝑣2 𝑑𝑣
Aceleración: ⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝐚 𝒆𝒏 + ⃗⃗⃗
𝒆 (26)
𝜌 𝑑𝑡 𝒕

12
Profesor: Ing. Fernando Frutos

Componente normal de la aceleración:

𝑣2
𝑎𝑛 = (27)
𝜌
Componente tangencial de la aceleración:
𝑑𝑣
𝑎𝑡 = (28)
𝑑𝑡
La componente normal de la aceleración produce un cambio en la dirección del vector
velocidad de la partícula en cada punto y la componente tangencial produce una
variación del módulo de dicho vector velocidad.

⃗⃗⃗⃗𝒕 ,
Si aumenta la velocidad de la partícula, 𝑎𝑡 es positiva y la componente vectorial 𝒂
apunta en el sentido del movimiento. Si disminuye la velocidad de la partícula, 𝑎𝑡 , es
negativa y ⃗⃗⃗⃗
𝒂𝒕 , apunta en contra del sentido del movimiento. La componente vectorial
⃗⃗⃗⃗𝒏 , siempre se dirige hacia el centro de curvatura C de la trayectoria. (Beer &
𝒂
Johnston, 2007)

4.4 Componentes radial y transversal de la velocidad y la

aceleración (coordenadas polares)

El elemento geométrico que permite fijar la posición de los puntos de un plano en

coordenadas polares, es una semirrecta de dicho plano denominada eje polar. El
origen O de la semirrecta es el origen de coordenadas.

La posición de un punto P cualquiera

del plano que contiene a la semirrecta,
queda fijada por dos parámetros: la
distancia r al origen O, y el ángulo θ
entre la semirrecta y el segmento que
une el origen con el punto, contado
positivo en el sentido contrario al de
las agujas del reloj.

Un punto P del plano en coordenadas

polares se representan por P (r, θ).

13
Profesor: Ing. Fernando Frutos

Los puntos de la curva de la trayectoria están dadas por r y θ .

Los vectores unitarios por P uno de ellos ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒓 en la dirección del radio vector y el otro
⃗⃗⃗⃗
𝒆𝜽 perpendicular al anterior, forman la base ortonormal de las coordenadas polares,
cuya orientación cambia con el valor del ángulo θ.

La dirección del radio vector se llama dirección radial y la otra, dirección transversal.
⃗ de una partícula expresado en la base polar tiene únicamente
El vector posición 𝒓
componente radial,
⃗ = 𝑟𝒆
𝒓 ⃗⃗⃗⃗𝒓 (29)

La velocidad se obtiene derivando la posición respecto del tiempo:

⃗
𝑑𝒓 𝑑𝑟 ⃗𝑟
𝑑𝒆
𝐯⃗ = = ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒓 + 𝑟 (30)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

La expresión 𝑑𝒆 ⃗ 𝒓 /𝑑𝑡 tiene derivada, ya que el versor 𝒆

⃗ 𝒓 cambia de dirección en el
tiempo, la explicacion de como hallar esas derivadas, sera dada en un capitulo
posterior.

𝒆𝒓 + 𝑟𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗
𝐯⃗ = 𝑟̇ ⃗⃗⃗⃗ 𝒆𝜽 = 𝐯⃗𝐫 + 𝐯⃗𝜃 (31)

𝐯⃗𝑟 : componente radial de la velocidad

𝐯⃗𝜃 : componente transversal de la velocidad
Derivando respecto del tiempo la velocidad, se obtiene la expresión de la aceleración
⃗ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃 2̇ )𝒆
𝒂 ⃗ 𝒓 + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ )𝒆
⃗𝜽=𝒂 ⃗ 𝒓+𝒂 ⃗𝜽 (32)

𝐚⃗𝑟 : componente radial de la aceleración

𝐚⃗𝜃 : componente transversal de la aceleración

14
Profesor: Ing. Fernando Frutos

Figura 10: Componentes radial y transversal de la velocidad y de la

aceleracion. Pytel, A., & Kiusalaas, J. Ingenieria Mecanica. Dinamica (2012).

La componente radial será positiva si apunta en un sentido saliente de O.

La componente transversal será positiva si apunta en el sentido de crecimiento del
ángulo θ. Esos sentidos se muestran en el gráfico.

