s71500 s71500t Axis Function Manual es-ES es-ES

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1500_MotionControl\80_Freigaben\V17_V6\SIOS
Prólogo
(S7-1500, S7-1500T)
Guía de documentación de
los manuales de función 1
(S7-1500, S7-1500T)
SIMATIC Introducción
(S7-1500, S7-1500T) 2
S7-1500
Principios básicos
(S7-1500, S7-1500T) 3
S7-1500/S7-1500T Funciones de
eje V6.0 STEP 7 V17 o superior Configuración
(S7-1500, S7-1500T) 4
Manual de funciones
Puesta en marcha
(S7-1500, S7-1500T) 5
Diagnóstico
(S7-1500, S7-1500T) 6
Instrucciones
(S7-1500, S7-1500T) 7
Variables de los bloques de
datos del objeto
tecnológico 8
(S7-1500, S7-1500T)
Anexo (S7-1500, S7-1500T) A
S7-1500/S7-1500T Motion Control
05/2021
A5E37577717-AD
Notas jurídicas
Filosofía en la señalización de advertencias y peligros
Este manual contiene las informaciones necesarias para la seguridad personal así como para la prevención de
daños materiales. Las informaciones para su seguridad personal están resaltadas con un triángulo de advertencia;
las informaciones para evitar únicamente daños materiales no llevan dicho triángulo. De acuerdo al grado de
peligro las consignas se representan, de mayor a menor peligro, como sigue.
PELIGRO
Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas se producirá la muerte o bien lesiones
corporales graves.
ADVERTENCIA
Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas puede producirse la muerte o bien lesiones
corporales graves.
PRECAUCIÓN
Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas pueden producirse lesiones corporales.
ATENCIÓN
Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas pueden producirse daños materiales.
Si se dan varios niveles de peligro se usa siempre la consigna de seguridad más estricta en cada caso. Si en una
consigna de seguridad con triángulo de advertencia de alarma de posibles daños personales, la misma consigna
puede contener también una advertencia sobre posibles daños materiales.
Personal cualificado
El producto/sistema tratado en esta documentación sólo deberá ser manejado o manipulado por personal
cualificado para la tarea encomendada y observando lo indicado en la documentación correspondiente a la
misma, particularmente las consignas de seguridad y advertencias en ella incluidas. Debido a su formación y
experiencia, el personal cualificado está en condiciones de reconocer riesgos resultantes del manejo o
manipulación de dichos productos/sistemas y de evitar posibles peligros.
Uso previsto de los productos de Siemens
Considere lo siguiente:
ADVERTENCIA
Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la
documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido
recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su
transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma
correcta. Es preciso respetar las condiciones ambientales permitidas. También deberán seguirse las indicaciones y
advertencias que figuran en la documentación asociada.
Marcas registradas
Todos los nombres marcados con ® son marcas registradas de Siemens AG. Los restantes nombres y designaciones
contenidos en el presente documento pueden ser marcas registradas cuya utilización por terceros para sus propios
fines puede violar los derechos de sus titulares.
Exención de responsabilidad
Hemos comprobado la concordancia del contenido de esta publicación con el hardware y el software descritos. Sin
embargo, como es imposible excluir desviaciones, no podemos hacernos responsable de la plena concordancia. El
contenido de esta publicación se revisa periódicamente; si es necesario, las posibles correcciones se incluyen en la
siguiente edición.
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Digital Industries Ⓟ 04/2021 Sujeto a cambios sin previo aviso Reservados todos los derechos
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90026 NÜRNBERG
ALEMANIA
Prólogo (S7-1500, S7-1500T)
Finalidad de la documentación
La presente documentación proporciona información importante para configurar y poner en
servicio las funciones Motion Control integradas del sistema de automatización S7-1500.
Conocimientos básicos necesarios

Para una mejor comprensión de la presente documentación se precisan los siguientes
conocimientos:
• Conocimientos generales de automatización
• Conocimientos generales de accionamientos y control de movimientos
Ámbito de validez de la documentación

La presente documentación es válida para la familia de productos S7-1500.
Convenciones
• Para indicar rutas en el árbol del proyecto se presupone que en el árbol parcial de la CPU
está abierto el objeto "Objetos tecnológicos". El comodín "Objeto tecnológico" representa
el nombre del objeto tecnológico correspondiente.
Ejemplo: "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros básicos".
• Al especificar variables, el comodín <TO> representa el nombre del objeto tecnológico
correspondiente.
Ejemplo: <TO>.Actor.Type
• La presente documentación contiene figuras de los dispositivos descritos. Las figuras
pueden diferir del dispositivo suministrado en algunos detalles.
Preste atención también a las notas marcadas del modo siguiente:
Nota
Una indicación contiene datos importantes acerca del producto descrito en la
documentación, del manejo de dicho producto o de la parte de la documentación a la que
debe prestarse especial atención.
S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

Manual de funciones, 05/2021, A5E37577717-AD 3
Prólogo (S7-1500, S7-1500T)
Soporte adicional
• Encontrará nuestra oferta en documentación técnica para los diferentes productos y
sistemas SIMATIC en Internet (http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal).
• Encontrará el catálogo online y el sistema de pedidos online en Internet
(http://mall.industry.siemens.com).
Información de seguridad (S7-1500, S7-1500T)

Siemens ofrece productos y soluciones con funciones de seguridad industrial con el objetivo
de hacer más seguro el funcionamiento de instalaciones, sistemas, máquinas y redes.
Para proteger las instalaciones, los sistemas, las máquinas y las redes contra de amenazas
cibernéticas, es necesario implementar (y mantener continuamente) un concepto de
seguridad industrial integral que esté conforme al estado del arte. Los productos y las
soluciones de Siemens constituyen una parte de este concepto.
Los clientes son responsables de impedir el acceso no autorizado a sus instalaciones,
sistemas, máquinas y redes. Dichos sistemas, máquinas y componentes solo deben estar
conectados a la red corporativa o a Internet cuando y en la medida que sea necesario y
siempre que se hayan tomado las medidas de protección adecuadas (p. ej. cortafuegos y
segmentación de la red).
Para obtener información adicional sobre las medidas de seguridad industrial que podrían ser
implementadas, por favor visite (https://www.siemens.com/industrialsecurity).
Los productos y las soluciones de Siemens están sometidos a un desarrollo constante con el
fin de hacerlos más seguros. Siemens recomienda expresamente realizar actualizaciones en
cuanto estén disponibles y utilizar únicamente las últimas versiones de los productos. El uso
de versiones de los productos anteriores o que ya no sean soportadas y la falta de aplicación
de las nuevas actualizaciones, puede aumentar el riesgo de amenazas cibernéticas.
Para mantenerse informado de las actualizaciones de productos, recomendamos que se
suscriba al Siemens Industrial Security RSS Feed en
(https://www.siemens.com/industrialsecurity).

4 Manual de funciones, 05/2021, A5E37577717-AD
Índice
Prólogo (S7-1500, S7-1500T) ................................................................................................................. 3

1 Guía de documentación de los manuales de función (S7-1500, S7-1500T) ........................................ 12
2 Introducción (S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 16
2.1 Relación entre los distintos documentos (S7-1500, S7-1500T) ............................................ 16
2.2 Funciones (S7-1500, S7-1500T) ......................................................................................... 17
3 Principios básicos (S7-1500, S7-1500T)................................................................................................ 20
3.1 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro (S7-1500, S7-1500T)....................................... 20
3.2 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento (S7-1500, S7-1500T) ....................................... 21
3.3 Objeto tecnológico Encóder externo (S7-1500, S7-1500T) .................................................. 23
3.4 Tipos de eje (S7-1500, S7-1500T) ...................................................................................... 25
3.5 Ajuste de módulo (S7-1500, S7-1500T) .............................................................................. 26
3.6 Precisión a largo plazo (S7-1500, S7-1500T) ....................................................................... 28
3.7 Conexión de accionamientos y encóders (S7-1500, S7-1500T) ........................................... 29
3.7.1 Telegramas PROFIdrive (S7-1500, S7-1500T) ...................................................................... 30
3.7.2 Valores reales (S7-1500, S7-1500T) ................................................................................... 34
3.7.2.1 Valor real incremental (S7-1500, S7-1500T) ....................................................................... 35
3.7.2.2 Valor real absoluto (S7-1500, S7-1500T) ............................................................................ 35
3.7.2.3 Variables: Valores reales (S7-1500, S7-1500T) .................................................................... 36
3.7.3 Cálculo de la velocidad real a partir de la velocidad de giro real NREAL_B del telegrama
PROFIdrive (S7-1500, S7-1500T) ........................................................................................ 36
3.7.4 Aplicación automática de los parámetros del accionamiento y del encóder en el
dispositivo (S7-1500, S7-1500T) ........................................................................................ 37
3.7.5 Uso de varios encóders (S7-1500T) .................................................................................... 39
3.7.6 Eje en simulación (S7-1500, S7-1500T) .............................................................................. 42
3.7.7 Eje virtual (S7-1500, S7-1500T) ......................................................................................... 42
3.7.8 Salida de señales de encóder a través de TM41 (S7-1500, S7-1500T) .................................. 43
3.7.9 Conexión de datos de accionamientos/encóders mediante un bloque de datos
(S7-1500, S7-1500T) ......................................................................................................... 46
3.7.10 Variables: Conexión de accionamientos y encóders (S7-1500, S7-1500T) ............................ 47
3.8 Funciones de seguridad de máquinas (Safety) en el accionamiento
(S7-1500, S7-1500T) ......................................................................................................... 49
3.8.1 Parada segura (S7-1500, S7-1500T) ................................................................................... 50
3.8.2 Control de freno seguro (S7-1500, S7-1500T) .................................................................... 52
3.8.3 Vigilancia segura del movimiento (S7-1500, S7-1500T) ...................................................... 52
3.8.4 Vigilancia segura de la posición (S7-1500, S7-1500T) ......................................................... 55
3.8.5 Vista general de las funciones de seguridad (Safety) (S7-1500, S7-1500T) .......................... 55
3.9 Mecánica (S7-1500, S7-1500T) .......................................................................................... 57
3.9.1 Compensación del juego de inversión (S7-1500, S7-1500T)................................................ 58
3.9.2 Variables: Mecánica (S7-1500, S7-1500T) .......................................................................... 64

Índice
3.10 Limitación del rango de desplazamiento (S7-1500, S7-1500T) ............................................ 66

3.10.1 Final de carrera por hardware (S7-1500, S7-1500T)............................................................ 66
3.10.2 Final de carrera por software (S7-1500, S7-1500T) ............................................................. 68
3.10.3 Variables: Limitación del rango de desplazamiento (S7-1500, S7-1500T) ............................ 69
3.11 Control de movimiento y límites dinámicos (S7-1500, S7-1500T) ....................................... 71
3.11.1 Perfil de velocidad (S7-1500, S7-1500T) ............................................................................. 71
3.11.2 Deceleración de parada de emergencia (S7-1500, S7-1500T) ............................................. 75
3.11.3 Especificación del movimiento con "MotionIn" (S7-1500T) ................................................. 75
3.11.4 Límites de par (S7-1500, S7-1500T) ................................................................................... 78
3.11.4.1 Limitación de fuerza/par (S7-1500, S7-1500T) .................................................................... 78
3.11.4.2 Detección de tope fijo (S7-1500, S7-1500T) ....................................................................... 80
3.11.4.3 Consigna de par aditivo/Consigna de fuerza aditiva (S7-1500, S7-1500T)............................ 81
3.11.4.4 Rango de par/Rango de fuerza admisible (S7-1500, S7-1500T) ........................................... 81
3.11.5 Variables: Control de movimiento y límites dinámicos (S7-1500, S7-1500T)........................ 82
3.12 Referenciado (S7-1500, S7-1500T)..................................................................................... 84
3.12.1 Términos (S7-1500, S7-1500T) .......................................................................................... 85
3.12.2 Modo de referenciado (S7-1500, S7-1500T) ....................................................................... 86
3.12.3 Referenciado activo con leva de referencia y marca cero
(S7-1500, S7-1500T) ......................................................................................................... 88
3.12.4 Referenciado activo con marca cero (S7-1500, S7-1500T) .................................................. 91
3.12.5 Referenciado activo con entrada digital (S7-1500, S7-1500T) ............................................. 93
3.12.6 Inversión de sentido en final de carrera por hardware (leva de inversión)
(S7-1500, S7-1500T) ......................................................................................................... 94
3.12.7 Referenciado pasivo con leva de referencia y marca cero
(S7-1500, S7-1500T) ......................................................................................................... 95
3.12.8 Referenciado pasivo con marca cero (S7-1500, S7-1500T) .................................................. 96
3.12.9 Referenciado pasivo con entrada digital (S7-1500, S7-1500T) ............................................ 97
3.12.10 Referenciado directo (S7-1500, S7-1500T) ......................................................................... 98
3.12.11 Reajuste del encóder absoluto (S7-1500, S7-1500T) ......................................................... 100
3.12.12 Desactivación del estado "referenciado" (S7-1500, S7-1500T)........................................... 100
3.12.13 Referenciado en accionamientos SINAMICS con marca cero externa
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 101
3.12.14 Variables: Referenciado (S7-1500, S7-1500T) ................................................................... 101
3.13 Vigilancias de posición (S7-1500, S7-1500T) .................................................................... 103
3.13.1 Vigilancia de posicionamiento (S7-1500, S7-1500T) ......................................................... 104
3.13.2 Vigilancia de errores de seguimiento (S7-1500, S7-1500T) ............................................... 105
3.13.3 Señal de velocidad cero (S7-1500, S7-1500T) ................................................................... 106
3.13.4 Variables: Vigilancias de posición (S7-1500, S7-1500T) .................................................... 106
3.14 Regulación (S7-1500, S7-1500T) ...................................................................................... 107
3.14.1 Estructura de regulación (S7-1500, S7-1500T) ................................................................. 109
3.14.2 Modo sin regulación de posición (S7-1500, S7-1500T) ..................................................... 110
3.14.3 Variables: Regulación (S7-1500, S7-1500T) ...................................................................... 111
4 Configuración (S7-1500, S7-1500T) ................................................................................................... 113
4.1 Configurar el objeto tecnológico Eje de velocidad
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 113
4.1.1 Configuración - parámetros básicos (S7-1500, S7-1500T) ................................................. 113
4.1.2 Interfaz de hardware (S7-1500, S7-1500T) ....................................................................... 114
4.1.2.1 Configuración - accionamiento (S7-1500, S7-1500T) ........................................................ 114
4.1.2.2 Configuración: Intercambio de datos con el accionamiento (S7-1500, S7-1500T).............. 116

Índice
4.1.3 Parámetros avanzados (S7-1500, S7-1500T) .................................................................... 118

4.1.3.1 Configuración: Mecánica (S7-1500, S7-1500T) ................................................................. 118
4.1.3.2 Configuración - preajustes de dinámica (S7-1500, S7-1500T) ........................................... 119
4.1.3.3 Configuración: Parada de emergencia (S7-1500, S7-1500T) ............................................. 120
4.1.3.4 Limitaciones (S7-1500, S7-1500T) ................................................................................... 121
4.2 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 124
4.2.2.1 Configuración - accionamiento (S7-1500, S7-1500T) ........................................................ 125
4.2.2.2 Configuración - Encóder (S7-1500, S7-1500T) .................................................................. 127
4.2.2.3 Configuración: Intercambio de datos con el accionamiento (S7-1500, S7-1500T).............. 130
4.2.2.4 Configuración: intercambio de datos con el encóder (S7-1500, S7-1500T) ........................ 133
4.2.3 Configuración - Ajustes del valor conductor (S7-1500, S7-1500T) ..................................... 137
4.2.4.2 Configuración - preajustes de dinámica (S7-1500, S7-1500T) ........................................... 143
4.2.4.3 Configuración: Parada de emergencia (S7-1500, S7-1500T) ............................................. 145
4.2.4.4 Limitaciones (S7-1500, S7-1500T) ................................................................................... 146
4.2.4.5 Referenciado (S7-1500, S7-1500T)................................................................................... 152
4.2.4.6 Vigilancias de posición (S7-1500, S7-1500T) .................................................................... 160
4.2.4.7 Configuración - lazo de regulación (S7-1500, S7-1500T) .................................................. 163
4.2.4.8 Configuración: Extrapolación de valores reales (S7-1500T) ............................................... 165
4.3 Configurar el objeto tecnológico Encóder externo
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 168
4.3.2.1 Configuración - Encóder (S7-1500, S7-1500T) .................................................................. 169
4.3.2.2 Configuración - Intercambio de datos (S7-1500, S7-1500T) .............................................. 170
4.3.3 Configuración - Ajustes del valor conductor (S7-1500, S7-1500T) ..................................... 179
4.3.4.2 Referenciado (S7-1500, S7-1500T)................................................................................... 181
4.3.4.3 Configuración: Extrapolación de valores reales (S7-1500T) ............................................... 185
5 Puesta en marcha (S7-1500, S7-1500T) ............................................................................................. 187
5.1 Panel de mando del eje (S7-1500, S7-1500T) ................................................................... 187
5.1.1 Función y estructura del panel de mando del eje (S7-1500, S7-1500T) ............................. 187
5.1.2 Utilizar el panel de mando del eje (S7-1500, S7-1500T) .................................................... 192
5.2 Optimización (S7-1500, S7-1500T) .................................................................................. 193
5.2.1 Función y estructura de la optimización (S7-1500, S7-1500T) ........................................... 193
5.2.2 Optimizar el regulador de posición (S7-1500, S7-1500T) .................................................. 196
6 Diagnóstico (S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 203
6.1 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro (S7-1500, S7-1500T)..................................... 203
6.1.1 Bits de estado y de error (S7-1500, S7-1500T) .................................................................. 203
6.1.2 Estado del movimiento (S7-1500, S7-1500T).................................................................... 207
6.1.3 Telegrama PROFIdrive (S7-1500, S7-1500T) ..................................................................... 208
6.2 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento (S7-1500, S7-1500T) ..................................... 208

Índice
6.2.2 Estado del movimiento (S7-1500, S7-1500T) ................................................................... 213

6.3 Objeto tecnológico Encóder externo (S7-1500, S7-1500T)................................................ 216
6.3.2 Estado del movimiento (S7-1500, S7-1500T) ................................................................... 218
7 Instrucciones (S7-1500, S7-1500T) .................................................................................................... 219
7.1 MC_Power V6 (S7-1500, S7-1500T) ................................................................................. 219
7.1.1 MC_Power: Habilitar o bloquear el objeto tecnológico V6
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 219
7.1.2 MC_Power: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T)................................................ 225
7.2 MC_Reset V6 (S7-1500, S7-1500T)................................................................................... 226
7.2.1 MC_Reset: Acusar alarmas, reiniciar objeto tecnológico V6
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 226
7.3 MC_Home V6 (S7-1500, S7-1500T).................................................................................. 229
7.3.1 MC_Home: Referenciar el objeto tecnológico, establecer el punto de referencia V6
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 229
7.4 MC_Halt V6 (S7-1500, S7-1500T)..................................................................................... 236
7.4.1 MC_Halt: Parar el eje V6 (S7-1500, S7-1500T) .................................................................. 236
7.4.2 MC_Halt: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T) ................................................... 239
7.5 MC_MoveAbsolute V6 (S7-1500, S7-1500T) ..................................................................... 241
7.5.1 MC_MoveAbsolute: Posicionamiento absoluto del eje V6
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 241
7.5.2 MC_MoveAbsolute: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T) ................................... 244
7.6 MC_MoveRelative V6 (S7-1500, S7-1500T) ...................................................................... 247
7.6.1 MC_MoveRelative: Posicionamiento relativo del eje V6 (S7-1500, S7-1500T) .................... 247
7.6.2 MC_MoveRelative: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T) ..................................... 250
7.7 MC_MoveVelocity V6 (S7-1500, S7-1500T) ...................................................................... 252
7.7.1 MC_MoveVelocity: Mover el eje a la velocidad lineal/velocidad de giro especificada V6
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 252
7.7.2 MC_MoveVelocity: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T)..................................... 257
7.8 MC_MoveJog V6 (S7-1500, S7-1500T) ............................................................................. 259
7.8.1 MC_MoveJog: Mover el eje en modo Jog V6 (S7-1500, S7-1500T) .................................... 259
7.8.2 MC_MoveJog: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T) ........................................... 263
7.9 MC_MoveSuperimposed V6 (S7-1500, S7-1500T) ............................................................ 265
7.9.1 MC_MoveSuperimposed: Posicionar el eje en superposición V6
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 265
7.9.2 MC_MoveSuperimposed: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T) ........................... 269
7.10 MC_SetSensor V6 (S7-1500T) .......................................................................................... 271
7.10.1 MC_SetSensor: Conmutar el encóder alternativo como encóder operativo V6
(S7-1500T) ...................................................................................................................... 271
7.11 MC_Stop V6 (S7-1500, S7-1500T) .................................................................................... 274
7.11.1 MC_Stop: Detener el eje e impedir nuevas órdenes de movimiento V6
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 274
7.11.2 MC_Stop: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T) .................................................. 278

Índice
7.12 MC_SetAxisSTW V6 (S7-1500, S7-1500T) ......................................................................... 280

7.12.1 MC_SetAxisSTW: Forzar los bits de la palabra de control 1 y 2 V6
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 280
7.13 MC_WriteParameter V6 (S7-1500, S7-1500T) ................................................................... 282
7.13.1 MC_WriteParameter: Escribir parámetro V6 (S7-1500, S7-1500T) ..................................... 282
7.14 MotionIn (S7-1500T) ....................................................................................................... 284
7.14.1 MC_MotionInVelocity V6 (S7-1500T) ................................................................................ 284
7.14.1.1 MC_MotionInVelocity: Especificar las consignas de movimiento V6 (S7-1500T) ................. 284
7.14.1.2 MC_MotionInVelocity: Diagrama de función V6 (S7-1500T) .............................................. 287
7.14.2 MC_MotionInPosition V6 (S7-1500T)................................................................................ 289
7.14.2.1 MC_MotionInPosition: Especificar las consignas de movimiento V6 (S7-1500T) ................. 289
7.14.2.2 MC_MotionInPosition: Diagrama de función V6 (S7-1500T) .............................................. 292
7.15 Datos del par (S7-1500, S7-1500T)................................................................................... 294
7.15.1 MC_TorqueAdditive V6 (S7-1500, S7-1500T).................................................................... 294
7.15.1.1 MC_TorqueAdditive: Especificar el par aditivo V6 (S7-1500, S7-1500T) ............................. 294
7.15.1.2 MC_TorqueAdditive: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T) .................................. 296
7.15.2 MC_TorqueRange V6 (S7-1500, S7-1500T) ....................................................................... 296
7.15.2.1 MC_TorqueRange: Especificar los límites de par superior e inferior V6
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 296
7.15.2.2 MC_TorqueRange: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T) ..................................... 299
7.15.3 MC_TorqueLimiting V6 (S7-1500, S7-1500T) .................................................................... 300
7.15.3.1 MC_TorqueLimiting: Activar y desactivar la limitación de fuerza/par, detección de tope
fijo V6 (S7-1500, S7-1500T) ............................................................................................. 300
7.15.3.2 MC_TorqueLimiting: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T) .................................. 303
7.16 Comportamiento de relevo de órdenes de Motion Control V6
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 306
7.16.1 Comportamiento de relevo V6: Órdenes de referenciado y de movimiento (S7-1500,
S7-1500T) ....................................................................................................................... 306
7.16.2 Comportamiento de relevo V6: Órdenes de sincronismo (S7-1500, S7-1500T) .................. 308
7.16.3 Comportamiento de relevo V6: Órdenes del detector (S7-1500, S7-1500T) ....................... 310
7.16.4 Comportamiento de relevo V6: Órdenes de movimiento de la cinemática (S7-1500T) ....... 311
8 Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500, S7-1500T) ............................... 313
8.1 Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 313
8.1.1 Leyenda (S7-1500, S7-1500T) .......................................................................................... 313
8.1.2 Valores reales y consignas (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T) ....................... 314
8.1.3 Variable "Simulation" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T) ............................... 314
8.1.4 Variable "VirtualAxis" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T) ............................... 315
8.1.5 Variable "Actor" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T) ....................................... 315
8.1.6 Variable "TorqueLimiting" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T) ........................ 317
8.1.7 Variable "LoadGear" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T) ................................. 317
8.1.8 Variable "Units" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T) ........................................ 318
8.1.9 Variable "DynamicLimits" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T) ......................... 319
8.1.10 Variable "DynamicDefaults" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T) ...................... 319
8.1.11 Variable "Override" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T) .................................. 320
8.1.12 Variable "StatusDrive" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T) .............................. 321
8.1.13 Variable "StatusTorqueData" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T) .................... 322
8.1.14 Variable "StatusMotionIn" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T) ........................ 322
8.1.15 Variable "StatusWord" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T) .............................. 323

Índice
8.1.16 Variable "StatusWord2" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T) ............................ 324
8.1.17 Variable "ErrorWord" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T) ................................ 325
8.1.18 Variable "ErrorDetail" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T) ............................... 326
8.1.19 Variable "WarningWord" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)........................... 326
8.1.20 Variable "ControlPanel" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T) ............................ 328
8.1.21 Variable "InternalToTrace[1..4]" (eje de velocidad de giro)
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 329
8.2 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 330
8.2.1 Leyenda (S7-1500, S7-1500T) .......................................................................................... 330
8.2.2 Valores reales y consignas (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ........................ 331
8.2.3 Variable "Simulation" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ................................ 331
8.2.4 Variable "VirtualAxis" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ................................ 332
8.2.5 Variable "Actor" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ........................................ 332
8.2.6 Variable "TorqueLimiting" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ......................... 334
8.2.7 Variable "Clamping" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) .................................. 335
8.2.8 Variables "Sensor[1..4]" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ............................ 335
8.2.9 Variable "CrossPlcSynchronousOperation" (eje de posicionamiento)
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 338
8.2.10 Variable "Extrapolation" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ............................ 339
8.2.11 Variable "LoadGear" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) .................................. 340
8.2.12 Variable "Properties" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ................................. 341
8.2.13 Variable "Units" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ........................................ 341
8.2.14 Variable "Mechanics" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ................................ 343
8.2.15 Variable "Modulo" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)..................................... 343
8.2.16 Variable "DynamicLimits" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) .......................... 344
8.2.17 Variable "DynamicDefaults" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ...................... 344
8.2.18 Variable "PositionLimits_SW" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)..................... 345
8.2.19 Variable "PositionLimits_HW" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) .................... 345
8.2.20 Variable "Homing" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) .................................... 346
8.2.21 Variable "Override" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ................................... 347
8.2.22 Variable "PositionControl" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ......................... 347
8.2.23 Variable "DynamicAxisModel" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ................... 349
8.2.24 Variable "FollowingError" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) .......................... 350
8.2.25 Variable "PositioningMonitoring" (eje de posicionamiento)
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 351
8.2.26 Variable "StandstillSignal" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ......................... 352
8.2.27 Variable "StatusPositioning" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ...................... 352
8.2.28 Variable "StatusDrive" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ............................... 353
8.2.29 Variable "StatusServo" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) .............................. 354
8.2.30 Variable "StatusProvidedLeadingValue" (eje de posicionamiento)
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 354
8.2.31 Variables "StatusSensor[1..4]" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)................... 355
8.2.32 Variable "StatusExtrapolation" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) .................. 356
8.2.33 Variable "StatusKinematicsMotion" (eje de posicionamiento)
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 357
8.2.34 Variable "StatusTorqueData" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ..................... 358
8.2.35 Variable "StatusMotionIn" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ......................... 358
8.2.36 Variable "StatusWord" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ............................... 359
8.2.37 Variable "StatusWord2" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ............................. 361
8.2.38 Variable "ErrorWord" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)................................. 361
8.2.39 Variable "ErrorDetail" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ................................ 363

Índice
8.2.40 Variable "WarningWord" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ........................... 363

8.2.41 Variable "ControlPanel" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ............................. 365
8.2.42 Variable "InternalToTrace" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ........................ 365
8.3 Variables del objeto tecnológico Encóder externo
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 366
8.3.1 Leyenda (S7-1500, S7-1500T) .......................................................................................... 366
8.3.2 Valores reales y consignas (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T)................................... 366
8.3.3 Variables "Sensor" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T) ............................................... 367
8.3.4 Variable "CrossPlcSynchronousOperation" (encóder externo)
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 369
8.3.5 Variable "Extrapolation" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T) ...................................... 370
8.3.6 Variable "LoadGear" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T) ............................................ 371
8.3.7 Variable "Properties" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T) ........................................... 372
8.3.8 Variable "Units" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T) ................................................... 372
8.3.9 Variable "Mechanics" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T)........................................... 373
8.3.10 Variable "Modulo" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T) ............................................... 374
8.3.11 Variable "Homing" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T) .............................................. 374
8.3.12 Variable "StatusProvidedLeadingValue" (encóder externo)
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 375
8.3.13 Variable "StatusSensor" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T) ....................................... 376
8.3.14 Variable "StatusExtrapolation" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T) ............................. 377
8.3.15 Variable "StatusWord" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T) ......................................... 378
8.3.16 Variable "ErrorWord" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T) ........................................... 379
8.3.17 Variable "ErrorDetail" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T) .......................................... 380
8.3.18 Variable "WarningWord" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T) ...................................... 381
8.3.19 Variable "InternalToTrace[1..4]" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T) .......................... 382
A Anexo (S7-1500, S7-1500T)................................................................................................................ 383
A.1 Diagramas de función de "MC_Power" (S7-1500, S7-1500T) ............................................. 383
A.1.1 Conexión del accionamiento con PROFIdrive (S7-1500, S7-1500T).................................... 383
A.1.1.1 PROFIdrive State Machine (S7-1500, S7-1500T)................................................................ 383
A.1.1.2 "StopMode" = 0, 2 (S7-1500, S7-1500T) ........................................................................... 384
A.1.1.3 "StopMode" = 1 (S7-1500, S7-1500T) ............................................................................... 385
A.1.1.4 Reacciones de alarma con rampa de frenado a través del objeto tecnológico
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 386
A.1.1.5 Reacción a alarma "Retirar habilitación" (S7-1500, S7-1500T) ........................................... 387
A.1.2 Conexión analógica del accionamiento (S7-1500, S7-1500T) ............................................ 388
A.1.2.1 "StopMode" = 0, 2 (S7-1500, S7-1500T) ........................................................................... 388
A.1.2.2 "StopMode" = 1 (S7-1500, S7-1500T) ............................................................................... 389
(S7-1500, S7-1500T) ....................................................................................................... 390
A.1.2.4 Reacción a alarma "Retirar habilitación" (S7-1500, S7-1500T) ........................................... 391
Glosario (S7-1500, S7-1500T)............................................................................................................. 392
Índice alfabético ................................................................................................................................ 396

Guía de documentación de los manuales de
función (S7-1500, S7-1500T) 1
La documentación del sistema de automatización SIMATIC S7-1500, para las CPU
1513/1516pro-2 PN basadas en SIMATIC S7-1500 y para los sistemas de periferia
descentralizada SIMATIC ET 200MP, ET 200SP y ET 200AL, se divide en tres partes.
Esta división permite acceder específicamente a los contenidos deseados.
Información básica
En los manuales de sistema y en los Getting Started (primeros pasos) se describen
detalladamente la configuración, el montaje, el cableado y la puesta en marcha de los
sistemas SIMATIC S7-1500, ET 200MP, ET 200SP y ET 200AL; para las CPU 1513/1516pro-2
PN, utilice las instrucciones de servicio correspondientes. La Ayuda en pantalla de STEP 7 le
asiste en la configuración y programación.
Información de productos
Los manuales de producto contienen una descripción sintetizada de la información específica
de los módulos, como características, esquemas de conexiones, curvas características o datos
técnicos.
Información general
En los manuales de funciones encontrará descripciones exhaustivas sobre temas generales,
p. ej., diagnóstico, comunicación, control de movimiento, servidor web, OPC UA.
La documentación se puede descargar gratuitamente de Internet
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109742705).

Guía de documentación de los manuales de función (S7-1500, S7-1500T)
Los cambios y ampliaciones de los manuales se documentan en informaciones de producto.

Encontrará los ejemplos de aplicación en Internet.
• S7-1500/ET 200MP (https://support.industry.siemens.com/cs/es/es/view/68052815)
• ET 200SP (https://support.industry.siemens.com/cs/es/es/view/73021864)
Manual Collections
Las Manual Collections contienen la documentación completa de los sistemas recogida en un
archivo.
Encontrará la Manual Collection en Internet:
• S7-1500/ET 200MP (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/86140384)
• ET 200SP (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/84133942)
• ET 200AL (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/95242965)
"mySupport"
Con "mySupport", su área de trabajo personal, podrá sacar el máximo partido al Industry
Online Support.
En "mySupport" se pueden guardar filtros, favoritos y etiquetas, solicitar datos CAx y elaborar
una librería personal en el área Documentación. Asimismo, en las consultas que realice con el
Support Request (solicitud de soporte), este ya estará cumplimentado con sus datos, y en
todo momento podrá ver una relación de las solicitudes pendientes.
Para usar todas las funciones de "mySupport" es necesario registrarse una sola vez.
Encontrará "mySupport" en Internet (https://support.industry.siemens.com/My/ww/es).
"mySupport": "Documentación"
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Online Support.
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una librería personal en el área Documentación. Asimismo, en las consultas que realice con el
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Encontrará "mySupport" en Internet
(https://support.industry.siemens.com/My/ww/es/documentation).
"mySupport": "Datos CAx"

En el área "Datos CAx" de "mySupport" puede acceder a datos de producto actualizados para
su sistema CAx o CAe.
Con solo unos clics configurará su propio paquete de descarga.

