Área de Mecánica de Medios Continuos

y Teoría de Estructuras

Elasticidad y ampliación de
resistencia de materiales
Grado de Ingeniería de Tecnologías Industriales ‐ Curso 3º

Tema 8. Energía de deformación y teoremas energéticos

Referencia bibliográfica:
Lección 19, 20 y 29
TENSIONES Y DEFORMACIONES EN MATERIALES ELÁSTICOS
D.José Antonio González Taboada

1
Sinóptico de la materia
Solicitaciones
Acciones Tensiones en un punto
exteriores
P, q ,M ó T N
originan σn
sobre sólidos MF
elásticos
deformables V σ
MT ζ
originan

Deformaciones en un
Solicitaciones punto
N Deformación
MF
Simétricas
en secciones ε,γ
V Antisimétricas
δ,
MT φ Elasticidad

Resistencia de materiales
2
Energía de deformación. Potencial interno

Si a un sistema elástico en estado inicial neutro (todas las tensiones son

nulas en todos los puntos) se le aplican acciones exteriores que crezcan
infinitamente lento desde cero hasta su valor final, a este modo de
aplicación se llama APLICACIÓN ESTÁTICA (sistema conservativo) de las
acciones, por lo que la transformación es reversible:

Si la aplicación no fuese
LENTA, no existiría el ½ y
habría energía perdida

W*
1
W  W  F .
*

W 2

Wext=Uint
3
Energía de deformación. Caso general
La energía de deformación debida a cada una de las solicitaciones vale:

N2 V2
UN   dx //U v   f c dx //
L
2 SE L
2GS
2 2
M M
UMF   F dx // U M T   f t T dx;
L
2 EI Z L
2GI P

La energía es una función cuadrática con lo que se rompe la linealidad

Ej. Energía cinética

La energía de deformación debida a Pcpo superposición

la acción simultánea de varias
solicitaciones es: Energía Deformaciones
( SÓLO SI SON (siempre)
SOLICITACIONES
DISTINTAS)
U TOTAL  U N  U v  U M F  U M T
Método 1 para obtener U
4
Energía de deformación. Caso general

UTC es = UTA+ UTB

UTOTAL C es ≠ UTA+ UTB

5
Energía de deformación. Teorema de Clapeyron
Sistema elástico y conservativo

Trabajo exterior (W) = Energía interna de deformación (U)

Acciones
(fuerzas ó pares)

n
1 
U TOTAL  WTOTAL    Fi . i 
i 1  2 
Método 2 para obtener U

Desplazamientos totales del punto de aplicación de

dicha acción (flechas ó giros respectivamente)
6
Energía de deformación. Ejemplos
Ejemplo 1
Determinar en la estructura de la figura la energía interna almacenada por el
método general y comprobar dicho resultado por Clapeyron

NOTA: despreciar la energía del cortante frente a la del momento flector

7
Energía de deformación. Ejemplos

Método 1. Método general:

U TOTAL  U N  U v  U M F  U M T

2
0 2
0 2
0
2
N V M M
UN   dx //U v   f c dx //U M F   F dx // U M T   f t T dx;
L
2 SE L
2GS L
2 EI Z L
2GI P

L M F2 L  P . x 2 P 2 L3
U T  U MF  0 2 EI
 
0 2 EI
dx 
6 EI
8
Energía de deformación. Ejemplos

Método 2 . Teorema de Clapeyron

1 1   1  P.L3  P 2 .L3
UT   Fi . i  . P . A  .P.  
2 2 2  3EI  6EI
Por lo tanto, se observa que la energía interna de deformación (U) es la misma por ambos métodos
9
Energía de deformación. Ejemplos

Ejemplo 2
Determinar en la estructura de la figura la energía interna almacenada por el
método general y comprobar dicho resultado por Clapeyron

NOTA: despreciar la energía del cortante frente a la dada por el momento flector
10
Energía de deformación. Ejemplos

Método 1. Método general:

despreciable
2
0 2 2 2
0
N V M M
UN   dx //U v   f c dx //U M F   F dx // U M T   f t T dx;
L
2 SE L
2GS L
2 EI Z L
2GI P

