Asimiento de Objetos M viles con Robots Cooperativos Redundantes Utilizando o Generadores de Base de Tiempo

Gerardo Jarqun Gustavo Arechavaleta Vicente Parra-Vega gerardojarquin@gmail.com garechav@cinvestav.edu.mx vparra@cinvestav.mx Rob tica y Manufactura Avanzada, Cinvestav-IPN, Unidad Saltillo o Carretera Saltillo-Monterrey Km 13.5, Ramos Arizpe, Coah., M xico e Tel fono: (52)-844-4389600 e
Resumen Los enfoques cl sicos para resolver el problea ma de la manipulaci n de objetos rgidos con robots est n o a compuestos, principalmente, de tres etapas: i) calcular los puntos de contacto para un asimiento estable, ii) generar y controlar los movimientos rob ticos para establecer el o contacto y iii) ejercer fuerzas va los puntos de contacto para manipular el objeto. Cuando el objeto est en movimiento a aparece la coordenada temporal a partir de la fase i). Por consiguiente, el esquema de control en ii) debe garantizar el contacto exacto, entre los robots y la supercie del objeto, en tiempo y espacio. En este artculo nos enfocamos en ii). En particular, proponemos un esquema de control libre de modelo basado en pasividad que integra atractores terminales bien condicionados. Esto permite garantizar convergencia espaciotemporal en tiempo nito. La factibilidad del enfoque se ilustra en simulaci n con 2 escenarios representativos: a) un robot o redundante PA10 de 7 GdL establece contacto con un objeto en un entorno poblado con obst culos; y b) tres robots PA10 a atrapan a un objeto en caida libre.

Palabras clave: Generadores de Base de tiempo, Modos deslizantes, Robots cooperativos, Robots redundantes. I. I NTRODUCCI ON

En rob tica, se ha estudiado ampliamente el problema o de la manipulaci n de objetos desde principios de los 80 o (Brock et al., 2008). Debido a la complejidad intrnseca del problema, varios ejes de investigaci n han estudiado de o forma relativamente independiente los problemas involucrados en la manipulaci n. Entre ellos se encuentra el an lisis o a del asimiento dada la morfologa de cualquier objeto y las caractersticas cinem ticas y din micas de los robots (Bicchi a a y Kumar, 2000). Comunmente, el resultado de dicho an lisis a es un conjunto de puntos o regiones sobre la supercie del objeto en cuesti n donde los robots deben establecer o el contacto para asegurar una prensi n estable (si existe). o Otra area de estudio supone que los puntos o regiones de contacto se conocen con el n de controlar el movimiento de los robots involucrados en la tarea de contacto, e.g. (Raibert y J.-J. Craig, 1981; Khatib, 1988; Navarro-Alarc n o et al, 2008; Arechavaleta et al, 2010). Por otro lado, otros trabajos han analizado los efectos din micos que surgen al a establecer el contacto con los objetos, e.g. (Nakamura et al, 1989; J. Trinkle et al, 1997; Arechavaleta et al, 2009). Finalmente, otra area de estudio supone que existe un conjunto discreto o continuo de asimientos estables y otro conjunto de poses estables, i.e. las regiones en el entorno donde el