Puede elegir lo siguiente:

• Imágenes de producto, croquis acotados 2D, modelos 3D, esquemas de conexiones,
archivos de macros EPLAN
• Manuales, curvas características, instrucciones de uso, certificados
• Datos característicos de productos
Encontrará "mySupport", "Datos CAx" en Internet
(https://support.industry.siemens.com/my/ww/es/CAxOnline).
Ejemplos de aplicación
Los ejemplos de aplicación le asisten con diferentes herramientas y ejemplos a la hora de
resolver las tareas de automatización. Las soluciones de los ejemplos interactúan siempre con
varios componentes del sistema sin centrarse en productos concretos.
Encontrará los ejemplos de aplicación en Internet
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/ps/ae).
TIA Selection Tool

TIA Selection Tool permite seleccionar, configurar y pedir aparatos (dispositivos) para Totally
Integrated Automation (TIA).
Es el sucesor de SIMATIC Selection Tool y recoge en una misma herramienta los
configuradores de automatización ya conocidos.
TIA Selection Tool permite generar un lista de pedido completa a partir de la selección o
configuración de productos realizada.
Encontrará TIA Selection Tool en Internet
SIMATIC Automation Tool

SIMATIC Automation Tool permite llevar a cabo tareas de puesta en marcha y servicio técnico
de forma global y simultánea en distintas estaciones SIMATIC S7, independientemente del
TIA Portal.
SIMATIC Automation Tool ofrece numerosas funciones:
• Escaneado de una red de instalación PROFINET/Ethernet e identificación de todas las CPU
conectadas
• Asignación de la dirección (IP, subred, pasarela) y del nombre de estación (dispositivo
PROFINET) a una CPU
• Transferencia al módulo de la fecha y la hora convertida a hora UTC de la programadora o
el PC
• Descarga de programas en la CPU
• Cambio de los modos de operación RUN/STOP
• Localización de las CPU mediante parpadeo de los LED
• Lectura de información de errores de la CPU

• Lectura del búfer de diagnóstico de la CPU

• Restablecimiento de los ajustes de fábrica
• Actualización del firmware de la CPU y los módulos conectados
Encontrará SIMATIC Automation Tool en Internet
PRONETA
SIEMENS PRONETA ("análisis de red PROFINET") permite analizar la red de la instalación
durante la puesta en marcha. PRONETA cuenta con dos funciones centrales:
• La vista topológica general escanea automáticamente la red PROFINET y todos los
componentes conectados.
• La comprobación de E/S es una comprobación rápida del cableado y de la configuración de
los módulos de una instalación.
Encontrará SIEMENS PRONETA en Internet
SINETPLAN
SINETPLAN, el Siemens Network Planner, es una ayuda para planificadores de instalaciones y
redes de automatización basada en PROFINET. La herramienta facilita, incluso en la fase de
planificación, el dimensionamiento profesional y anticipativo de la instalación PROFINET.
SINETPLAN le ayuda también a optimizar la red así como a aprovechar al máximo los recursos
en la red y planificar reservas. De esta forma se evitan problemas en la puesta en marcha o
fallos durante el funcionamiento productivo antes de iniciar la aplicación programada. Esto
aumenta la disponibilidad de la producción y contribuye a mejorar la seguridad de operación.
Resumen de las ventajas
• Optimización de la red mediante el cálculo puerto a puerto de las cargas de red.
• Mayor disponibilidad de producción mediante escaneo online y verificación de las
instalaciones existentes
• Transparencia antes de la puesta en marcha mediante la importación y simulación de
proyectos STEP 7 existentes
• Eficiencia mediante la protección duradera de las inversiones existentes y el
aprovechamiento óptimo de los recursos
Encontrará SINETPLAN en Internet (https://www.siemens.com/sinetplan).

Introducción (S7-1500, S7-1500T) 2
2.1 Relación entre los distintos documentos (S7-1500, S7-1500T)
Para obtener una mejor visión de conjunto de las funciones de Motion Control, la
documentación correspondiente se divide de la siguiente forma:
Documentación Descripción
S7-1500/S7-1500T Sinopsis de Motion Este documento describe las funciones de Motion Control de
Control alcance general e independientes del objeto tecnológico.
Manual de funciones "S7-1500/S7-
1500T Sinopsis de Motion Control"
(https://support.industry.siemens.com/c
s/ww/es/view/109781848)
S7-1500/S7-1500T Uso de las funciones Este documento describe las funciones de Motion Control de
de eje los siguientes objetos tecnológicos:
Manual de funciones "S7-1500/S7- • Eje de velocidad de giro
1500T Funciones de eje"
(https://support.industry.siemens.com/c • Eje de posicionamiento
s/ww/es/view/109781849) • Encóder externo
S7-1500/S7-1500T Uso de funciones de Este documento describe las funciones de Motion Control de
detector y leva los siguientes objetos tecnológicos:
Manual de funciones "S7-1500/S7- • Detector
1500T Funciones de detector y leva"
(https://support.industry.siemens.com/c • Leva
s/ww/es/view/109781852) • Pista de levas
S7-1500/S7-1500T Uso de las funciones Este documento describe las funciones de Motion Control de
de sincronismo los siguientes objetos tecnológicos:
Manual de funciones "S7-1500/S7- • Eje sincronizado
1500T Funciones de sincronismo"
(https://support.industry.siemens.com/c • Perfil de levas (S7-1500T)
s/ww/es/view/109781851) • Sustituto del eje conductor (S7-1500T)
S7-1500T Uso de las funciones de cin- Este documento describe las funciones de Motion Control de
emática los siguientes objetos tecnológicos:
Manual de funciones "S7-1500T Fun- • Cinemática (S7-1500T)
ciones de cinemática"
s/ww/es/view/109781850)
S7-1500/S7-1500T Alarmas e identifi- Este documento describe las alarmas tecnológicas de los
cadores de error de Motion Control objetos tecnológicos y los identificadores de error de las
Manual de funciones "S7-1500/S7- instrucciones de Motion Control.
1500T Alarmas e identificadores de
error de Motion Control"
s/ww/es/view/109781853)

Introducción (S7-1500, S7-1500T)
2.2 Funciones (S7-1500, S7-1500T)
Información adicional
Encontrará una sinopsis, ejemplos de aplicación, FAQ y otros enlaces importantes para
"SIMATIC Motion Control" en Siemens Industry Online Support, con el ID de artículo
109751049 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109751049).
2.2 Funciones (S7-1500, S7-1500T)

Las funciones de los objetos tecnológicos Eje de velocidad de giro, Eje de posicionamiento y
Encóder externo se ejecutan en el programa de usuario o en TIA Portal (en "Objeto
tecnológico > Puesta en marcha") mediante instrucciones de Motion Control.
La tabla siguiente muestra las instrucciones de Motion Control soportadas por los objetos
tecnológicos:
Instrucción de Motion Control Validez Objeto tecnológico

S7-1500 S7-1500T Eje de velocidad Eje de posicio- Encóder externo
de giro namiento (Pági- (Página 23)
(Página 20) na 21)
"MC_Power" ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Habilitar y bloquear un objeto tecno-
lógico
"MC_Reset" ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Confirmar alarmas, reiniciar un objeto
tecnológico
"MC_Home" ✓ ✓ - ✓ ✓
Referenciar un objeto tecnológico,
ajustar el punto de referencia
"MC_Halt" ✓ ✓ ✓ ✓ -
Detener eje
"MC_MoveAbsolute" ✓ ✓ - ✓ -
Posicionar eje de forma absoluta
"MC_MoveRelative" ✓ ✓ - ✓ -
Posicionar eje de forma relativa
"MC_MoveVelocity" ✓ ✓ ✓ ✓ -
Desplazar ejes a velocidad line-
al/velocidad de giro
"MC_MoveJog" ✓ ✓ ✓ ✓ -
Mover eje en modo Jog
"MC_MoveSuperimposed" ✓ ✓ - ✓ -
Posicionar eje en superposición
"MC_SetSensor" - ✓ - ✓ -
Conmutar encóder alternativo como
encóder efectivo
"MC_Stop" ✓ ✓ ✓ ✓ -
Detener el eje y evitar nuevas órdenes
de movimiento

2.2 Funciones (S7-1500, S7-1500T)
Instrucción de Motion Control Validez Objeto tecnológico

S7-1500 S7-1500T Eje de velocidad Eje de posicio- Encóder externo
de giro namiento (Pági- (Página 23)
(Página 20) na 21)
"MC_SetAxisSTW" ✓ ✓ ✓ ✓ -
Controlar bits de la palabra de control
1 y la palabra de control 2
"MC_WriteParameter" ✓ ✓ - ✓ -
Escribir parámetro
"MC_MotionInVelocity" - ✓ ✓ ✓ -
Especificar las consignas de mo-
vimiento
"MC_MotionInPosition" - ✓ - ✓ -
Especificar las consignas de mo-
vimiento
"MC_TorqueAdditive" ✓ ✓ ✓ ✓ -
Especificar par aditivo
"MC_TorqueRange" ✓ ✓ ✓ ✓ -
Especificar los límites de par superior
e inferior
"MC_TorqueLimiting" ✓ ✓ ✓ ✓ -
Activar y desactivar la limitación de
fuerza o par/detección de tope fijo
La tabla siguiente muestra las funciones soportadas por los objetos tecnológicos en TIA
Portal:
Funciones en TIA Portal Objeto tecnológico

Eje de velocidad de giro Eje de posicionamiento Encóder externo (Pági-
(Página 20) (Página 21) na 23)
"Panel de mando del eje (Página 187)" ✓ ✓ -
Desplazamiento y referenciado de
ejes con el TIA Portal
"Optimización (Página 193)" - ✓ -
Optimización de la regulación de
posición

2.2 Funciones (S7-1500, S7-1500T)
La CPU S7-1500T proporciona, además de la funcionalidad de la CPU S7-1500, funciones y

objetos tecnológicos adicionales:
Funciones adicionales Descripción

Varios encoders en un eje de posi- Pueden conectarse hasta cuatro encoders a un eje de posicionamiento/eje sin-
cionamiento/eje sincronizado (Pági- cronizado. Los encoders pueden conmutarse durante el funcionamiento. Para la
na 39) regulación de posición hay un solo encóder activo en cada caso.
Función "MotionIn" (Página 75) Con las instrucciones "MC_MotionInVelocity" y "MC_MotionInPosition" de Motion
Control se especifican para el eje consignas de movimiento calculadas en el ciclo de
aplicación como movimiento básico. Para ello no se calcula el perfil de velocidad,
sino que los valores se activan directamente en el objeto tecnológico.
Objeto tecnológico Cinemática El objeto tecnológico Cinemática ("TO_Kinematics") se utiliza para conectar los ejes
de posicionamiento y los ejes sincronizados a una cinemática. En la configuración
del objeto tecnológico Cinemática se interconectan los ejes conforme al tipo de
cinemática configurada.
El objeto tecnológico Cinemática se describe en la documentación "S7-1500T Fun-
ciones de cinemática (Página 16)".
Sincronismo de reductor con En el sincronismo de reductor, el eje conductor y el eje conducido están acoplados
"MC_GearInPos" mediante una función de sincronismo lineal, igual que en un reductor mecánico. La
función de sincronismo se especifica mediante el factor de reductor. En la instruc-
ción de Motion Control "MC_GearInPos" pueden especificarse las posiciones sín-
cronas de los ejes conductor y conducido, a partir de las cuales los ejes se desplazan
en sincronismo.
El sincronismo de reductor "MC_GearInPos" se describe en la documentación "S7-
1500/S7-1500T Funciones de sincronismo (Página 16)".
Sincronismo por perfil de levas En el sincronismo por perfil de levas, el eje conductor y el eje conducido están
acoplados por una función de sincronismo que se especifica a través de un perfil de
levas.
El sincronismo por perfil de levas se describe en la documentación "S7-1500/S7-
1500T Funciones de sincronismo (Página 16)".
Sincronismo de varios PLC El sincronismo de varios PLC permite un sincronismo entre varios controladores. De
esta forma se pueden configurar los ejes conductor y conducido en distintos con-
troladores.
El sincronismo de varios PLC se describe en la documentación "S7-1500/S7-1500T
Funciones de sincronismo (Página 16)".

Principios básicos (S7-1500, S7-1500T) 3
3.1 Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro (S7-1500, S7-1500T)
El objeto tecnológico Eje de velocidad de giro calcula consignas de velocidad de giro teniendo
en cuenta las especificaciones dinámicas y las transfiere al accionamiento. Todos los
movimientos del eje de velocidad de giro están controlados por la velocidad de giro. El
sistema tiene en cuenta la existencia de un reductor de carga.
Encontrará una sinopsis de las funciones del objeto tecnológico Eje de velocidad de giro en el
capítulo "Funciones (Página 17)".
A cada eje de velocidad de giro se le asigna un accionamiento mediante una trama
PROFIdrive o mediante una interfaz de consigna analógica.
La velocidad de giro se expresa en vueltas por unidad de tiempo.
La figura siguiente muestra el principio de funcionamiento del objeto tecnológico Eje de
velocidad de giro:

Principios básicos (S7-1500, S7-1500T)
3.2 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento (S7-1500, S7-1500T)

El objeto tecnológico Eje de posicionamiento calcula consignas de posición teniendo en
cuenta las especificaciones dinámicas y transfiere al accionamiento las consignas de
velocidad de giro correspondientes. En el funcionamiento con regulación de posición, todos
los movimientos del eje de posicionamiento están regulados por la posición. Para el
posicionamiento absoluto, el objeto tecnológico Eje de posicionamiento debe conocer la
posición física.
Encontrará una sinopsis de las funciones del objeto tecnológico Eje de posicionamiento en el
A cada eje de posicionamiento se le asignan un accionamiento mediante un telegrama
PROFIdrive o mediante una interfaz de consigna analógica y un encóder mediante un
telegrama PROFIdrive.
La relación de los valores reales del encóder con una posición definida se establece por
parametrización de las propiedades mecánicas y los ajustes del encóder, así como por un
proceso de referenciado. El objeto tecnológico ejecuta también movimientos sin relación de
posición y movimientos de posicionamiento relativos en estado no referenciado.
Según sea la mecánica, un eje de posicionamiento se puede configurar como eje lineal o eje
giratorio (Página 25).

La figura siguiente muestra el principio de funcionamiento del objeto tecnológico Eje de

posicionamiento:

3.3 Objeto tecnológico Encóder externo (S7-1500, S7-1500T)

El objeto tecnológico Encóder externo registra una posición y la pone a disposición del
controlador.
La posición real detectada por el encóder externo puede utilizarse, por ejemplo, para las
siguientes funciones:
• Adquisición de valores medidos mediante un detector
• Generación de señales de conmutación y secuencias de señales de conmutación en
función de la posición mediante leva y pista de levas con referencia a valor real
• Como valor conductor de un eje sincronizado (S7-1500T)
Encontrará una sinopsis de las funciones del objeto tecnológico Encóder externo en el
La relación de los valores reales del encóder con una posición definida se establece por
parametrización de las propiedades mecánicas y los ajustes del encóder, así como por un
proceso de referenciado.
La figura siguiente muestra el principio de funcionamiento del objeto tecnológico Encóder
externo:

La posición se indica de acuerdo con el sistema de unidades seleccionado:

• Sistema de unidades lineal
La posición se indica como medida de longitud, p. ej., en milímetros.
• Sistema de unidades rotativo
La posición se indica como medida angular, p. ej., en grados.

3.4 Tipos de eje (S7-1500, S7-1500T)
3.4 Tipos de eje (S7-1500, S7-1500T)

Los ejes pueden configurarse con diferentes tipos de eje:
• Los ejes de posicionamiento y ejes sincronizados pueden configurarse como ejes rotativos
o lineales.
• Los ejes de velocidad de giro siempre son ejes rotativos.
Según sea la mecánica, un eje está diseñado como eje lineal o rotativo:
• Eje lineal
El eje lineal se puede configurar con motor estándar o con motor lineal.
En los ejes lineales, la posición del eje se indica como medida de longitud, p. ej.,
milímetros (mm).
– Eje lineal con motor estándar
– Eje lineal con motor lineal
• Eje rotativo
El eje rotativo está siempre configurado con un motor estándar.
En los ejes rotativos, la posición del eje se indica como medida angular, p. ej., grados (°).

3.5 Ajuste de módulo (S7-1500, S7-1500T)

Para los objetos tecnológicos Eje de posicionamiento, Eje sincronizado y Encóder externo
puede activarse el ajuste "Operación módulo".
Si se desplaza un eje en un único sentido, el valor de posición se incrementa de manera
continua. Para limitar el valor de posición a un sistema de referencia repetitivo, puede
activarse el ajuste "Operación módulo". La precisión a largo plazo (Página 28) se puede
mantener también en ejes de módulo hasta el tiempo de desplazamiento máximo.
Si "Operación módulo" está activado, el valor de posición del objeto tecnológico se reproduce
en un rango de módulo repetitivo. El rango de módulo está definido por el valor inicial y la
longitud.
Para, p. ej., limitar el valor de posición de un eje giratorio a un movimiento circular completo,
el rango de módulo puede definirse con el valor inicial = 0° y la longitud = 360°. De este
modo, el valor de posición se reproduce en el rango de módulo de 0° a 359,999°.
El contador de ciclos de módulo para la consigna de posición y la posición real en los objetos
tecnológicos Eje de posicionamiento, Eje sincronizado y Encóder externo indica el número de
vueltas del módulo.

Contador de ciclos de módulo

Si está activado el ajuste "Módulo", el contador de ciclos de módulo se activa para los objetos
tecnológicos Eje de posicionamiento, Eje de sincronismo y Encóder externo. El contador de
ciclos de módulo se muestra en el objeto tecnológico para la consigna de posición y la
posición real, respectivamente. El contador de ciclos de módulo cuenta las vueltas de módulo
y, de esta forma, el número de ejecuciones de módulo en el objeto tecnológico.
Los valores del contador de ciclos de módulo se modifican en la conexión, en el reinicio y en
el referenciado.
En el caso de los encoders incrementales se aplica lo siguiente:
Acción Descripción
Conexión de la CPU El contador de ciclos de módulo se pone a 0.
Reset con "Restart" = TRUE El contador de ciclos de módulo se pone a 0.
Referenciado activo y pasivo • Si la posición del punto de referencia se encuentra en el rango
con "Mode" = 2, 3, 5, 8, 10
"Valor inicial de módulo ≤ Posición del punto de referencia ≤ (Valor
inicial de módulo + Longitud de módulo / 2)", el contador de ciclos
de módulo se pone a 0.
• Si la posición del punto de referencia se encuentra en el rango
"(Valor inicial de módulo + Longitud de módulo / 2) < Posición del
punto de referencia < (Valor inicial de módulo + Longitud de módu-
lo)", el contador de ciclos de módulo se pone a –1.
Referenciado directo absolu- Como valor de módulo se calcula la distancia más corta entre la
to con "Mode" = 0, 11 posición actual y la nueva. En función de la distancia, el contador de
Referenciado directo relativo ciclos de módulo puede permanecer tal cual, aumentar en 1 o dis-
con "Mode" = 1, 12 minuir en 1.
En el caso de los encoders absolutos se aplica lo siguiente:
Acción Descripción
Conexión de la CPU El contador de ciclos de módulo cambia de acuerdo con la longitud de
módulo determinada a partir del valor absoluto del encóder y el offset
del valor absoluto de un reajuste del encóder absoluto, si es que se ha
realizado este reajuste.
Reset con "Restart" = TRUE El contador de ciclos de módulo no cambia.
Reajuste del encóder absolu- El contador de ciclos de módulo se pone a 0.
to con "Mode" = 7
Reajuste del encóder absolu- Como valor de módulo se calcula la distancia más corta entre la
to con "Mode" = 6 posición actual y la nueva. En función de la distancia, el contador de
Referenciado directo absolu- ciclos de módulo puede permanecer tal cual, aumentar en 1 o dis-
to con "Mode" = 0, 11 minuir en 1.
Referenciado directo relativo
con "Mode" = 1, 12

3.6 Precisión a largo plazo (S7-1500, S7-1500T)
3.6 Precisión a largo plazo (S7-1500, S7-1500T)

La precisión a largo plazo significa que la posición real y la consigna de posición tecnológicas
se pueden determinar siempre claramente.
La posición tecnológica máxima depende de la unidad de medida seleccionada y de la
representación máxima de 9.0E12 mm. Con una resolución mayor se reduce la
representación máxima a 9.0E9 mm.
De acuerdo con la posición máxima y la velocidad, se determina el tiempo de desplazamiento
máximo durante el cual la posición tecnológica es precisa sin errores de redondeo. El tiempo
de desplazamiento máximo se aplica de forma idéntica a ejes con y sin ajuste de módulo.
La siguiente ecuación le permite calcular cuándo se alcanza el límite de la precisión a largo
plazo:
Ejemplo del tiempo máximo de desplazamiento

Posición máxima = 9.0E12 mm
Velocidad = 20,0 m/min = 2.0E4 mm/min
Unidad de medida Tiempo máximo de desplazamiento

nm, µm, mm, m, km, in, ft, mi, rad, ° 4.5E8 min ≙ 856 años
mm1), °1) 4.5E5 min ≙ 0,856 años
1) Valores de posición con resolución más alta o seis decimales. La posición máxima se reduce en este
caso a 9.0E9 mm y con ello también el tiempo de desplazamiento.
Un cambio de velocidad hace que cambie consiguientemente el tiempo de desplazamiento.
Medidas para mantener la precisión a largo plazo

Para resetear el tiempo de desplazamiento, antes de que transcurra el tiempo máximo de
desplazamiento o de que se alcance la posición máxima, tome las siguientes medidas:
• Encóder incremental: referencie de nuevo el encóder incremental.
• Encóder absoluto: realice un reajuste del encóder absoluto especificando la posición
actual conocida.

3.7 Conexión de accionamientos y encóders (S7-1500, S7-1500T)

Al objeto tecnológico "Eje de velocidad de giro" se le asigna un accionamiento. A los objetos
tecnológicos "Eje de posicionamiento" y "Eje sincronizado" se les asignan un accionamiento y
de uno a cuatro encoders (solo con el S7-1500T). Al objeto tecnológico "Encóder externo" se
le asigna un encóder.
La consigna para el accionamiento se especifica mediante telegramas PROFIdrive o mediante
una salida analógica.
Para un encóder existen las posibilidades de conexión siguientes:
• Encóder conectado al accionamiento
• Encóder conectado al módulo tecnológico
• Encóder PROFIdrive conectado directamente a PROFIBUS DP/PROFINET IO
El valor real del encóder se transfiere exclusivamente a través de telegramas PROFIdrive.
PROFIdrive
PROFIdrive es el perfil estándar normalizado para accionamientos cuando se trata de conectar
accionamientos y encoders vía PROFIBUS DP y PROFINET IO. Los accionamientos que soportan
el perfil PROFIdrive se conectan conforme a la norma PROFIdrive.
La especificación actual de PROFIdrive se encuentra en la página de la organización de
usuarios de PROFIBUS, en "Download" > "Profiles":
https://www.profibus.com (https://www.profibus.com)
La comunicación entre el controlador y el accionamiento o el encóder se realiza a través de
diferentes telegramas PROFIdrive. Cada telegrama tiene una estructura normalizada. En cada
caso se selecciona el telegrama adecuado a cada aplicación. En los telegramas PROFIdrive se
transfieren palabras de control y estado, así como consignas y valores reales.
El perfil PROFIdrive soporta también el concepto de regulación "Dynamic Servo Control"
(DSC). DSC utiliza la regulación de posición rápida del accionamiento. Con ella se pueden
resolver tareas de Motion Control altamente dinámicas.
Conexión analógica del accionamiento

Los accionamientos con interfaz de consigna analógica se conectan a través de una salida
analógica y una señal de habilitación opcional. La consigna de velocidad de giro se especifica
a través de una salida de señal analógica (p. ej., de –10 V a 10 V) de la CPU.
Motores paso a paso

La conexión de accionamientos con una interfaz de motor paso a paso se efectúa a través del
telegrama 3 y con ayuda de generadores de impulsos PTO (Pulse Train Output).
Para el soporte funcional del modo de motor paso a paso, puede ajustarse una cuantificación
del error de regulación.

Especificando una cuantificación se establece un área en torno a la posición de destino en la

que no debe compensarse la posición real. Esto impide que el motor paso a paso pueda
oscilar en torno a la posición de destino. Pueden ajustarse dos tipos de cuantificación:
• Una cuantificación del error de regulación en función de la resolución del encóder
("<TO>.PositionControl.ControlDifferenceQuantization.Mode" = 1)
Esto impide, p. ej., que el motor oscile entre dos incrementos estando parado. Este modo
resulta especialmente adecuado cuando se utilizan varios encoders. Con este ajuste se
adapta la cuantificación de la forma correspondiente al conmutar el encóder. Este modo
es adecuado para motores paso a paso con encoders cuya resolución sea menor que el
incremento del motor paso a paso.
• Especificación directa de un valor para la cuantificación del error de regulación
("<TO>.PositionControl.ControlDifferenceQuantization.Mode" = 2, especificación de
valores en "<TO>.PositionControl.ControlDifferenceQuantization.Value")
Este modo es especialmente adecuado para motores paso a paso con encoders cuya
resolución sea mayor que el incremento del motor paso a paso.
3.7.1 Telegramas PROFIdrive (S7-1500, S7-1500T)

A través de telegramas PROFIdrive se transfieren consignas y valores reales, palabras de
control y de estado, y otros parámetros entre el controlador y el accionamiento o encóder.
En caso de conexión a través de un telegrama PROFIdrive, los accionamientos y los encoders
se controlan y conectan de acuerdo con el perfil PROFIdrive.
La tabla siguiente muestra los telegramas PROFIdrive posibles con los diferentes objetos
tecnológicos:
Objeto tecnológico Telegramas PROFIdrive posibles

Eje de velocidad de giro • 1, 2
• 3, 4, 5, 6, 102, 103, 105, 106 (el
valor real del encóder no se evalúa)
Eje de posicionamiento/eje sincronizado
Consigna y valor real del encóder en un telegrama de 3, 4, 5, 6, 102, 103, 105, 106
accionamiento
Consigna y valor real del encóder separados
Consigna en el telegrama de accionamiento 1, 2, 3, 4, 5, 6, 102, 103, 105, 106
Valor real del telegrama 81, 83
Encóder externo 81, 83
Detector (medición con SINAMICS (detector central)) 391, 392, 393
Detector en el módulo de eje Se corresponde con la medición a
través de PROFIdrive

Tipos de telegramas
La tabla siguiente muestra los tipos de telegramas PROFIdrive permitidos para la asignación
de accionamientos y encoders:
Telegrama Descripción breve

Telegramas estándar
11) • Palabra de control STW15), palabra de estado ZSW1
• Consigna de velocidad de giro 16 bits (NCONS), valor real de velocidad de
giro 16 bits (NREAL)
2 • Palabras de control STW15) y STW25), palabras de estado ZSW1 y ZSW2
• Consigna de velocidad de giro 32 bits (NCONS), valor real de la velocidad de
• Valor real del encóder 1 (G1_XIST1, G1_XIST2)
• Valor real del encóder 1 (G1_XIST1, G1_XIST2) (encóder en motor)
• Dynamic Servo Control (DSC)2)
– Valor de precontrol de la velocidad de giro
– Error de posición (XERR)
– Factor Kv ganancia regulación de posición (KPC)
Telegramas SIEMENS (con limitación de par)


• Limitación de par
Telegramas adicionales SIEMENS (datos del par)
7503) • Consigna de par aditivo
• Límites de par superior e inferior
• Valor real de par
Telegramas SIEMENS (detector) 4)
391 • Palabra de control CU_STW1, palabra de estado CU_ZSW1
• Detector Palabra de control (MT_STW), detector Palabra de estado (MT_ZSW)
• Detector Sello de tiempo del flanco descendente (MT1…2_ZS_F) o as-
cendente (MT1…2_ZS_S)
• Salida digital de 16 bits, entrada digital de 16 bits


• Detector Sello de tiempo de los flancos descendentes (MT1…6_ZS_F) o as-
cendentes (MT1…6_ZS_S)
• Detector Sello de tiempo de los flancos descendentes (MT1…8_ZS_F) o as-
cendentes (MT1…8_ZS_S)
• Entrada analógica de 16 bits
Telegramas estándar del encóder
81 • Palabra de control STW2_ENC, palabra de estado ZSW2_ENC
83 • Palabra de control STW2_ENC, palabra de estado ZSW2_ENC
• Valor real de velocidad de giro 32 bits (NIST)
1) No es posible el modo isócrono.

2) Para utilizar Dynamic Servo Control (DSC), el encóder del motor (primer encóder del telegrama) del
accionamiento debe emplearse como primer encóder para el objeto tecnológico.
3) Puede utilizarse adicionalmente a los telegramas 1, 2, 3, 4, 5, 6, 102, 103, 105, 106
4) En caso de utilizar accionamientos SINAMICS (medición a través de la entrada del detector
SINAMICS)
5) STW1 y STW2: Los bits que no utiliza el objeto tecnológico pueden controlarse a través del programa
de usuario con la instrucción "MC_SetAxisSTW" de Motion Control.
La tabla siguiente muestra los telegramas PROFIdrive no soportados pero que son
modificados por MC-Servo.

Telegramas SIEMENS
390 Palabra de control CU_STW1, palabra de estado CU_ZSW1
Consulte también
Conexión de datos de accionamientos/encóders mediante un bloque de datos (Página 46)

3.7.2 Valores reales (S7-1500, S7-1500T)

Para el procedimiento y posicionamiento con regulación de posición, es necesario que el
controlador conozca el valor real de posición.
El valor real de posición se proporciona con un telegrama PROFIdrive.
Los valores reales se representan de forma incremental o absoluta en el telegrama
PROFIdrive. Los valores reales se normalizan a la unidad tecnológica en el controlador
teniendo en cuenta la configuración del sistema mecánico. Mediante referenciado se
establece la referencia a una posición física del eje o del encóder externo.
El controlador soporta los siguientes tipos de valores reales (tipos de encóder):
• Valor real incremental
• Valor real absoluto con ajuste absoluto (rango de medida > zona de desplazamiento del
eje)
• Valor real absoluto con ajuste cíclico absoluto (rango de medida < zona de desplazamiento
del eje)
Cálculo del valor real con eje virtual o eje en simulación

El valor real de un eje virtual o de un eje en simulación se calcula a partir de la consigna,
teniendo en cuenta los retardos.
El correspondiente retardo del valor real respecto a la consigna (Tt) se obtiene del siguiente
modo:
Cálculo
Con precontrol Tt = Tipo + Tservo + Tvtc + TaddPtc
Sin precontrol, sin DSC Tt = Tipo + 1/Kv + TaddPtc
Sin precontrol, con DSC para un eje en simulación Tt = Tipo + Tservo + 1/Kv + TaddPtc
Tt Retardo del valor real respecto a la consigna

Tipo Tiempo de ciclo del MC-Interpolator [OB92]
Tservo Tiempo de ciclo del MC-Servo [OB91]
Tvtc Tiempo sustitutivo del lazo de regulación de velocidad de giro (Tvtc de
"<TO>.DynamicAxisModel.VelocityTimeConstant")
TaddPtc Tiempo sustitutivo aditivo del lazo de regulación de posición (TaddPtc de
"<TO>.DynamicAxisModel.AdditionalPositionTimeConstant")
Kv Factor de ganancia (Kv de "<TO>.PositionControl.Kv")
Consulte también
Eje virtual (Página 42)
Eje en simulación (Página 42)

3.7.2.1 Valor real incremental (S7-1500, S7-1500T)

El valor real del telegrama PROFIdrive se basa en un valor incremental.
Tras un POWER ON se indica la posición cero. Con la transición al estado operativo RUN de la
CPU comienza la actualización del valor real. A continuación se actualiza el valor real incluso
en estado operativo STOP de la CPU. La referencia entre el objeto tecnológico y la posición
mecánica debe volver a establecerse mediante referenciado.
3.7.2.2 Valor real absoluto (S7-1500, S7-1500T)

El valor real del telegrama PROFIdrive se basa en un valor absoluto.
Tras un POWER ON se muestra la posición cero. Con la primera transición al estado operativo
RUN de la CPU comienza la actualización del valor real. A continuación se actualiza el valor
real incluso en estado operativo STOP de la CPU. Mediante el reajuste del encóder absoluto se
asigna el valor absoluto proporcionado a la posición mecánica correspondiente del eje. El
reajuste del encóder absoluto debe realizarse una sola vez. El offset del valor absoluto se
guarda de forma remanente sin tener en cuenta la conexión o desconexión del controlador.
Distinción de los valores absolutos:
• El rango de medición del encóder es mayor que el rango de desplazamiento del eje:
valor absoluto con ajuste absoluto
• El rango de medición del encóder es menor que el rango de desplazamiento del eje:
valor absoluto con ajuste cíclico absoluto
Valor real absoluto con el ajuste absoluto (rango de medición > rango de desplazamiento)
La posición del eje resulta directamente del valor real actual del encóder. El rango de
desplazamiento debe estar dentro de un rango de medición del encóder. Esto significa que el
paso por cero del encóder no debe estar dentro del rango de desplazamiento.
Al conectar el controlador se determina la posición del eje a partir del valor real absoluto del
encóder.
Valor real absoluto con el ajuste cíclico absoluto (rango de medición < rango de desplazamiento)
El encóder proporciona un valor absoluto dentro de su rango de medición. El controlador
cuenta los rangos de medición pasados y determina de ese modo la posición correcta del eje
sin verse influido por el rango de medición.