L  P.x  M 
2
M F2 P2 x2 M2
L L L
L 2PM .x
UTINTERNA  U MF    dx   dx  dx   dx 
0 2EI 0 2EI 0
2EI 0
2EI 0
2EI
P2 L3 M 2 L PM .L2
    WEXTERIOR
6EI 2EI 2EI

11
Energía de deformación. Ejemplos
Los desplazamiento de A positivos
en la dirección y sentido de P

 P.L3   M .L2 
A   
3 2
Y
 EI   EI 
Los giros de A positivos en la
dirección y sentido de M

 M .L   P.L2 
A   
Z
 EI   2 EI 
Método 2 . Teorema de Clapeyron

2
1 1 1
UT  Wext   Fi . i  Py . Aytotal  M z . Aztotal
i 1 2 2 2
1  PL3 ML2  1  ML PL2 
U INTERIOR  .P     .M    
2  3EI 2 EI  2  EI 2 EI 
P 2 L3 M 2 L P.M .L2
    WEXTERIOR
6 EI 2 EI 2 EI 12
Ejercicio

Despreciando los efectos del cortante, se pide determinar en la ménsula de la

figura 1:

1º)El giro de A y la flecha de B correspondientes a las dos acciones utilizando los

teoremas de Mohr

2º)La energía interna de deformación utilizando las expresiones generales de la misma

en función de las solicitaciones

3º)La energía interna por Clapeyron

13
Ejercicio
1º)El giro de A y la flecha de B correspondientes a las dos acciones utilizando los teoremas de Mohr

14
Ejercicio
2º) La energía interna de deformación utilizando las expresiones generales de la misma en función de
las solicitaciones

Despreciable frente a MF
2
0 2 2
0
2
N V M M
UN   dx //U v   f c dx //U MF  dx // U M T   f t T dx;
F

L
2 SE L
2GS L
2 EI Z L
2GI P

15
Ejercicio
3º) Por Clapeyron

U=

U=

Igual cantidad que se había obtenido anteriormente

16
Teorema de Reciprocidad o de Maxwell‐Betti

Si tuviéramos dos acciones, M y P, el trabajo exterior realizado valdría:

WTOTAL  WDIRECTO  WINDIRECTO

1 1
WTOTAL  WPP  WMM  WMP  P PP  M MM  P PM
2 2
17
Ejercicio

Despreciando los efectos del cortante, se pide:

Determinar en la ménsula de la figura 1 el trabajo realizado por las

acciones exteriores (Wext)

18
Ejercicio
Por trabajos exteriores

WTOTAL  WDIRECTO  WINDIRECTO

1   1    
WTOTAL  WPP  WMM  WMP  P2  B  P 2  M 1  A M 1  M 1  A P 2
2 2
1  1    1 P2 L3 1 M1 2 L P2 L2
WEXTERIOR  P 2 . B  M 1 . A  M1  AP  P2 .  M 1.  M1 
2 2 2 3EI 2 EI 2EI
P22 L3 M 12 L M1P2 L2
    U INTERNA
6EI EI 2EI

Igual cantidad que se había obtenido anteriormente

19
Teorema de Reciprocidad o de Maxwell‐Betti
Ejemplo 3

Comprobar el cumplimiento del teorema de Maxwell-Betti en la estructura de la

figura y determinar el trabajo exterior realizado por las acciones exteriores

20
Teorema de Reciprocidad o de Maxwell‐Betti
Ejemplo 3 PL2 ML2
 AZ  ;  AY 
P
2 EI M
2 EI
 PL2 
WMP  M . AZ  M .  
 2 EI 
P

WMP  WPM
 ML2 
WPM  P. AY  P.   Teorema de
 2 EI 
M
Maxwell-Betti

WTOTAL  WDIRECTO  WINDIRECTO

WTOTAL  WPP  WMM  WMP

 
1  1   1 PL3 1 ML PL2
WEXTERIOR  P . A  M . A  M  AP  P.  M. M  U INTERNA
2 2 2 3EI 2 EI 2EI
Igual cantidad que se había obtenido anteriormente
21
Ejercicio

