Sistemas Realimentados

(Captulo 6, Signal Processing & Linear Systems, B.P. Lathi)

En la figura 1 se muestra un sistema que produce una salida y(t) cuando es excitado por una entrada x(t)

f(t) G(s)

y(t)

Figura 1: Sistema de lazo abierto Este es un sistema de lazo abierto. Si algo vara en G(s), (temperatura, reemplazo de componentes, etc.) vara y(t). Esto es indeseable en sistemas de precisin. Para corregir los cambios que se puedan presentar, se utilizan los sistemas realimentados o de lazo cerrado como el mostrado en la figura 2.

f(t)

+ -

e(t)
G

y(t)

Figura 2: Sistema Realimentado o de lazo cerrado La desviacin en la salida y(t) se comunica hacia atrs a la entrada del sistema, de modo que se corrija la salida y(t). Un sistema realimentado tiene la habilidad de supervisin o autocorreccin para encarar los cambios en los parmetros del sistema. Para comprender y visualizar las caractersticas de un sistema realimentado negativamente, considrese la figura 2. Si G=10.000 y la centsima parte de la salida se realimenta a la entrada (H=0,01), entonces la ganancia T del sistema realimentado es:

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Veamos qu ocurre si G vara al doble, G=20.000, la nueva ganancia T ser:

Ntese: Una variacin de un 100% en la ganancia directa G, causa slo 0,5% de variacin en la ganancia total del sistema T.

Para comprender y visualizar las caractersticas de un sistema realimentado positivamente, considrese la figura 3.

Figura 3: Sistema realimentado positivamente Si G=10.000 y H=0,9x10-4, entonces la ganancia T del sistema realimentado es:

Veamos qu ocurre si G cambia a 11.000, la nueva ganancia T ser:

Ntese: Una variacin de un 10% en la ganancia directa G, causa un 1.000% de variacin en la ganancia total del sistema T.

Conclusin: La realimentacin negativa soluciona el problema de cambios en G.

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Anlisis de un sistema simple de control. La figura 4 representa un sistema de control de posicin, el cual puede ser usado para control angular de objetos pesados (p.e. antenas de seguimiento, can antiareo, etc.).

Amplificador

Motor y carga
G(s)

+ -

Figura 4: Diagrama en bloques del sistema de control de posicin = posicin angular deseada = posicin angular real Si , entonces la salida est en posicin deseada, de lo contrario si habr un voltaje que activar al motor a fin de que se logre la posicin deseada. K es una ganancia ajustable, por lo tanto la funcin de transferencia de este sistema ser:

Esta ecuacin se usar para analizar el comportamiento del sistema de control de posicionamiento para entrada escaln. Entrada Escaln Aqu . Un escaln implica un cambio muy brusco, instantneo de ngulo.

Se estudiar: qu tanto se demora en tomar la posicin deseada. si alcanza la posicin deseada si alcanza la posicin deseada suavemente u oscila alrededor de la posicin final. si oscila en la posicin final, cunto se demora en establecerse. A continuacin se analizar este sistema para diferentes valores de K. De lo que se ha mencionado se puede ver que:

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Ntese que Adems, sea ngulo

y su transformada es . la funcin de transferencia del motor con carga que relaciona el con el voltaje de entrada al motor. Entonces se tiene que:

A partir de esta expresin investigaremos qu sucede para tres valores diferentes de K.

1.- K=7

Por lo tanto, la transformada inversa de Laplace ser: ( )u(t)

Esto representa un modo suave pero lento de alcanzar la posicin final (ver figura 5). 2.- K=80

Por lo tanto, la transformada inversa de Laplace ser: [ ]

Esto representa una forma muy rpida pero con oscilacin para alcanzar la posicin final. En la figura 5 se puede apreciar que: El % de overshoot (PO) es 21% Peak time tp =0,3 seg. (tiempo en alcanzr el peak) Tiempo de subida (rise time, 10%-90%) tr=0,175 seg. El valor de estado estacionario (final) es 1, tal que el error de estado estacionario es cero. (tericamente se alcanza en t=. Pgina 4

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En la prctica se considera que se alcanza el valor final cuando hay un error de 2% respecto del valor final terico, esto es el setting time ts (en la figura 5 ts 1 seg.).