Al desconectar el controlador, los rangos de medición atravesados se guardan en el área de

memoria remanente del controlador.
Al volver a conectarlo, los desbordamientos guardados se tienen en cuenta para calcular el
valor real de posición.
ATENCIÓN
Los movimientos del eje con el controlador desconectado pueden alterar el valor real
Si se mueve el eje o el encóder más de la mitad del rango de medición del encóder con el
controlador desconectado, el valor real del controlador ya no coincidirá con la posición
mecánica del eje.
Consulte también
Reajuste del encóder absoluto (Página 100)
3.7.2.3 Variables: Valores reales (S7-1500, S7-1500T)

Para el ajuste de los valores reales son relevantes las variables citadas en el capítulo
"Referenciado (Página 101)".
3.7.3 Cálculo de la velocidad real a partir de la velocidad de giro real NREAL_B del
telegrama PROFIdrive (S7-1500, S7-1500T)
Si utiliza un encóder con una resolución baja, configure los siguientes métodos de cálculo:
• Para los objetos tecnológicos Eje de posicionamiento y Eje sincronizado: Calcular la
velocidad lineal real a partir de la velocidad de giro real NIST_B del telegrama de
accionamiento
• Para el objeto tecnológico Encóder externo: Calcular la velocidad lineal real a partir de la
velocidad de giro real NIST_B del telegrama de encóder 83
En el caso de encoders de baja resolución, el cálculo de la velocidad real a partir de la
velocidad de giro real NREAL_B del telegrama PROFIdrive es más exacto que el cálculo
estándar basado en el cambio de la posición real en el ciclo de servo.
Resolución del encóder Configuración recomendada Significado

Alta <TO>.Sensor[1..4].ActualVelocityMode Cálculo de la velocidad real a partir de
=0 la diferenciación de la posición real
Baja <TO>.Sensor[1..4].ActualVelocityMode Cálculo de la velocidad real a partir de
=1 la velocidad de giro real NREAL_B del
telegrama PROFIdrive
El cálculo de la velocidad real es relevante para las siguientes funciones de Motion Control:
• Extrapolación de valores reales para acoplamiento de valores reales en sincronismo (S7-
1500T)
• Leva con referencia "Valor real"

• Transición del modo de seguimiento al modo con regulación de posición

• Cálculo de la rampa de parada de emergencia
• Detección de parada
Nota
El método de cálculo de la velocidad real no influye en la regulación de posición ni en el
control de movimiento del objeto tecnológico.
Nota
Utilización de telegramas con dos encoders
El telegrama estándar 6 y el telegrama Siemens 106 soportan hasta dos encoders.
Tenga en cuenta que la velocidad de giro real NREAL_B solamente se transfiere para el
encóder 1 en el telegrama del accionamiento.
Si, para el encóder 2, se ha conectado el segundo encóder del telegrama en el objeto de
accionamiento y se ha configurado <TO>.Sensor.Sensor(2).ActualVelocityMode =
PROFIDRIVE_NIST para dicho encóder, el primer encóder del telegrama proporciona la
velocidad real y el segundo encóder del telegrama, la posición real.
Si la opción está activada, es necesario además adaptar o configurar manualmente los

siguientes valores de referencia:
• Con un sistema de medición rotativo: velocidad de giro de referencia del encóder
<TO>.Sensor[1..4].Parameter.ReferenceSpeed
• Con un sistema de medición lineal: velocidad de referencia del encóder
<TO>.Sensor[1..4].Parameter.ReferenceVelocity
3.7.4 Aplicación automática de los parámetros del accionamiento y del encóder

en el dispositivo (S7-1500, S7-1500T)
Para el funcionamiento, las variables de referencia para la conexión de accionamientos y
encoders deben estar ajustadas de forma idéntica tanto en el controlador como en el
accionamiento o encóder.
La consigna de velocidad de giro NSOLL y el valor real de velocidad de giro NIST se transfieren
en el telegrama PROFIdrive como valor porcentual referido a la velocidad de giro de
referencia. El valor de referencia para la velocidad de giro debe estar ajustado del mismo
modo tanto en el controlador como en el accionamiento.
La resolución del valor real en el telegrama PROFIdrive también debe estar ajustada de forma
idéntica tanto en el controlador como en el accionamiento o módulo encóder.

Aplicación automática de parámetros en tiempo de ejecución (online)

Los parámetros de los siguientes accionamientos y encoders pueden aplicarse
automáticamente en la CPU:
• Accionamientos SINAMICS (ver "Lista de compatibilidad
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109750431)")
• Encoders PROFIdrive a partir de la versión A16
Los parámetros correspondientes se aplican después de (re)iniciar el objeto tecnológico o
(re)arrancar el accionamiento o la CPU. Los cambios en la configuración del accionamiento se
aplican tras rearrancar el accionamiento o reiniciar el objeto tecnológico.
En el controlador se puede comprobar si los parámetros se han aplicado correctamente con el
valor de las variables "<TO>.StatusDrive.AdaptionState" = 2 y
"<TO>.StatusSensor[1..4].AdaptionState" = 2 del objeto tecnológico.
Aplicación automática de parámetros durante la configuración (offline)

Si la configuración del accionamiento se ha realizado, p. ej., con SINAMICS Startdrive, los
parámetros del accionamiento o del encóder se pueden aplicar offline al objeto tecnológico.
Los parámetros se aplican automáticamente antes de la descarga en la CPU.
Parámetros
Los ajustes del controlador se realizan en el TIA Portal en "Objeto tecnológico > Configuración
> Interfaz de hardware > Intercambio de datos accionamiento/encóder".
Los ajustes del accionamiento y el encóder se realizan en la configuración del hardware
correspondiente.
La tabla siguiente compara los ajustes en el TIA Portal, en el controlador y los
correspondientes parámetros del accionamiento/encóder:
Ajuste en el TIA Portal Controlador Parámetros del ac- Aplica-

Variable del bloque de datos tecnológi- cionamiento ción au-
co tomática
Accionamiento
Número de telegrama Dirección de entrada telegrama Número de telegrama -
<TO>.Actor.Interface.AddressIn P922
Dirección de salida telegrama
<TO>.Actor.Interface.AddressOut
Velocidad de giro de referencia en [rpm] <TO>.Actor.DriveParameter.ReferenceSpe (Accionamientos ✓
(motor estándar) ed SINAMICS: P2000)
Velocidad máxima de giro del motor en <TO>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed (Accionamientos ✓
[rpm] (motor estándar) SINAMICS: P1082)
Par de referencia en [Nm] (motor están- <TO>.Actor.DriveParameter.ReferenceTor (Accionamientos ✓
dar) que SINAMICS: P2003)
Velocidad de referencia en [m/min] (mo- <TO>.Actor.LinearMotorDriveParameter.R (Accionamientos ✓
tor lineal) eferenceVelocity SINAMICS: P2000)
Velocidad máxima en [m/min] (motor <TO>.Actor.LinearMotorDriveParameter. (Accionamientos ✓
lineal) MaxVelocity SINAMICS: P1082)

Ajuste en el TIA Portal Controlador Parámetros del ac- Aplica-

Variable del bloque de datos tecnológi- cionamiento ción au-
co tomática
Fuerza de referencia en [N] (motor lineal) <TO>.Actor.LinearMotorDriveParameter.R (Accionamientos ✓
eferenceForce SINAMICS: P2003)
Encóder
Telegrama <TO>.Sensor[1..4].Interface.AddressIn P922 -
<TO>.Sensor[1..4].Interface.AddressOut
Tipo de encóder <TO>.Sensor[1..4].Type P979[5] Encóder 1 -
0 Incremental P979[15] Encóder 2
1 Absoluto
2 Cíclico absoluto
Sistema de medición <TO>.Sensor[1..4].System P979[1] Bit0 Encóder 1 ✓
0 Lineal P979[11] Bit0 Encóder
1 Rotativo 2
Resolución (encóder lineal) <TO>.Sensor[1..4].Parameter.Resolution P979[2] Encóder 1 ✓
La resolución figura en la placa de carac- P979[12] Encóder 2
terísticas del encóder como distancia
entre rayas en el sistema de medición
lineal.
Incrementos por vuelta <TO>.Sensor[1..4].Parameter.StepsPerRev P979[2] Encóder 1 ✓
(encóder rotativo) olution P979[12] Encóder 2
Número de bits para resolución fina XIST1 <TO>.Sensor[1..4].Parameter.FineResoluti P979[3] Encóder 1 ✓
(valor real cíclico del encóder, encóder onXist1 P979[13] Encóder 2
lineal o rotativo)
Número de bits para resolución fina XIST2 <TO>.Sensor[1..4].Parameter.FineResoluti P979[4] Encóder 1 ✓
(valor absoluto del encóder, encóder onXist2 P979[14] Encóder 2
lineal o rotativo)
Vueltas del encóder determinables <TO>.Sensor[1..4].Parameter.Determinab P979[5] Encóder 1 ✓
(encóder absoluto rotativo) leRevolutions P979[15] Encóder 2
Velocidad de giro de referencia del <TO>.Sensor[1..4].Parameter.ReferenceS P2000 ✓
encóder peed
(sistema de medición rotativo)
Velocidad de referencia del encóder <TO>.Sensor[1..4].Parameter.ReferenceV P2000 ✓
(sistema de medición lineal) elocity
3.7.5 Uso de varios encóders (S7-1500T)

La CPU tecnológica S7-1500T ofrece la posibilidad de utilizar hasta 4 sistemas de encóder o
de medición por cada eje de posicionamiento o eje sincronizado como posición real para la
regulación de posición.
Para la regulación de posición hay un solo encóder activo en cada caso. Los 4 sistemas de
encóder o de medición pueden utilizarse de forma alternante.
No obstante, en el programa de usuario pueden evaluarse los valores reales de todos los
encoders configurados.

De este modo, son posibles, p. ej., los siguientes campos de aplicación:

• Uso de encoders externos adicionales (además del encóder del motor), p. ej., como
sistemas de medición directos para la detección más precisa de las posiciones reales en
procesos de mecanizado.
• Uso de sistemas de encóder alternantes durante el cambio de herramienta en la
fabricación flexible.
Configure los encoders en la configuración del eje. La conmutación de los encoders se
controla en el programa de usuario con la instrucción "MC_SetSensor" de Motion Control.
Configurar el eje con varios encoders

Cuando utilice varios encóders, tenga en cuenta las ventanas de configuración siguientes:
• En la ventana de configuración "Interfaz de hardware > Encóder", configure qué encoders
deben utilizarse como alternativa y de qué tipo de encóder se trata (incremental, absoluto
o cíclico absoluto).
Todos los encoders marcados como utilizados proporcionan continuamente valores reales
actuales, independientemente de su uso para la regulación de posición.
• En la ventana de configuración "Interfaz de hardware > Encóder", configure un encóder
como "Encóder al arrancar". Esto es necesario porque el eje de posicionamiento y el eje
sincronizado siempre deben tener asignado un encóder. Para utilizar Dynamic Servo
Control (DSC), el encóder de motor del accionamiento debe configurarse como primer
encóder del eje. El encóder de motor es siempre el primer encóder del telegrama.
• En la ventana de configuración "Interfaz de hardware > Intercambio de datos encóder",
configure otros detalles del encóder y el telegrama a través del cual deban conectarse los
encoders. La configuración debe efectuarse para cada encóder que se utilice.
Cada encóder o sistema de medición que vaya a utilizarse debe ser distinto en cuanto a su
modo de montaje.
• En la ventana de configuración "Parámetros avanzados > Mecánica", configure el modo de
montaje del encóder y los parámetros de reductor que sean necesarios. La configuración
debe efectuarse para cada encóder que se utilice.
• El eje puede referenciarse con cualquier encóder configurado. En la ventana de
configuración "Parámetros avanzados > Referenciado", configure los parámetros para el
referenciado activo y pasivo del eje. La configuración puede efectuarse para cada encóder
utilizado.
En el referenciado del eje con un encóder, el eje queda referenciado y conserva el estado
"referenciado" en caso de conmutar el encóder.
Conmutación del encóder en el programa de usuario

Para la regulación de posición del eje de posicionamiento y el eje sincronizado debe haber
siempre un encóder activo. Pueden fallar algunos encoders mientras no estén implicados en
la regulación de posición.
La instrucción "MC_SetSensor" de Motion Control conmuta el encóder para la regulación de
posición del eje.
La conmutación puede realizarse durante una orden de movimiento en curso o en parada. No
es necesario que el eje esté habilitado.

No es posible la conmutación mientras se está ejecutando una orden de referenciado o

reinicio.
Nota
Referenciado
El referenciado con la instrucción "MC_Home" de Motion Control o mediante el panel de
mando del eje siempre se realiza con el encóder implicado en la regulación de posición.
El estado de referenciado del eje no cambia en caso de conmutar el encóder.
Simulación
En la simulación del eje se simulan todos los encoders configurados como "utilizados".
Al conmutar a un encóder o sistema de medición alternativo, puede elegirse cómo proceder

si las posiciones reales de los encoders difieren.
El parámetro de entrada "Mode" de la instrucción "MC_SetSensor" de Motion Control permite
determinar cómo proceder en caso de haber diferencias entre las posiciones reales de los
encoders.
• Conmutar encóder y transferir posición real actual al encóder al que debe
conmutarse ("Mode" = 0)
Con esta conmutación se impiden saltos en la posición real. Es posible una conmutación
suave de los encoders.
• Conmutar encóder sin transferir la posición real ("Mode" = 1)
Si se conmuta a un encóder sin adaptación, puede producirse un salto de la posición real.
Esto puede ser deseable en caso de que el nuevo encóder deba compensar posibles
efectos mecánicos (p. ej., deslizamiento) en el posicionamiento.
El error de de posición no se traduce directamente, sino de forma retardada mediante la
constante de tiempo "<TO>.PositionControl.SmoothingTimeByChangeDifference" para
evitar saltos en la posición real con regulación de posición activa.
• Transferir posición real ("Mode" = 2)
La posición real del eje se transfiere al encóder indicado en el parámetro "Sensor".
• Transferir posición real del encóder de referencia ("Mode" = 3)
La posición real del "encóder de referencia" (parámetro "ReferenceSensor") se transfiere al
encóder indicado en el parámetro "Sensor".
"Mode" 2 y 3 pueden servir para preparar una conmutación.
Consulte también
MC_SetSensor: Conmutar el encóder alternativo como encóder operativo V6 (Página 271)

3.7.6 Eje en simulación (S7-1500, S7-1500T)

S7-1500 Motion Control ofrece la posibilidad de desplazar ejes reales en el modo de
simulación. De este modo pueden simularse en la CPU ejes de velocidad de giro, de
posicionamiento y sincronizados, sin conectarles accionamientos ni encóders.
Con el modo de simulación activo no es necesario que esté configurada la conexión del
accionamiento y el encóder en la configuración del eje; p. ej., si la configuración del
accionamiento aún no está disponible en ese momento. La configuración "Simulación" se
puede modificar mientras se ejecuta el programa de usuario (<TO>.Simulation.Mode). Al salir
de la simulación se requiere una conexión a accionamientos y encóders válida.
Para utilizar un objeto tecnológico en modo de simulación o con SIMATIC S7-PLCSIM, debe
utilizarse el encóder 1 para la regulación de posición del eje.
Aplicaciones:
• Un eje se simula, por ejemplo, para la programación de la aplicación de la máquina, y
posteriormente se asigna a la puesta en marcha del hardware configurado.
• En la puesta en marcha, por ejemplo, aún no están disponibles todos los componentes de
hardware.
• En la puesta en marcha no deben producirse aún movimientos del eje.
Comportamiento en modo de simulación

Un eje en simulación no da ninguna consigna al accionamiento ni lee ningún valor real del
encóder. Los valores reales (Página 34) se forman con retardo a partir de las consignas.
Los finales de carrera hardware y los sensores del punto de referencia no tienen ningún
efecto.
Los objetos tecnológicos Detector (con detección de señal mediante TM Timer DIDQ o
entrada de detector SINAMICS), Leva y Pista de levas también se pueden utilizar en ejes en
simulación.
La tabla siguiente muestra las instrucciones de Motion Control con el comportamiento
adaptado en el modo de simulación:
Instrucción de Motion Control Comportamiento en modo de simulación

MC_Power El eje se habilita directamente sin esperar a que el accionamiento
responda.
MC_Home Las órdenes de referenciado se ejecutan directamente, sin mo-
vimiento simulado del eje.
MC_TorqueLimiting El par especificado no se emite al accionamiento.
3.7.7 Eje virtual (S7-1500, S7-1500T)

S7-1500 Motion Control ofrece la posibilidad de configurar un eje como eje virtual. Un eje
virtual se comporta como un eje real, pero no dispone de conexión a accionamientos y
encoders. Las consignas solo se procesan en el controlador. Jamás se controla un
accionamiento real.

Aplicación
Un eje virtual se utiliza frecuentemente, por ejemplo, como eje conductor virtual para
generar en sincronismo las consignas para varios ejes conducidos reales.
La configuración "Eje virtual" solo puede modificarse efectuando una nueva carga en la CPU
en estado operativo STOP (<TO>.VirtualAxis.Mode).
Si se ha configurado un encóder absoluto en el eje virtual, es preciso referenciar el eje virtual
después de conectar la CPU.
El comportamiento posterior de un eje virtual es idéntico al comportamiento de un eje en
simulación (Página 42).
3.7.8 Salida de señales de encóder a través de TM41 (S7-1500, S7-1500T)
Introducción
El TM41 permite emular la posición del eje (un valor conductor) como salida de señales de
encóder. La señal angular emitida se comporta como la señal de un encóder incremental.
Esto proporcionar, p. ej., un valor conductor como señal de encóder para un controlador de
otro fabricante.
El TM41 se conecta a un TO Eje a través del telegrama estándar 3. El TO se puede utilizar en el
programa de usuario como eje en los bloques de función Motion.
En la figura siguiente se activan, a través de un eje conductor virtual en el SIMATIC S7-1500,
un servoeje real con DSC, así como un eje con salida de señales a través del módulo TM41.
Mediante el acoplamiento sincronizado de ambos ejes conducidos, la posición del servoeje se
emite en el TM41 a través de una señal de encóder. Las señales de encóder pueden ser
evaluadas por otros controladores.

Requisitos del accionamiento

• La conexión del TM41 solo es posible con accionamientos SINAMICS S120.
• En el accionamiento debe estar parametrizado el valor [0] en "Selección del modo de
operación" (p4400).
Restricciones
Tenga en cuenta las restricciones siguientes para el uso del TM41 en el objeto tecnológico.
• No hay referenciado activo
• No hay medición a través del accionamiento digital
• La compensación del juego de inversión debe estar desactivada
• La vigilancia del error de seguimiento debe estar desactivada
• La vigilancia de posición debe estar desactivada
• La vigilancia de parada debe estar desactivada
• La vigilancia de posición final de hardware debe estar desactivada.

Ajuste necesario para el regulador de posición

• Precontrol = 100 %
• Tiempo sustitutivo del lazo de regulación de velocidad de giro = 0.000
Aplicación automática de parámetros

Recomendación: en el TM41, realice la aplicación automática de parámetros siempre online.
Para la aplicación automática offline, haga lo siguiente:
1. Realice una puesta en marcha online del TM41.
2. Cargue los parámetros del accionamiento en el proyecto del TIA Portal de modo que los
parámetros del proyecto Startdrive sean coherentes con los parámetros online del
accionamiento.

3.7.9 Conexión de datos de accionamientos/encóders mediante un bloque de

datos (S7-1500, S7-1500T)
La conexión de datos de accionamientos PROFIdrive y encoders tiene lugar directamente a
través del telegrama PROFIdrive o mediante un bloque de datos.
Utilice los tags de los telegramas PROFIdrive generados por el sistema para evaluar los
contenidos de los telegramas.
Utilice la conexión mediante un bloque de datos si desea modificar o evaluar el contenido de
los telegramas en el programa de usuario en función del proceso.

Principio de la conexión de datos mediante un bloque de datos

Al iniciarse la regulación de posición del eje (mediante MC-Servo [OB91]), básicamente se lee
el rango de entrada del telegrama del accionamiento o de encóder.
Al finalizar la regulación de posición, se escribe en el rango de salida del telegrama del
accionamiento o encóder.
Para poder modificar o evaluar los contenidos de los telegramas a causa del proceso, se
intercala una interfaz de datos en forma de un bloque de datos antes y después de la
• El área de entrada del telegrama puede procesarse mediante el bloque de organización
MC-PreServo [OB67]. MC-PreServo se llama antes de MC-Servo.
• El área de salida del telegrama puede procesarse mediante el bloque de organización MC-
PostServo [OB95]. MC-PostServo se llama tras MC-Servo.
El usuario debe crear el bloque de datos para la conexión de datos, el cual debe contener una
estructura de datos del tipo "PD_TELx". "x" representa el número de telegrama del
accionamiento o del encóder configurado en la configuración del dispositivo.
El usuario puede programar los bloques de organización MC-PreServo y MC-PostServo , que se
deben agregar mediante el comando "Agregar nuevo bloque". La conexión a la periferia a
través de un telegrama debe programarse en estos bloques de organización. En caso de
utilizar DSC, es el usuario quien debe editar las señales de vida en el telegrama, en MC-
PreServo y MC-PostServo, conforme a la norma PROFIdrive.
Consulte también
Telegramas PROFIdrive (Página 30)
3.7.10 Variables: Conexión de accionamientos y encóders (S7-1500, S7-1500T)

Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para la conexión de
accionamientos y encoders:
Telegrama del accionamiento

Variable Descripción
<TO>.Actor.Interface.AddressIn Dirección de entrada para el telegrama PROFIdrive
<TO>.Actor.Interface.AddressOut Dirección de salida para el telegrama PROFIdrive o la con-
signa analógica
<TO>.Actor.DriveParameter.Reference Valor de referencia (100 %) para la consigna de velocidad de
Speed giro del accionamiento (NCONS)
<TO>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed Valor máximo de la consigna de velocidad de giro del ac-
cionamiento (NSOLL)
<TO>.Actor.DriveParameter.Reference Par de referencia para el par transferido como valor porcen-
Torque tual
<TO>.Actor.LinearMotorDriveParameter Valor de referencia (100 %) para la consigna de velocidad de
.ReferenceVelocity un motor lineal


<TO>.Actor.LinearMotorDriveParameter Valor máximo para la consigna de velocidad de un motor
.MaxVelocity lineal
<TO>.Actor.LinearMotorDriveParameter Fuerza de referencia para la fuerza de un motor lineal trans-
.ReferenceForce ferida como valor porcentual
Telegrama del encóder

<TO>.Sensor[1..4].Interface.AddressIn Dirección de entrada para el telegrama PROFIdrive
<TO>.Sensor[1..4].Interface.Address Dirección de salida para el telegrama PROFIdrive
Out
<TO>.Sensor[1..4].System Sistema de encóder lineal o rotativo
<TO>.Sensor[1..4].Type Tipo de encóder incremental, absoluto o cíclico absoluto
<TO>.Sensor[1..4].Parameter. Resolución para encoders lineales
Resolution Distancia entre dos rayas
<TO>.Sensor[1..4].Parameter.StepsPer Incrementos por vuelta para encoders rotativos
Revolution
<TO>.Sensor[1..4].Parameter. Número de vueltas determinables de un encóder absoluto
DeterminableRevolutions multivuelta
<TO>.Sensor[1..4].Parameter. Velocidad de giro de referencia para la velocidad de giro real
ReferenceSpeed (NREAL_B) transferida como valor porcentual
<TO>.Sensor[1..4].Parameter. Velocidad de referencia para la velocidad de giro real
ReferenceVelocity (NREAL_B) transferida como valor porcentual
Resolución fina
<TO>.Sensor[1..4].Parameter.FineResol Número de bits para la resolución fina XIST1 (valor real
utionXist1 cíclico del encóder)
<TO>.Sensor[1..4].Parameter.FineResol Número de bits para la resolución fina XIST2 (valor absoluto
utionXist2 del encóder)
Modo de simulación
<TO>.Simulation.Mode Modo de simulación
0 Sin simulación, modo normal
1 Modo de simulación

3.8 Funciones de seguridad de máquinas (Safety) en el accionamiento (S7-1500, S7-1500T)
3.8 Funciones de seguridad de máquinas (Safety) en el

accionamiento (S7-1500, S7-1500T)
Además de la programación de las secuencias de movimiento, es necesario reducir los riesgos
de la máquina utilizando funciones de seguridad que permitan garantizar la seguridad de la
máquina. El sistema de accionamiento SINAMICS proporciona funciones de seguridad
integradas, denominadas en lo sucesivo "Safety Integrated Functions".
Las "Safety Integrated Functions" disponibles actualmente en el sistema de accionamiento
SINAMICS se dividen en las siguientes funciones:
• Parada segura
• Control de freno seguro
• Vigilancia segura del movimiento
• Vigilancia segura de la posición
Encontrará información adicional sobre las "Safety Integrated Functions" en accionamientos
SINAMICS en el manual de funciones SINAMICS S120 Safety Integrated
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109771806):
Interacción del objeto tecnológico y las "Safety Integrated Functions" de SINAMICS

Las "Safety Integrated Functions" del sistema de accionamiento SINAMICS son funciones de
vigilancia que vigilan de manera segura el movimiento de los accionamientos. El control de
movimiento de los accionamientos se realiza a través de objetos tecnológicos y las órdenes
de Motion Control programadas en el programa de usuario de SIMATIC S7-1500.
Si se utilizan las "Safety Integrated Functions", es necesario evaluar la información de estado
de las "Safety Integrated Functions" de SINAMICS y programar el propio programa de usuario
en función de dicha información de estado. Ello permite implementar una interacción entre
las "Safety Integrated Functions" en SINAMICS y el control de movimiento en SIMATIC
S7-1500.
El objeto tecnológico no contiene información sobre el estado de las "Safety Integrated
Functions" de SINAMICS. Evalúe el estado actual de las "Safety Integrated Functions" en el
accionamiento utilizando una de las siguientes opciones:
• "Safety Info Channel" (SIC)
• Palabras de estado del telegrama PROFIsafe (acceso de lectura)
Si no utiliza ningún telegrama PROFIsafe, cree un telegrama para el SIC.

Safety Info Channel

El "Safety Info Channel" está representado en los telegramas 700 y 701.
Palabra de estado Información de estado Telegrama 700 Telegrama 701

S_ZSW1B • Parada segura x x
• Vigilancia segura del movimiento
S_ZSW2B Vigilancia segura de la posición - x
S_ZSW3B Información de estado de la prueba de frenado - x
S_V_LIMIT_B • Límite de velocidad de consigna necesario sobre la x x
base de las "Safety Integrated Functions" de
SINAMICS seleccionadas.
• Al seleccionar una "Safety Integrated Function"
para parada segura o la "Safety Integrated Fun-
ction" SDI, la palabra de estado necesaria
S_V_LIMIT_B toma el valor 0.
En la librería gratuita "LDrvSafe" encontrará bloques de función y una descripción para

evaluar el "Safety Info Channel" con facilidad en su programa de usuario
LDrvSafe (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109485794)
Telegrama PROFIsafe
Si se controlan las "Safety Integrated Functions" de SINAMICS a través de PROFIsafe, es
posible acceder con derecho de lectura a las palabras de estado de PROFIsafe desde el
programa de usuario estándar.
Cuando se dispara una "Safety Integrated Function" esta información permite reaccionar en el
programa de usuario con una instrucción de Motion Control apropiada para la máquina en
cuestión.
3.8.1 Parada segura (S7-1500, S7-1500T)
"Safety Integrated Functions" de SINAMICS con reacción de parada controlada autónomamente por el
accionamiento
La "Safety Integrated Function" STO dispara una reacción de parada controlada
autónomamente por el accionamiento y este gira en inercia hasta detenerse (OFF2). El objeto
tecnológico notifica la alarma tecnológica 421 (reacción a alarma: retirar habilitación).
Las siguientes "Safety Integrated Functions" disparan una reacción de parada controlada
autónomamente por el accionamiento y este frena en la rampa DES3.
• SS1
• SS2
En consecuencia, el accionamiento ejecuta un movimiento no especificado por el objeto
tecnológico. El objeto tecnológico notifica la alarma tecnológica 550 (reacción a alarma:
corrección de consignas por seguimiento). Para no interrumpir la operación de frenado

controlada autónomamente por el accionamiento, se puede dejar habilitado el objeto

tecnológico (MC_Power.Enable = true).
Ejemplo: accionamiento de un dispositivo para parada de emergencia
Ejemplo:
Tras accionar un pulsador de parada de emergencia, todos los accionamientos de la máquina
deben pararse lo más rápido posible. Los accionamientos parados no deben acelerar de forma
involuntaria.
Solución:
Para ello se selecciona la "Safety Integrated Function" SS1 en el sistema de accionamiento
SINAMICS y cada accionamiento seleccionado se frena eléctricamente de manera autónoma
hasta la parada.
Habilitación del objeto tecnológico tras una reacción de parada controlada
autónomamente por el accionamiento:
Para habilitar de nuevo el objeto tecnológico después de dispararse una reacción de parada
controlada autónomamente por el accionamiento, haga lo siguiente:
1. En el "Safety Info Channel" SIC, compruebe si se ha disparado STO, SS1 o bien SS2.
2. Elimine la causa del disparo de la "Safety-Integrated Function", p. ej., desenclavando el
pulsador de parada de emergencia.
3. Confirme de forma segura los avisos de seguridad (Safety) del accionamiento.
4. Espere hasta que STO, SS1 y SS2 dejen de estar activas.
5. Confirme las alarmas tecnológicas 421 y 550 con una orden "MC_Reset".
Reacción de parada controlada autónomamente por el accionamiento en ejes acoplados
ATENCIÓN
Daños en la máquina debidos a la pérdida del acoplamiento de sincronización tras una
reacción de parada controlada autónomamente por el accionamiento
En los ejes con acoplamiento de sincronización, una reacción de parada controlada
autónomamente por el accionamiento provoca que cada eje frene de manera individual en
su propia rampa DES3. Esto significa que los ejes dejan de estar acoplados después de SS1 o
SS2. Ello puede dañar la mecánica o la pieza.
Si la evaluación de riesgos lo permite, utilice las siguientes "Safety Integrated Functions":
• SS1E en lugar de SS1
• SS2E o SOS en lugar de SS2
Al dispararse SS1E no se inicia ninguna operación de frenado controlada autónomamente por

el accionamiento, sino un tiempo de retardo seguro. El control de movimiento sigue teniendo
lugar dentro del tiempo de retardo seguro desde el programa de usuario del SIMATIC S7-
1500. Es preciso parar el conjunto de ejes dentro del tiempo de retardo. Para ello, pare el eje
conductor del sincronismo, p. ej., con una orden "MC_Halt", para parar de forma controlada
todo el conjunto de ejes dentro del tiempo de retardo seguro. Una vez transcurrido el tiempo
de retardo seguro, STO se dispara automáticamente.

