Grado de libertad (ingeniera)

Para otros usos de este trmino, vase Grados de libertad. El nmero de grados de libertad en ingeniera se refiere al nmero mnimo de parmetros que necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o el nmero de reacciones de una estructura.
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1 Grados de libertad en mecanismos

o o

1.1 Definicin 1.2 Grados de libertad en mecanismos planos

2 Grados de libertad en estructuras 3 Vase tambin

[editar]Grados

de libertad en mecanismos

Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geomtricas independientes (traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio de tres dimensiones). Para un cuerpo unido mecnicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemticos), algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los movimientos independientes que permanecen. [editar]Definicin Ms concretamente, los grados de libertad son el nmero mnimo de velocidades generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemtico de un mecanismo o sistema mecnico. El nmero de grados de libertad coincide con el nmero de ecuaciones necesarias para describir el movimiento. En caso de ser un sistema holnomo, coinciden los grados de libertad con lascoordenadas independientes. En mecnica clsica y lagrangiana, la dimensin d del espacio de configuracin es igual a dos veces el nmero de grados de libertad GL, d = 2GL. [editar]Grados

de libertad en mecanismos planos

Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar slo en dos dimensiones, el nmero de grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio de Grbler-Kutzbach:

donde: m,, movilidad. , nmero de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.

, nmero de uniones de 1 grado de libertad. , nmero de uniones de 2 grados de libertad. Importante: esta frmula es vlida slo en el caso de que no existan enlaces redundantes, es decir enlaces que aparecen fsicamente en el mecanismo pero no son necesarios para el movimiento de ste. Para poder emplear el criterio, debemos eliminar los enlaces redundantes y calcular entonces los grados de libertad del mecanismo. Todas las partes fijas (uniones al suelo) se engloban como el primer elemento. Aunque el grado de libertad de algunas uniones es fcil de visualizar, en otras ocasiones se pueden cambiar por sistemas equivalentes. [editar]Grados

de libertad en estructuras

Podemos extender la definicin de grados de libertad a sistemas mecnicos que no tienen capacidad de moverse, llamados estructuras fijas. En el caso particular de estructuras de barras en d dimensiones, si n es el nmero de barras y existen m restricciones (uniones entre barras o apoyos) que eliminan cada una ri grados de libertad de movimiento; definimos el nmero de grados de libertad aparentes como:

GL: Grados de libertad del mecanismo. n: Nmero de elementos de barras de la estructura. ri: Nmero de grados de libertad eliminados por la restriccin En funcin de la anterior suma algebraica podemos hacer una clasificacin de los sistemas mecnicos formados a base de barras: Estructuras hiperestticas, cuando GL < 0. Estructuras isostticas, cuando GL = 0. Mecanismos, cuando GL > 0. .

Acoplamiento Mecnico

El alicate ejemplifica un mecanismo de cuatro barras, con un grado de libertad de uno.

Un acoplamiento mecnico es una serie de acoplamientos rgidos con ligamentos que forman una cadena cerrada, o una serie de cadenas cerradas. Cada ligamento tiene uno o ms ligas, y stas tienen diferentes grados de libertad que le permiten tener movilidad entre los ligamentos. Un acoplamiento mecnico es llamado mecanismo si dos o ms ligas se pueden mover con respecto a un ligamento fijo. Los acoplamientos mecnicos son usualmente designados en tener una entrada, y producir una salida, alterando el movimiento, velocidad, aceleracin, y aplicando una ventaja mecnica. Un acoplamiento mecnico que est designado a ser estacionario es llamado estructura.
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1 Historia 2 Teora 3 Tipos de acoplamientos

o o o

3.1 Acoplamientos Rgidos 3.2 Acoplamientos Flexibles 3.3 Acoplamientos especiales o articulados

4 Usos 5 Referencias 6 Enlaces externos

[editar]Historia

Un gobernador centrfugo para el control de fluido. Una turbina de agua gira el gobernador, el cual controla el fluido del agua, el cual alimenta la turbina, creando una mquina de velocidad regulada.