Determinar el valor y sentido del giro de la sección B y la flecha en el

centro de la viga utilizando el teorema de Maxwell-Betti

22
Ejercicio
   
M . AII  1 . BI
 
 1L 
 B  M . A  M .
I II
 6 EI 
 ML
B  I
6 EI

   
M . AII  1. CI
 
 1 L L
 C  M . A  M 
 2 4 EI 2 
I II

 ML2
C 
16 EI
I

1/2 1/2
23
Teorema de Reciprocidad o de Maxwell‐Betti
Caso particular de aplicación del teorema para el
cálculo de reacciones hiperestáticas

Corrimientos en el sistema Corrimientos en el sistema

con carga unidad(b) en con carga unidad(b) en
dirección y sentido de la dirección y sentido de las
acción reacciones

Fi .  R j .  0
i
k k
j

Acciones Reacciones Trabajo indirecto entre las

exteriores que hiperestáticas acciones y las reacciones es cero
tengamos que tengamos por no haber desplazamiento

24
Teorema de Reciprocidad o de Maxwell‐Betti
Ejemplo 4

Determinar la reacción en A utilizando el teorema de Maxwell-Betti

25
Teorema de Reciprocidad o de Maxwell‐Betti
Ejemplo 4

Fi .  R j .  0
i
k k
j

   
M I . AII  R A I . AII  0
I
 1L2   1L3 
M .    RA .   0
 2 EI   3EI 
 3M
RA 
II 2L

26
Teorema de Castigliano

Teorema directo de Castigliano

“La derivada parcial del potencial interno (U) de un sistema elástico

sometido a un conjunto de acciones respecto a una de ellas es igual a la
proyección sobre la dirección y sentido de la acción, del correspondiente
corrimiento (flecha o giro, según sea una fuerza o un par, respectivamente) de
su punto de aplicación originado por el conjunto de todas ellas”

U
 ´

FK
K

δ´K- Corrimiento total del punto K en dirección y sentido de la acción FK

F K-Fuerza exterior, carga ó momento, aplicada en K

27
Teorema de Castigliano
Ejemplo 5

Determinar la flecha vertical de A y el giro de A utilizando el teorema de

Castigliano, despreciando los efectos del cortante frente a los del momento
flector y sabiendo que M=3PL

28
Teorema de Castigliano

MF=M-Px

Despreciable frente a MF
2
0 2 2
0
2
N V M M
UN   dx //U v   f c dx //U MF  dx // U M T   f t T dx;
F

L
2 SE L
2GS L
2 EI Z L
2GI P

xx x
U TOTAL  U N  U v  U M F  U M T

29
Teorema de Castigliano

 U  1  L3 2

A     2 P  ML  
2 EI  3 
P 
 PL3 3PL L2  1 3  PL3 7 PL3  7 PL3
A        A 
3EI 2 EI  3 2  EI 6 EI 6 EI

U  1
 


A     2 ML  PL2 
 M  2 EI 


A 
3PL L PL2
  3  
2
 1  PL 5 PL

2

EI 2 EI  2  EI 2 EI

30
Teorema de Castigliano. Integrales de Mohr
Energía interna
Castigliano
N2 V2
UN   dx //U v   f c dx //
U 2 SE 2GS
 ´ L L
2 2

FK
K M M
UMF   F dx // U M T   f t T dx;
L
2 EI Z L
2GI P

Las cuentas serán más sencillas primero derivando y luego integrando

N . N1 V .V1
 ´N   dx // ´V   f c dx //
L
SE L
GS
M F M F1 M .M
 ´ MF   dx //  ´ MT   f t T T 1 dx;
L
EI Z L
GI P
Donde, si Fk es la acción cuya deformación se busca, se tiene:

N V M F M T
N1  // V1  // M F 1  // M T 1 
FK FK FK FK 31
Teorema de Castigliano. Integrales de Mohr

Ejemplo 6

Determinar la flecha vertical de A y el giro de A utilizando Castigliano por

Integrales de Mohr, despreciando los efectos del cortante frente a los del
momento flector y sabiendo que M=3PL

32
Teorema de Castigliano. Integrales de Mohr

MF=M-Px


A 
U
L

MF .MF1
L
dx  
M  Px.  x
dx 
 M.L2 P.L3

1 3 P.L
  
3

7P.L3

EI EI 2EI 3EI M3PL 3 2 EI 6EI
P 0 0

 7 P.L3
A 
6 EI

 U
A    
L
MF .MF1
dx  
M  Px. 1
L
dx 
M.L P.L2
  3 
2
 1 P.L 5P.L

2

 M 0 EI 0
EI EI 2EI M3PL  2 EI 2EI

33
Teorema de Castigliano. Integrales de Mohr

Ejemplo 7

Determinar el giro de la sección A utilizando Castigliano por

Integrales de Mohr, despreciando los efectos del cortante frente a los
del momento flector.