El mismo comportamiento es válido para SS2E y SOS.
3.8.2 Control de freno seguro (S7-1500, S7-1500T)

La función basada en el accionamiento "Prueba de freno segura" (SBT) es una función de
diagnóstico que comprueba el par de retención requerido de un freno (freno de servicio o de
retención). Al iniciar la prueba de freno, el accionamiento aplica específicamente un par
contra el freno cerrado.
La prueba de freno en combinación con objetos tecnológicos se suele controlar a través del
"Safety Control Channel".
En la librería gratuita "LDrvSafe" encontrará bloques de función y una descripción para
controlar el "Safety Control Channel" con facilidad y aplicar la prueba de freno segura.
LDrvSafe (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109485794)
3.8.3 Vigilancia segura del movimiento (S7-1500, S7-1500T)

Al seleccionar las "Safety Integrated Functions" con vigilancia de movimiento del sistema de
accionamiento SINAMICS, se debe limitar la velocidad de giro o la aceleración del eje para
mantener la disponibilidad de la máquina.
Existen varias posibilidades para limitar la velocidad y la aceleración.
• Modificación de las limitaciones de la dinámica en el objeto tecnológico
– <TO>.DynamicLimits.Velocity
– <TO>.DynamicLimits.Acceleration
• Limitación de los parámetros de dinámica en las instrucciones de Motion Control
• Limitación de la velocidad a través mediante override <TO>.Velocity.Override
SLS
La limitación necesaria de la consigna de velocidad se parametriza en SINAMICS de la manera
siguiente:
S_V_LIMIT_B (r9733) = valor límite seleccionado de SLS (p9531) * factor de valoración
(p9533)
El límite de velocidad de consigna "S_V_LIMIT_B" se indica en SINAMICS en el lado del motor y
se calcula a partir del límite de SLS parametrizado en el lado de la carga.
Parámetro Valor límite Unidad

S_V_LIMIT_B (r9733) Valor límite en el lado del motor • Motor estándar: 1/min
• Motor lineal: m/min
Valor límite de SLS (p9531) Valor límite en el lado de la • Eje rotativo Safety: 1/min
carga teniendo en cuenta los
parámetros mecánicos de • Eje lineal Safety: mm/min
SINAMICS

Para detectar el límite necesario de la consigna velocidad después de seleccionar SLS, debe
evaluarse la variable "S_V_LIMIT_B" del "Safety Info Channel". "S_V_LIMIT_B" se transfiere
normalizado en el SIC a través del parámetro p2000. El parámetro p2000 está guardado en la
variable <TO>.Actor.DriveParameter.ReferenceSpeed del objeto tecnológico.
Para convertir "S_V_LIMIT_B" a la consigna máxima de velocidad (vmáx) del objeto tecnológico,
utilice las fórmulas indicadas a continuación para las unidades de medida siguientes.
• Eje lineal con motor estándar:
• Eje lineal con motor lineal:
• Eje rotativo con motor estándar:
Como alternativa, en especial si se utilizan menos niveles de SLS, puede determinar el límite
de consigna de velocidad necesario y guardarlo de manera fija en un bloque de datos. Ver
para ello el procedimiento con SLA.
Ejemplo: apertura de una puerta de protección en modo de ajuste
Ejemplo:
El operador de la máquina debe acceder a la zona de peligro de una máquina tras abrir una
puerta de protección y, allí, poder desplazar lentamente un sistema de transporte horizontal
mediante un pulsador de validación. Durante esta operación, no se debe sobrepasar una
velocidad real de 250 mm/s.
El sistema de transporte horizontal se implementa con la siguiente tecnología:
• Objeto tecnológico Eje de posicionamiento como eje lineal en el SIMATIC S7-1500
• Eje lineal Safety con motor estándar en SINAMICS
Solución:
Seleccione la "Safety Integrated Function" SLS con el valor límite 15 000 mm/min (equivale a
250 mm/s) en SINAMICS. Si la velocidad real sobrepasa (de manera intencionada o no) el

valor límite de 250 mm/s, se dispara una reacción de parada definida por el usuario y
controlada autónomamente por el accionamiento, p. ej., SS1.
1. Realice la siguiente parametrización para el accionamiento en SINAMICS:
– Valor límite de SLS nivel 1 (p9531) = 15 000 mm/min = 250 mm/s
– Factor de valoración (p9533) = 80 %
Resultado: con la parametrización se obtiene el siguiente valor para el límite de velocidad
de consigna: 250 mm/s * 0,8 = 200 mm/s
En este ejemplo, esto significa que la consigna de velocidad lineal del sistema de
transporte horizontal debe ser 200 mm/s antes de que se active la "Safety Integrated
Function" SLS nivel 1 con el valor límite de velocidad real de 250 mm/s.
2. Evalúe el límite de la consigna de velocidad de "S_V_LIMIT_B" en el SIC y convierta el valor
normalizado en el valor de velocidad con la unidad de medida configurada del objeto
tecnológico.
Como alternativa, en especial si se utilizan menos niveles de SLS, puede guardarse el
límite de la consigna de velocidad de 200 mm/s directamente en un bloque de datos.
3. Evalúe "S_ZSW1B.Bit6" del SIC (SLS seleccionada) en el programa de usuario de manera
cíclica. Si SLS está seleccionada ("S_ZSW1B.Bit6" = true), ejecute el paso 4.
4. Especifique el límite de la consigna de velocidad de 200 mm/s como limitación de la
dinámica (<TO>.DynamicLimits.Velocity) en el objeto tecnológico y limite la consigna de
velocidad lineal "Velocity" según lo indicado en las instrucciones de Motion Control del
objeto tecnológico. Como alternativa, es posible reducir la consigna de velocidad lineal
mediante el override (<TO>.Velocity.Override).
SLA
En SLA, el sistema de accionamiento no calcula el límite de consigna de aceleración
necesario, sino que es el propio usuario quien debe calcularlo. En este caso, el usuario debe
determinar el límite de consigna de aceleración necesario y guardarlo en el SIMATIC S7-1500,
p. ej., en un bloque de datos. Al seleccionar SLA, se limita la aceleración a este determinado
valor.
SDI
A través de las señales SDI negativo/SDI positivo, se reconoce una limitación del sentido de
giro. Si el eje se está desplazando en el sentido que deja de estar permitido una vez
transcurrido el tiempo de retardo, se debe detener o modificar el sentido de movimiento del
eje antes de que el accionamiento ejecute una reacción de parada controlada
autónomamente.

3.8.4 Vigilancia segura de la posición (S7-1500, S7-1500T)

Al seleccionar las "Safety Integrated Functions" con vigilancia de posición del sistema de
accionamiento SINAMICS, se debe limitar el rango de posición del eje para mantener la
disponibilidad de la máquina.
Para detectar el rango de posición permitido tras seleccionar SLP, determínelo y guárdelo en
el SIMATIC S7-1500, p. ej., en un bloque de datos. Al seleccionar SLP, limite las consignas de
posición del objeto tecnológico en este rango de posición en las instrucciones de Motion
Control.
3.8.5 Vista general de las funciones de seguridad (Safety) (S7-1500, S7-1500T)

A continuación se describe cómo reacciona el accionamiento y cuál es la respectiva reacción
del usuario que se debe programar en el programa de usuario de SIMATIC.
Fun- SIC SIC bit Reacción del accionamiento Reacción recomendada en el programa de
ción ZSW usuario
Parada segura
STO S_ZSW 0 1 El accionamiento se desconecta de inme- MC_Power puede seguir habilitado (en espe-
1B diato (OFF2). ra).
0 STO no activa Ninguna
SS1 S_ZSW 1 1 El accionamiento frena de manera autó- Dejar MC_Power habilitado hasta STO.
1B noma en la rampa OFF3 y se desconecta a
continuación (DES2).
0 SS1 no activa Ninguna
SS1E S_ZSW 1 1 El accionamiento se desconecta una vez Parar el eje, p. ej., con MC_Halt, antes de que
1B transcurrido un tiempo de retardo (OFF2). transcurra el tiempo de retardo y desconectar a
continuación el accionamiento con
"MC_Power.Enable" = false.
0 SS1E no activa Ninguna
SS2 S_ZSW 2 1 El accionamiento frena en la rampa OFF3 y Dejar habilitado MC_Power.
1B vigila a continuación la parada.
0 SS2 no activa Ninguna
SS2E S_ZSW 11 1 El accionamiento vigila la parada una vez Parar el eje con MC_Halt antes de que transcu-
3B transcurrido un tiempo de retardo. rra el tiempo de retardo y mantener el accio-
namiento en regulación con MC_Power.Enable
= true.
0 SS2E no activa Ninguna
SOS S_ZSW 3 1 El accionamiento vigila la parada una vez Parar el eje con MC_Halt antes de que transcu-
1B transcurrido un tiempo de retardo. rra el tiempo de retardo y mantener el accio-
namiento en regulación con MC_Power.Enable
= true.
0 SOS no activa Ninguna
Control de freno seguro
SBC - - El accionamiento se desconecta de inmediato Ninguna
(OFF2) y controla las salidas para el freno de
forma segura.

Fun- SIC SIC bit Reacción del accionamiento Reacción recomendada en el programa de
ción ZSW usuario
SBT S_ZSW 0..15 El accionamiento se detiene y permanece en Parar el eje, p. ej., con MC_Halt, y activar el
_3 regulación. A continuación, el accionamiento modo de seguimiento antes de seleccionar la
aplica autónomamente un par contra el freno SBT.
cerrado.
Vigilancia segura del movimiento
SLS S_ZSW 4 1 El accionamiento vigila una velocidad máx. Limitar la velocidad del eje.
1B admisible.
0 SLS no activa Ninguna
6 1 El accionamiento vigila una velocidad máx. Limitar la velocidad del eje dentro del tiempo
admisible una vez transcurrido un tiempo de retardo.
de retardo.
0 SLS deseleccionada Ninguna
SSM - - El accionamiento transfiere una señal a la CPU Alcanzar la velocidad positiva del eje dentro del
F indicando si la velocidad actual es inferior a tiempo de retardo y mantenerla a continuación
la velocidad definida. o detener el eje con "MC_Halt".
SDI S_ZSW 12 1 El accionamiento vigila el sentido positivo Alcanzar la velocidad positiva del eje dentro del
1B del movimiento una vez transcurrido un tiempo de retardo y mantenerla a continuación
tiempo de retardo. o detener el eje con "MC_Halt".
0 SDI positiva deseleccionada Ninguna
13 1 El accionamiento vigila el sentido negativo Alcanzar la velocidad negativa del eje dentro
del movimiento una vez transcurrido un del tiempo de retardo y mantenerla a conti-
tiempo de retardo. nuación o detener el eje con "MC_Halt".
0 SDI negativa deseleccionada Ninguna
Vigilancia segura de la posición
SLP S_ZSW 4 1 Rango SLP 2 seleccionado Ninguna
2B 0 Rango SLP 2 seleccionado Ninguna
7 1 El accionamiento vigila que se mantenga Mantener el rango de posición del eje según el
un rango de posición definido una vez rango SLP seleccionado.
transcurrido un tiempo de retardo.
0 SLP no seleccionada o falta la confirmación Ninguna
del usuario.
SP - - El accionamiento transfiere la posición real a la Ninguna
CPU F.
SCA - - El accionamiento transfiere información de Ninguna
levas segura a la CPU F.

3.9 Mecánica (S7-1500, S7-1500T)
3.9 Mecánica (S7-1500, S7-1500T)

Para la visualización y procesamiento de la posición del objeto tecnológico, resulta
determinante que la posición represente una unidad de longitud (eje lineal) o una variable
angular (eje rotativo).
Ejemplos de unidades de longitud: mm, m, km
Ejemplos de variables angulares: °, rad
Para determinar la posición física a partir de un valor real del encóder, el sistema debe
conocer las diferentes propiedades y disposiciones del sistema mecánico.
Eje de posicionamiento/eje sincronizado

Se soportan las siguientes posibilidades de ajuste del sistema mecánico:
• Reductor de carga
• Paso del husillo (solo ejes lineales)
• Modo de montaje del encóder:
– En el lado del motor (delante del reductor de carga)
– En el lado de la carga (después del reductor de carga y, dado el caso, del husillo)
– Externo (p. ej. rueda de medición)
• Compensación del juego de inversión
– Activar la compensación del juego de inversión
– Tamaño del juego de inversión
– Velocidad de la compensación del juego de inversión
– Sentido de referenciado absoluto
• Inversión del sentido del accionamiento
• Inversión del sentido del encóder
Encóder externo
• Reductor de medida (con encoders rotativos)
• Paso del husillo (solo con sistema de unidades lineal y encoders giratorios)
• Inversión del sentido del encóder
Eje de velocidad de giro

• Reductor de carga
• Inversión del sentido del accionamiento

3.9 Mecánica (S7-1500, S7-1500T)
3.9.1 Compensación del juego de inversión (S7-1500, S7-1500T)
¿Qué es el juego de inversión?

Se denomina juego de inversión (juego, holgura mecánica) al recorrido o ángulo que debe
recorrer un motor al invertirse el sentido de giro hasta que vuelve a mover el eje en el otro
sentido.
El juego de inversión de un eje se compone del juego del reductor y del husillo.
La figura siguiente muestra el juego de inversión en el husillo de un eje lineal.
① Lado de carga
② Lado de accionamiento
③ Posición del eje
④ Posición del motor
⑤ Tamaño del juego de inversión
Un encóder con modo de montaje "En el eje del motor" detecta la posición del motor. A partir
de la posición del motor, el objeto tecnológico calcula la posición del eje teniendo en cuenta
la mecánica (reductor, paso del husillo).
Si el eje tiene juego de inversión, este juego de inversión se recorre cuando se invierte el
movimiento en el punto de inversión. Mientras se está recorriendo el juego de inversión, la
posición mecánica real del eje no cambia, pero la posición del motor sí cambia. Si no hay
compensación del juego de inversión, el objeto tecnológico calcula una posición incorrecta
del eje a partir de la posición del motor, es decir, cuando se produce una orden de inversión
de movimiento el eje no se desplaza a la posición de eje correcta.

3.9 Mecánica (S7-1500, S7-1500T)
Compensación del juego de inversión

Si se activa la compensación del juego de inversión para el encóder del motor, a la hora de
calcularse la posición del eje se tiene en cuenta el juego de inversión. Aunque se produzca
una orden de inversión de movimiento, el eje siempre se desplaza a la posición correcta del
eje.
Modo de consigna
El modo de consigna es el modo estándar del eje, en el cual se aceptan y ejecutan órdenes de
movimiento.
Si se produce una inversión de sentido de la consigna de posición, el objeto tecnológico
compensa automáticamente el juego de inversión. Al iniciarse la orden de movimiento con
inversión de sentido, el valor real de posición del objeto tecnológico se corrige. Los siguientes
ajustes son relevantes para el cálculo del valor real de posición:
• Tamaño del juego de inversión
• Velocidad de la compensación del juego de inversión
El regulador de posición corrige el error de seguimiento resultante y, de este modo, desplaza
el juego de inversión. Así pues, el desplazamiento del juego de inversión también depende de
la ganancia del regulador de posición (factor kv).
Modo de seguimiento
En el modo de seguimiento, la consigna sigue al valor real. Se actualizan la posición real y la
velocidad real. Esto permite saber si el eje se mueve debido a una influencia externa. Las
órdenes de movimiento no se ejecutan.
En el modo de seguimiento, la compensación del juego de inversión es necesaria cuando un
eje se mueve en el lado de la carga con una inversión de sentido. En el modo de seguimiento
se aplica el mismo modelo de compensación que en el modo de consigna. Tras detectarse la
inversión de sentido del valor real del encóder, el valor real de posición del objeto tecnológico
no se transmite hasta que se ha recorrido la totalidad del juego de inversión.
Requisitos
• Objetos tecnológicos (a partir de V6.0)
– Eje de posicionamiento
– Eje sincronizado
• Modo de montaje del encóder: En el eje del motor
Para un encóder en el lado de la carga y sistemas de medición externos, la compensación
del juego de inversión no es relevante. Un encóder en el lado de la carga detecta
directamente la posición del eje. Con un encóder en el lado de la carga, tras una inversión
de sentido el juego de inversión se desplaza mediante la regulación de posición.

3.9 Mecánica (S7-1500, S7-1500T)
Nota
Velocidad excesiva en caso de un juego de inversión excesivo
No ajuste un juego más grande que el juego real. Tenga en cuenta que, al producirse una
inversión de sentido, el valor real se corrige con la magnitud exacta del juego y en función de
la velocidad de compensación ajustada. El error de regulación resultante se emite por medio
del regulador de posición.
Activar la compensación del juego de inversión

Para activar la compensación del juego de inversión para un eje, haga lo siguiente:
1. En la configuración del objeto tecnológico Eje, vaya a "Parámetros avanzados > Mecánica".
2. Active la casilla de verificación "Activar la compensación del juego de inversión".
En el caso de ejes con varios encoders, la compensación del juego de inversión debe activarse
individualmente para cada encoders.
Ajustes para la compensación del juego de inversión

En la configuración del objeto tecnológico, ajuste los siguientes valores para la compensación
del juego de inversión:
• Tamaño del juego de inversión
• Velocidad de la compensación del juego de inversión. Con 0.0, el valor real se modifica en
un ciclo de servo.
• Sentido de referenciado absoluto (relevante con encoders absolutos)
Los ajustes para la compensación del juego de inversión se pueden cambiar directamente en
tiempo de ejecución sin reiniciar el objeto tecnológico. Cambie el valor de las variables en el
objeto tecnológico (<TO>.Sensor[1..4].Backlash).
Después de cambiar los ajustes de compensación del juego de inversión es necesario volver a
referenciar el eje.
Encontrará más información sobre las variables de los objetos tecnológicos en Anexo
(Página 383).

3.9 Mecánica (S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función Compensación del juego de inversión

El diagrama de función ilustra de qué modo la compensación del juego de inversión
repercute en el movimiento de un eje al producirse un cambio de sentido.

3.9 Mecánica (S7-1500, S7-1500T)
① Se lanza la orden de inversión de movimiento "MC_MoveRelative". El valor real del motor se

modifica en el valor del juego de inversión, y el eje desplaza el juego de inversión mediante el
regulador de posición.
El bit <TO>.StatusWord2.PassingBacklash se activa.
El valor real del motor se modifica en el valor del juego de inversión, y el eje desplaza el juego
de inversión mediante el regulador de posición.
② El juego de inversión se ha recorrido en su totalidad.
El bit <TO>.StatusWord2.PassingBacklash se desactiva.
La posición del eje <TO>.ActualPosition se iguala a la consigna de posición <TO>.Position me-
diante la regulación de posición.
Referenciado con la compensación del juego de inversión activada
Encóder incremental
• Referenciado directo "MC_Home" con "Mode" = 0,1
Desplace el eje siempre en el mismo sentido antes o durante el referenciado directo. Si
durante el referenciado directo desplaza el eje en otro sentido, la posición del eje tendrá
un error que será igual a la magnitud del juego de inversión.
• Referenciado pasivo y activo "MC_Home" con "Mode" = 2,3,5,8,10
Desplace siempre el eje en el mismo sentido respecto del punto de referencia. Elija
"Positivo" o "Negativo" como sentido de referenciado.
Nota
Antes de alcanzar la marca de referenciado, es necesario haber recorrido la totalidad del
juego de inversión en el sentido de referenciado.
Encóder absoluto
• Reajuste del encóder absoluto "MC_Home" con "Mode" = 6,7
Para que el valor real de un encóder absoluto pueda asignarse de forma unívoca a una
posición del eje, a la hora de ajustar el offset del valor absoluto también hay que tener en
cuenta la posición del juego de inversión. La posición del juego de inversión resulta del
sentido de desplazamiento del eje durante o antes del reajuste del encóder absoluto.
Configure el sentido de desplazamiento del eje mediante el parámetro "Sentido de
referenciado absoluto". Tras volver a activar el controlador, el eje desplaza el juego de
inversión en el caso de que el primer movimiento de desplazamiento sea en sentido
opuesto al de referenciado absoluto.
Una vez reajustado el encóder absoluto, la posición del eje después de desactivar y volver
a activar el controlador solo se indica correctamente si la posición del juego de inversión
en el momento de activarlo es la misma que la posición del juego respecto de la posición
del eje al establecer el offset del encóder absoluto. De lo contrario, la posición del eje
puede diferir de la posición indicada, y esta diferencia puede ser como máximo el valor del
juego. En el momento de activarse, el controlador lee el valor real del encóder, pero si el
eje no se desplaza no puede deducir la posición del juego de inversión. Después del primer
desplazamiento del eje, siempre y cuando este sea como mínimo igual al juego de
inversión, el objeto tecnológico vuelve a indicar la posición mecánica real.

3.9 Mecánica (S7-1500, S7-1500T)
Inversión de sentido con ejes no referenciados

La compensación del juego de inversión en caso de inversión de sentido es independiente del
estado "Referenciado". Cuando tiene lugar el primer movimiento del eje no referenciado, la
compensación del juego no está activa. Después de que el eje haya recorrido la totalidad del
juego de inversión en un sentido, la compensación del juego de inversión se activa cuando el
eje se desplaza en el sentido opuesto.
¿Qué hay que tener en cuenta en el caso de ejes con varios encoders?
• Si el encóder efectivo es un encóder del lado de carga, el juego de inversión se corrige de
manera implícita mediante la regulación de posición.
• En caso de funcionamiento con el encóder del lado de carga como encóder efectivo, se
sigue la posición del encóder de motor y se tiene en cuenta el juego de inversión.
• Cambie de un encóder del lado de carga al encóder de motor con "MC_SetSensor" y
"Mode" = 0:
– El juego de inversión debe haberse recorrido en su totalidad una vez para que la
posición del encóder de motor pueda ajustarse igual que la posición del encóder del
lado de carga.
– El estado de referenciado del eje se mantiene. No se requiere un nuevo referenciado
en el encóder de motor.
• Cambie del encóder de motor a un encóder del lado de carga con "MC_SetSensor" y
"Mode" = 0:
– El juego de inversión debe haberse recorrido en su totalidad una vez para que la
posición del encóder del lado de carga pueda igualarse a la posición del encóder de
motor.

3.9 Mecánica (S7-1500, S7-1500T)
¿Cuál es la magnitud del juego de inversión?

Para determinar el valor del juego de inversión, existen las siguientes posibilidades:
• Consultar el juego de inversión en la ficha de datos, p. ej., para un husillo de bolas
• Medir el juego de inversión
Ejemplo: medir el valor del juego de inversión en un eje lineal

A continuación, tomando como ejemplo un eje lineal, se explica cómo averiguar el valor del
juego de inversión mediante medición.
Requisitos: la compensación del juego de inversión no está activada.
1. Desplace el eje hasta una posición A. Marque la posición del eje y anote el correspondiente
valor real del objeto tecnológico (<TO>.ActualPosition).
2. Continúe desplazando el eje en el mismo sentido hasta completar por lo menos un recorrido
igual al valor previsto del juego de inversión.
3. Desplace el eje en sentido contrario hasta el valor real anotado en el punto 1 o bien hasta
completar el recorrido descrito en el punto 2. Debido al juego de inversión, ahora el eje se
encuentra en la posición B.
4. Mida la diferencia entre las dos posiciones de eje Δ = A - B.
Con esto ha medido el juego de inversión.

5. Active la compensación del juego de inversión e introduzca el valor medido del juego de
inversión.
3.9.2 Variables: Mecánica (S7-1500, S7-1500T)

Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para el ajuste del sistema
mecánico:
Tipo de movimiento
<TO>.Properties.MotionType Visualización de movimiento lineal o rotativo
0 movimiento lineal
1 movimiento rotativo

3.9 Mecánica (S7-1500, S7-1500T)
Reductor de carga
<TO>.LoadGear.Numerator Reductor de carga del contador
<TO>.LoadGear.Denominator Reductor de carga del denominador
Paso del husillo

<TO>.Mechanics.LeadScrew Paso del husillo
<TO>.Actor.Efficiency Eficiencia del paso del husillo
Modo de montaje del encóder

<TO>.Sensor[1..4].MountingMode Modo de montaje del encóder
<TO>.Sensor[1..4].Parameter.Distance Recorrido de la carga por vuelta de encoders montados
PerRevolution externamente
Inversión
<TO>.Actor.InverseDirection Inversión de la consigna
<TO>.Sensor[1..4].InverseDirection Inversión del valor real
Módulo
<TO>.Modulo.Enable Activar módulo
<TO>.Modulo.Length Longitud módulo
<TO>.Modulo.StartValue Valor inicial de módulo
Compensación del juego de inversión

<TO>.Sensor[1..4].Backlash.Enable Activar la compensación del juego de inversión
<TO>.Sensor[1..4].Backlash.Size Valor del juego de inversión1
<TO>.Sensor[1..4].Backlash.Velocity Velocidad para corrección del juego de inversión
Con 0.0, el juego de inversión se desplaza en un ciclo de
servo.
(solo con eje de posicionamiento y eje sincronizado)
<TO>.Sensor[1..4].Backlash.Direction Sentido de desplazamiento durante o antes del reajuste del
AbsoluteHoming encóder absoluto
1 Si se activa/desactiva la compensación del juego de inversión durante el tiempo de ejecución o bien
se modifica el valor del juego de inversión, será necesario referenciar de nuevo el eje.

3.10 Limitación del rango de desplazamiento (S7-1500, S7-1500T)

Los finales de carrera hardware y software limitan el rango de desplazamiento y la zona de
trabajo admisibles del eje de posicionamiento/eje sincronizado. Deben activarse en la
configuración o en el programa de usuario antes de utilizarse.
La relación entre zona de trabajo, rango de desplazamiento máximo y finales de carrera se
representa en la figura siguiente:
① Tope mecánico
② Final de carrera por hardware
③ Final de carrera por software
④ Rango de desplazamiento máximo
⑤ Zona de trabajo
3.10.1 Final de carrera por hardware (S7-1500, S7-1500T)

Los finales de carrera hardware son finales de carrera que limitan el rango de desplazamiento
máximo admisible del eje.
Las posiciones de los finales de carrera hardware deben elegirse de modo que, en caso
necesario, el eje disponga de suficiente distancia de frenado. El eje debería pararse antes de
llegar a un tope mecánico.
Alcance de los finales de carrera hardware

A la hora de vigilar la limitación de rango no se distingue si se alcanzan o sobrepasan los
interruptores.
Cuando se alcanza un final de carrera hardware se emite la alarma tecnológica 531 y el
objeto tecnológico se bloquea (reacción a alarma: retirar habilitación).
Excepción
Si en el referenciado se utilizan los finales de carrera hardware como levas de inversión, la
vigilancia de dichos finales de carrera hardware no actúa durante el referenciado.
En caso de uso como leva de inversión, el eje se frena con la deceleración configurada en el
preajuste de dinámica.
Esto debe tenerse en cuenta al planificar la distancia entre el final de carrera hardware y el
tope mecánico.

Retirada de un tope
La posición del eje cuando se detecta el final de carrera hardware se guarda internamente en
la CPU. El estado del final de carrera hardware alcanzado no se restablece hasta éste que no
se abandona y el eje se encuentra de nuevo dentro del rango de desplazamiento máximo.
Para poder mover el eje después de alcanzar el final de carrera hardware y restablecer su
estado, proceda del siguiente modo:
1. Acuse la alarma tecnológica para permitir movimientos en el sentido de retirada.
2. Desplace el eje en el sentido permitido hasta abandonar el final de carrera hardware.
Posteriormente, el eje debe estar dentro del rango de desplazamiento máximo.
Si se produce un desplazamiento en contra del sentido de retirada antes de abandonar el
final de carrera hardware, se dispara de nuevo la vigilancia.
El diagrama siguiente muestra el comportamiento de la palabra de estado al alcanzar el final
de carrera hardware y al mover el eje para abandonarlo:
① <TO>.StatusWord.X17 (HWLimitMinActive)
0 final de carrera hardware negativo no alcanzado
1 final de carrera hardware negativo alcanzado o sobrepasado
② <TO>.StatusWord.X18 (HWLimitMaxActive)
0 final de carrera hardware positivo no alcanzado
1 final de carrera hardware positivo alcanzado o sobrepasado
③ La posición del eje se guarda internamente en la CPU al detectarse el final de carrera hardware
positivo. Para restablecer el estado del final de carrera hardware es necesario que se rebase por
defecto esta posición.
④ La posición del eje se guarda internamente en la CPU al detectarse el final de carrera hardware
negativo. Para restablecer el estado del final de carrera hardware es necesario que se rebase
por exceso esta posición.

Nota
Retirada después de la alarma tecnológica 531 con finales de carrera hardware con
polos invertidos o ambos finales de carrera hardware activos:
Para posibilitar la retirada, puede desactivar temporalmente los finales de carrera hardware
con la instrucción de Motion Control MC_WriteParameter (Página 282) a través del parámetro
"PositionLimits_HW.Active" =FALSE.
Desactivación de los finales de carrera hardware

Para posibilitar, por ejemplo, el referenciado en el tope fijo puede desactivar temporalmente
los finales de carrera hardware con la instrucción de Motion Control "MC_WriteParameter
(Página 282)" y el parámetro "PositionLimits_HW.Active" = FALSE.
Consulte también
MC_WriteParameter: Escribir parámetro V6 (Página 282)
Referenciado directo (Página 98)
3.10.2 Final de carrera por software (S7-1500, S7-1500T)

Los finales de carrera software limitan la zona de trabajo del eje. Los finales de carrera
software deben posicionarse siempre dentro de los finales de carrera hardware, en lo que se
refiere al rango de desplazamiento. Puesto que las posiciones de los finales de carrera
software pueden ajustarse de forma flexible, es posible adaptar la zona de trabajo del eje
individualmente según el perfil de velocidad actual.
Los finales de carrera software no son efectivos hasta que hay un valor real válido tras
referenciar el objeto tecnológico. La vigilancia de los finales de carrera software se aplica a la
consigna.
Función de módulo activada

Con la función de módulo activada, se vigila la posición módulo.
Los finales de carrera software se configuran y activan en la configuración del eje. En el
programa de usuario pueden activarse o desactivarse los finales de carrera por software por
medio de la variable <TO>.PositionLimits_SW.Active. Si las posiciones de ambos finales de
carrera por software están fuera del rango de módulo, la vigilancia no es efectiva. No se
comprueba si las posiciones de los finales de carrera software están dentro del rango de
módulo.
Alcance de los finales de carrera software

Durante el movimiento, el eje comprueba continuamente la posición del final de carrera
software y, dado el caso, frena exactamente hasta esta posición.

Si se pasa por el final de carrera software se emite la alarma tecnológica 533 y el eje se para
con los valores dinámicos máximos (reacción a alarma: parada con valores dinámicos
máximos). El objeto tecnológico permanece habilitado.
Superación de los finales de carrera software

Cuando se supera el final de carrera software se emite la alarma tecnológica 534 y el objeto
tecnológico se bloquea (reacción a alarma: retirar habilitación).
Retirada de un tope
Para que el eje pueda retirarse después de alcanzar un final de carrera software, proceda del
siguiente modo:
1. Acuse la alarma tecnológica.
2. Mueva el eje en el sentido de retirada hasta abandonar el final de carrera software.
Si antes de abandonar el final de carrera software se produce un movimiento en contra
del sentido de retirada, vuelve a dispararse la vigilancia.
3.10.3 Variables: Limitación del rango de desplazamiento (S7-1500, S7-1500T)
Finales de carrera software

Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para los finales de carrera
software:
Indicadores de estado
<TO>.StatusWord.X15 (SWLimitMin El final de carrera software negativo está activo.
Active)
<TO>.StatusWord.X16 (SWLimitMax El final de carrera software positivo está activo.
Active)
<TO>.ErrorWord.X8 (SWLimit) Hay una alarma presente que indica que se ha violado un
final de carrera software
Bits de control
<TO>.PositionLimits_SW.Active Activa/desactiva la vigilancia de los finales de carrera softwa-
re.
Valores de posición
<TO>.PositionLimits_SW.MinPosition Posición del final de carrera software negativo
<TO>.PositionLimits_SW.MaxPosition Posición del final de carrera software positivo

Finales de carrera hardware

Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para los finales de carrera
hardware:
<TO>.StatusWord.X17 (HWLimitMin El final de carrera hardware negativo está activo.
Active)
<TO>.StatusWord.X18 (HWLimitMax El final de carrera hardware positivo está activo.
Active)
<TO>.ErrorWord.X9 (HWLimit) Hay una alarma presente. Final de carrera hardware alcan-
zado.
Bits de control
<TO>.PositionLimits_HW.Active Activa/desactiva la vigilancia de los finales de carrera hard-
ware.
Parámetros
<TO>.PositionLimits_HW.MinSwitch Selección de nivel para activar el final de carrera hardware
Level inferior
FALSE Con el nivel Low, la señal está activa.
TRUE Con el nivel High, la señal está activa.
<TO>.PositionLimits_HW.MinSwitch Número de byte de la dirección de periferia del final de
Address carrera hardware para la posición inferior o mínima
<TO>.PositionLimits_HW.MaxSwitch Selección de nivel para activar el final de carrera hardware
Level superior
FALSE Con el nivel Low, la señal está activa.
TRUE Con el nivel High, la señal está activa.
<TO>.PositionLimits_HW.MaxSwitch Número de byte de la dirección de periferia del final de
Address carrera hardware para la posición superior o máxima

3.11 Control de movimiento y límites dinámicos (S7-1500, S7-1500T)

El movimiento del eje se controla con perfiles de velocidad (Página 71). Los perfiles de
velocidad se calculan de acuerdo con las especificaciones dinámicas. Un perfil de velocidad
define el comportamiento del eje al arrancar, frenar y cambiar de velocidad. Durante el
posicionamiento se calcula un perfil de velocidad que mueve el eje hasta el punto de destino.
Los valores máximos de velocidad, aceleración y tirón se calculan a partir de las propiedades
del accionamiento y del sistema mecánico. Estos valores máximos pueden ajustarse en los
límites dinámicos. Los límites dinámicos son efectivos en todos los movimientos generados
mediante el objeto tecnológico. En el caso de un eje conducido en sincronismo, los límites
dinámicos no son efectivos.
La deceleración de parada de emergencia (Página 75) configurable se activa con la
instrucción "MC_Power" de Motion Control o con una alarma tecnológica.
La limitación de tirón reduce el esfuerzo del sistema mecánico en caso de modificar la
aceleración o la deceleración. De ahí resulta un perfil de velocidad "redondeado".
Nota
Velocidad máxima admisible de ejes de módulo
Tenga en cuenta la velocidad máxima admisible en caso de ejes de módulo.
• El eje de módulo no está configurado como valor conductor posible para un TO Eje
sincronizado:
La velocidad máxima admisible está limitada a longitud de módulo/tiempo de ciclo
MC-Servo.
• El eje de módulo está configurado como valor conductor posible para un TO Eje
sincronizado:
La velocidad máxima admisible está limitada a ½ longitud de módulo/tiempo de ciclo
MC-Servo.
Si se rebasa la velocidad máxima admisible, se emite la alarma 412 y se bloquea el eje.
La velocidad máxima admisible es efectiva si la velocidad máxima
>TO.DynamicLimits.MaxVelocity> está configurada por encima de la velocidad máxima
admisible.
3.11.1 Perfil de velocidad (S7-1500, S7-1500T)

Para controlar el movimiento del eje se soportan perfiles de velocidad con o sin limitación de
tirones.
Los valores dinámicos para el movimiento se especifican en la orden de movimiento.
También existe la posibilidad de utilizar los valores del preajuste de dinámica (Página 143).
Los preajustes y límites de velocidad, aceleración, deceleración y tirón se ajustan en la
configuración.
Para influir en la velocidad es posible aplicar una corrección a la velocidad de desplazamiento
actual.

Perfil de velocidad sin limitación de tirones

La figura siguiente muestra la velocidad, la aceleración y el tirón:
Aceleración
Deceleración

Perfil de velocidad con limitación de tirones

Aceleración
Deceleración
Un perfil de velocidad con limitación de tirones se utiliza para un recorrido de aceleración y

deceleración constantes. El tirón puede especificarse previamente.
Comportamiento de relevo con y sin limitación de tirón

Al relevar la orden activa con un nuevo movimiento con limitación de tirón, la aceleración o
deceleración actual pasa a la nueva aceleración/deceleración por medio del tirón. En el caso
de movimientos de relevo sin limitación de tirón, la aceleración/deceleración de la orden que
releva es efectiva inmediatamente.