Los acoplamientos mecnicos son una parte fundamental del diseo de mquinas, y los ms simples acoplamientos no fueron ni inventados ni siquiera entendidos hasta el siglo XIX. Toma en cuenta un simple palo: tiene seis grados de libertad, tres de los cuales son las coordenadas de su centro en el espacio, los otros tres describen su rotacin. Una vez unido entre un bloque de piedra y un punto de apoyo y es consignada a un movimiento particular, actuando como una palanca para mover el bloque. Cuando mas uniones son aadidas en varios mods su movimiento colectivo se define mayor precisin. Movimientos muy complicados y precisos pueden ser diseados en un acoplamiento con slo unas partes. La Revolucin industrial fue la poca de oro de los acomplamientos mecnicos. Los avances en matemticas, ingeniera, y manufactura proveyeron tanto la necesidad como la habilidad de crear nuevos mecanismos. Muchos mecanismos simples que parecen obvios hoy, requirieron algunas de las ms brillantes mentes de esa era para crearlos. Leonhard Euler fue uno de los primeros matemticos en estudiar la sntesis de los acomplamientos, y James Watt trabaj arduamente para inventar el movimiento en paralelo que soporta el pistn de su mquina de vapor. Pafnuti Lvvich Chebyshov trabaj en los diseos de los acomplamientos mecnicos por ms de treinta aos, lo cuale lo guio a crear sus polinomios1. Nuevas invenciones de acomplamientos mecnicos, diseados por la necesidad, fueron un instrumento en la maquinara de hilados, dando poder de conversin y regulando la velocidad. Inclusive la habilidad de un mecanismo para producir un movimiento lineal preciso, sin una gua de referencia, tom aos en solucionarse. Cientficos, mayormente Alemanes, Rusos e Ingleses, han investigado este dominio sobre los ltimos 200 aos, as que el anlisis tradicional o los problemas de sntesis (como los de movimeinto planar) han sido resueltos (ve las bibliotecas en lnea en los enlaces externos, en alemn e ingls). La tecnologa electrnica de hoy en da ha dado cmo algo obvio muchas aplicaciones de acoplamiento mecnico, tales como la computacin mecnica, el teclear y la maquinaria. De todos modos, los diseos

modernos de acoplamiento mecnico continan avanzando, y los diseos que ocupaban a un ingeniero por das, hoy pueden ser optimizados por una computadora en segundos. Inclusive los servomotores con un control digital son comunes, y a primera vista fciles de usar, sin embargo algunos problemas de movimiento (especialmente para movimientos rpidos y precisos) an son solamente resueltos por medio de acoplamientos mecnicos. Actualmente, los acomplamientos mecnicos han retomado gran importancia en la construccin de robots, donde en Japn exite tambin una historia de desarrollo e investigacin muy avanzada sobre acoplamiento mecnico, pudiendo desarrollar nuevos avances en robtica con excelsa precisin.

[editar]Teora
Los acoplamientos ms simples tienen un grado de libertad de uno, lo que significa que hay un entrada de movimiento ("input motion", en Ingls) que produce una salida de movimiento ("output motion", en Ingls). La mayora de los acoplamientos son tambin planares, significando que todos los movimientos toman lugar en un slo plano. Los acomplamientos espaciales (no-planar) son ms difciles de disear y por lo tanto no tan comunes. La ecuacin de Kutzbach-Gruebler es usada para calcular los grados de libertad en los acoplamientos. El nmero de grados de libertad de un acoplamiento es tambin llamado su movilidad. Una versin simplificada de la ecuacin de Kutzbach-Gruebler para los acoplamientos planares es:

= movilidad = grados de libertad = nmero de uniones (incluyendo la unin a tierra) = nmero de pares cinemticos de un grado de libertad (pin o bola movible)

Una forma ms general de la ecuacin de Kutzbach-Gruebler para los acoplamientos planares conteniendo uniones ms complejas:

O, para acoplamientos espaciales (acoplamientos que se llevan a cabo en un movimiento en 3D):

= movilidad (grados de libertad) = nmero de uniones (incluyendo una unin a tierra) = nmero total de uniones, sin tomar en cuenta la conectividad o los grados de libertad

= suma de los grados de libertad de cada unin. La movilidad de una mquina hidrulica puede ser fcilmente identificada contando el nmero de cilindros hidrulicos controlados independientemente.

Acoplamientos sencillos son capaces de producir un movimiento complicado.

Tipos de uniones:

Pin, rotacin de GDL (Grado De Libertad) de uno. Algunos ejemplos son: bujes, cojinetes, pernos, empalmes, remaches y bisagras.

Semiesfricos, movimiento linear de GDL de uno o dos. cojinetes lineares, cilindros hidrulicos, rodillos y pistones.

Bolla y socket, rotacin de GDL de tres, usualmente restringido a un GDL de uno por las otras uniones en el mecanismo.