34
 Teorema de Castigliano. Integrales de Mohr
Determinar el giro de la sección A utilizando
Castigliano por Integrales de Mohr,
despreciando los efectos del cortante frente a
los del momento flector.

X X L L
 U 2
M F 1.M F 1´ 2
M .M
A  
 dx   F 2 F 2´ dx 
M 0
EI 0
EI
M M 0
M 0
L L


2
M . 1dx  M  Px. 1dx
2
P.L2
MF1=M MF2=M-Px
0
EI 
0
EI

8 EI
M 0

El signo negativo indica que el giro de la sección  P.L2

A 
es contrario al planteado por M. El giro será: 8 EI
35
Teorema de Castigliano. Integrales de Mohr

Ejemplo 8

Determinar la flecha de la sección B utilizando Castigliano por

Integrales de Mohr, despreciando los efectos del cortante frente a los del
momento flector.

Datos:
P= 1000kp
L=5m
E=2.105 Mpa
Perfil IPE 160
36
 Teorema de Castigliano. Integrales de Mohr

Datos:
P= 1000kp
L=5m
E=2.105 Mpa
Perfil IPE 160

M=Px/2
 L  P.x   x  
 U  2  2 . 2   P.L3 1000kp.500cm
3
B    2.     dx    1,50cm
2 4
 EI  48EI N kp 100mm .869cm
 P P1000Kp 0 P1000Kp 48.2.105
. .
  mm 2
10N 1cm2
P1000Kp

37
Teorema de Castigliano. Integrales de Mohr

Ejemplo 9

Determinar el giro de A y B utilizando Castigliano por Integrales de

Mohr, despreciando los efectos del cortante frente a los del momento
flector.

38
Teorema de Castigliano. Integrales de Mohr

M
MF  xM
L

M x 
 L x  M . L 1
U ML ML ML ML 1 1 1  ML ML
 L
A     dx       1   
M 0 EI 3EI EI 2EI 2EI  3 2 2  EI 3EI

39
Teorema de Castigliano. Integrales de Mohr

M m´
M F  m´ x x
L L X
m´

m´/L m´/L

 M m´   x 
 m´ x  x .  1 
U  L   L  
 L
L ML ML ML
B     dx   
 m´ 0 EI  2EI 3EI 6EI

m´0

40
Teorema de Castigliano. Integrales de Mohr

Ejemplo 10

Determinar el giro de A utilizando Castigliano por Integrales de Mohr,

despreciando los efectos del cortante frente a los del momento flector.

Datos:
M= 1kN.m
L=5m
E=2.105 Mpa
Perfil IPN 80

41
Teorema de Castigliano. Integrales de Mohr
x
´ Datos:
M= 1kN.m
L=5m
E=2.105 Mpa
Perfil IPN 80

MF=M´+(M/L-M´/L).x

  ´  M M´    x 
 L  M    .x .1   
 U    L L    L  M´  L2 L2 L3  M  L2 L3 
 A     dx 
 EI 
L   2  2 L  3L2  
EI  2 L 2 L 3 L  EI  
M ´
0 
 
100cm
´ 1000 N .m .500cm
M .L M .L M .L m
    2 4
 0,016rad
3EI 6 EI M M ´ 2 EI N 100mm .77,8cm
2 x 2.105 .
mm 2 1cm 2
42
Ejercicio