Aceleración
Deceleración
Sección A
Hay una orden "MC_MoveVelocity" A1 activa.
En las siguientes secciones B, C y D, la orden A1 es relevada por otra orden
"MC_MoveVelocity" A2, A3, y A4 con "Velocity" = 0 respectivamente, pero con distintos
valores de tirón.
Sección B
En el momento ① la orden A1 activa es relevada por una orden A2 con poco tirón. La
aceleración pasa lentamente por medio del tirón a la deceleración de la orden que releva.

Sección C
En el momento ② la orden A1 activa es relevada por una orden A3 con tirón elevado. La
aceleración pasa rápidamente por medio del tirón a la deceleración de la orden que releva.
Sección D
En el instante ③ la orden A1 activa es relevada por una orden A4 sin limitación de tirón. La
deceleración de la orden que releva es efectiva inmediatamente.
3.11.2 Deceleración de parada de emergencia (S7-1500, S7-1500T)

En caso de parada con la rampa de parada de emergencia, el eje se frena desde la posición
real y la velocidad real actuales hasta pararse con la deceleración de parada de emergencia
ajustada sin limitación de tirones.
En los casos siguientes es efectiva la deceleración de parada de emergencia ajustada:
• En caso de rampa de parada de emergencia activada con la instrucción "MC_Power" o
"MC_Stop" de Motion Control.
• En caso de una alarma tecnológica con la reacción local a alarma "Parada con rampa de
parada de emergencia".
Esta deceleración de parada de emergencia puede ser mayor que la deceleración máxima. Si
se ajusta una deceleración de parada de emergencia menor, en caso de una "parada en final
de carrera software" y de aparecer de alarma tecnológica con la reacción local a alarma
"Parada con rampa de parada de emergencia" puede suceder que el eje no se detenga hasta
después del final de carrera.
3.11.3 Especificación del movimiento con "MotionIn" (S7-1500T)

Al contrario de lo que ocurre con las instrucciones de Motion Control, como
"MC_MoveAbsolute" y "MC_MoveRelative", al utilizar "MC_MotionInVelocity" y
"MC_MotionInPosition" el sistema no calcula ningún perfil de movimiento. Cada consigna
individual del perfil de movimiento (vector de movimiento) debe especificarse con la
instrucción "MotionIn" en el ciclo de aplicación. Esto permite calcular el propio perfil de
movimiento. La exactitud de los datos introducidos es responsabilidad del usuario.

Las consignas se adaptan típicamente al ciclo de procesamiento del objeto tecnológico. Llame
la instrucción "MotionIn" en el MC-PreInterpolator [OB68]. En el siguiente ciclo de aplicación
[OB91], las consignas se hacen efectivas directamente en el eje.
ADVERTENCIA
Movimientos imprevistos del eje
El uso de especificaciones de movimiento mediante las instrucciones de Motion Control
"MC_MotionInVelocity" y "MC_MotionInPosition" puede provocar movimientos imprevistos
del eje.
Tenga en cuenta la dinámica actual del eje cuando especifique los nuevos vectores de
movimiento. Los vectores de movimiento deben ser coherentes entre sí.
Antes del funcionamiento con las instrucciones de Motion Control "MC_MotionInVelocity" y
"MC_MotionInPosition", adopte las siguientes medidas de precaución:
• Asegúrese de que el interruptor de parada de emergencia está al alcance del operador.
• Active los finales de carrera hardware.
• Active los finales de carrera software.
• Asegúrese de que esté activada la vigilancia de errores de seguimiento.
Tenga en cuenta que también se moverá el eje conducido acoplado al eje en cuestión.
"MC_MotionInVelocity"
La instrucción "MC_MotionInVelocity" permite especificar la velocidad y la aceleración del
movimiento. La instrucción es aplicable a ejes de velocidad de giro, de posicionamiento y
sincronizados.
Para poder ejecutar la instrucción, debe especificarse al menos la velocidad. La aceleración se
necesita generalmente solo para el relevo de los movimientos en curso. De forma
predeterminada, el valor de la aceleración es cero.
"MC_MotionInPosition"
La instrucción "MC_MotionInPosition" permite especificar la posición, la velocidad y la
aceleración del movimiento. La instrucción es aplicable a ejes de posicionamiento y a ejes
sincronizados.
Para poder ejecutar la instrucción, debe especificarse al menos la posición y la velocidad. La
aceleración se necesita generalmente solo para el relevo de los movimientos en curso. De
forma predeterminada, el valor de la aceleración es cero. Las consignas especificadas deben
ser coherentes entre sí.
La especificación de la posición se procesa con regulación de posición. Si utiliza el precontrol
de velocidad, la especificación de velocidad se procesa mediante el precontrol de velocidad.

Relevo con instrucciones "MotionIn"

Si una instrucción de Motion Control es relevada por una instrucción "MotionIn", las
consignas especificadas tienen efecto inmediatamente con el ciclo de aplicación en curso. La
dinámica resulta exclusivamente de las consignas especificadas en el programa de usuario. La
dinámica no se limita y tampoco se produce una transición suave desde el estado actual del
movimiento. Tenga en cuenta la dinámica actual del eje cuando especifique los nuevos
vectores de movimiento. Tenga en cuenta que los límites dinámicos configurados en el
objeto tecnológico no son efectivos. Solo son efectivos lo límites configurados en el
accionamiento.
Finalización de las instrucciones "MotionIn"

Las instrucciones "MotionIn" pueden finalizarse con las siguientes medidas:
• Relevo por otra instrucción Motion Control
Las instrucciones "MotionIn" se relevan tal y como se describe en el capítulo
"Comportamiento de relevo V5: Órdenes de referenciado y de movimiento (Página 306)".
Por norma general, la dinámica actual se transforma suavemente al nuevo movimiento.
Nota
Especificaciones dinámicas diferentes
Al relevar la orden activa con un nuevo movimiento con limitación de tirón, la aceleración
o deceleración actual pasa a la nueva aceleración/deceleración por medio del tirón. En
función de las especificaciones dinámicas, esto puede durar varios ciclos de aplicación. Si
la nueva aceleración o deceleración difiere en gran medida de la aceleración/deceleración
en el momento del relevo, el perfil de transición puede provocar un movimiento
inesperado del eje.
Si no se pueden excluir dichas transiciones en la aceleración/deceleración, deben
adaptarse las especificaciones dinámicas de las órdenes. Por ejemplo, se puede insertar un
movimiento sin limitación de tirón con transición directa a la nueva
aceleración/deceleración. De manera alternativa, se pueden utilizar valores de tirón
mayores.
En las órdenes MotionIn, la especificación de la aceleración solo es relevante para el relevo
de la orden. Si la aceleración actualmente activa no se debe reducir con el tirón,
introduzca el valor "0.0" en el parámetro "Acceleration" de la orden MotionIn.
• Ajustar el parámetro "Enable" a "FALSE"

Si se ajusta el parámetro "Enable" a "FALSE", se especifica inmediatamente la consigna
cero. Tenga en cuenta que los límites dinámicos configurados en el objeto tecnológico no
son efectivos. Solo son efectivos lo límites configurados en el accionamiento.
Consulte también
MC_MotionInVelocity: Especificar las consignas de movimiento V6 (Página 284)
MC_MotionInPosition: Especificar las consignas de movimiento V6 (Página 289)

3.11.4 Límites de par (S7-1500, S7-1500T)
3.11.4.1 Limitación de fuerza/par (S7-1500, S7-1500T)

Para los objetos tecnológicos Eje de velocidad de giro, Eje de posicionamiento y Eje
sincronizado se ofrece una limitación de fuerza/par ajustable. La limitación de fuerza/par
puede activarse y desactivarse antes o durante una orden de movimiento. Para utilizar la
limitación de fuerza/par, el accionamiento y el telegrama PROFIdrive deben soportar la
reducción de par. Utilice un telegrama 10x, p. ej.
El valor límite puede indicarse como valor predeterminado en la configuración del eje o bien
definirse en el programa de usuario con la instrucción "MC_TorqueLimiting" de
Motion Control.
Los valores de limitación se especifican en la unidad de medida configurada para la fuerza o
par. Las unidades de medida se definen en la ventana de configuración "Parámetros básicos".
Para la limitación de fuerza/par se ofrecen las siguientes posibilidades de configuración:
• Tipo de eje "Lineal"
– Limitación de par efectiva en el lado del motor
– Limitación de fuerza efectiva en el lado de carga
• Tipo de eje "Rotativo"
– Limitación de par efectiva en el lado de carga o en el lado del motor
El límite de fuerza/par definido por el usuario se transfiere internamente al accionamiento
como reducción porcentual del par de acuerdo con lo establecido en los telegramas
PROFIdrive 10x. El par de referencia ajustado en el cuadro de diálogo de configuración
"Intercambio de datos accionamiento" debe coincidir con el par de referencia ajustado en el
accionamiento.
Tipo de eje lineal
Con un motor rotativo, la tecnología convierte la limitación de fuerza en el lado de carga
definida por el usuario en una reducción de par. En caso de limitación referida al lado de
carga, se tienen en cuenta los parámetros de reductor y de husillo definidos en la ventana de
configuración "Mecánica". Si la eficacia energética del reductor y del husillo es determinante,
puede ajustarla en la variable "<TO>.Actor.Efficiency".
Con un motor lineal, el usuario especifica directamente la limitación de fuerza en el lado de
carga. La eficiencia no se tiene en cuenta.
Tipo de eje rotativo
Con el tipo de eje rotativo se aplica una reducción de par en el lado de la carga. Se tienen en
cuenta los parámetros de reductor definidos en la ventana de configuración "Mecánica". Si la
eficacia energética del reductor es determinante, puede ajustarla en la variable
"<TO>.Actor.Efficiency".
Los valores límite definidos actúan como valor absoluto y, por tanto, de la misma forma para
los valores positivos y negativos de fuerza/par.

Vigilancia de posicionamiento y de errores de seguimiento con limitación de fuerza/par activa

A consecuencia de una limitación de fuerza/par puede generarse una mayor diferencia
consigna-valor real en ejes con regulación de posición, lo que puede provocar una respuesta
no deseada de la vigilancia de posicionamiento y de errores de seguimiento.
Por este motivo, en la ventana de configuración "Limitación de par" está desactivada por
defecto la vigilancia de posicionamiento y de errores de seguimiento del eje cuando la
limitación de fuerza/par está activa. Si es necesario, la vigilancia de posicionamiento y de
errores de seguimiento puede mantenerse activa también cuando la limitación de fuerza/par
está activa.
Comportamiento típico de un eje de posicionamiento o un eje sincronizado con la limitación de

fuerza/par activa
Con la limitación de fuerza/par activa puede generarse una diferencia consigna-valor real
mayor que en caso de movimiento sin limitación de fuerza/par.
El eje intenta eliminar continuamente el error de seguimiento manteniendo la consigna
constante.
Si se elevan los valores de limitación o se desactiva la limitación durante una regulación de
posición activa, el eje puede acelerar brevemente para eliminar el error de seguimiento. Si se
conmuta el eje al modo sin regulación de posición, p. ej., por medio de "MC_MoveVelocity"
con "PositionControlled" = FALSE, deja de actuar el error de seguimiento.
Parada de un eje con limitación de fuerza/par activa

Al parar un eje en el modo de regulación de posición con "MC_Halt" o "MC_Stop" se reanuda
con la posición de consigna y a la velocidad de consigna. La limitación de par continúa activa
y, si se ha producido un error de seguimiento, este se neutraliza. El eje está parado cuando se
alcanza la velocidad real "0.0" y finaliza el tiempo de permanencia mínimo en la ventana de
velocidad cero. El eje sigue estando habilitado.
Al parar un eje mediante "MC_Power" y una rampa de parada de emergencia, se setea al valor
real de posición y a la velocidad real. El eje se frena sin limitación de tirones con la
deceleración de parada de emergencia configurada y se para. A continuación se bloquea el
eje parado.
Consulte también
Detección de tope fijo (Página 80)
Configuración: Límites de par (Página 123)
Configuración: Límites de par (Página 150)

3.11.4.2 Detección de tope fijo (S7-1500, S7-1500T)

La instrucción "MC_TorqueLimiting" de Motion Control permite activar y vigilar la detección
de tope fijo. Junto con una orden de movimiento con regulación de posición, puede
realizarse un "Desplazamiento hasta tope fijo". El proceso también se denomina apriete. Con
"Desplazamiento a tope fijo" pueden desplazarse, p. ej., pinolas hacia la pieza de trabajo con
un par predefinido.
La detección de tope fijo se configura en la ventana de configuración "Parámetros avanzados
> Límites > Detección de tope fijo".
La detección de tope fijo solo es posible con el eje en modo de regulación de posición. Si el
accionamiento y el telegrama soportan la limitación de fuerza/par, dicha limitación estará
activa durante el desplazamiento a tope fijo y durante la sujeción.
Detección de tope fijo por error de seguimiento

Si el accionamiento se detiene durante una orden de movimiento debido a un tope fijo
mecánico, el error de seguimiento aumenta. Si se rebasa por exceso el error de seguimiento
ajustado en la ventana de configuración "Parámetros avanzados > Límites > Detección de
tope fijo", se considerará que se ha alcanzado el tope fijo.
Si la vigilancia de errores de seguimiento está activada, el error de seguimiento configurado
debe ser mayor que el error de seguimiento para la detección de tope fijo.
Sujeción en el tope mecánico

Al alcanzarse el tope fijo, la orden de movimiento con regulación de posición en curso se
cancela con "CommandAborted". La consigna deja de modificarse, por lo que el error de
seguimiento permanece constante. La regulación de posición permanece activa, y se activa la
vigilancia de "Tolerancia de posicionamiento" configurada. El accionamiento se encuentra en
el estado "Sujeción".
Si el accionamiento y el telegrama soportan la limitación de fuerza/par, dicha limitación
permanece activa con la detección de tope fijo activa. Durante la sujeción pueden modificarse
la fuerza o el par de sujeción. Para ello puede modificarse el valor del parámetro de entrada
"Limit" de la instrucción de Motion Control "MC_TorqueLimiting".
Vigilancia de sujeción
Si durante una sujeción activa se modifica la posición real por un valor mayor que la
"Tolerancia de posicionamiento" configurada, se considerará que se ha alcanzado o se ha
hecho retroceder el tope fijo. Se dispara una alarma. El eje se bloquea y el accionamiento se
detiene de acuerdo con su configuración.
Si la consigna de posición se encuentra dentro de la "Tolerancia de posicionamiento"
configurada, no puede detectarse el alcance o el retroceso del tope fijo.
La tolerancia de posición configurada debe ser menor que el error de seguimiento
configurado para la detección de la sujeción.

Retirada de un tope
Una retirada del tope fijo solo es posible con una orden de movimiento con regulación de
posición en sentido opuesto al tope fijo.
La función "Desplazamiento a tope fijo" o la "Sujeción" finalizan cuando se abandona la
"Tolerancia de posicionamiento" en el sentido de retirada.
Consulte también
Limitación de fuerza/par (Página 78)
Configuración - Detección de tope fijo (Página 151)
MC_TorqueLimiting: Activar y desactivar la limitación de fuerza/par, detección de tope fijo V6
(Página 300)
3.11.4.3 Consigna de par aditivo/Consigna de fuerza aditiva (S7-1500, S7-1500T)

La instrucción de Motion Control "MC_TorqueAdditive" permite aplicar un par/una fuerza
adicional en el accionamiento.
La consigna de par aditivo se utiliza, p. ej., en el precontrol de par o para especificar el par de
tiro en aplicaciones de bobinado.
Estos son los requisitos para ajustar la consigna de par aditivo/consigna de fuerza aditiva:
• Accionamiento SINAMICS (ver "Lista de compatibilidad
• Telegrama adicional SIEMENS 750 para la transmisión de los datos de par al
accionamiento
El par aditivo/consigna de fuerza aditiva puede ser tanto positivo como negativo. El valor
indicado en la instrucción es un valor tecnológico, no un valor porcentual. La unidad de
medida para el par se ajusta en el eje (valores estándar par: Nm/fuerza: N).
Consulte también
MC_TorqueAdditive: Especificar el par aditivo V6 (Página 294)
3.11.4.4 Rango de par/Rango de fuerza admisible (S7-1500, S7-1500T)

La instrucción de Motion Control "MC_TorqueRange" permite especificar límites de par/límites
de fuerza en el accionamiento.
La instrucción Motion Control se utiliza, p. ej., en aplicaciones de bobinado para evitar que se
rompa el material.
Estos son los requisitos para el ajuste de los datos de par:
• Accionamiento SINAMICS (ver "Lista de compatibilidad
• Telegrama adicional SIEMENS 750 para la transmisión de los datos de par al
accionamiento

El valor indicado en la instrucción es un valor tecnológico, no un valor porcentual. La unidad

de medida del par se configura en el eje (valor predeterminado: Nm). Si se invierten las
consignas en el objeto tecnológico del eje, se invertirán también los valores de los límites de
par superior e inferior, que se emitirán invertidos.
Si se activa la limitación de par especificando los límites de par superior e inferior, se
desactivarán las siguientes vigilancias y límites:
• Vigilancia de errores de seguimiento
• Límites de tiempo en la vigilancia de posicionamiento
• Límites de tiempo en la vigilancia de parada
Las vigilancias siguen siendo efectivas si se ha seleccionado la opción "Dejar activas las
vigilancias de posición" en "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros avanzados >
Límites > Limitación de par".
Consulte también
MC_TorqueRange: Especificar los límites de par superior e inferior V6 (Página 296)
3.11.5 Variables: Control de movimiento y límites dinámicos (S7-1500, S7-1500T)

Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para el control de movimiento:
Estado
<TO>.StatusWord Indicador de estado para un movimiento activo
<TO>.Position Consigna de posición
<TO>.Velocity Consigna de velocidad lineal/de giro
<TO>.VelocitySetpoint Consigna de velocidad lineal/de giro emitida
<TO>.ActualPosition Posición real
<TO>.ActualVelocity Velocidad real
<TO>.ActualSpeed Velocidad de giro real del motor (solo con el tipo de accio-
namiento PROFIdrive)
<TO>.Acceleration Consigna de aceleración
<TO>.ActualAcceleration Aceleración real
<TO>.StatusSynchronizedMotion.Status Se pone la variable al valor "TRUE" cuando, en sincronismo,
Word.X0 (MaxVelocityExceeded) se rebasa por exceso la velocidad máxima configurada en el
eje conducido.
Word.X1 (MaxAccelerationExceeded) se rebasa por exceso la aceleración máxima configurada en
el eje conducido.
Word.X2 (MaxDecelerationExceeded) se rebasa por exceso el retardo máximo configurado en el
eje conducido.
<TO>.StatusMotionIn.FunctionState Estado de la función "MotionIn"
0 Ninguna función "MotionIn" activa
1 "MC_MotionInVelocity" activa.
2 "MC_MotionInPosition" activa.

Solapamiento
<TO>.Override.Velocity Multiplicador de la velocidad lineal o de giro
Límites de dinámica
<TO>.DynamicLimits.MaxVelocity Limitación dinámica para velocidad máxima (mecánica)
<TO>.DynamicLimits.Velocity Limitación dinámica para velocidad máxima (programable)
<TO>.DynamicLimits.MaxAcceleration Limitación dinámica para aceleración máxima
<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration Limitación dinámica para deceleración máxima
<TO>.DynamicLimits.MaxJerk Limitación dinámica para tirón máximo
Preajustes de dinámica
<TO>.DynamicDefaults.Velocity Preajuste de velocidad
<TO>.DynamicDefaults.Acceleration Preajuste de aceleración
<TO>.DynamicDefaults.Deceleration Preajuste de deceleración
<TO>.DynamicDefaults.Jerk Preajuste de tirón
<TO>.DynamicDefaults.Emergency Deceleración de parada de emergencia
Deceleration
Limitación de par
<TO>.TorqueLimiting.LimitDefaults. Par limitado
Torque
<TO>.TorqueLimiting.LimitDefaults. Fuerza limitada
Force
<TO>.TorqueLimiting.LimitBase Limitación de par en el lado del motor o de la carga
0 En el lado del motor
1 En el lado de la carga
<TO>.TorqueLimiting.PositionBased Vigilancia de posicionamiento y de errores de seguimiento
Monitorings 0 Desactivado
1 Activado
<TO>.StatusTorqueData.Command Función Consigna de par aditivo/fuerza aditiva
AdditiveTorqueActive 0 Desactivado
1 Activado
<TO>.StatusTorqueData.Command Función Límites de par/límites de fuerza
TorqueRangeActive 0 Desactivado
1 Activado
<TO>.StatusTorqueData.ActualTorque Par real del eje (para motor estándar)
<TO>.StatusTorqueData.ActualForce Fuerza real del eje (para motor lineal)

3.12 Referenciado (S7-1500, S7-1500T)
Detección de tope fijo

<TO>.Clamping.FollowingError Valor del error de seguimiento a partir del cual se detecta el
Deviation tope fijo
<TO>.Clamping.PositionTolerance Tolerancia de posición para la vigilancia de sujeción

El referenciado establece la referencia entre la posición del objeto tecnológico y la posición
mecánica. El valor de posición del objeto tecnológico se asigna para ello a una marca de
referencia. Dicha marca representa una posición mecánica conocida.
Con valores reales incrementales, este proceso se denomina referenciado, mientras que con
valores reales absolutos se denomina reajuste del encóder absoluto.
El referenciado es un requisito imprescindible para visualizar la posición correcta en el objeto
tecnológico y para el posicionamiento absoluto.
El referenciado se activa con la instrucción "MC_Home" de Motion Control.
Estado de referenciado
La variable "<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone)" del objeto tecnológico indica si el objeto
tecnológico Eje o Encóder externo está referenciado.
Tipo de referenciado
El referenciado puede llevarse a cabo mediante un movimiento independiente de
referenciado (referenciado activo), mediante el registro de una marca de referencia durante
un movimiento iniciado por el usuario (referenciado pasivo) o mediante una asignación de
posición directa.
Se distingue entre los siguientes tipos de referenciado:
• Referenciado activo
El referenciado activo inicia un movimiento de referenciado y ejecuta el movimiento
necesario hasta la marca de referencia. Al reconocer la marca de referencia, la posición
real se pone al valor indicado en "MC_Home". Es posible especificar un decalaje del punto
de referencia, que se resta automáticamente durante la búsqueda del punto de referencia.
Cuando se inicia el referenciado activo se cancelan los movimientos de desplazamiento en
curso.
• Referenciado pasivo
La orden de referenciado no ejecuta ningún movimiento de referenciado propio. Al
reconocer la marca de referencia durante un movimiento iniciado por el usuario, la
posición real se pone al valor indicado en "MC_Home".
El referenciado pasivo también se denomina referenciado volante.

• Referenciado directo
Con la orden de referenciado, la posición real se pone directamente al valor indicado en
"MC_Home" o se mueve lo correspondiente a dicho valor.
• Reajuste del encóder absoluto
Con el reajuste del encóder absoluto se reajusta de forma absoluta o relativa la posición
real del eje o del encóder con el valor indicado en "MC_Home". El offset del valor absoluto
se guarda de forma remanente en la CPU.
Modo de referenciado
En función del tipo de marca de referencia y de la búsqueda de marca de referencia se
distingue entre los modos de referenciado (Página 86) siguientes:
• Referenciado con leva de referencia y marca cero a través del telegrama PROFIdrive
• Referenciado con marca cero a través del telegrama PROFIdrive
• Referenciado con entrada digital
3.12.1 Términos (S7-1500, S7-1500T)
Marca de referencia
Una marca de referencia es una señal de entrada cuya aparición permite asignar una posición
mecánica conocida a los valores reales.
Una marca de referencia puede ser:
• Una marca cero
Se utiliza como marca de referencia la marca cero de un encóder incremental o una marca
cero externa.
La marca cero se registra en el módulo de accionamiento o encóder y se transfiere con el
telegrama PROFIdrive. El ajuste y la evaluación de marca cero del encóder o marca cero
externa se realiza en el módulo de accionamiento o encóder.
• Un flanco en la entrada digital
El flanco descendente o ascendente en una entrada digital se utiliza como marca de
referencia.
Leva de referencia
Si en el rango de desplazamiento hay varias marcas cero, la leva de referencia sirve para
seleccionar una marca cero específica delante o detrás de ella.

Posición de marca de referencia

Es la posición asignada a la marca de referencia.
La posición de la marca de referencia equivale a la posición del punto de referencia menos el
decalaje del punto de referencia.
Punto de referencia
Al final del movimiento de referenciado activo, el eje se desplaza hasta el punto de
referencia.
Decalaje del punto de referencia

La diferencia entre la posición del punto de referencia y la posición de la marca de referencia
es el decalaje del punto de referencia.
Un decalaje del punto de referencia solo es efectivo si el referenciado está activo. El decalaje
se recorre tras la sincronización del eje mediante la instrucción de Motion Control
"MC_Home". En ejes con ajuste de módulo, el decalaje del punto de referencia se extrae
siempre con el ajuste de sentido para el recorrido más corto.
Inversión de sentido en final de carrera por hardware (leva de inversión)

Los finales de carrera hardware pueden utilizarse como levas de inversión cuando el
referenciado está activo. Si no se detecta la marca de referencia o si se realiza la
aproximación desde el lado erróneo, el movimiento continúa tras la leva de inversión en
sentido opuesto.
3.12.2 Modo de referenciado (S7-1500, S7-1500T)

Para los objetos tecnológicos Eje de posicionamiento/eje sincronizado y Encóder externo
están disponibles varios modos de referenciado con encoders incrementales. El modo de
referenciado se ajusta en la configuración.
Referenciado con leva de referencia y marca cero a a través del telegrama PROFIdrive
El sistema comprueba si se alcanza la leva de referencia. Una vez alcanzada la leva de
referencia y que esta se abandona en el sentido de referenciado parametrizado, se activa la
detección de la marca cero mediante el telegrama PROFIdrive.
Una vez alcanzada la marca cero en el sentido preseleccionado, la posición real del objeto
tecnológico toma la posición de la marca de referencia.

Referenciado con marca cero mediante telegrama PROFIdrive

El sistema activa la detección de la marca cero en cuanto el valor real del objeto tecnológico
se mueve en el sentido de referenciado parametrizado.
Una vez que se ha alcanzado la marca cero en el sentido de referenciado preseleccionado, la
posición real del objeto tecnológico se pone a la posición de la marca de referencia.
Referenciado con entrada digital

El sistema comprueba el estado de la entrada digital en cuanto el valor real del eje o encóder
se mueve en el sentido de referenciado parametrizado.
Una vez que se ha alcanzado la marca de referencia (activación de la entrada digital) en el
sentido de referencia preseleccionado, la posición real del objeto tecnológico se pone a la
posición de la marca de referencia.
Nota
Las entradas digitales deben colocarse en la memoria imagen parcial del proceso "TPA OB
Servo".
El tiempo de filtrado de las entradas digitales debe ser menor que la duración de la señal de
entrada en el interruptor de referenciado.
Consulte también
Referenciado en accionamientos SINAMICS con marca cero externa (Página 101)

3.12.3 Referenciado activo con leva de referencia y marca cero

(S7-1500, S7-1500T)
Los ejemplos siguientes muestran movimientos de referenciado en sentido positivo y
negativo.
Ejemplo de referenciado en sentido positivo

La búsqueda de la marca y el punto de referencia se realiza en sentido positivo.
La figura siguiente muestra el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes:
• Referenciado activo con leva de referencia y marca cero
• Aproximación en sentido positivo
• Referenciado en sentido positivo
• Decalaje positivo del punto de referencia

Ejemplo de referenciado en sentido negativo

La búsqueda de la marca de referencia se realiza en sentido negativo debido a una inversión
de sentido durante el proceso de referenciado. La búsqueda del punto de referencia implica
otra inversión de sentido y se realiza en sentido positivo.
La figura siguiente muestra el movimiento de referenciado con los ajustes siguientes:
• Referenciado activo con leva de referencia y marca cero
• Referenciado en sentido negativo
Desarrollo del movimiento

El movimiento se desarrolla del siguiente modo:
1. Inicio del referenciado activo mediante la instrucción "MC_Home" de Motion Control
2. Desplazamiento hasta leva de referencia
3. Detección de la leva de referencia en el sentido de referenciado y desplazamiento a la
velocidad de referenciado
4. Abandono de la leva de referencia y desplazamiento hasta la marca de referencia
Al abandonar la leva de referencia se activa la detección de la marca de referencia.

5. Detección de la marca de referencia

La posición del objeto tecnológico se fija al reconocer la marca de referencia, en función
del Mode ajustado:
– Parámetro "Mode" en "MC_Home" = 3
Posición = valor del parámetro "Position" menos
"<TO>.Sensor[1..4].ActiveHoming.HomePositionOffset"
Posición = valor de la variable "<TO>.Homing.HomePosition" menos
6. Desplazamiento hasta el punto de referencia
El eje se mueve hasta la posición indicada en el parámetro "Posición".
El eje se mueve hasta la posición indicada en la variable "<TO>.Homing.HomePosition".
Nota
Si en el trayecto que va de la detección de la leva de referencia hasta la marca cero no es
posible reducir a la velocidad de referenciado, se referencia con la velocidad existente al
pasar por la marca cero.
Consulte también

3.12.4 Referenciado activo con marca cero (S7-1500, S7-1500T)

La figura siguiente muestra a modo de ejemplo el movimiento de referenciado con los ajustes
siguientes:
• Referenciado activo con marca cero


2. Marcha hasta la marca de referencia en el sentido de referenciado a velocidad de
referenciado
La posición del eje o encóder se fija al reconocer la marca de referencia, en función del
Mode ajustado:
El eje se mueve hasta la posición indicada en el parámetro "Position".
Consulte también

3.12.5 Referenciado activo con entrada digital (S7-1500, S7-1500T)

siguientes:
• Referenciado activo con entrada digital
• Marca de referencia en el lado positivo de la entrada digital

2. Detección del flanco ascendente en la entrada digital y marcha con velocidad de
referenciado
3. Desplazamiento hasta la marca de referencia


En el ejemplo, el flanco descendente del interruptor en la entrada digital representa la
marca de referencia.
Mode ajustado:
El eje se mueve hasta la posición indicada en el parámetro "Position".
Nota
Si en el trayecto que va del reconocimiento del flanco ascendente hasta el flanco
descendente no es posible reducir a velocidad de referenciado, se referencia con la
velocidad existente al pasar por la marca de referencia.
3.12.6 Inversión de sentido en final de carrera por hardware (leva de inversión)

(S7-1500, S7-1500T)
Con el referenciado activo es posible utilizar opcionalmente los finales de carrera hardware
como levas de inversión. Si no se detecta la marca de referencia o si la aproximación no se
realiza en el sentido de referenciado, el movimiento continúa tras la leva de inversión en
sentido contrario con la velocidad de aproximación.
Cuando se alcanza el final de carrera hardware, los ajustes predeterminados de dinámica se
vuelven efectivos. No se frena con la deceleración de parada de emergencia.
ATENCIÓN
Evitar un desplazamiento hasta un tope mecánico
Aplicando una de las medidas siguientes, asegúrese de que la máquina no se desplace hasta
un tope mecánico en caso de inversión de sentido:
• Mantenga una velocidad de aproximación reducida.
• Aumente la aceleración/el retardo configurados.
• Aumente la distancia entre el final de carrera hardware y el tope mecánico.

3.12.7 Referenciado pasivo con leva de referencia y marca cero

(S7-1500, S7-1500T)
siguientes:
• Referenciado pasivo con leva de referencia y marca cero

1. Activación del referenciado pasivo mediante la instrucción "MC_Home" de Motion Control
2. Marcha por una orden de movimiento del usuario
La detección de la leva de referencia y la marca de referencia se activa cuando el valor real
de posición del eje o del encóder se mueve en el sentido de referenciado parametrizado.
3. Detección de la leva de referencia

4. Abandono de la leva de referencia

Al abandonar la leva de referencia se activa la detección de la marca de referencia.
Mode ajustado:
– Parámetro "Mode" de "MC_Home" = 2, 8
Posición = valor del parámetro "Position"
Posición = valor de la variable "<TO>.Homing.HomePosition"
Nota
Si el sentido del movimiento cambia después de abandonar la leva de referencia y antes
de detectarse la marca de referencia, es necesario volver a detectar la leva de referencia.
La instrucción "MC_Home" de Motion Control permanece activada.
3.12.8 Referenciado pasivo con marca cero (S7-1500, S7-1500T)

siguientes:
• Referenciado pasivo con marca cero


La detección de la marca de referencia se activa cuando el valor real de posición del eje o
del encóder se mueve en el sentido de referenciado parametrizado.
La posición del eje o encóder se ajusta al reconocer la marca de referencia, en función del
Mode ajustado:
3.12.9 Referenciado pasivo con entrada digital (S7-1500, S7-1500T)

siguientes:
• Referenciado pasivo con entrada digital
• Marca de referencia en el lado positivo de la entrada digital


La detección de la marca de referencia en la entrada digital se activa cuando el valor real
de posición del eje o del encóder se mueve en el sentido de referenciado parametrizado.
En el ejemplo, el flanco descendente del interruptor en la entrada digital representa la
Mode ajustado:
3.12.10 Referenciado directo (S7-1500, S7-1500T)

La posición de los objetos tecnológicos Eje de posicionamiento/Eje sincronizado o Encóder
externo puede fijarse de forma absoluta o relativa en función del modo ajustado en
"MC_Home".
Ajustar una posición real absoluta

Para ajustar la posición real absoluta, proceda del siguiente modo:
1. Introduzca la posición real absoluta en el parámetro "Position" de la instrucción "MC_Home"
de Motion Control.
2. Llame la instrucción "MC_Home" de Motion Control con el parámetro "Mode" = 0.
La posición se pone al valor especificado en el parámetro "Position".
Ajustar una posición real relativa

Para ajustar una posición real relativa, proceda del siguiente modo:
1. Introduzca la posición real relativa en el parámetro "Position" de la instrucción "MC_Home"
de Motion Control.
La posición se ajusta a la posición actual más el valor especificado en el parámetro "Position".