Un overshoot tan grande puede ser inaceptable en la prctica en algunas aplicaciones. Trataremos de determinar K que entrega la mayor rapidez sin oscilaciones. Las races complejas conducen a oscilaciones. Para evitar estas oscilaciones, las races caractersticas deben ser reales. En el presenta caso, el polinomio caracterstico es , por lo que sus races son:

Para K>16, las races son complejas, para K>16 las races son reales. Entonces el mejor caso, respuesta ms rpida sin oscilaciones se logra con K=16. 3.- K=16

Por lo tanto, la transformada inversa de Laplace ser:

El sistema analizado con: K>16 es un sistema sub-amortiguado K<16 es un sistema sobre-amortiguado K=16 es un sistema crticamente-amortiguado

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Respuesta escaln

K=80

K=16 K=7

tr

tp

Tiempo (seg)

Figura 5: Respuesta escaln con diferentes K

Especificaciones de diseo La discusin anterior nos ha dado alguna idea de varias especificaciones de diseo que un sistema de control requiere. En general se puede requerir disear un sistema de control que rena algunas o todas las siguientes especificaciones: 1. Respuesta transiente (a) Overshoot especificado para entrada escaln (b) Tiempo de subida tr especificado y/o tiempo de retardo td (c) Tiempo de asentamiento ts 2. Error de Estado estacionario La respuesta transiente se especifica normalmente para entrada escaln. Si un sistema tiene una respuesta al transiente aceptable para entrada escaln, es muy probable que tenga respuesta transiente aceptable para otro tipo de entrada. Sin embargo, se deber especificar el error de estado estacionario para entradas tpicas. 3. Sensibilidad Seales y Sistemas Pgina 6

El sistema deber satisfacer especificaciones de sensibilidad para variaciones de algunos parmetros del sistema o para ciertos disturbios.

Anlisis de un sistema de segundo orden. La respuesta transiente depende de la localizacin de los polos y ceros de T(s). Para sistemas de segundo orden sin ceros, hay una relacin directa entre ubicacin de los polos y la respuesta transiente. Considrese:

Los polos son: y sern complejos cuando (caso sub-amortiguado) (= razn de amortiguamiento o coeficiente de amortiguamiento) En este tipo de sistema se tendr que con: se tiene un sistema sub-amortiguado se tiene un sistema crticamente-amortiguado se tiene un sistema sobre-amortiguado La figura 6 muestra la relacin que existe entre los polos y la respuesta escaln de un sistema de segundo orden.

Figura 6: Diagrama de polos Seales y Sistemas Pgina 7

Para entrada escaln

, entonces:

obteniendo la transformada inversa de Laplace se tiene: [

)]

Esto se grafica en la figura 7.

Figura 7: Respuesta escaln para un sistema sub-amortiguado

La respuesta decrece exponencialmente con constante de tiempo es:

, de aqu se puede observar que la

Toma 4 a una exponencial decaer hasta levemente menos del 2% de su valor final, por lo tanto:

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El tiempo para alcanzar el peak tp se puede encontrar derivando y(t) e igualando a cero. La solucin es: Adems, el porcentaje de overshoot (PO) est dado por:
( )

Tambin se tiene:

CONCLUSIONES: Si los polos estn ms cerca del eje j, significa un valor ms pequeo de , lo cual implica un PO mayor. En general, los polos no deben estar muy cerca del eje j, porque dejan poco margen de seguridad para la estabilidad y hace al sistema ms sensible a variaciones de parmetros. Recordar que un sistema se hace inestable si hay algn polo en el semiplano derecho del plano s. Para respuestas rpidas, es deseable tener valores pequeos de tr, ts, tp, y td. Se ve que los parmetros de transientes (PO, tr, ts, tp, y td) estn relacionados con la ubicacin de los polos de T(s).

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