robot puede soltar al objeto de manera que permanezca en una posici n y orientaci n estable. En este caso, el problema o o consiste en calcular la serie de movimientos rob ticos en o r gimen libre y restringido para trasladar al objeto de una e pose incial a otra nal de acuerdo a los conjuntos de asimientos y poses estables (Simeon et al, 2004). En (Navarro-Alarc n y Parra-Vega, 2008) se propuso o un esquema de control para asegurar que, una vez que los robots se encuentran en contacto con la supercie del objeto, el movimiento restringido sea robusto. Este componente es fundamental para que el an lisis del asimiento, a previo al c lculo del movimiento, sea factible en tiema po de ejecuci n. Adem s, al incorporar este esquema de o a control en la tarea de manipulaci n, cualquiera que esta o sea, la secuencia autom tica de los movimientos rob ticos a o previamente calculados ser ejecutada adecuadamente. Sin a embargo, existen dos aspectos crticos, adicionales a los anteriormente mencionados, que abordamos en este trabajo: 1. Si los brazos cooperativos, o dedos de una mano rob tica, se encuentran a distancias diferentes con o respecto a la supercie de contacto, entonces, c mo o aseguramos que toquen la supercie exactamente en el mismo instante de forma simult nea? De lo cona trario, se generar n efectos din micos no deseados o a a simplemente el primer contacto puede cambiar la pose del objeto. 2. Hasta ahora hemos supuesto que el objeto se encuentra en una pose est tica, qu pasa si dicho objeto se a e encuentra en movimiento? En este sentido, la contribuci n principal de este trabajo o es extender el esquema en (Navarro-Alarc n et al, 2008) o para lograr por un lado convergencia espacio-temporal exacta en tiempo nito, y por otro lado garantizar el asimiento de objetos en movimiento. Para ello, incorporamos el esquema de control en (Parra-Vega, 2001), el cual est basado en a un atractor terminal bien condicionado1, propuesto inicialmente para movimiento libre. B sicamente, el esquema de a control que proponemos permite convergencia en el tiempo deseado tp a la coordenada espacial (tp ) mediante el
1 Inicialmente los atractores nales conocidos como Generadores de Tiempo Base (o TBG por sus siglas en ingl s) fueron caracterizados e neurosiol gicamente en (Bianchini et al, 1997) y (Morasso et al, 1997). o Sin embargo estos tienen tiempo de escape nito, lo que motiv la o eliminaci n de la singularidad en (Parra-Vega y Hirzinger, 2000). o

uso de un controlador en modos deslizantes de segundo orden libre del modelo din mico. Dado que todos los a robots establecer n contacto estable en (t), en t = tp , a independientente de su condici n inicial, se logra asimiento o estable del cuerpo m vil. o La organizaci n de las secciones restantes es la siguiente. o En la Secci n II presentamos brevemente las caracterstio cas del TBG utilizado. En la Secci n III describimos los o modelos din micos de los robots en movimiento libre y a restringido. En la Secci n IV presentamos las leyes de o control. En la Secci n V mostramos los resultados de las o simulaciones realizados y en la Secci n VI damos algunos o comentarios nales. II. G ENERADORES DE
BASE DE TIEMPO

nn de Coriolis, Bo IR+ representa la fricci n viscosa o n articular, g(q) IR es el vector de torques gravitacionales y IRn es el vector de control de pares articulares. Por otro lado, el modelo din mico de un robot en movimiento a restringido est denido por3 a T H q + C q + g J = (q) =
T

(Bo + Bq )q 0

(6) (7)

Considere la siguiente ecuaci n diferencial de primer o orden y variante en el tiempo, z (t) 0 = (t)z , (t) C 2 = 0 1 (t) + = 1+ (1) (2) (3)

donde y son constantes positivas muy peque as, el TBG n (t) es una variable de dise o que evoluciona de (t0 ) = n 0 a (tp ) = 1 en un tiempo nito deseado tp > 0. La funci n = (t) tiene una variaci n temporal con forma o o de campana tal que (t0 ) = (tp ) 0. Claramente, la soluci n de la ecuaci n (1) es o o z(t) = z(t0 )[1 (t) + ]
1+

T donde J = (q) , J IRrn es la matriz Jacobiana q de las restricciones, IRr es el vector de multiplicadores de Lagrange para r restricciones independientes, T Bq = Jq Bx Jq IRmm representa la fricci n viscosa o operacional entre el robot y la restricci n (e.g. la supero cie de contacto), Bx IRmm es una matriz constante, + Jq IRmn es la Jacobina que relaciona las velocidades operacionales y las articulares, m 6 es la dimensi n del o espacio operacional. Las ecuaciones (6) y (7) conforman un sistema DAE de ndice 2 ya que en la segunda derivada de la ecuaci n (7) o con respecto al tiempo aparece explcitamente la variable de entrada. Para resolver este sistema num ricamente eme pleamos el m todo Runge-Kutta implcito. e Una vez resuelto el sistema DAE-2 en cada instante de tiempo obtenemos los vectores q, q y f IRr donde f = t dt. En este caso, los multiplicadores de Lagrange se t0 pueden calcular a partir de T = J H 1 J (U J q J H 1 ( p C q g)) (8) donde p = (Bo + Bq )q y U = 0. Para prop sitos de o estabilidad num rica, usualmente se implementa el m todo e e de Baumgarte. En este caso, U = Kv Kp con ganacias positivas grandes Kv , Kp . El objetivo de control es entonces dise ar tal que q(t) qd (t) y q(t) qd (t) n alcance el cero pr ctico en tiempo nito tp . a