La viga ABCD de la figura de sección constante está empotrada

en su lado izquierdo A, apoyada en el derecho D y tiene una
rótula en la sección B. Recibe en C, punto medio entre B y D,
una carga vertical P dirigida hacia abajo. Despreciando el efecto
del esfuerzo cortante, se PIDE:

a) Valor y sentido del desplazamiento vertical de la sección

Datos:
C, utilizando el teorema de Castigliano (Integrales de Mohr)
P= 5kN
L=2m
b) Valor y sentido del giro de la sección infinitamente próxima
E=2.105 Mpa
por la derecha a la rótula B, utilizando el teorema de
Perfil IPE 160
reciprocidad de Maxwell-Betti

43
 Principio de trabajos virtuales. Generalidades

Trabajo externo creado por las Trabajo interno negativo ya

acciones exteriores y las que el desplazamiento es
reacciones. El de las contrario a la fuerza interna
reacciones es normalmente =0

We   Fe . e  R. R Wi   Fi . i

 F .  R.   F .
e e R i i

44
Principio de trabajos virtuales. Generalidades

N´ MF´
d ´N  dx d ´MF  d ´MF  dx
SE EI Z
MT ´
d V  fc
´ V´
dx d ´MT  d ´MT  ft dx
GS GI P

CONVENIO: Pondremos con ´ las magnitudes correspondientes al estado congruentes

de desplazamientos

Ecuación general de principio de trabajos virtuales:

N .N´ V .V ´ M .M ´ M .M ´
 Fe . e  R. R   SE
dx   fc
GS
dx   F F dx   f t T T dx
EI Z GI P
L L L L

45
Principio de trabajos virtuales. Desplazamientos
Ejemplo 11
Determinar la flecha y el giro de la
sección A por el P.T.V.

NOTA: despreciar los efectos del cortante

Cálculo de la flecha de A:

Se plantea una acción unidad (si es un giro un

Sistema real de desplazamientos momento; si es una flecha  una carga) correspondiente
en la sección que se pretende determinar. El signo final del
resultado determinará el sentido

0 0 0
N .N´ V .V ´ M .M ´ M .M ´
 Fe . e  R. R   SE
dx   fc
GS
dx   F F dx   f t T T dx
EI Z GI P
L L L L
46
 Principio de trabajos virtuales. Desplazamientos
L L
1x  P x  L    
 L3  L 3   2

1x0dx  
2 L
 M .M ´ 2 2
  2  1  2 L L
2  5 PL3 
1. A   F F dx   0 dx  P P .   A
EIZ EI EI EI  3 2 2  48 EI
L 0
 

Cálculo del giro A:

Sistema real de desplazamientos Sistema virtual de cargas

L L
1  P x  L    
 L2  L 2 
 M .M ´
1. A   F F dx  
10dx 
2 2
  2  1  2 L
  
 PL2 
EI Z EI 0 EI
dx 
EI 
P
2
P . L
2
L 
2  8EI
A
 
L 0

47
7. Principio de trabajos virtuales. Cálculo reacciones hiperestáticas

Ejemplo 12

1. Determinar la reacción en A utilizando el principio de trabajos virtuales

2. Determinar el giro de A por el mismo método

NOTA: despreciar los efectos del cortante

48
Principio de trabajos virtuales. Cálculo reacciones hiperestáticas
0 0 0
N .N´ V .V ´ M .M ´ M .M ´
 Fe . e  R. R   SE
dx   fc
GS
dx   F F dx   f t T T dx
EI Z GI P
L L L L

Sistema real de desplazamientos Sistema virtual de cargas

1.0  
L 1.x .RA.x  M  dx  RA x 
3
Mx 2 L 
 0  RA 
3M
0 EI 3EI 2 EI 0
2L
49
 Principio de trabajos virtuales. Cálculo reacciones hiperestáticas
0 0 0
N .N ´ V .V ´ M F .M F ´ M T .M T ´
 F .
e e   R . R   SE
dx   fc
GS
dx  
EI
dx   f t
GI
dx
L L L Z L P

Sistema real de desplazamientos Sistema virtual de cargas

 3M  3 
 x  M . x  1  3 2 2 L

2 2 9 . 3 3 3 3 3  ML
1. A      dx 
L L L M x Mx Mx Mx
      1  
0 EI 12 L2 EI 4 LEI EI 4 LEI 0  4 4 4  EI
 ML
A 
4 EI 50