Ajustar una consigna de posición absoluta

Para ajustar una consigna de posición absoluta, proceda del siguiente modo:
1. Introduzca la consigna de posición absoluta en el parámetro "Posición" de la instrucción de
Motion Control "MC_Home".
La posición se pone al valor especificado en el parámetro "Position".
Ajustar una consigna de posición relativa

Para ajustar una consigna de posición relativa, proceda del siguiente modo:
1. Introduzca la consigna de posición relativa en el parámetro "Position" de la instrucción
"MC_Home" de Motion Control.
La posición se ajusta a la consigna de posición más el valor especificado en el parámetro
"Position".
Referenciado directo en el tope fijo

Para el referenciado directo en el tope fijo debe programar todos los movimientos de
desplazamiento en el programa de usuario. Los datos de configuración se modifican
directamente en el programa de usuario. El tope fijo sirve como marca de referencia.
ATENCIÓN
Desplazamiento manual demasiado rápido hacia el tope fijo
Un desplazamiento manual del eje demasiado rápido puede provocar daños en la máquina.
Desplace el eje manualmente con un giro/velocidad reducidos. Configure una limitación de
par adecuada.
Para ajustar la posición absoluta o relativa en el tope fijo, proceda del siguiente modo:
1. Con la instrucción de Motion Control "MC_TorqueLimiting", active una detección de tope fijo
adecuada.
2. Con la instrucción de Motion Control "MC_WriteParameter", desactive el final de carrera
hardware existente.
3. Mueva el eje hasta el tope fijo con una orden de movimiento adecuada. Utilice para ello las
instrucciones de Motion Control "MC_MoveRelative" o "MC_MoveJog".
4. Cuando el eje haya alcanzado el tope fijo, realice un referenciado directo con la instrucción
de Motion Control "MC_Home".
5. Retroceda el eje hasta el área de trabajo, entre los finales de carrera hardware.
6. Con la instrucción de Motion Control "MC_WriteParameter", active el final de carrera
hardware.
7. Con la instrucción de Motion Control "MC_TorqueLimiting", desactive la detección de tope
fijo.

Consulte también
MC_TorqueLimiting V6 (Página 300)
MC_WriteParameter V6 (Página 282)
MC_MoveJog V6 (Página 259)
MC_MoveRelative V6 (Página 247)
MC_Home V6 (Página 229)
3.12.11 Reajuste del encóder absoluto (S7-1500, S7-1500T)

Con el reajuste del encóder absoluto, Motion Control calcula un offset del valor absoluto que
se guarda de forma remanente en la CPU.
La posición real del eje o del encóder se fija de forma absoluta o relativa en función del modo
ajustado en la instrucción "MC_Home" de Motion Control:
• Parámetro "Mode" = 7 (especificación de posición absoluta)
• Parámetro "Mode" = 6 (especificación de posición relativa)
Posición = posición actual + valor del parámetro "Position"
3.12.12 Desactivación del estado "referenciado" (S7-1500, S7-1500T)
En los casos siguientes, el estado "referenciado" se desactiva y es necesario volver a
referenciar el objeto tecnológico:
• Error en el sistema del sensor/fallo del encóder
• Inicio de una orden "MC_Home" con "Mode" = 3, 5, 8, 10
(En cuanto se ha alcanzado la marca de referencia, se ajusta el estado "Referenciado" a
"TRUE").
• Sustitución de la CPU
• Sustitución de la SIMATIC Memory Card
• POWER OFF
• Borrado total
• Cambio de la configuración del encóder
• Reinicio del objeto tecnológico
• Restablecimiento de la configuración de fábrica de la CPU
• Transferencia de otro proyecto al controlador

Encóder absoluto
En los casos siguientes, el estado "referenciado" se desactiva y es necesario volver a
referenciar el objeto tecnológico:
• Sustitución de la CPU
• Cambio de la configuración del encóder
• Restablecimiento de la configuración de fábrica de la CPU
• Transferencia de otro proyecto al controlador
Si se utiliza un encóder absoluto nuevo, deberá referenciarse nuevamente.
El borrado total de la CPU o la actualización de un proyecto no requieren un reajuste del
encóder absoluto.
3.12.13 Referenciado en accionamientos SINAMICS con marca cero externa

(S7-1500, S7-1500T)
En los accionamientos SINAMICS con marca cero externa se sincroniza siempre hacia el lado
izquierdo de la señal de la marca cero externa al efectuar el referenciado. Esto significa que
en sentido de marcha positivo se sincroniza hacia un flanco positivo y, en sentido de marcha
negativo, hacia un flanco negativo.
Si se invierte la señal, también es posible sincronizar en el lado derecho de la señal de la
marca cero externa. La inversión puede ajustarse en el accionamiento con el parámetro P490
de SINAMICS.
El referenciado hacia una marca cero del encóder o una marca cero externa se ajusta en el
parámetro P495 de SINAMICS.
3.12.14 Variables: Referenciado (S7-1500, S7-1500T)

Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para el referenciado:
<TO>.StatusWord.X11 (Homing Comando de referenciado activo
Command)
<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone) Objeto tecnológico referenciado
<TO>.ErrorWord.X10 (HomingFault) Error al referenciar
Nota
Evaluación de los bits en StatusWord, ErrorWord y WarningWord
Tenga en cuenta las indicaciones del capítulo "Evaluar StatusWord, ErrorWord y
WarningWord" de la documentación "S7-1500/S7-1500T Sinopsis de Motion Control"
(Página 16).

Marcha hasta la leva de referencia

<TO>.Homing.ApproachDirection Sentido inicial o de aproximación en la marcha a la leva de
referencia
<TO>.Homing.ApproachVelocity Velocidad de aproximación a la leva de referencia
Marcha hasta la marca de referencia

<TO>.Sensor[1..4].ActiveHoming. Sentido de referenciado
Direction
<TO>.Homing.ReferencingVelocity Velocidad de aproximación a la marca de referencia
Marcha hasta el punto de referencia

<TO>.Homing.ApproachVelocity Velocidad de búsqueda del punto de referencia
Posiciones
<TO>.Homing.AutoReversal Inversión en los finales de carrera hardware
<TO>.Homing.HomePosition Punto de referencia
<TO>.StatusSensor[1..4].AbsEncoder Offset calculado tras el reajuste del encóder absoluto
Offset
Parámetros de referenciado activo

<TO>.Sensor[1..4].ActiveHoming.Mode Modo de referenciado
<TO>.Sensor[1..4].ActiveHoming.Side Lado de la entrada digital
Input
<TO>.Sensor[1..4].ActiveHoming. Sentido de referenciado o aproximación
Direction
<TO>.Sensor[1..4].ActiveHoming. Dirección entrada digital
DigitalInputAddress
<TO>.Sensor[1..4].ActiveHoming. Offset de la marca de referencia hasta el punto de referencia
HomePositionOffset
Parámetros de referenciado pasivo

<TO>.Sensor[1..4].PassiveHoming. Modo de referenciado
Mode
<TO>.Sensor[1..4].PassiveHoming.Side Lado de la entrada digital
Input

3.13 Vigilancias de posición (S7-1500, S7-1500T)
Parámetros de referenciado pasivo

<TO>.Sensor[1..4].PassiveHoming. Sentido de referenciado o aproximación
Direction
<TO>.Sensor[1..4].PassiveHoming. Dirección entrada digital
DigitalInputAddress

Para vigilar el posicionamiento y movimiento están disponibles las funciones siguientes en el
objeto tecnológico Eje de posicionamiento/eje sincronizado:
• Vigilancia de posicionamiento (Página 104)
El valor real de posición debe alcanzar una ventana de posicionamiento en un tiempo
determinado y permanecer en dicha ventana durante un tiempo mínimo de permanencia.
• Vigilancia de errores de seguimiento (Página 105)
El error de seguimiento se vigila basándose en un límite dependiente de la velocidad. El
error de seguimiento máximo permitido depende de la consigna de velocidad.
En caso de violarse una vigilancia se emiten alarmas tecnológicas. El objeto tecnológico
reacciona de acuerdo con la reacción a alarma.

3.13.1 Vigilancia de posicionamiento (S7-1500, S7-1500T)

La vigilancia de posicionamiento vigila el comportamiento de la posición real al final del
cálculo de consigna.
En cuanto la consigna de velocidad alcanza el valor cero, la posición real debe estar en la
ventana de posicionamiento dentro de un tiempo de tolerancia. El valor real no debe salir de
la ventana de posicionamiento mientras dura el tiempo mínimo de permanencia.
Si, al final de un movimiento de posicionamiento, la posición real alcanza la ventana de
posicionamiento dentro del tiempo de tolerancia y permanece en dicha ventana durante el
tiempo mínimo de permanencia, se activa "<TO>.StatusWord.X6 (Done)" en el bloque de
datos tecnológico. Una vez transcurrido el tiempo mínimo de permanencia, también se ajusta
el parámetro "Done" de la instrucción de Motion Control correspondiente. Con ello ha
concluido una orden de movimiento.
La figura siguiente muestra el desarrollo temporal y la ventana de posicionamiento:
La vigilancia de posicionamiento no distingue cómo finaliza la interpolación de consigna. El

final de la interpolación de consigna puede alcanzarse del siguiente modo, por ejemplo:
• Al alcanzarse la posición de destino por consigna
• Por una parada con regulación de posición durante el movimiento con la instrucción de
Motion Control "MC_Halt" o "MC_Stop".
Violación de la vigilancia de posicionamiento

En los casos siguientes, la vigilancia de posicionamiento lanza la alarma tecnológica 541 y el
objeto tecnológico se bloquea (reacción a alarma: retirar habilitación):
• El valor real no alcanza la ventana de posicionamiento dentro del tiempo de tolerancia.
• El valor real sale de la ventana de posicionamiento mientras dura el tiempo mínimo de
permanencia.

3.13.2 Vigilancia de errores de seguimiento (S7-1500, S7-1500T)

El error de seguimiento es la diferencia entre la consigna de posición y la posición real
referida a la conexión del eje en el accionamiento. La respuesta a cambios de consigna del eje
está incluida en el error de seguimiento. El valor del error de seguimiento depende de la
velocidad. El error de seguimiento también incluye una acción formada por las magnitudes
perturbadoras.
El error de seguimiento en el objeto tecnológico Eje de posicionamiento/eje sincronizado se
vigila teniendo en cuenta un límite dependiente de la velocidad. El error de seguimiento
permitido depende de la consigna de velocidad.
Con velocidades inferiores a una velocidad mínima ajustable es posible especificar un error de
seguimiento constante admisible.
Por encima de esta velocidad mínima, el error de seguimiento admisible aumenta
proporcionalmente a la consigna de velocidad. El error de seguimiento máximo admisible que
pueda especificarse es el valor límite a velocidad máxima.
Cálculo del error de seguimiento

En el cálculo del error del seguimiento, se descuentan los tiempos de transferencia de la
consigna al accionamiento y del valor real de posición al controlador. Así pues, los tiempos de
transmisión de la consigna desde el controlador hasta el accionamiento y del valor real de
posición desde el accionamiento al controlador no forman parte del error de seguimiento. Por
consiguiente, el valor del error de seguimiento no es igual a la diferencia de la consigna de
posición del controlador menos la posición real existente.
El error de seguimiento se calcula por tanto a partir de la consigna de posición retardada,
siendo el retardo Ti + To + TPn (ciclo Profinet) + TServo, menos la posición real en el controlador.
El cálculo del error de seguimiento es válido para las siguientes condiciones:
• Regulación de posición con y sin DSC
• Configuración con y sin precontrol del lazo de regulación de posición
• Configuración del acoplamiento del accionamiento con un telegrama PROFIdrive o una
salida analógica
Límite de advertencia
Para el error de seguimiento es posible especificar un límite de advertencia. Dicho límite se
ajusta como valor porcentual y es efectivo en relación al error de seguimiento admisible
actualmente. Cuando se alcanza el límite de advertencia del error de seguimiento se lanza la
alarma tecnológica 522. Es una advertencia y no incluye ninguna reacción a alarma.
Rebase por exceso del error de seguimiento admisible

En caso de rebase por exceso del error de seguimiento admisible se emite la alarma
tecnológica 521 y el objeto tecnológico se bloquea (reacción a alarma: retirar habilitación).
Con la limitación de fuerza/par activada, puede desactivarse la vigilancia del error de
seguimiento admisible.

3.13.3 Señal de velocidad cero (S7-1500, S7-1500T)

Si la velocidad real alcanza la ventana de velocidad cero y permanece en ella durante el
tiempo mínimo de permanencia, se indica la velocidad cero del eje.
3.13.4 Variables: Vigilancias de posición (S7-1500, S7-1500T)
Señal de velocidad cero

Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para la vigilancia de
posicionamiento y para la señal de velocidad cero:
<TO>.StatusWord.X7 (Standstill) Se pone al valor "TRUE" cuando la velocidad real alcanza la
ventana de velocidad cero y no la abandona durante el
tiempo mínimo de permanencia.
La señal de velocidad cero solo existe en el eje de posicio-
namiento/eje sincronizado.
<TO>.StatusWord.X6 (Done) Eje de posicionamiento/eje sincronizado
Se pone al valor "TRUE" cuando el valor real de velocidad
alcanza la ventana de posicionamiento dentro del tiempo de
tolerancia y permanece allí durante el tiempo mínimo de
permanencia.
Se pone a "TRUE" cuando el movimiento ha concluido y, por
consiguiente, la consigna de velocidad de giro es cero.
<TO>.ErrorWord.X12 (PositioningFault) Ha ocurrido un error de posicionamiento.
Posiciones y tiempos
<TO>.PositioningMonitoring.Tolerance Tiempo máximo admisible hasta alcanzar la ventana de
Time posicionamiento
El tiempo se inicia con el final de la interpolación de consig-
na.
<TO>.PositioningMonitoring.MinDwell Tiempo mínimo de permanencia en la ventana de posición
Time
<TO>.PositioningMonitoring.Window Ventana de posicionamiento

<TO>.StandstillSignal.Velocity Umbral de velocidad para la señal de velocidad cero
Threshold
<TO>.StandstillSignal.MinDwellTime Tiempo mínimo de permanencia por debajo del umbral de
velocidad

3.14 Regulación (S7-1500, S7-1500T)
Vigilancia de errores de seguimiento

Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para la vigilancia de errores de
seguimiento:
<TO>.StatusPositioning.FollowingError Error de seguimiento actual
<TO>.ErrorWord.X11 (FollowingError- Indicador de estado que indica que el error de seguimiento
Fault) es demasiado grande
<TO>.WarningWord.X11 (Following Indicador de estado que indica que se ha alcanzado el límite
ErrorWarning) de advertencia del error de seguimiento
Bits de control
<TO>.FollowingError.EnableMonitoring Activar y desactivar la vigilancia de errores de seguimiento
Valores límite
<TO>.FollowingError.MinVelocity Consigna de velocidad inferior para la curva característica
del error de seguimiento máximo
<TO>.FollowingError.MinValue Error de seguimiento admisible por debajo de
"<TO>.FollowingError.MinVelocity"
<TO>.FollowingError.MaxValue Error de seguimiento máximo admisible a la velocidad má-
xima del eje
<TO>.FollowingError.WarningLevel Límite de advertencia como valor porcentual referido al
error de seguimiento máximo admisible (en función de la
velocidad según la curva característica)
3.14 Regulación (S7-1500, S7-1500T)

El objeto tecnológico forma una regulación en cascada junto con la regulación que hay en el
accionamiento. La cascada de regulación más interior es la regulación de intensidad, y la
siguiente es la regulación de la velocidad de giro. Ambas se encuentran en el accionamiento.
El regulador de posición es la cascada más exterior y se encuentra en el objeto tecnológico.
El regulador de posición del eje de posicionamiento/eje sincronizado es un regulador P con y
sin precontrol de velocidad. Mediante el factor Kv se especifica la ganancia del regulador P.
Para alcanzar una mayor dinámica del lazo de regulación de posición, debe ajustarse un
factor kv lo más grande posible. Mediante el factor kv, y a partir del error de regulación, en el
regulador de posición se forma la acción de la variable de control, y de este modo se corrige
la diferencia de posición y las perturbaciones.
Con la regulación de posición activa, los sistemas de encóder, el cálculo de valor real, los
reguladores y las vigilancias están activos.
Con la regulación de posición inactiva, los sistemas de encóder, el cálculo del valor real y las
vigilancias están activas para el valor real.

3.14 Regulación (S7-1500, S7-1500T)
Precontrol de velocidad
El precontrol de velocidad puede emplearse en la regulación de posición para minimizar el
error de seguimiento que depende de la velocidad. En caso necesario, se logrará un
posicionamiento más rápido, dado que el regulador de posición solo debe corregir las
perturbaciones restantes.
Cuando se utiliza el precontrol de velocidad, se conecta adicionalmente la consigna de
velocidad aditiva a la salida del regulador de posición. Esta consigna adicional puede
ponderarse mediante un factor.
El filtro de simetría es un modelo simplificado del lazo de regulación de velocidad de giro. El
filtro de simetría sirve para impedir que el regulador de posición haga que la variable de
control de velocidad distorsione en las fases de aceleración y deceleración. Para ello, la
consigna de posición del regulador de posición se retarda en el tiempo sustitutivo del lazo de
regulación de la velocidad de giro referido al precontrol de velocidad.
Dynamic Servo Control (DSC)

En accionamientos que soportan Dynamic Servo Control (DSC), es posible utilizar
opcionalmente el regulador de posición en el accionamiento. Si utiliza telegramas
compatibles con DSC, DSC se activa automáticamente. El regulador de posición en el
accionamiento suele ejecutarse en el ciclo de regulación de velocidad de giro rápido. De este
modo se mejora la calidad de regulación en los accionamientos con acoplamiento digital.
Para utilizar DSC deben cumplirse los siguientes requisitos:
• El encóder en motor (primer encóder de la trama) del accionamiento se emplea como
primer encóder para el objeto tecnológico.
• En el accionamiento se utiliza uno de los siguientes telegramas PROFIdrive:
– Telegrama estándar 5 o 6
– Telegrama SIEMENS 105 o 106
Encontrará más información sobre la regulación y optimización del eje en Siemens Industry
Online Support, en la entrada de FAQ 109779884
Consulte también

3.14 Regulación (S7-1500, S7-1500T)
3.14.1 Estructura de regulación (S7-1500, S7-1500T)

Para el regulador de posición existen dos variantes:
• Regulación de posición en el controlador en el ciclo de aplicación Motion Control; p. ej.,
4 ms
La figura siguiente muestra la estructura de regulación efectiva con regulación de posición
en el controlador:
① Interpolador con control del movimiento

② Consideración interna de los tiempos de propagación de señal y del tiempo sustitutivo del lazo
de regulación de la velocidad de giro
③ Comunicación controlador - accionamiento
• Regulación de posición en el accionamiento, para lo cual el accionamiento debe ser

compatible con Dynamic Servo Control (DSC).
En las aplicaciones con accionamiento SINAMICS este es el caso estándar, ya que el ciclo
de regulación más rápido en el accionamiento (p. ej., 125 μs) se traduce en una calidad de
regulación aún mayor.
La figura siguiente muestra la estructura de regulación efectiva con DSC:
① Interpolador con control del movimiento

② Consideración interna del tiempo sustitutivo del lazo de regulación de velocidad de giro
③ Comunicación controlador - accionamiento

3.14 Regulación (S7-1500, S7-1500T)
Para más información sobre la estructura de regulación en forma de esquemas de flujo de
señales para el objeto tecnológico Eje, visite el Siemens Industry Online Support, en la
entrada de FAQ 109770664
Consulte también
Configuración - lazo de regulación (Página 163)
3.14.2 Modo sin regulación de posición (S7-1500, S7-1500T)

La regulación de posición de un eje puede desconectarse/conmutarse mediante las siguientes
instrucciones de Motion Control:
• MC_Power
• MC_MoveVelocity
• MC_MoveJog
• MC_MotionInVelocity
El modo sin regulación de posición se indica mediante "<TO>.StatusWord.X28
(NonPositionControlled)" = TRUE.
MC_Power
Con "MC_Power" y el parámetro "StartMode" = 0 se habilita el eje sin regulación de posición.
La regulación de posición permanece desconectada hasta que otra instrucción de Motion
Control modifica el estado de la regulación de posición.
MC_MoveVelocity y MC_MoveJog
Una orden "MC_MoveVelocity" o "MC_MoveJog" con "PositionControlled" = FALSE fuerza el
funcionamiento sin regulación de posición.
Una orden "MC_MoveVelocity" o "MC_MoveJog" con "PositionControlled" = TRUE fuerza el
funcionamiento con regulación de posición.
El modo seleccionado se mantiene una vez finalizada la orden.
MC_MotionInVelocity y MC_MotionInPosition
Una orden "MC_MotionInVelocity" con "PositionControlled" = FALSE fuerza el modo sin
Una orden "MC_MotionInVelocity" con "PositionControlled" = TRUE fuerza el modo con
El modo seleccionado se mantiene una vez finalizada la orden.
Una orden "MC_MotionInPosition" fuerza el modo con regulación de posición.

3.14 Regulación (S7-1500, S7-1500T)
Influencia de otras instrucciones de Motion Control

El arranque de las siguientes instrucciones de Motion Control fuerza el funcionamiento del
eje con regulación de posición:
• MC_Home con "Mode" = 3, 5
• MC_MoveAbsolute
• MC_MoveRelative
• MC_MoveSuperimposed
• MC_MotionInPosition
• MC_GearIn
• MC_GearInPos (S7-1500T)
• MC_CamIn (S7-1500T)
La regulación de posición permanece activada una vez finalizadas las órdenes
correspondientes.
Las instrucciones de Motion Control "MC_Halt" y "MC_Stop" se ejecutan en los modos con y
sin regulación de posición. El estado de la regulación de posición no se modifica mediante
"MC_Halt"/"MC_Stop".
Una limitación de par activada mediante "MC_TorqueLimiting" también es eficaz en el modo
sin regulación de posición.
3.14.3 Variables: Regulación (S7-1500, S7-1500T)

Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para la regulación:
Parámetros
<TO>.PositionControl.Kv Ganancia P de la regulación de posición
<TO>.PositionControl.Kpc Precontrol de velocidad de la regulación de posición (en %)
<TO>.PositionControl.EnableDSC Activar DSC
<TO>.DynamicAxisModel.VelocityTime Tiempo sustitutivo del lazo de regulación de velocidad de
Constant giro [s]
<TO>.PositionControl.Control- Tipo de cuantificación
DifferenceQuantization.Mode Configuración de una cuantificación en caso de conexión de
un accionamiento con interfaz de motor paso a paso
0 Ninguna cuantificación
1 Cuantificación según resolución de encóder
2 Cuantificación en valor directo (entrada de valor
en "<TO>.PositionControl.ControlDifference-
Quantization.Value")
La configuración se realiza en la vista de parámetros (estruc-
tura de datos).

3.14 Regulación (S7-1500, S7-1500T)
Parámetros
<TO>.PositionControl.Control- Valor de la cuantificación
DifferenceQuantization.Value Configuración de un valor en caso de cuantificación en valor
directo ("<TO>.PositionControl.ControlDifference-
Quantization.Mode" = 2)
El valor de cuantificación se indica en la unidad de posición
del eje.
La configuración se realiza en la vista de parámetros (estruc-
tura de datos).

Configuración (S7-1500, S7-1500T) 4
(S7-1500, S7-1500T)
4.1.1 Configuración - parámetros básicos (S7-1500, S7-1500T)

Configure las propiedades básicas del objeto tecnológico en la ventana de configuración
"Parámetros básicos".
Nombre
Defina en este campo el nombre del eje de velocidad de giro. El objeto tecnológico aparece
con ese nombre en el árbol del proyecto. Las variables del eje de velocidad de giro pueden
utilizarse en el programa de usuario con este nombre.
Tipo de eje
Si desea utilizar el eje de forma exclusivamente virtual en la CPU (p. ej., como eje conductor
virtual para el sincronismo), active la casilla de verificación "Eje virtual". La configuración de la
conexión de accionamientos y encóders no es relevante.
Unidades de medida
En las listas desplegables, seleccione las unidades de medida deseadas para la velocidad y el
par.
Simulación
Si desea mover un eje real en modo de simulación, active la casilla de verificación "Activar
simulación".
En el modo de simulación pueden simularse en la CPU ejes de velocidad de giro, de
posicionamiento y sincronizados sin accionamiento ni encóder conectado. A partir de la
versión tecnológica V3.0, el modo de simulación también es posible sin configurar una
conexión a accionamientos y encóders.
Para el modo de simulación sin hardware conectado a la CPU, el tiempo de arranque de la
CPU puede modificarse con el parámetro "Tiempo de parametrización para periferia
centralizada y descentralizada". Encontrará este parámetro en las propiedades de la CPU, en
la navegación "Arranque".

Configuración (S7-1500, S7-1500T)
(S7-1500, S7-1500T)
Consulte también
4.1.2 Interfaz de hardware (S7-1500, S7-1500T)
4.1.2.1 Configuración - accionamiento (S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "Accionamiento", configure el tipo y el accionamiento que
desea utilizar.
Tipo de accionamiento
En la lista desplegable, seleccione si desea utilizar un accionamiento PROFIdrive o un
accionamiento con conexión analógica.
Los accionamientos PROFIdrive se conectan al controlador a través de un sistema de
comunicación digital (PROFINET o PROFIBUS). La comunicación se realiza a través de
telegramas PROFIdrive.
Los accionamientos con conexión analógica obtienen la consigna de velocidad de giro a
través de una señal de salida analógica (p. ej., de –10 V a +10 V) de la CPU.
Tipo de accionamiento: PROFIdrive

Conexión de datos
En la lista desplegable, seleccione si la conexión de datos debe realizarse directamente a la
unidad de accionamiento o mediante un bloque de datos que pueda procesarse en el
programa de usuario.
Accionamiento/bloque de datos
En el campo "Accionamiento", seleccione un accionamiento PROFIdrive/slot previamente
configurado. Si ha seleccionado un accionamiento PROFIdrive, el botón "Configuración del
dispositivo" le permitirá configurar dicho accionamiento PROFIdrive.
Si no hubiera ningún accionamiento PROFIdrive disponible, cambie a la configuración de
dispositivos y agregue un accionamiento PROFIdrive en la vista de redes.
Nota
Opción "Mostrar todos los módulos"
Si un accionamiento PROFIdrive ya configurado no está disponible en la selección, podrá ver
todos los módulos accesibles con la opción "Mostrar todos los módulos".
Si activa la opción "Mostrar todos los módulos", solo se comprobará el área de direcciones de
todos los módulos mostrados. Si el área de direcciones de un módulo es lo suficientemente
grande para el telegrama PROFIdrive seleccionado, podrá seleccionar el módulo. Por lo tanto,
asegúrese de seleccionar un accionamiento PROFIdrive.

(S7-1500, S7-1500T)
Si en la conexión de datos ha seleccionado "Bloque de datos", seleccione aquí un bloque de

datos previamente creado que contenga una estructura de variables del tipo de datos
"PD_TELx" ("x" representa el número de telegrama que se debe utilizar).
Tipo de accionamiento: Conexión analógica del accionamiento

Salida analógica
En el campo "Salida analógica", seleccione la variable PLC de la salida analógica con la que
debe controlarse el accionamiento.
Para poder seleccionar una salida, es necesario que en la configuración del dispositivo se
haya agregado un módulo de salidas analógicas y que se haya definido el nombre de variable
PLC para la salida analógica.
Activar salida de habilitación
Active la casilla de verificación "Activar salida de habilitación" si el accionamiento permite su
habilitación.
En el campo correspondiente, seleccione la variable PLC de la salida digital para habilitar el
accionamiento. La salida de habilitación habilita o bloquea el regulador de velocidad de giro
del accionamiento.
Para poder seleccionar una salida de habilitación, es necesario que en la configuración del
dispositivo se haya agregado un módulo de salidas digitales y que se haya definido el nombre
de variable PLC para la salida digital.
Nota
Si no se utiliza ninguna salida de habilitación, el sistema no puede bloquear el accionamiento
directamente como consecuencia de reacciones a errores o funciones de vigilancia. No se
garantiza una parada controlada del accionamiento.
Activar la entrada de disponibilidad

Active la casilla de verificación "Activar entrada de disponibilidad" si el accionamiento puede
notificar su disponibilidad.
En el campo correspondiente, seleccione la variable PLC de la entrada digital a través de la
cual el accionamiento deba notificar su disponibilidad al objeto tecnológico. La etapa de
potencia está activada y la entrada analógica de la consigna de velocidad de giro está activa.

(S7-1500, S7-1500T)
Para poder seleccionar una entrada de disponibilidad, es necesario que en la configuración

del dispositivo se haya agregado un módulo de entradas digitales y que se haya definido el
nombre de variable PLC para la entrada digital.
Nota
La salida de habilitación y la entrada de disponibilidad pueden activarse de forma
independiente entre sí.
Para la entrada de disponibilidad activada rigen las condiciones marco siguientes:
• El eje no se habilita ("MC_Power Status" = TRUE) hasta que hay una señal en la entrada de
disponibilidad.
• Si en un eje habilitado no hay señal en la entrada de disponibilidad, se bloquea el eje con
la reacción a alarma "Retirar habilitación".
• Si se bloquea el eje con la instrucción "MC_Power" ("Enable" = FALSE), se bloquea también
con una señal presente en la entrada de disponibilidad.
Consulte también
Configuración: Intercambio de datos con el accionamiento (Página 116)
Conexión de accionamientos y encóders (Página 29)
4.1.2.2 Configuración: Intercambio de datos con el accionamiento (S7-1500, S7-1500T)

Configure el intercambio de datos con el accionamiento en la ventana de configuración
"Intercambio de datos con accionamiento".
La configuración varía según el tipo de accionamiento seleccionado:

En la lista desplegable está preseleccionado el telegrama para el accionamiento ajustado en
la configuración del dispositivo.
Aplicar automáticamente los valores del accionamiento durante la configuración
(offline)
Active la casilla de verificación si desea aplicar los valores offline del accionamiento
"Velocidad de giro de referencia", "Velocidad de giro máxima" y "Par de referencia" en la
configuración del objeto tecnológico en el proyecto.
Aplicar automáticamente los valores del accionamiento en runtime (online)
Active la casilla de verificación si desea aplicar los valores online efectivos en el
accionamiento "Velocidad de giro de referencia", "Velocidad de giro máxima" y "Par de
referencia" en tiempo de ejecución en la CPU. El bus adopta los parámetros del
accionamiento después de (re)inicializar el objeto tecnológico o (re)arrancar el
accionamiento o la CPU.

(S7-1500, S7-1500T)
Alternativamente, puede sincronizar manualmente los siguientes parámetros:

• Velocidad de giro de referencia
Configure en este campo la velocidad de giro de referencia del accionamiento de acuerdo
con las indicaciones del fabricante. La velocidad de giro del accionamiento se especifica
con un porcentaje de la velocidad de giro de referencia en un rango de –200 % a 200 %.
• Velocidad de giro máxima
En este campo, configure la velocidad de giro máxima del accionamiento.
• Par de referencia
En este campo, configure el par de referencia del accionamiento de acuerdo con su
configuración.
El par de referencia es necesario para la reducción de fuerza/par, soportada por el
telegrama 10x.
Datos adicionales
Active la casilla de verificación "Datos del par" si desea configurar la conexión de los datos del
par. Si ha seleccionado un accionamiento en el que está configurado el telegrama adicional
750, la casilla de verificación "Datos del par" aparece preseleccionada.
Conexión de datos
En la lista desplegable, establezca si la conexión de datos debe realizarse a través de
telegrama adicional o bloque de datos:
• Si selecciona la entrada "Telegrama adicional" en la lista desplegable "Conexión de datos",
podrá editar la lista desplegable "Telegrama adicional".
• Si selecciona la entrada "Bloque de datos" en la lista desplegable "Conexión de datos",
puede seleccionar un bloque de datos creado previamente que contenga una estructura
de variables del tipo de datos "PD_TEL750".
Bloque de datos/telegrama adicional
En el campo "Telegrama adicional", seleccione un telegrama adicional ya configurado.
Active la casilla de verificación "Mostrar todos los módulos", si desea que se muestren todos
los submódulos del accionamiento conectado. Esta función le permite también buscar
telegramas adicionales definidos por el usuario.
En el campo "Bloque de datos", seleccione el bloque de datos a través del cual desea integrar
los datos del par.
Nota
La aplicación automática de los parámetros del accionamiento solo es posible con
accionamientos SINAMICS a partir de la versión V4.x. Para ello, en la ventana de
configuración debe seleccionarse "Interfaz de hardware > Accionamiento" como conexión de
datos "Accionamiento".