z(tp ) = z(t0 )

1+

(4)

la cual puede ser sintonizada a un valor arbitrariamente peque o en el tiempo tp . Con ello, es posible lograr que n el valor de z(tp ) sea tan peque o como sea necesario n de acuerdo a la resoluci n del sistema. En consecuencia, o siempre se puede sintonizar para lograr el cero pr ctico. a Es decir, la mnima resoluci n detectable por el sistema. o De esta manera, si denimos a s = z + (t)z 0 como el error extendido donde z(t) es el error de seguimiento en posici n (ver ecuaci n (9)), entonces es posible dise ar o o n un controlador que garantice s(t) = 0, t. Por lo tanto, el error de seguimiento z(t) ser 0 en t tp . Esta idea a ha sido sustentada en (Parra-Vega y Hirzinger, 2000) donde los autores introducen atractores terminales TBG para lograr estabilidad terminal con robots mediante (t) en lugar de constante, como habitualmente se ha hecho para controlar robots cumpliendo con el principio de pasividad. III. M ODELO DIN AMICO El modelo din mico de un robot en movimiento libre a est dado por2 a H(q) + C(q, q)q + g(q) = Bo q, q (5)

IV.

C ONTROL L IBRE DE M ODELO BASADO PASIVIDAD para robots

EN

IV-A. PD-deslizante movimiento libre

redundantes

en

Considere la ley de control = Kdsr , (9)

donde sr = q qr es llamada variable de error extendido. La velocidad articular q en este caso es

# q = Jq x + Qq ,

(10)

nn donde H(q) = H(q)T IR+ es la matriz de inercias, nn C(q, q) IR es la matriz de fuerzas centrfugas y
2 Sin p rdida de generalidad, omitimos el subndice correspondiente a e cada robot.

donde x IRm es el vector de velocidad operacional # T T asociado a un punto en el robot, Jq = Jq (Jq Jq )1 es la nxn # pseudoinversa de Jq , Qq = In Jq Jq R representa una proyecci n al espacio nulo de Jq , N (Jq ). Por lo tanto, o IR6 es un vector cuya variaci n no interere con la o posici n del extremo del robot. Para construir sr , dise amos o n
3A

partir de aqu omitimos los argumentos por claridad en la notaci n. o

 qr de acuerdo a la estructura de la ecuaci n (10), por lo o tanto qr xr r = = =

# Jq xr + Qq r ,

(11) sgn(sqx )dt, (12) (13)

xd x + sdx kix d + sd ki

Dada la ortogonalidad entre los espacios de posici n y o T T fuerza, se cumple QJ = 0, J q = 0 y Qq = q. De esta forma podemos manipular consistentemente el subespacio de velocidad y el subespacio de fuerza, en funci n de la o geometra del objeto. IV-C. PD-deslizante para movimiento restringido La ley de control6
T = Kd sr +J (d + sdf +kiF tanh(sqf )+srF ), (25)

robots

redundantes

en

sgn(sq )dt,

donde x = x xd es el error de seguimiento en posici n. o Sustituyendo de las ecuaciones (10) y (11) en sr obtenemos
# sr = Jq srx + Qq sr ,