Los diseadores sintetizarn un acoplamiento comenzando por un movimiento de salida requerido, una ventaja mecnica, velocidad y aceleracin. Un tipo de acomplamiento es escogido y modificado para dar el desempleo requerido. Cada unin es tratada como un vector, y los vectores pueden ser combinados en un sistema de ecuaciones, porque stos forman un circuito. La matriz es resuelta para crear una ecuacin de forma cerrada que relaciona las entradas de movimiento con los movimientos de salida. Lo mismo es hecho para la ventaja mecnica, o en otra cantidad importante. Las ecuaciones de movimiento son derivadas con respecto al tiempo para encontrar la velocidad y aceleracin de las partes del mecanismo.

[editar]Tipos

de acoplamientos

Los acoplamientos mecnicos pueden dividirse en acoplamientos rgidos, flexibles y especiales o articulados.

[editar]Acoplamientos

Rgidos

Acoplamiento Rgidos de manguitos. Acoplamiento Rgidos de platillos. Acoplamiento Rgidos por sujecin cnica.

[editar]Acoplamientos

Flexibles

Acoplamiento flexible de Manguitos de goma. Acoplamiento flexible de disco flexible. Acoplamiento flexible de fuelle helicoidal. Acoplamiento flexible de quijada de goma. Acoplamiento flexible direccional de tipo Falk. Acoplamiento flexible de cadenas. Acoplamiento flexible de engrane. Acoplamiento flexible de muelle metlico.

[editar]Acoplamientos

especiales o articulados

Junta eslabonada de desplazamiento lateral.

Junta universal.

Traslacin (geometra)
Para otros usos de este trmino, vase Traslacin (desambiguacin).

Una traslacin desplaza cada punto de una figura o espacio la misma cantidad en una determinada direccin.

Una reflexin respecto un eje seguida de otra reflexin respecto a otro eje paralelo al primero es equivalente a una traslacin.

En geometra, una traslacin es una isometra en el espacio eucldeo caracterizada por un vector tal que, a cada punto P de un objeto o figura se le hace corresponder otro punto P' , tal que:

[editar]Definicin

de traslaciones

Las traslaciones pueden entenderse como movimientos directos sin cambios de orientacin, es decir, mantienen la forma y el tamao de las figuras u objetos trasladados, a las cuales deslizan segn el vector. Dado el carcter de isometra para cualesquiera puntos P y Q se cumple la siguiente identidad entre distancias:

Ms an se cumple que:

Notas: 1. La figura trasladada es idntica a la figura inicial. 2. La figura trasladada conserva la misma orientacin que la figura original.

[editar]Representacin

matricial

Puesto que una traslacin es un caso particular de transformacin afn pero no una transformacin lineal, generalmente se usan coordenadas homogneas para representar la traslacin mediante una matriz y poder as expresarla como una transformacin lineal sobre un espacio de dimensin superior. As un vector tridimensional w = (wx, wy, wz) puede ser reescrito usando cuatro coordenadas homogneas comow = (wx, wy, wz, 1). En esas condiciones una traslacin puede ser repretentada por una matriz como:

Ya que como puede verse, la multiplicacin de esta matriz por la representacin en coordenadas homogneas de un vector da lugar al resultado esperado:

La inversa de una matriz de traslacin puede obtenerse cambiando el signo de la direccin del vector desplazamiento

Similarmente, el producto de dos matrices de traslacin viene dado por:

Debido a que la suma de vectores es conmutativa, la multiplicacinde matrices de traslacin es tambin conmutativa, a diferencia de lo que sucede con matrices arbitrarias, que no necesariamente representan traslaciones.

Traslacin (fsica)
Para otros usos de este trmino, vase Traslacin. En fsica, la traslacin es un movimiento en el cual se modifica la posicin de un objeto, en contraposicin a una rotacin. Una traslacin es la operacin que modifica las posiciones de todos los cuerpos segn la frmula:

donde (x,y,z) es un vector constante. Dicha operacin puede ser generalizada a otras coordenadas, por ejemplo la coordenada temporal. Para un objeto que no posee estructura, como por ejemplo un subconjunto del espacio, se considera el rango del subconjunto afectado por la transformacin. En forma alternativa, es posible definir una traslacin como una operacin sobre los objetos, tal que todas sus propiedades como color, composicin, etc. se corresponden. Pero no deben confundirse las dos: una traslacin del espacio no posee puntos fijos, los puntos fijos de una traslacin en el otro sentido son los objetos con sus correspondientes simetras de traslacin. De acuerdo con el teorema de Noether, la simetra de traslacin es equivalente a la conservacin del momento angular.