(S7-1500, S7-1500T)

Velocidad de giro de referencia
La velocidad de giro de referencia del accionamiento es la velocidad a la que gira el
accionamiento cuando la salida analógica está al 100%. La velocidad de giro de referencia
debe configurarse en el accionamiento y aplicarse en la configuración del objeto tecnológico.
El valor analógico emitido con el 100 % depende del tipo de salida analógica. Así, por
ejemplo, en una salida analógica de +/- 10 V al 100 % se emite el valor 10 V.
Las salidas analógicas se pueden saturar un 17 % aproximadamente. Esto significa que una
salida analógica puede utilizarse en un rango de –117 % a 117 %, siempre que el
accionamiento lo permita.
Consulte también
Aplicación automática de los parámetros del accionamiento y del encóder en el dispositivo
(Página 37)
Conexión de accionamientos y encóders (Página 29)
4.1.3 Parámetros avanzados (S7-1500, S7-1500T)
4.1.3.1 Configuración: Mecánica (S7-1500, S7-1500T)

Configure la conexión de la carga al accionamiento en la ventana de configuración
"Mecánica".
Mecánica del accionamiento

Active la casilla de verificación "Invertir el sentido del accionamiento" si debe invertirse el
sentido de giro del accionamiento.
Reductor de carga
El índice de reducción del reductor de carga se indica como relación entre vueltas del motor y
vueltas de la carga.
Configure el número entero de vueltas del motor en el campo de configuración "Número de
vueltas del motor".
Configure el número entero de vueltas de la carga en el campo de configuración "Número de
vueltas de la carga".
Consulte también
Mecánica (Página 57)

(S7-1500, S7-1500T)
4.1.3.2 Configuración - preajustes de dinámica (S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "Preajustes de dinámica" configure los valores
predeterminados de velocidad de giro, aceleración, deceleración y tirón del eje.
Los valores predeterminados son efectivos cuando se han indicado valores < 0 en las
instrucciones de Motion Control para los parámetros "Velocity", "Acceleration", "Deceleration"
o "Jerk". Los valores predeterminados pueden aplicarse individualmente a cada parámetro
citado.
Velocidad de giro
Defina en este campo el valor predeterminado para la velocidad de giro del eje.
Aceleración/deceleración - Tiempo de aceleración/tiempo de deceleración

Ajuste el valor predeterminado deseado para la aceleración en los campos "Tiempo de
aceleración" o "Aceleración". La deceleración deseada puede ajustarse en los campos "Tiempo
de deceleración" o "Deceleración".
La relación entre el tiempo de aceleración y la aceleración o entre el tiempo de deceleración y
la deceleración se explica en las siguientes ecuaciones:
Nota
Un cambio de la velocidad de giro influye en los valores de aceleración y deceleración del eje.
Los tiempos de aceleración y deceleración se mantienen.

(S7-1500, S7-1500T)
Tiempo de redondeo/tirón
Los parámetros para la limitación de tirones se introducen en el campo "Tiempo de redondeo"
o "Tirón":
• Ajuste el tirón deseado para la rampa de aceleración y deceleración en el campo "Tirón". El
valor 0 significa que la limitación de tirones está desactivada.
• Ajuste el tiempo de redondeo deseado para la rampa de aceleración en el campo "Tiempo
de redondeo".
Nota
El valor de tirón es idéntico para la rampa de aceleración y la de deceleración. El tiempo de
redondeo efectivo en la rampa de deceleración resulta de las siguientes relaciones:
• aceleración > deceleración
En la rampa de deceleración se utiliza un tiempo de redondeo menor que en la rampa
de aceleración.
• aceleración < deceleración
En la rampa de deceleración se utiliza un tiempo de redondeo mayor que en la rampa
de aceleración.
• aceleración = deceleración
Los tiempos de redondeo son iguales en la rampa de aceleración y deceleración.
En caso de error, el eje reduce la velocidad con la deceleración de parada de emergencia
configurada. En este caso no se tiene en cuenta una limitación de tirones configurada.
La relación entre los tiempos de redondeo y el tirón se explica en las ecuaciones siguientes:
Las órdenes de desplazamiento lanzadas en el programa de usuario se ejecutan con el tirón

seleccionado.
Consulte también
Perfil de velocidad (Página 71)
4.1.3.3 Configuración: Parada de emergencia (S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "Parada de emergencia" configure la deceleración de parada
de emergencia del eje. En caso de fallo y al bloquear el eje con la instrucción "MC_Power" de
Motion Control (parámetro de entrada "StopMode" = 0), el eje se para con esta deceleración.

(S7-1500, S7-1500T)
Deceleración de parada de emergencia/Tiempo decel. parada de emergencia

Ajuste el valor de deceleración para parada de emergencia en los campos "Deceleración de
parada de emergencia" o "Tiempo de deceleración de parada de emergencia".
La relación entre el tiempo de deceleración de parada de emergencia y la deceleración de
parada de emergencia se explica en la siguiente ecuación:
La configuración de la deceleración de parada de emergencia hace referencia a la velocidad

de giro máxima configurada del eje. Si se modifica la velocidad de giro máxima del eje,
también cambia el valor de la deceleración de parada de emergencia (el tiempo de
deceleración de parada de emergencia no cambia).
Consulte también
Deceleración de parada de emergencia (Página 75)
4.1.3.4 Limitaciones (S7-1500, S7-1500T)
Configuración - límites de dinámica (S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "Límites dinámicos" configure los valores máximos de
velocidad de giro, aceleración, deceleración y tirón del eje.
Velocidad de giro máxima

Defina en este campo la velocidad de giro máxima permitida del eje.
Aceleración máxima/deceleración máxima - Tiempo de aceleración/tiempo de deceleración

Ajuste la aceleración deseada en los campos "Tiempo de aceleración" o "Aceleración". La
deceleración deseada puede ajustarse en los campos "Tiempo de deceleración" o
"Deceleración".

(S7-1500, S7-1500T)
Nota
Cambio de la velocidad máxima de giro
Si se modifica la velocidad de giro máxima se influye en los valores de aceleración y
deceleración del eje. Los tiempos de aceleración y deceleración se mantienen.
o "Tirón":
• Ajuste el tirón deseado para la rampa de aceleración y deceleración en el campo "Tirón
máximo". El valor 0 significa que el tirón no está limitado.
de redondeo".
Nota
Valores diferentes de aceleración y deceleración
El tiempo de redondeo ajustado y mostrado en la configuración solo es válido para la
rampa de aceleración.
En caso de que los valores de aceleración y deceleración sean distintos, el tiempo de
redondeo de la rampa de deceleración se calcula y utiliza de acuerdo con el tirón de la
El tiempo de redondeo de la deceleración se adapta del siguiente modo:
de aceleración.
de aceleración.
(Página 75) configurada (reacción a alarma "Parada con valores dinámicos máximos"). En
este caso no se tiene en cuenta una limitación de tirones configurada.

(S7-1500, S7-1500T)

seleccionado.
Configuración: Límites de par (S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "Límites de par", ajuste la limitación de par del accionamiento.
La configuración solo está disponible si se ha seleccionado un accionamiento que soporte la
limitación de fuerza/par y utilice una trama 10x.
Efectivo
En la lista desplegable, seleccione si el valor de limitación debe actuar "En el lado de la carga"
o "En el lado del motor".
Limitación de par
Indique en este campo un valor predeterminado para la limitación de par en la unidad de
medida especificada.
El ajuste predeterminado es efectivo cuando la limitación de par se especifica mediante la
instrucción "MC_TorqueLimiting" de Motion Control, parámetro de entrada "Limit" < 0.
Si la eficacia energética del reductor es determinante, puede ajustarla en la variable
"<TO>.Actor.Efficiency".
Consulte también

(S7-1500, S7-1500T)

(S7-1500, S7-1500T)

Nombre
Defina en este campo el nombre del eje de posicionamiento. El objeto tecnológico aparece
con ese nombre en el árbol del proyecto. Las variables del objeto tecnológico pueden
utilizarse en el programa de usuario con este nombre.
Tipo de eje
Si desea utilizar el eje de forma exclusivamente virtual en la CPU (p. ej., como eje conductor
virtual para el sincronismo), active la casilla de verificación "Eje virtual". La configuración de la
conexión de accionamientos y encoders no es relevante.
Configure si el eje debe realizar movimientos lineales o rotativos.
Para un tipo de eje lineal, configure si el eje estará accionado por un motor estándar o por un
motor lineal.
Unidades de medida
En las listas desplegables, seleccione las unidades de medida deseadas para posición,
velocidad, par y fuerza del eje.
Si en la unidad seleccionada desea utilizar seis decimales, active la casilla de verificación
"Utilizar valores de posición con resolución más alta".
Módulo
Active la casilla de verificación "Activar módulo" si desea utilizar un sistema de medida
repetitivo para el eje (p. ej., de 0° a 360° con un eje del tipo "rotativo").
• Valor inicial de módulo
En este campo, defina la posición en la que debe empezar el rango de módulo (p. ej. 0°
con un eje del tipo "rotativo").
• Longitud módulo
En este campo, defina la longitud del rango del módulo (p. ej. 360° con un eje del tipo
"rotativo").

(S7-1500, S7-1500T)
Simulación
Si desea mover un eje real en modo de simulación, active la casilla de verificación "Activar
simulación".
En el modo de simulación pueden simularse en la CPU ejes de velocidad de giro, de
posicionamiento y sincronizados sin accionamiento ni encóder conectado. A partir de la
versión tecnológica V3.0, el modo de simulación también es posible sin configurar una
conexión a accionamientos y encoders.
Para el modo de simulación sin hardware conectado a la CPU, el tiempo de arranque de la
CPU puede modificarse con el parámetro "Tiempo de parametrización para periferia
centralizada y descentralizada". Encontrará este parámetro en las propiedades de la CPU, en
la navegación "Arranque".
Consulte también
Ajuste de módulo (Página 26)
4.2.2.1 Configuración - accionamiento (S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "Accionamiento", configure el tipo y el accionamiento que
desea utilizar.
Tipo de accionamiento
En la lista desplegable, seleccione si desea utilizar un accionamiento PROFIdrive o un
accionamiento con conexión analógica.
Los accionamientos PROFIdrive se conectan al controlador a través de un sistema de
comunicación digital (PROFINET o PROFIBUS). La comunicación se realiza a través de
telegramas PROFIdrive.
Los accionamientos con conexión analógica obtienen la consigna de velocidad de giro a
través de una señal de salida analógica (p. ej., de –10 V a +10 V) de la CPU.

Conexión de datos
En la lista desplegable, seleccione si la conexión de datos debe realizarse directamente a la
unidad de accionamiento o mediante un bloque de datos que pueda procesarse en el
programa de usuario.

(S7-1500, S7-1500T)
Accionamiento/bloque de datos
En el campo "Accionamiento", seleccione un accionamiento PROFIdrive/slot previamente
configurado. Si ha seleccionado un accionamiento PROFIdrive, los botones "Configuración del
dispositivo" y "Configuración del accionamiento" le permitirán configurar dicho
accionamiento PROFIdrive.
Si no hubiera ningún accionamiento PROFIdrive disponible, cambie a la configuración de
dispositivos y agregue un accionamiento PROFIdrive en la vista de redes. Para configurar el
accionamiento, cambie a Configuración del accionamiento.
Nota
Si un accionamiento PROFIdrive ya configurado no está disponible en la selección, podrá ver
Si activa la opción "Mostrar todos los módulos", solo se comprobará el área de direcciones de
todos los módulos mostrados. Si el área de direcciones de un módulo es lo suficientemente
grande para el telegrama PROFIdrive seleccionado, podrá seleccionar el módulo. Por lo tanto,
asegúrese de seleccionar un accionamiento PROFIdrive.

Nota
A partir del TIA Portal V17 es posible conectar estructuras de variables del tipo de datos
"PD_TELx" que estén definidas en arrays (Array [0..x] of "PD_TELx"), tipos de datos PLC o
estructuras dentro de un bloque de datos.

Salida analógica
En el campo "Salida analógica", seleccione la variable PLC de la salida analógica con la que
debe controlarse el accionamiento.
Para poder seleccionar una salida, es necesario que en la configuración del dispositivo se
haya agregado un módulo de salidas analógicas y que se haya definido el nombre de variable
PLC para la salida analógica.
Activar salida de habilitación
Active la casilla de verificación "Activar salida de habilitación" si el accionamiento permite su
habilitación.
En el campo correspondiente, seleccione la variable PLC de la salida digital para habilitar el
accionamiento. La salida de habilitación habilita o bloquea el regulador de velocidad de giro
del accionamiento.

(S7-1500, S7-1500T)
Para poder seleccionar una salida de habilitación, es necesario que en la configuración del
dispositivo se haya agregado un módulo de salidas digitales y que se haya definido el nombre
de variable PLC para la salida digital.
Nota
Si no se utiliza ninguna salida de habilitación, el sistema no puede bloquear el accionamiento
directamente como consecuencia de reacciones a errores o funciones de vigilancia. No se
garantiza una parada controlada del accionamiento.
Activar entrada de disponibilidad

Active la casilla de verificación "Activar entrada de disponibilidad" si el accionamiento puede
notificar su disponibilidad.
En el campo correspondiente, seleccione la variable PLC de la entrada digital a través de la
cual el accionamiento deba notificar su disponibilidad al objeto tecnológico. La etapa de
potencia está activada y la entrada analógica de la consigna de velocidad de giro está activa.
Para poder seleccionar una entrada de disponibilidad, es necesario que en la configuración
del dispositivo se haya agregado un módulo de entradas digitales y que se haya definido el
nombre de variable PLC para la entrada digital.
Nota
La salida de habilitación y la entrada de disponibilidad pueden activarse de forma
independiente entre sí.
Para la entrada de disponibilidad activada rigen las condiciones marco siguientes:
• El eje no se habilita ("MC_Power Status" = TRUE) hasta que hay una señal en la entrada de
disponibilidad.
• Si en un eje habilitado no hay señal en la entrada de disponibilidad, el eje se bloquea con
un error.
• Si se bloquea el eje con la instrucción "MC_Power" ("Enable" = FALSE), se bloquea también
con una señal presente en la entrada de disponibilidad.
Consulte también
4.2.2.2 Configuración - Encóder (S7-1500, S7-1500T)

Para la regulación de posición, los ejes de posicionamiento requieren un valor real de
posición en forma de posición del encóder. La posición del encóder se transfiere al
controlador con un telegrama PROFIdrive.
Como opción adicional al S7-1500, el S7-1500T permite configurar hasta cuatro encoders y
cambiar entre los distintos encoders. El cambio se controla en el programa de usuario con la
instrucción "MC_SetSensor" de Motion Control.

(S7-1500, S7-1500T)
Encóder al arrancar (S7-1500T)

En la lista desplegable, seleccione el encóder que deba estar activo tras el arranque de la CPU
(STARTUP). El encóder debe estar configurado y marcado como "utilizado".
Este encóder se utilizará tras el arranque de la CPU y tras un Reinicio del objeto tecnológico.
En una transición de estado operativo STOP → RUN de la CPU (sin reinicio del objeto
tecnológico), se seguirá utilizando el encóder que estaba activo antes de STOP.
Utilizar encóder (S7-1500T)

Para utilizar este encóder alternativamente para la regulación de posición, active la casilla de
verificación "Utilizar encóder".
Conexión de datos
En la lista desplegable, seleccione si la conexión de datos debe realizarse directamente al
encóder o a través de un bloque de datos que pueda procesarse en el programa de usuario.
Encóder/bloque de datos
En este campo de configuración, seleccione un encóder ya configurado.

(S7-1500, S7-1500T)
Pueden seleccionarse los siguientes encoders:

• Conexión con accionamiento (no en caso de conexión analógica del accionamiento)
El encóder se configura con la configuración del accionamiento PROFIdrive. El
accionamiento evalúa las señales del encóder y las envía al controlador en el telegrama
PROFIdrive.
• Conexión vía módulo tecnológico (TM)
Seleccione un módulo tecnológico previamente configurado y el canal que deba utilizarse.
Para la selección solo se muestran módulos tecnológicos ajustados al modo de operación
"Lectura de posición para Motion Control".
Si no hubiera ningún módulo tecnológico disponible, cambie a la configuración del
dispositivo y agregue uno. Después de seleccionar un módulo tecnológico se accede a la
configuración de este mediante el botón "Configuración del dispositivo".
El módulo tecnológico puede utilizarse de forma centralizada en una CPU S7-1500 o de
forma descentralizada en una periferia descentralizada. En la operación centralizada en la
CPU es posible el modo isócrono a partir de la versión de firmware 2.8.1.
Para saber qué módulos tecnológicos son adecuados para la lectura de posición con
Motion Control, consulte la documentación del módulo tecnológico y los datos del
catálogo.
En el caso de las CPU compactas (p. ej., CPU 1512C-1 PN), se pueden utilizar los
contadores rápidos (HSC) para la lectura de posición.
• Encóder PROFIdrive en PROFINET/PROFIBUS (PROFIdrive)
En el campo "Encóder PROFIdrive", seleccione un encóder ya configurado en
PROFINET/PROFIBUS. Si ha seleccionado un encóder, el botón "Configuración del
dispositivo" le permitirá configurarlo.
Cambie a la vista de redes en la configuración del dispositivo y agregue un encóder si no
hubiera ninguno disponible.
Nota
Si un encóder PROFIdrive ya configurado no está disponible en la selección, podrá ver
Si activa la opción "Mostrar todos los módulos", solo se comprobará el área de direcciones
de todos los módulos mostrados. Si el área de direcciones de un módulo es lo
suficientemente grande para el telegrama PROFIdrive seleccionado, podrá seleccionar el
módulo. Por lo tanto, asegúrese de seleccionar un encóder PROFIdrive.
Si en la conexión de datos ha seleccionado "Bloque de datos", en el campo "Bloque de datos"

seleccione un bloque de datos previamente creado que contenga una estructura de variables
del tipo de datos "PD_TELx" ("x" representa el número de telegrama que se debe utilizar).

(S7-1500, S7-1500T)
Tipo de encóder
Seleccione el tipo de encóder en la lista desplegable. Existen los siguientes tipos de encóder:
• Incremental (Página 35)
• Absoluto (Página 35) (rango de medición > rango de desplazamiento)
• Cíclico absoluto (Página 35) (rango de medición < rango de desplazamiento)
Recomendación de ajuste para valores reales absolutos: Se recomienda el tipo de encóder
"Cíclico absoluto". Con este ajuste, el objeto tecnológico tiene en cuenta automáticamente la
posición del paso por cero del encóder.
Nota
Rango de medición del encóder absoluto.
En los valores absolutos, tenga en cuenta las condiciones marco.
Encontrará más información en el capítulo "Valor real absoluto (Página 35)" de la
documentación "S7-1500/S7-1500T Funciones de eje" (Página 16).
Consulte también
Uso de varios encóders (Página 39)
4.2.2.3 Configuración: Intercambio de datos con el accionamiento (S7-1500, S7-1500T)

Configure el intercambio de datos con el accionamiento en la ventana de configuración
"Intercambio de datos con accionamiento".
La configuración varía según el tipo de accionamiento seleccionado:

En la lista desplegable está preseleccionado el telegrama para el accionamiento ajustado en
la configuración del dispositivo.
Aplicar automáticamente los valores del accionamiento durante la configuración
(offline)
Active la casilla de verificación si desea aplicar los valores offline del accionamiento
"Velocidad de giro de referencia", "Velocidad de giro máxima" y "Par de referencia" en la

(S7-1500, S7-1500T)
Aplicar automáticamente los valores del accionamiento en runtime (online)

Active esta casilla de verificación si desea que los valores online efectivos en el accionamiento
se apliquen a la CPU en tiempo de ejecución.
• Motor estándar: "Velocidad de giro de referencia", "Velocidad de giro máxima" y "Par de
referencia"
• Motor lineal: "Velocidad de referencia", "Velocidad máxima" y "Fuerza de referencia"
El bus adopta los parámetros del accionamiento después de (re)inicializar el objeto
tecnológico o (re)arrancar el accionamiento o la CPU.
Nota
La aplicación automática de los parámetros del accionamiento solo es posible con
accionamientos SINAMICS a partir de la versión V4.x. Para ello, establezca la conexión de
datos "Accionamiento" en la ventana de configuración "Interfaz de hardware >
Accionamiento".
Alternativamente, puede sincronizar manualmente los siguientes parámetros:

• Motor estándar:
– Velocidad de giro de referencia
Configure en este campo la velocidad de giro de referencia del accionamiento según
las indicaciones del fabricante. La velocidad de giro del accionamiento se especifica
con un porcentaje de la velocidad de giro de referencia en un rango de –200 % a
200 %.
– Velocidad de giro máxima
Configure en este campo la velocidad de giro máxima del accionamiento.
– Par de referencia
Configure en este campo el par de referencia del accionamiento según se haya
configurado.
El par de referencia es necesario para la reducción de fuerza/par, soportada por
telegrama 10x.
• Motor lineal:
– Velocidad de referencia
Configure en este campo la velocidad de referencia del accionamiento según las
indicaciones del fabricante. La velocidad del accionamiento se especifica con un
porcentaje de la velocidad de referencia en un rango de -200 % a 200 %.
– Velocidad máxima
Configure en este campo la velocidad máxima del accionamiento.
– Fuerza de referencia
Configure en este campo la fuerza de referencia del accionamiento según se haya
configurado.
La fuerza de referencia es necesaria para la reducción de fuerza/par, soportada por
telegrama 10x.

(S7-1500, S7-1500T)
Datos adicionales
Si desea configurar la conexión de los datos del par, active la casilla de verificación "Datos del
par". Si ha seleccionado un accionamiento en el que está configurado el telegrama adicional
750, la casilla de verificación "Datos del par" aparece preseleccionada.
Conexión de datos a través de un telegrama adicional
Si selecciona la entrada "Telegrama adicional" en la lista desplegable "Conexión de datos",
podrá editar la lista desplegable "Telegrama adicional".
• En el campo "Telegrama adicional", seleccione un telegrama adicional ya configurado.
• Active la casilla de verificación "Mostrar todos los módulos", si desea que se muestren
todos los submódulos del accionamiento conectado. Esta función le permite también
buscar telegramas adicionales definidos por el usuario.
Conexión de datos a través de un bloque de datos
Si selecciona la entrada "Bloque de datos" en la lista desplegable "Conexión de datos", puede
seleccionar un bloque de datos creado previamente que contenga una estructura de variables
del tipo de datos "PD_TEL750".
En el campo "Bloque de datos", seleccione el bloque de datos a través del cual desea integrar
los datos del par.

Velocidad de giro de referencia
Con un motor estándar, la velocidad de giro de referencia es la velocidad a la que gira el
accionamiento cuando la salida analógica está al 100 %. La velocidad de giro de referencia
debe configurarse en el accionamiento y aplicarse en la configuración del objeto tecnológico.
Velocidad de referencia
Con un motor lineal, la velocidad de referencia es la velocidad a la que se mueve el
accionamiento cuando la salida analógica está al 100 %. La velocidad de referencia debe
configurarse en el accionamiento y aplicarse en la configuración del objeto tecnológico.

(S7-1500, S7-1500T)
Consulte también
(Página 37)
4.2.2.4 Configuración: intercambio de datos con el encóder (S7-1500, S7-1500T)

Configure los parámetros de encóder de forma detallada y el intercambio de datos del
encóder en la ventana de configuración "Intercambio de datos encóder".
Si utiliza una CPU S7-1500T, debe establecer los ajustes para cada uno de los hasta cuatro
encóder configurados.
La visualización y selección de los parámetros de configuración descritos dependen de los
siguientes parámetros:
• Ventana de configuración "Parámetros básicos": Tipo de accionamiento (lineal/rotativo)
• Ventana de configuración "Interfaz de hardware > Encóder": Tipo de encóder
(incremental/absoluto/cíclico absoluto)
• Ventana de configuración "Parámetros avanzados > Mecánica": Modo de montaje del
encóder
Configuraciones para S7-1500T

En la lista desplegable, seleccione el encóder para el que desee editar la siguiente
configuración.

En la lista desplegable está preseleccionado el telegrama para el encóder ajustado en la
configuración del dispositivo.
Calcular la velocidad real a partir de la velocidad de giro real del primer encóder en el telegrama
del accionamiento
Active la casilla de verificación para calcular la velocidad real a partir de la velocidad de giro
real NREAL del primer encóder en el telegrama del accionamiento. Utilice este ajuste para
encoders de baja resolución.
Si utiliza una CPU S7-1500T, puede modificar este ajuste para los encoders 2 a 4 únicamente
en Vista de parámetros > Modificar estructura de datos
(<TO>.Sensor.Sensor(n).ActualVelocityMode = PROFIDRIVE_NIST).
Aplicar automáticamente los valores del encóder durante la configuración (offline)

Active la casilla de verificación si desea aplicar los valores offline del encóder en la

(S7-1500, S7-1500T)
Aplicar automáticamente los valores del encóder durante el tiempo de ejecución (online)
Active la casilla de verificación si desea aplicar los valores online efectivos en el encóder en
tiempo de ejecución en la CPU. El bus adopta los parámetros del encóder después de
(re)inicializar el objeto tecnológico o (re)arrancar el encóder o la CPU.
Nota
La aplicación automática de los parámetros del encóder solo es posible con encoders
PROFIdrive a partir de la versión A16. Para ello debe haberse seleccionado "Encóder" como
conexión de datos en la ventana de configuración "Interfaz de hardware > Encóder".
Alternativamente, en función del tipo de encóder deberá sincronizar manualmente los

parámetros siguientes.
Sistema de medición
Seleccione el método de medición en la lista desplegable. Las opciones son "Lineal" y
"Rotativo".

(S7-1500, S7-1500T)
Otros parámetros
En función del sistema de medición y del tipo de encóder seleccionado en "Objeto
tecnológico > Configuraciones > Interfaz de hardware > Encóder", configure los parámetros
que se describen a continuación:
• Sistema de medición: rotativo; tipo de encóder: Incremental
Parámetro Descripción
Incrementos por vuelta Configure en este campo la resolución en número de
incrementos del encóder por vuelta.
Bits para resolución fina en el valor Configure en este campo el número de bits para la resolu-
real incremental (Gx_XIST1) ción fina dentro del valor real incremental (Gx_XIST1).
Velocidad de giro de referencia del Solo visible si se ha activado "Calcular la velocidad real a
encóder partir de la velocidad de giro real del primer encóder en el
telegrama del accionamiento".
Configure en este campo la velocidad de giro de referen-
cia del encóder.
• Sistema de medición: rotativo; tipo de encóder: Absoluto
Número de vueltas Configure en este campo el número de vueltas que puede
capturar el encóder absoluto.
Bits para resolución fina en valor real Configure en este campo el número de bits para la resolu-
absoluto (Gx_XIST2) ción fina dentro del valor real absoluto (Gx_XIST2).
cia del encóder.
• Sistema de medición: rotativo; tipo de encóder: Cíclico absoluto
Número de vueltas Configure en este campo el número de vueltas que puede
capturar el encóder absoluto.
cia del encóder.

(S7-1500, S7-1500T)
• Sistema de medición: lineal; tipo de encóder: Incremental
Distancia entre dos incrementos Configure en este campo el recorrido entre dos incremen-
tos del encóder.
Velocidad de referencia del encóder Solo visible si se ha activado "Calcular la velocidad real a
partir de la velocidad de giro real del primer encóder en el
Configure en este campo la velocidad de referencia del
encóder.
• Sistema de medición: lineal; tipo de encóder: Absoluto
tos del encóder.
encóder.
• Sistema de medición: lineal; tipo de encóder: Cíclico absoluto
tos del encóder.
encóder.

(S7-1500, S7-1500T)
Consulte también
(Página 37)
Configuración: Mecánica (Página 138)
Configuración - Encóder (Página 127)
Cálculo de la velocidad real a partir de la velocidad de giro real NREAL_B del telegrama
PROFIdrive (Página 36)
Configuración - Intercambio de datos (Página 170)
4.2.3 Configuración - Ajustes del valor conductor (S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "Ajustes del valor conductor", configure los parámetros del
valor conductor para un sincronismo de varios PLC.
Tiempo de retardo del valor conductor local

En esta área, defina los ajustes para el sincronismo local:
Campo Descripción
Permitir cálculo del Para que el sistema ajuste el tiempo de retardo del valor conductor local,
sistema active esta casilla de verificación. El cálculo del tiempo de retardo por parte
del sistema se iniciará cuando inicie el cálculo en la vista general de interco-
nexiones
Tiempo de retardo Si la casilla de verificación "Permitir cálculo del sistema" está desactivada,
este campo se puede editar. Introduzca en este campo el tiempo de retardo.
El tiempo de retardo introducido determina el retardo a la salida del valor
conductor para los ejes conducidos locales.
(<TO>.CrossPlcSynchronousOperation.LocalLeadingValueDelayTime)
Vista general de inter- Con este enlace se abre la vista general de interconexiones. En un sincro-
conexiones nismo de varios PLC, la vista general de interconexiones ofrece una vista del
eje conductor y los ejes conducidos interconectados y su asignación a las
CPU.

(S7-1500, S7-1500T)
Proporcionar valor conductor

En esta área, defina los ajustes para transferir el valor conductor a otras CPU:
Campo Descripción
Mostrar todas las áreas Si activa esta casilla de verificación, se muestran en la tabla las filas 2 a 8.
de transferencia
Número En esta columna de la tabla se muestra el número del área de transferencia
correspondiente.
Proporcionar valor con- Para proporcionar el valor conductor a través de un área de transferencia,
ductor active la casilla de verificación correspondiente en esta columna de la tabla.
Área de transferencia En esta columna de la tabla, seleccione en la lista desplegable la variable de
salida del área de transferencia configurada entre la CPU del eje conductor y
las CPU de los ejes conducidos.
Encontrará más información sobre el área de transferencia en el capítulo
"Configuración de la comunicación por intercambio de datos directo" de la
documentación "S7-1500/S7-1500T Funciones de sincronismo" (Página 16).

Configure el modo de montaje del encóder y la adaptación del valor real del encóder a las
particularidades mecánicas en la ventana de configuración "Mecánica".
Ajustes para (S7-1500T)

En la lista desplegable, seleccione el encóder para el que deba ser aplicable la siguiente
configuración.
Modo de montaje del encóder

En la lista desplegable, seleccione cómo está montado el encóder en el sistema mecánico.
La configuración difiere según el tipo de eje y el modo de montaje del encóder seleccionados
en la ventana de configuración "Parámetros básicos".
Tipo de eje: lineal
• Lineal - en el eje del motor (Página 139)
• Lineal - en el lado de la carga (Página 140)
• Lineal - sistema de medida externo (Página 141)
Tipo de eje: rotativo
• Rotativo - en el eje del motor (Página 141)
• Rotativo - en el lado de la carga (Página 142)
• Rotativo - sistema de medida externo (Página 143)

(S7-1500, S7-1500T)
Invertir sentido del encóder

Active esta casilla de verificación si debe invertirse el sentido de giro del encóder.
Consulte también
Compensación del juego de inversión (Página 58)
Tipo de eje: Lineal (S7-1500, S7-1500T)
Lineal - en el eje del motor (S7-1500, S7-1500T)

El encóder está unido mecánicamente al eje del motor de forma fija. El motor y el encóder
forman una unidad.

Active la casilla de verificación "Activar la compensación del juego de inversión" para que el
encóder tenga en cuenta el juego de inversión al calcular la posición del eje.
Si la compensación del juego de inversión se activa/desactiva durante el tiempo de ejecución,
será necesario referenciar de nuevo el eje.
Tamaño del juego de inversión

En el campo de configuración, configure el valor del juego de inversión en la unidad de
posición del eje.
Si el valor del juego de inversión se modifica durante el tiempo de ejecución, será necesario
referenciar de nuevo el eje.
Velocidad de la compensación del juego de inversión

En el campo de configuración, configure la velocidad a la que el motor hace salir el juego de
inversión.
Con el ajuste "0.0" el motor hace salir el juego de inversión en el plazo de un ciclo del servo.
Sentido de referenciado absoluto

En la lista desplegable, seleccione el sentido en el que se desplaza el eje durante o antes del
reajuste del encóder absoluto. Durante el reajuste del encóder absoluto se define la posición
del juego de inversión por medio del sentido de referenciado.
• Positivo: sentido de referenciado positivo
• Negativo: sentido de referenciado negativo

(S7-1500, S7-1500T)

Reductor de carga (solo para motor estándar)

vueltas del motor".
Parámetros de posición (solo para motor estándar)

Configure en el campo de configuración "Paso del husillo" el trayecto que recorrerá la carga
cuando el husillo gire una vuelta.
Lineal - en el lado de la carga (S7-1500, S7-1500T)

El encóder está unido mecánicamente al lado de la carga del reductor de forma fija. Este
ajuste no está disponible con el tipo de eje Lineal y motor lineal.

Reductor de carga
vueltas del motor".
Parámetros de posición

(S7-1500, S7-1500T)
Lineal - sistema de medida externo (S7-1500, S7-1500T)

Un sistema de medida externo proporciona los valores de posición del movimiento lineal de
la carga.
Recorrido por vuelta del encóder

Configure en este campo el recorrido lineal de la carga por vuelta del encóder.

Reductor de carga (solo para motor estándar)

vueltas del motor".
Parámetros de posición (solo para motor estándar)

Tipo de eje: Rotativo (S7-1500, S7-1500T)
Rotativo - en el eje del motor (S7-1500, S7-1500T)

El encóder está unido mecánicamente al eje del motor de forma fija. El motor y el encóder
forman una unidad.

Active la casilla de verificación "Activar la compensación del juego de inversión" para que el
encóder tenga en cuenta el juego de inversión al calcular la posición del eje.
Si la compensación del juego de inversión se activa/desactiva durante el tiempo de ejecución,
será necesario referenciar de nuevo el eje.