(14)

donde srx y sr representan, respectivamente, las variedades del error operacional y de N (Jq ). La variedad del error operacional est denida por a sx sdx sqx srx = = = = x + (t)x sx (t0 )ex t sx sdx sqx + kix sgn(sqx )dt (15) (16) (17) (18)

est compuesta de 2 t rminos. En el primero est denida la a e a variedad del error extendido de la fuerza operacional en la direcci n normal al plano tangente de la restricci n hol noo o o ma evaluada en un punto. En el segundo t rmino, aparece e el operador lineal que transforma la fuerza operacional a su respectiva representaci n en el espacio de las fuerzas o generalizadas. A partir del proyector de la restricci n (24) o se cumple que
# q = Q (Jq x + Qq ),

(26)

En este caso, qr se puede escribir de la siguiente forma

# # qr = Q (Jq xr + Qq r ) + J srF ,

Asimismo, la variedad del error de N (Jq ): s sd sq sr = = = = s (t0 )e t s sd sqx + ki sgn(sq )dt (19) (20) (21) (22)

(27)

donde xr y r son dadas, respectivamente, por (12) y (13), mientras que srF es la variedad del error extendido de fuerza tal que sF sdF sqF srF = = = = dt sF (t0 )eF t sF sdF sqF + kiF sgn(sqF )dt (28) (29) (30) (31)

El vector r puede representar el resultado de la minimizaci n de una funci n cuadr tica convexa sin afectar la o o a tarea operacional primaria, o sea, el seguimiento de xd y xd : Jc , (23) r = q donde Jc es la funci n de costo. De esta forma, el control o (9) induce un modo deslizante para todo t, por lo que sqx = 0 para todo t4 . IV-B. Proyector de las Restricciones Hol nomas o En este trabajo la restricci n hol noma se reere a o o una restricci n de contacto en el espacio operacional. Las o fuerzas de reacci n o contacto en el manipulador pertenecen o al espacio de fuerza generado por los vectores columna de T J el cual es ortogonal5 a q y normal a la supercie en el punto de contacto debido que derivando la ecuaci n (7) con o (q)T respecto al tiempo obtenemos (q) = q q = J q = 0 (Arimoto et al, 1993). La matriz que proyecta un vector al subespacio de velocidad es
# Q = In J J Rnxn

donde = d es el error de seguimiento de la fuerza de contacto. Considerando que sr = q qr junto con las ecuaciones (12), (13), (18), (22), (27) y (31) podemos expresar a sr en t rminos de los componentes ortogonales e de velocidad y fuerza
# # sr = Q (Jq srx + Qq sr ) J srF ,

(32)

V.

S IMULACIONES

(24)

4 La prueba de estabilidad del controlador (9) se encuentra en (ParraVega et al, 2003) 5 La ortogonalidad entre J y q existe en todo momento ya que no estamos considerando momentos diferentes de cero.

Las simulaciones se llevaron a cabo en Simulink de Matlab. La din mica directa e inversa se calcul eciena o temente con los algoritmos basados en algebra espacial reportados en (Featherstone y Orin, 2000) utilizando el robot manipulador redundante de 7 grados de libertad PA10 de Mitsubishi. Los par metros inerciales del PA10 fueron a obtenidos de (Pholsiri y Tesar, 2004). La visualizaci n se o llev a cabo utilizando las herramientas de realidad virtual o y el visor de entornos virtuales de Simulink. El equipo de c mputo utilizado contiene un procesador AMD dual-core o de 64 bits de 3.0 GHz.
6 Detalles completos de la prueba de estabilidad pueden consultarse en (Navarro-Alarc n y Parra-Vega, 2008). o

Se implementaron las leyes de control (9) y (25) para los regmenes libre y restringido respectivamente. Las ganancias fueron sintonizadas como: Kd = diag[250, 250, 250, 200, 150, 200, 100], kiF = 2, = 300, ki = diag[1.5, 1.2, 2, 1.5, 1.5, 1.2, 1], kix = diag[2, 1.5, 1], 0 = diag[10, 8, 8], x = 20, = 10, F = 20, = 20, Cabe mencionar que la sintonizaci n corresponde a la o misma para todos los controladores sin importar el estado inicial de cada robot. De acuerdo a los requerimientos para la implementaci n del TBG dadas en la Secci n II, las o o funciones y fueron denidas como = = 0,5(1 + tanh((tp 0,2) + t)) (sech((tp 0,2) + t))2