4.5 Componentes cilíndricas de la velocidad y la aceleración

(coordenadas cilíndricas)

Un sistema de coordenadas alternativo para describir puntos en 3D es el de las coor-

denadas cilíndricas. En éste se usa como referencia un plano que pasa por el punto
O. La proyección del punto P sobre este plano se describe con coordenadas "polares"
R y θ. La tercera coordenada, usualmente llamada z; es simplemente la distancia entre
P y el plano de referencia. Los vectores unitarios en este sistema son la tríada
derecha (𝒆 𝒆 ; ⃗⃗𝒌). Usar estas coordenadas para las componentes de la posición,
⃗⃗⃗⃗⃗ ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹 𝜽
velocidad y aceleración seria como usar las componentes radial y transversal con la
coordenada cartesiana z.

Figura 11: Coordenadas cilindricas

Gray, G., Costanzo, F., & Plesha, M. Engineering mechanics. Dynamics (2010).
Targ,S. Breve Curso de Mecanica Teorica (1976).

15
Profesor: Ing. Fernando Frutos

4.6 Componentes esféricas de la velocidad y la aceleración

(coordenadas esféricas)

La primera coordenada en este sistema es simplemente la distancia entre P y el origen

O, la que llamaremos 𝐫. Las dos coordenadas adicionales son ángulos.
Ocupa también aquí como referencia un plano que pasa por el punto O y un eje
(llamado azimutal) contenido en él. El ángulo entre este eje y la proyección de P
sobre el plano define la coordenada llamada ángulo azimutal, el cual denotaremos
ø. Perpendicular al plano mencionado y pasando por O se define un segundo eje de
referencia (eje cenital). El ángulo entre este eje y el vector posición nos da la
coordenada llamada ángulo cenital que denotaremos por 𝛉. La tríada derecha de
vectores unitarios en este caso es (𝒆⃗⃗⃗⃗⃗𝑹; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒆𝜽 ; ⃗⃗⃗⃗
𝒆ø ). Vectores perpendiculares entre si.
La posición, la velocidad y la aceleración de un punto P, en estas coordenadas, son:
𝑟 = 𝑟𝑒⃗⃗⃗𝑟 … … … … … (33)
𝑒𝑟 + 𝑟𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑟̇ = 𝑟̇ ⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 + 𝑟ø̇ sin 𝜃 𝑒⃗⃗⃗ø ……………….(34)
𝑟̈ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 − 𝑟ø̇2 sin2 𝜃)𝑒⃗⃗⃗𝑟 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ − 𝑟∅̇2 sin 𝜃 cos 𝜃)𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃
+ (2𝑟̇ ø̇ sin 𝜃 + 2𝑟𝜃̇ ∅̇ cos 𝜃 + 𝑟∅̈ sin 𝜃)𝑒⃗⃗⃗ø … … … . (35)

16
Profesor: Ing. Fernando Frutos

5. Bibliografía

Beer, F., & Johnston, R. (2007). Mecanica Vectorial para Ingenieros Dinamica, (8va
ed., Vol.2). Ciudad de Mexico: Mc Graw Hill.
Fowles, G., & Cassiday, G. (2005). Analytical Mechanics (7 ed., Vol. Unico). Belmont,
CA USA : Thomson Brooks/Cole.
Meriam, J., & Kraige, L. (2011). Engineering mechanics (7th ed., Vol. 2). New Jersey
USA: John Wiley & Sons, Inc.
Alonso, M., & Finn, E. (1995). Fisica (3 ed., Vol. 1). Wilmington, Delaware USA:
Addison-Wesley Iberoamericana.
Kleppner, D., & Kolenkow, R.(2014) An Introduction to Mechanics (2 ed., Vol. Unico).
Cambridge, United Kingdom: Cambridge University Press.
Pytel, A., & Kiusalaas, J. (2012). Ingenieria Mecanica. Dinamica (3 ed., Vol.2).
Mexico, DF:Cengage Learning Editores
Gray, G., Costanzo, F., & Plesha, M. (2010). Engineering mechanics. Dynamics
(3 ed., Vol.2). New York: USA: Mc Graw Hill.
Targ,S.(1976). Breve Curso de Mecanica Teorica (2 ed.,Vol. 2). Impreso en la URSS
Editorial MIR.

17