Error de posicin del efector final (m)

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 tiempo (s) 1 1.2 1.4 1.6 (t)

Figura 2. Comportamiento del error del efector nal con y sin TBG
Error de posicin del efector final (m) 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 tiempo (s) 4 5 6 tp = 5 tp = 1.5

donde = 8 dene la suavidad con la que vara la funci n o tangente hiperb lica. o V-A. Casos de estudio Se analizaron en simulaci n dos casos de estudio: a) o convergencia en tiempo nito a la supercie de un objeto m vil de un robot redundante en un entorno con obst culos o a y b) asimiento de un objeto m vil mediante tres robots o cooperativos redundantes. V-B. Caso I: Robot redundante con objetivo m vil en un o entorno con obst culos. a En el primer caso un robot redundante tiene la tarea de hacer contacto con la supercie de un objeto que se mueve libremente en un entorno con obst culos. El robot a debe hacer contacto con el objeto y cambiar de r gimen e libre a restringido en un tiempo nito tp denido por el operador. Una vez que se establece el contacto debe seguir la trayectoria del objeto y permanecer en contacto a pesar de los obst culos. El grado redundante del robot es a utilizado para evadir los obst culos del entorno. El escenario a correspondiente a este caso de esudio es mostrado en la Figura 1. A n de comparar el desempe o del esquema de n control usando TBG, realizamos simulaciones utilizando el mismo entorno pero con la ganancia de retroalimentaci n o constante (ver ecuaci n (16)) y con TBG. El resultado o del comportamiento de la distancia del extremo del robot respecto del objetivo se muestra en la Figura 2. Con constante el efector nal converge en forma exponencial y establece contacto con el objeto en un tiempo relativamente corto, manteniendo el contacto y siguiendo la trayectoria del objeto mientras evade los obst culos. Sin embargo, a no es posible denir un tiempo deseado de convergencia arbitrario. En cambio, utilizando (t), es posible denir el tiempo exacto al cual el robot deba entrar en contacto con la supercie del objeto. Se realizaron dos experimentos para dos tiempos deseados de convergencia diferentes: tp = 1,5 y tp = 5, los resultados son ilustrados por la Figura 3 donde se aprecia que el efector nal del robot hace contacto con el objeto al tiempo especicado tp .

Figura 3. Error del efector nal con TBG para tp = 1.5s y tp = 5s

V-C. Caso II: Asimiento de un objeto m vil mediante 3 o robots cooperativos En este caso un conjunto compuesto por tres robots redundantes atrapan un objeto que cae al centro del sistema cooperativo. El escenario creado para esta simulaci n se o muestra en la Figura 4. La distancia inicial de la supercie del objeto al extremo de cada uno de los robots es considerablemente diferente, estas distancias se jaron en 1.1m, 0.22m y 0.08m. Realizamos simulaciones primero tomando el valor de (ver ecuaci n (16)) como constante o y despu s con TBG. El resultado obtenido se ilustra en la e Figura 5. Note que el robot con la distancia menor entre su extremo y la supercie del objeto hace contacto con este alrededor de 0.3 segundos antes que el robot con la distancia inicial mayor. Este lapso de tiempo es suciente para que el impacto inicial ocasione que la tarea de asir el objeto no se pueda cumplir. Al introducir el TBG al esquema de control, los tres robots entran en contacto con el objeto al mismo tiempo, el cual puede ser denido arbitrariamente. La Figura 6 muestra el comportamiento de las distancias de cada uno de los efectores nales de los robots con respecto a la supercie del objeto con diferentes tiempos deseados de convergencia: tp = 0.8s, tp = 1.5s y tp = 5s. Sin tener control sobre el tiempo de convergencia no es posible que los tres robots hagan contacto con el objeto al mismo tiempo, a menos que la sintonizaci n de las ganancias de o cada controlador sea distinta y acorde con la distancia inicial del objetivo al efector nal. De esta forma se necesitara sintonizar cada controlador cada vez que se desee cambiar la distancia inicial. Sin embargo, utilizando el TBG y una

t = 0s

t = 1.5s

t = 3s

t = 4.5s

Figura 1. Caso de estudio 1: Un PA10 entra en contacto con un objeto m vil en un tiempo deseado tp = 1.5s en un entorno con obst culos. o a

t = 0s

t = 0.8s

t = 1.2s

t = 1.5s

Figura 4. Caso de estudio 2: 3 robots PA10 con errores iniciales diferentes atrapan un objeto en caida libre.

Error de posicin del efector final (m)

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 tiempo (s) 0.5 0.6 0.7 1 0.8 0.6 0.4 0.2 Error de posicin del efector final (m) 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 PA10 1 PA10 2 PA10 3 PA10 1 PA10 2 PA10 3

tp = 0.8

Figura 5. Caso de estudio 2 con constante

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

ley de control adecuada, el objetivo es factible con una misma sintonizaci n para cada robot independientemente o de la distancia inicial del efector nal de cada robot al objeto. La Figura 7 muestra el comportamiento del hiperplano cuya pendiente es determinada por el valor de la ganancia de retroalimentaci n . Note que al ser esta ganancia variable o en el tiempo, cuando se utiliza el TBG, la pendiente del hiperplano vara considerablemente. Al aproximarse t a tp = 5s la pendiente empieza a incrementar permitiendo que los robots converjan a las posiciones deseadas, instantes antes de que t sea igual a tp la pendiente decrece hasta ser casi cero en tp . De esta manera se logra que los robots converjan en un tiempo nito deseado independientemente de las condiciones iniciales. El comportamiento de los pares de control se muestra en la Figura 8 para el experimento con tiempo de convergencia deseado tp = 5s.

tp = 1.5

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 tiempo (s) 5 6 7

tp = 5.0

Figura 6. Caso de estudio 2 con TBG para tp igual a 0.8s, 1.5s y 5s

5 4 Error de velocidad articular 3 2 1 0 1 2 3 4 5 5 4 3 2

determinante controlar el tiempo de convergencia, as como tareas que involucren conmutaci n entre los regmenes libre o y restringido.
t = 4s t = 3.5s t = 3s t = 2.5s t = 2s
1 0 1 2 Error de posicion articular

t = 4.5s

t = 5s

t = 5.5s

AGRADECIMIENTOS Agradecemos el soporte nanciero del CONACyT por medio del proyecto No. 84855 para desarrollar este trabajo.

t = 0.5s t = 1s t = 1.5s
3 4 5

R EFERENCIAS
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Figura 7. Comportamiento del hiperplano utilizando TBG con tp = 5s.

50 Pares de control (Nm)

1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 tiempo (s) 4 5 6 7

50

100

Figura 8. Pares de control del segundo caso de estudio para tp = 5s.

VI.

C ONCLUSIONES

Se present un esquema de control basado en modos o deslizanes de segundo orden para garantizar un seguimiento espacio-temporal en tiempo nito, tanto de movimiento libre como restringido. El esquema est motivado por asa pectos de car cter pr ctico, o m s bien, por la exigencia de a a a controlar adicionalmente el eje temporal. Se integran nuestros resultados previos de movimiento libre y restringido para robots redundantes y en contraste con otros esquemas de estabildiad terminal en la literatura, en nuestro caso es posible denir el tiempo deseado de contacto, sin depender de ning n par metro del sistema. Se desarrollaron experu a imentos que demuestran la ecacia de utilizar el TBG en tareas donde se requiere no s lo alta precisi n espacial sino o o temporal y la libertad de denir el tiempo de convergencia para asir objetos m viles y est ticos. o a La resoluci n de la redundancia articular permite mejoo rar la manipulabilidad del sistema cooperativo, evadir obst culos y lmites articulares como lo comprobamos en a los casos de estudio presentados. Este marco de control presenta caractersticas convenientes para diversas aplica ciones en rob tica, tales como la generaci n del ciclo de o o marcha de robots bpedos, la conmutaci n entre r gimen o e libre y restringido para la interacci n con objetos rgidos, o acoplamiento de vehculos espaciales, etc. En general su uso se puede extender a cualquier aplicaci n donde sea o