(S7-1500, S7-1500T)
Tamaño del juego de inversión

En el campo de configuración, configure el valor del juego de inversión en la unidad de
posición del eje.
Si el valor del juego de inversión se modifica durante el tiempo de ejecución, será necesario
referenciar de nuevo el eje.
Velocidad de la compensación del juego de inversión

En el campo de configuración, configure la velocidad a la que el motor hace salir el juego de
inversión.
Con el ajuste "0.0" el motor hace salir el juego de inversión en el plazo de un ciclo del servo.
Sentido de referenciado absoluto

En la lista desplegable, seleccione el sentido en el que se desplaza el eje durante o antes del
reajuste del encóder absoluto. Durante el reajuste del encóder absoluto se define la posición
del juego de inversión por medio del sentido de referenciado.
• Positivo: sentido de referenciado positivo
• Negativo: sentido de referenciado negativo

Reductor de carga
vueltas del motor".
Rotativo - en el lado de la carga (S7-1500, S7-1500T)

El encóder está unido mecánicamente al lado de la carga del reductor de forma fija.


(S7-1500, S7-1500T)
Reductor de carga
vueltas del motor".
Rotativo - sistema de medida externo (S7-1500, S7-1500T)

Un sistema de medida externo proporciona los valores de posición del movimiento rotativo
de la carga.
Recorrido por vuelta del encóder

Configure en este campo el recorrido lineal de la carga por vuelta del encóder.

Reductor de carga
vueltas del motor".
4.2.4.2 Configuración - preajustes de dinámica (S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "Preajustes de dinámica" configure los valores
predeterminados de velocidad, aceleración, deceleración y tirón del eje.
Los valores predeterminados se hacen efectivos cuando se indican valores < 0 en las
instrucciones de Motion Control para los parámetros "Velocity", "Acceleration", "Deceleration"
o "Jerk". Los valores predeterminados pueden aplicarse individualmente a cada parámetro
citado.
Los valores predeterminados de aceleración y deceleración son efectivos también en los
movimientos de desplazamiento del referenciado activo.
Velocidad
Defina en este campo el valor predeterminado para la velocidad del eje.

(S7-1500, S7-1500T)
Aceleración/deceleración - Tiempo de aceleración/tiempo de deceleración

Configure el valor predeterminado deseado para la aceleración en los campos "Tiempo de
aceleración" o "Aceleración". La deceleración deseada puede ajustarse en los campos "Tiempo
de deceleración" o "Deceleración".
Nota
Si se modifica la velocidad, se influye en los valores de aceleración y deceleración del eje. Los
tiempos de aceleración y deceleración se mantienen.
o "Tirón":
valor 0 significa que la limitación de tirones está desactivada.
de redondeo".
Nota
El valor de tirón es idéntico para la rampa de aceleración y la de deceleración. El tiempo de
redondeo efectivo en la rampa de deceleración resulta de las siguientes relaciones:
de aceleración.
de aceleración.

(S7-1500, S7-1500T)

seleccionado.
Consulte también
4.2.4.3 Configuración: Parada de emergencia (S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "Parada de emergencia" configure la deceleración de parada
de emergencia del eje. En caso de error y al bloquear el eje con la instrucción "MC_Power" de
Motion Control (parámetro de entrada "StopMode" = 0), el eje se para con esta deceleración.
Deceleración de parada de emergencia/Tiempo decel. parada de emergencia

Ajuste el valor de deceleración para parada de emergencia en los campos "Deceleración de
parada de emergencia" o "Tiempo de deceleración de parada de emergencia".
La relación entre el tiempo de deceleración de parada de emergencia y la deceleración de
parada de emergencia se explica en la siguiente ecuación:
La configuración de la deceleración de parada de emergencia hace referencia a la velocidad

máxima configurada del eje. Si se modifica la velocidad lineal máxima del eje, también
cambia el valor de la deceleración de parada de emergencia (el tiempo de deceleración de
parada de emergencia no cambia).
Consulte también

(S7-1500, S7-1500T)
4.2.4.4 Limitaciones (S7-1500, S7-1500T)
Configuración: Límites de posición (S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "Límites de posición" configure los finales de carrera hardware
y software del eje.
Activar final de carrera hardware

Esta casilla de verificación activa la función de los finales de carrera hardware negativo y
positivo. El final de carrera hardware negativo está en el lado en sentido de movimiento
negativo y el final de carrera hardware positivo, en el lado en sentido de movimiento
positivo.
Cuando se alcanza un final de carrera hardware se emite la alarma tecnológica 531 y el
objeto tecnológico se bloquea (reacción a alarma: retirar habilitación).
Excepción:
1. Si se sobrepasa un final de carrera hardware durante una búsqueda del punto de referencia
activa con inversión de sentido activada en el final de carrera hardware, el eje se para con la
deceleración máxima configurada y continúa la búsqueda del punto de referencia en
sentido inverso.
2. Si se ha desactivado el final de carrera hardware mediante la instrucción de Motion Control
"MC_WriteParameter (Página 282)".
Nota
Utilice solo finales de carrera hardware que mantienen su estado de conmutación una vez
alcanzados. Este estado de conmutación solo se debe retirar una vez que se haya retornado al
rango de desplazamiento admisible.
Las entradas digitales de los finales de carrera hardware se evalúan de forma estándar
durante el intercambio cíclico de datos. Si desea que los finales de carrera hardware se
evalúen con el ciclo de la regulación de posición del accionamiento, seleccione en
"Direcciones E/S" la entrada "MC-Servo" para "Bloque de organización" y la entrada "IPP OB
Servo" para "Memoria imagen de proceso" en la configuración del módulo de entradas.

(S7-1500, S7-1500T)
Entrada del final de carrera hardware negativo/positivo

En los campos, seleccione la variable PLC de la entrada digital para los finales de carrera
hardware negativo y positivo.
Para poder seleccionar una entrada es necesario que en la configuración del dispositivo se
haya agregado un módulo de entradas digitales y se haya definido el nombre de variable PLC
para la entrada digital.
PRECAUCIÓN
Al colocar los finales de carrera hardware deben tenerse en cuenta los tiempos de
filtrado de las entradas digitales.
Hay que considerar los tiempos de deceleración que resultan del tiempo para un servociclo y
el tiempo de filtrado de las entradas digitales.
El tiempo de filtrado puede ajustarse en la configuración del dispositivo de los diferentes
módulos de entradas digitales.
Las entradas digitales están ajustadas de forma estándar a un tiempo de filtro de 6,4 ms. En
este caso, el uso como final de carrera hardware puede producir deceleraciones no
deseadas. En ese caso, reduzca el tiempo de filtrado para las salidas digitales
correspondientes.
El tiempo de filtrado se puede ajustar en la configuración del dispositivo de las entradas
digitales, en "Filtro de entradas".
Selección de nivel del final de carrera hardware negativo/positivo

En la lista desplegable, seleccione el nivel de señal desencadenante ("Nivel inferior"/"Nivel
superior") del final de carrera hardware. Para "Nivel inferior", la señal de entrada es "FALSE"
cuando se alcanza o supera el final de carrera hardware. Para "Nivel superior", la señal de
entrada es "TRUE" cuando se alcanza o supera el final de carrera hardware.
Activar los finales de carrera software

Esta casilla de verificación activa la función de los finales de carrera software inferior y
superior. Con los finales de carrera software activados, cualquier movimiento en curso se
detiene en la posición del final de carrera software. El objeto tecnológico notifica un error.
Una vez acusado el error es posible volver a mover el eje en la dirección de la zona de trabajo.
Nota
Los finales de carrera software activados solo son efectivos con el eje referenciado.
Posición del final de carrera software negativo/positivo

Configure la zona de trabajo del eje con las posiciones del final de carrera software negativa y
positiva.

(S7-1500, S7-1500T)
Consulte también
Limitación del rango de desplazamiento (Página 66)
Configuración - límites de dinámica (S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "Límites dinámicos" configure los valores máximos de
velocidad, aceleración, deceleración y tirón del eje.
Velocidad máxima
Defina en este campo la velocidad máxima permitida del eje.
Aceleración máxima/deceleración máxima - Tiempo de aceleración/tiempo de deceleración

Ajuste la aceleración deseada en los campos "Tiempo de aceleración" o "Aceleración". La
deceleración deseada puede ajustarse en los campos "Tiempo de deceleración" o
"Deceleración".
Nota
Si se modifica la velocidad máxima se influye en los valores de aceleración y deceleración del
eje. Los tiempos de aceleración y deceleración se mantienen.
La "deceleración máxima" para el referenciado activo con inversión de sentido en el final de
carrera hardware debe seleccionarse lo suficientemente grande como para que el eje pueda
frenar antes de llegar al tope mecánico.

(S7-1500, S7-1500T)
o "Tirón":
valor 0 significa que el tirón no está limitado.
de redondeo".
Nota
El tiempo de redondeo ajustado y visualizado en la configuración solo es válido para la
En caso de que los valores de aceleración y deceleración sean distintos, el tiempo de
redondeo de la rampa de deceleración se calcula y utiliza de acuerdo con el tirón de la
El tiempo de redondeo de la deceleración se adapta del siguiente modo:
de aceleración.
de aceleración.

seleccionado.
Consulte también

(S7-1500, S7-1500T)
Configuración: Límites de par (S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "Limitación de par", ajuste la limitación de fuerza/par del
accionamiento.
La configuración solo está disponible si se ha seleccionado un accionamiento que soporte la
limitación de fuerza/par y utilice un telegrama 10x. No es posible utilizar el telegrama 101.
Efectivo
En la lista desplegable, seleccione si el valor de limitación debe actuar "En el lado de la carga"
o "En el lado del motor".
Si se ha configurado un motor lineal, este ajuste no tiene ningún efecto.
Limitación de par
Indique en este campo un valor predeterminado para la limitación de par en la unidad de
El ajuste predeterminado es efectivo cuando la limitación de par se especifica mediante la
La limitación de par es válida para las siguientes configuraciones de eje:
• El tipo de eje es "Rotativo" y el valor de limitación actúa "En el lado de la carga" o "En el
lado del motor"
• El tipo de eje es "Lineal" y el valor de limitación actúa "En el lado del motor"
Limitación de fuerza
Indique en este campo un valor predeterminado para la limitación de fuerza en la unidad de
El ajuste predeterminado se hace efectivo si la limitación de fuerza se especifica mediante la
La limitación de fuerza es válida para las siguientes configuraciones de eje:
• "Motor estándar", tipo de eje "Lineal" y valor de limitación actúa "En el lado de la carga".
Si la eficacia energética del reductor y del husillo es determinante, puede ajustarla en la
variable "<TO>.Actor.Efficiency".
• "Motor lineal"

(S7-1500, S7-1500T)
Vigilancia basada en posición

Mediante la limitación de fuerza/par en el accionamiento es posible, en caso necesario,
ajustar un error de seguimiento mayor; de lo contrario, la velocidad cero del eje no se detecta
de forma fiable en la vigilancia de posicionamiento.
Seleccione la opción "Desactivar vigilancias de posición" para desactivar la vigilancia del error
de seguimiento y la vigilancia de posicionamiento durante una limitación de fuerza/par. Si
desea activar la vigilancia de posición, seleccione la opción "Dejar activas las vigilancias de
posición".
Interconexión en el accionamiento SINAMICS

En el accionamiento SINAMICS es necesaria la interconexión siguiente:
• P1522 a un valor fijo de +100 %
• P1523 a un valor fijo de -100 %, (p. ej., mediante interconexión al parámetro de valor fijo
P2902[i]).
Consulte también
Configuración - Detección de tope fijo (S7-1500, S7-1500T)

Configure la detección de tope fijo en la ventana de configuración.
Si se activa la detección de tope fijo mediante la instrucción "MC_TorqueLimiting" de Motion
Control y se realiza una orden de movimiento con regulación de posición, puede realizarse un
"Desplazamiento a tope fijo". El proceso también se denomina apriete.
Tolerancia de posicionamiento
En este campo de configuración, ajuste la tolerancia de posicionamiento cuyo rebase por
exceso se evalúe como alcance o retroceso del tope fijo. Para detectar el alcance o el
retroceso del tope fijo, la consigna de posición debe encontrarse fuera de la tolerancia de
posicionamiento. La tolerancia de posición configurada debe ser menor que el error de
seguimiento configurado.

(S7-1500, S7-1500T)
Error de seguimiento
Si el accionamiento se detiene durante una orden de movimiento debido a un tope fijo
mecánico, el error de seguimiento aumenta. El error de seguimiento que se forma sirve de
criterio para la detección de tope fijo. En el campo de configuración "Error de seguimiento",
ajuste el valor del error de seguimiento a partir del cual deba actuar la detección de tope fijo.
El error de seguimiento configurado debe ser mayor que la tolerancia de posición
configurada.
Nota
Si se ha activado la vigilancia de error de seguimiento en la configuración de las vigilancias de
posición, el "Error de seguimiento máximo" configurado en ella debe ser mayor que el "Error
de seguimiento" de la detección de tope fijo.
Consulte también
4.2.4.5 Referenciado (S7-1500, S7-1500T)

Por referenciar se entiende la sincronización del valor de posición de un objeto tecnológico a
la posición física real del accionamiento. Solo es posible aproximarse a las posiciones de
destino absolutas del eje con un eje referenciado.
Modos de operación de la instrucción "MC_Home" de Motion Control

En S7-1500 Motion Control, el eje se referencia con la instrucción "MC_Home" de Motion
Control. Se distinguen los siguientes modos de operación:
• Referenciado activo (encóder incremental)
En el referenciado activo, la instrucción de Motion Control "MC_Home" realiza la búsqueda
del punto de referencia configurada. Los desplazamientos en curso se cancelan. La
posición del eje se establece de acuerdo con la configuración al detectar la marca de
referencia.
• Referenciado pasivo (encóder incremental)
En el referenciado pasivo, la instrucción de Motion Control "MC_Home" no realiza ningún
movimiento de referencia. El desplazamiento necesario para ello debe realizarse con otras
instrucciones de Motion Control. Los movimientos en curso no se cancelan cuando se
inicia el referenciado pasivo. El eje se establece de acuerdo con la configuración al
detectar la marca de referencia.

(S7-1500, S7-1500T)
• Referenciado directo absoluto (encóder incremental o encóder absoluto)

La posición del eje se fija sin considerar el sensor del punto de referencia. Los procesos de
movimiento en curso no se cancelan. El valor del parámetro de entrada "Position" de la
instrucción "MC_Home" de Motion Control se aplica inmediatamente como posición real
actual del eje.
• Referenciado directo relativo (encóder incremental o encóder absoluto)
La posición del eje se fija sin considerar el sensor del punto de referencia. Los procesos de
movimiento en curso no se cancelan. Para la posición del eje después del referenciado es
válido lo siguiente:
Nueva posición de eje = posición actual del eje + valor del parámetro "Position" de la
instrucción "MC_Home".
Consulte también
MC_Home: Referenciar el objeto tecnológico, establecer el punto de referencia V6
(Página 229)
Referenciado (Página 84)
Referenciado activo (S7-1500, S7-1500T)
Configuración: referenciar activo (S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "referenciar activo" se configuran los parámetros para el
referenciado activo. El "referenciado activo" se ejecuta con la instrucción "MC_Home" de
Motion Control con "Mode" = 3 y 5.
Ajustes para (S7-1500T)

En la lista desplegable, seleccione el encóder para el que deba aplicarse la configuración de
referenciado.
Selección del modo de referenciado

Elija entre los modos de referenciado siguientes:
• Utilizar la marca cero a través del telegrama PROFIdrive (Página 154)
• Utilizar leva de referencia y marca cero a través del telegrama PROFIdrive (Página 155)
• Utilizar marca de referencia a través de entrada digital (Página 156)
Consulte también
Relación entre los distintos documentos (Página 16)

(S7-1500, S7-1500T)
Modo de referenciado "Utilizar marca cero a través de telegrama PROFIdrive"

(S7-1500, S7-1500T)
Activar la inversión de sentido en el final de carrera hardware

Active esta casilla de verificación si desea utilizar los finales de carrera hardware como levas
de inversión para la búsqueda del punto de referencia. Si se llega al final de carrera hardware
durante el referenciado activo, el eje frena con la deceleración máxima configurada y realiza
una inversión de sentido. Seguidamente, la marca cero se busca en sentido contrario. Si esta
función no está activada y el eje alcanza el final de carrera hardware durante el referenciado
activo, el accionamiento se bloquea y se frena con la rampa configurada en el accionamiento.
Sentido de referenciado
Elija el sentido en el que debe realizarse la aproximación a la siguiente marca cero para el
referenciado.
"Positivo" es el sentido de referenciado en el sentido de los valores de posición positivos;
"Negativo", en el sentido de los valores de posición negativos.
Velocidad de aproximación
Especifique en este campo la velocidad con la que se saldrá del decalaje del punto de
referencia.
Velocidad de referenciado
Especifique en este campo la velocidad con la que el eje debe llegar a la marca cero para el
referenciado.

Si la posición del sensor de la marca cero difiere de la posición del punto de referencia,
indique el decalaje correspondiente en este campo. El eje se aproxima a la posición del punto
de referencia con la velocidad de aproximación.
Posición del punto de referencia

Configure en este campo las coordenadas absolutas de la posición del punto de referencia. La
posición configurada aquí para el punto de referencia es efectiva cuando se ejecuta la
instrucción "MC_Home" de Motion Control con "Mode" = 5.
Consulte también

(S7-1500, S7-1500T)
Modo de referenciado "Utilizar leva de referencia y marca cero a través de telegrama PROFIdrive"
(S7-1500, S7-1500T)

una inversión de sentido. A continuación, la leva de referencia se busca en el sentido
contrario. Si esta función no está activada y el eje alcanza el final de carrera hardware
durante el referenciado activo, el accionamiento se bloquea y se frena con la rampa
configurada en el accionamiento.
Sentido de aproximación
Seleccione el sentido de aproximación para buscar la leva de referencia.
"Positivo" es el sentido de aproximación en el sentido de los valores de posición positivos;
Elija el sentido en el que debe realizarse la aproximación a la marca cero para el referenciado.
Especifique en este campo la velocidad con la que se buscará la leva de referencia durante la
marcha al punto de referencia. Si se ha ajustado un decalaje del punto de referencia, este se
extrae con la misma velocidad.
Especifique en este campo la velocidad con la que el eje debe llegar a la marca cero para el
referenciado. Para detectar la marca cero, debe haberse abandonado la leva de referencia.

Si la posición del sensor de la marca cero difiere de la posición del punto de referencia,
indique el decalaje correspondiente en este campo. El eje se aproxima a la posición del punto
de referencia con la velocidad de aproximación.


(S7-1500, S7-1500T)
Consulte también
Modo de referenciado "Utilizar marca de referencia a través de entrada digital"

(S7-1500, S7-1500T)
Si se utiliza una entrada digital como marca de referencia, la precisión del proceso de
referenciado no será tan elevada como con el referenciado por hardware mediante marcas
cero. La precisión se puede mejorar utilizando una velocidad de referenciado reducida.
Procure también ajustar tiempos de filtrado cortos en la entrada digital.
Entrada digital marca/leva de referencia

En este campo de configuración, seleccione la variable PLC de la entrada digital que deba
actuar de marca de referencia (leva de referencia). Seleccione además el nivel con el que
debe detectarse la marca de referencia.
Para poder seleccionar una entrada es necesario que en la configuración del dispositivo se
haya agregado un módulo de entradas digitales y se haya definido el nombre de variable PLC
para la entrada digital.

una inversión de sentido. Seguidamente, la marca de referencia se busca en sentido
contrario. Si esta función no está activada y el eje alcanza el final de carrera hardware
durante el referenciado activo, el accionamiento se bloquea y se frena con la rampa
configurada en el accionamiento.
Sentido de aproximación
Seleccione el sentido de aproximación para buscar la marca de referencia.
"Positivo" es el sentido de aproximación en el sentido de los valores de posición positivos;
Elija el sentido en el que debe realizarse la aproximación a la marca de referencia para el
referenciado.

(S7-1500, S7-1500T)
Marca de referencia
Elija la posición de conmutación de la "entrada digital" que debe utilizarse como marca de
referencia.
Si se sobrepasa una "entrada digital" se generan dos flancos de conmutación separados entre
sí en el espacio. Al seleccionar el lado positivo o negativo se garantiza que la marca de
referencia se evalúe siempre en la misma posición mecánica.
El lado positivo es la posición de conmutación con un valor de posición mayor, mientras que
el lado negativo es la posición de conmutación con el valor de posición menor.
La selección del lado es independiente del sentido de movimiento y también de si provoca un
flanco ascendente o descendente.
En este campo, especifique la velocidad con la que debe buscarse la "entrada digital" durante
la búsqueda del punto de referencia. Si se ha ajustado un decalaje del punto de referencia,
este se extrae con la misma velocidad.
Especifique en este campo la velocidad con la que el eje debe llegar al punto de referencia
para el referenciado.

Si la posición del punto de referencia difiere de la posición del punto de referencia, indique el
decalaje correspondiente en este campo. El eje se aproxima a la posición del punto de
referencia con la velocidad de aproximación.

Consulte también
Referenciado pasivo (S7-1500, S7-1500T)
Configuración - referenciación pasiva (S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "Referenciado pasivo" (referenciado volante) se configuran los
parámetros para el referenciado pasivo. La función "Referenciado pasivo" se ejecuta mediante
la instrucción "MC_Home" de Motion Control con "Mode" = 2, 8 y 10.

(S7-1500, S7-1500T)
Ajustes para
En la lista desplegable, seleccione el encóder para el que deba ser aplicable la configuración
de referenciado (solo para S7-1500T).

• Utilizar la marca cero a través del telegrama PROFIdrive (Página 158)
• Utilizar leva de referencia y marca cero a través del telegrama PROFIdrive (Página 159)
• Utilizar marca de referencia a través de entrada digital (Página 159)
Consulte también
Modo de referenciado "Utilizar marca cero a través de telegrama PROFIdrive"

(S7-1500, S7-1500T)
Elija el sentido en el que debe realizarse la aproximación a la próxima marca cero para el
referenciado. Existen las opciones siguientes:
• Positivo
El eje se mueve en el sentido de los valores de posición más altos.
• Negativo
El eje se mueve en el sentido de los valores de posición más bajos.
• Actual
Para el referenciado se utiliza el sentido de marcha efectivo en estos momentos

Consulte también

(S7-1500, S7-1500T)
Modo de referenciado "Utilizar leva de referencia y marca cero a través de telegrama PROFIdrive"
(S7-1500, S7-1500T)
La próxima marca cero se utiliza después de abandonar la leva de referencia.
Existen las opciones siguientes:
• Positivo
• Negativo
• Actual

Consulte también
Modo de referenciado "Utilizar marca de referencia a través de entrada digital"

(S7-1500, S7-1500T)
Entrada digital marca/leva de referencia

En este cuadro de diálogo, seleccione una entrada digital que deba actuar de marca de
referencia (leva de referencia). Seleccione además el nivel con el que debe detectarse la

(S7-1500, S7-1500T)
referenciado.
• Positivo
• Negativo
El eje se mueve en el sentido de los valores de posición bajos.
• Actual
Marca de referencia
referencia.

Consulte también
4.2.4.6 Vigilancias de posición (S7-1500, S7-1500T)
Configuración - vigilancia de posicionamiento (S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "Vigilancia de posicionamiento" configure los criterios para
vigilar la posición de destino.

(S7-1500, S7-1500T)
Ventana de posicionamiento
Configure en este campo el tamaño de la ventana de posicionamiento. Si el eje está dentro
de esta ventana, se considera que la posición ha sido "alcanzada".
Tiempo de tolerancia
Configure en este campo el tiempo de tolerancia dentro del cual el valor de posición debe
alcanzar la ventana de posicionamiento.
Tiempo mínimo de permanencia en la ventana de posicionamiento

Configure en este campo el tiempo mínimo de permanencia. El valor de posición actual debe
estar en la ventana de posicionamiento como mínimo durante el "tiempo de permanencia
mínimo". Transcurrido el tiempo de permanencia, la orden de posicionamiento
correspondiente notifica "Done" = TRUE.
Ajuste recomendado: Para evitar pausas prolongadas, en las tareas de posicionamiento
dinámicas ajuste valores entre 0 ms y 20 ms.
Si se viola uno de los criterios, el eje se detiene y se muestra la alarma tecnológica 541 "Error
en la vigilancia de posicionamiento" (reacción a alarma: retirar habilitación).
Consulte también
Vigilancias de posición (Página 103)
Configuración - error de seguimiento (S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "Error de seguimiento", configure la diferencia admisible entre
la posición real del eje y la posición de consigna. El error de seguimiento puede adaptarse
dinámicamente a la velocidad actual del eje.
Activar vigilancia de errores de seguimiento

Active esta casilla de verificación si desea activar la vigilancia de errores de seguimiento. Si
está activada la vigilancia de errores de seguimiento, el eje se detendrá en el área del error
(naranja). Se mostrará la alarma tecnológica 521 "Error de seguimiento" (reacción a alarma:
retirar habilitación).
Si la vigilancia de errores de seguimiento está desactivada, los límites ajustados no tienen
efecto alguno.
Error de seguimiento máximo

Configure en este campo el error de seguimiento admisible a velocidad máxima.

(S7-1500, S7-1500T)
Nivel de advertencia
Configure en este campo un valor porcentual del límite actual del error de seguimiento a
partir del cual debe emitirse una advertencia.
Ejemplo: El error de seguimiento máximo actual es de 100 mm. El nivel de advertencia está
configurado al 90 %. Si el error de seguimiento actual supera un valor de 90 mm, se emite la
alarma tecnológica 522 "Advertencia de tolerancia de error de seguimiento". Es una
advertencia y no incluye ninguna reacción a alarma.
Configure en este campo el error de seguimiento admisible para velocidades pequeñas (sin
adaptación dinámica del error de seguimiento).
Inicio de la adaptación dinámica

Configure en este campo la velocidad a partir de la cual debe adaptarse dinámicamente el
error de seguimiento. A partir de esta velocidad, el error de seguimiento se adapta al error de
seguimiento máximo hasta la velocidad máxima.
Consulte también
Vigilancia de errores de seguimiento (Página 105)
Configuración - señal de velocidad cero (S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "Señal de velocidad cero" configure los criterios para detectar
la velocidad cero.
Ventana de velocidad cero

Configure en este campo el tamaño de la ventana de velocidad cero. Para visualizar la
velocidad cero es necesario que la velocidad del eje se encuentre dentro de esta ventana.
Tiempo de permanencia mínimo en la ventana de parada

Configure en este campo el tiempo mínimo de permanencia en la ventana de velocidad cero.
La velocidad del eje debe estar dentro de la ventana de velocidad cero al menos durante el
tiempo indicado.
Si se cumplen ambos criterios, se visualiza la velocidad cero del eje.
Consulte también
Señal de velocidad cero (Página 106)

(S7-1500, S7-1500T)
4.2.4.7 Configuración - lazo de regulación (S7-1500, S7-1500T)

Configure en este campo los ajustes del regulador de posición.
El regulador de velocidad de giro debe optimizarse por separado en el lado del
accionamiento.
Aplicación automática de los valores del accionamiento

Si el accionamiento asignado se ha configurado y optimizado con SINAMICS Startdrive, es
posible aplicar los valores para el factor Kv y el tiempo sustitutivo del lazo de regulación de la
velocidad de giro del accionamiento.
Requisitos:
• El objeto tecnológico tiene asignado un accionamiento.
• Dynamic Servo Control (DSC) está activado.
Accionamiento optimizado
Esta indicación solo es válida si el accionamiento asignado se ha optimizado con One Button
Tuning (OBT).
• Indicación en color verde: el accionamiento está optimizado.
• Indicación en color gris: el accionamiento no está optimizado.
Optimizar valores en el accionamiento
La flecha verde permite acceder a la pantalla de Startdrive. Optimice allí el accionamiento.
Aplicar los valores del accionamiento
Cuando se hace clic en este botón, los valores del accionamiento se aplican al objeto
tecnológico.
• Ganancia (factor Kv): el objeto tecnológico aplica el 50% del valor del accionamiento.
• Tiempo sustitutivo del lazo de regulación de velocidad de giro: el objeto tecnológico aplica
el valor del accionamiento.
SINAMICS Startdrive offline SINAMICS Startdrive online

Observación desactivada Se aplican los valores offline del accio- Se aplican los valores online del accio-
namiento. namiento.
Los valores se aplican como valores Los valores se aplican como valores
iniciales en el objeto tecnológico. iniciales en el objeto tecnológico.
Observación activada Se aplican los valores offline del accio- Se aplican los valores online del accio-
namiento. namiento.
Los valores se aplican como valores Los valores se aplican como valores
actuales en el objeto tecnológico. actuales en el objeto tecnológico.

(S7-1500, S7-1500T)
Precontrol
Configure en este campo el precontrol de velocidad porcentual.
La respuesta de regulación de los ejes con regulación de posición puede mejorarse
considerablemente mediante el precontrol de velocidad. Cuando se utiliza el precontrol, el
error de seguimiento se minimiza y el regulador de posición es más dinámico.
A partir del cálculo de la magnitud de referencia en el MC-Interpolator, la velocidad se envía
además al lazo de regulación de velocidad de giro del accionamiento como valor de
precontrol. De este modo, la velocidad se especifica directamente como consigna para el lazo
de regulación de velocidad, con lo que no es necesario generarla mediante el regulador de
posición.
La ventaja de esto es que el accionamiento actúa de forma más dinámica y, por regla general,
el regulador de posición únicamente corrige perturbaciones.
Con un acoplamiento digital para el accionamiento, el precontrol de velocidad debe ser del
100%.
Tiempo sustitutivo del lazo de regulación de velocidad de giro

Configure en este campo el tiempo sustitutivo del lazo de regulación de la velocidad de giro
(Tvtc).
Con el precontrol anticipativo de velocidad activado, la consigna de posición se retarda el
tiempo sustitutivo del lazo de regulación de velocidad de giro antes de generarse el error de
regulación. Esto impide la sobremodulación o la anticipación de la consigna de posición
respecto a la posición real. El tiempo sustitutivo del lazo de regulación de la velocidad de giro
es un modelo sustitutivo simplificado del comportamiento dinámico del lazo de regulación de
la velocidad de giro. El tiempo sustitutivo del lazo de regulación de la velocidad de giro se
calcula en el filtro de simetrización.
Con precontrol de velocidad, el filtro de simetrización debe estar correctamente configurado.
Si el tiempo sustitutivo del lazo de regulación de la velocidad de giro se ajusta a 0.0 s (valor
predeterminado), se produce un rebase transitorio del eje.
Si no se utiliza precontrol de velocidad (0%), el tiempo sustitutivo del lazo de regulación de la
velocidad de giro debe ajustarse a 0.0 s.
Ganancia (factor Kv)

Configure en este campo la ganancia Kv del lazo de regulación de posición.
El factor Kv repercute en los siguientes valores característicos:
• Precisión de posicionamiento y regulación de parada
• Uniformidad del movimiento
• Tiempo de posicionamiento
Cuanto mejores sean los requisitos constructivos del eje (gran rigidez) más alto puede
ajustarse el factor Kv. Con ello se reduce el error de seguimiento y se consigue una mayor
dinámica.

(S7-1500, S7-1500T)

En ejes con regulación de posición (ejes de posicionamiento/ejes sincronizados), la regulación
de posición puede realizarse en la CPU o en el accionamiento, siempre que este soporte
Dynamic Servo Control (DSC). Elija el procedimiento de regulación que prefiera:
• Regulación de pos. y vel de giro en el accionamiento (DSC)
En la función Dynamic Servo Control (DSC), el regulador de posición se ejecuta en el
accionamiento en el ciclo del lazo de regulación de velocidad de giro. Esto permite ajustar
un factor de ganancia del regulador de posición Kv considerablemente superior. Con ello
se aumenta la dinámica para la secuencia de magnitudes de referencia y para la
corrección de perturbaciones en accionamientos de alta dinámica.
Nota
Dynamic Servo Control (DSC) solo es posible con uno de los siguientes telegramas
PROFIdrive:
• Telegrama estándar 5 o 6
• Telegrama SIEMENS 105 o 106
Si el accionamiento asignado soporta estos telegramas, utilícelos y ajuste "Regulación de
posición en el accionamiento (DSC activado)".
• Regulación de posición en el PLC

El regulador se posición se ejecuta en el MC-Servo [OB 91] del PLC.
Consulte también
Regulación (Página 107)
Estructura de regulación (Página 109)
Función y estructura de la optimización (Página 193)
4.2.4.8 Configuración: Extrapolación de valores reales (S7-1500T)

En la ventana de configuración "Extrapolación de valores reales", configure las propiedades
de la extrapolación en caso de acoplamiento de valores reales para el sincronismo. Los
valores aquí ajustados solo son válidos si los valores reales de ese eje se utilizan como valor
conductor.
Filtros de posición T1 y T2
Introduzca las constantes de tiempo del filtro PT2 para el filtrado de la posición.

(S7-1500, S7-1500T)
Filtro de velocidad T1 y T2 y ancho de la banda de tolerancia

Introduzca las constantes de tiempo del filtro PT2 para el filtrado de la velocidad real y el
ancho de la banda de tolerancia de la velocidad real filtrada.
Para aplicar la banda de tolerancia de forma óptima, ajuste el mismo ancho de banda para la
banda de tolerancia y la señal de ruido.
Valor de histéresis
Introduzca un valor para aplicar la función de histéresis al valor real extrapolado de la
posición. Este valor se indica en la unidad de longitud configurada.
Tiempo de extrapolación condicionado por el eje conductor (solo lectura)

El tiempo condicionado por el eje conductor se calcula con la suma del tiempo de captura del
valor real en el eje conductor (Ti), el tiempo del interpolador (TIpo) y la suma de los filtros de
posición T1 y T2:
Tiempo de extrapolación condicionado por el eje conductor = Ti + TIpo + T1 + T2
Tiempo de extrapolación condicionado por el eje conducido

Indique la componente condicionada por el eje conducido para la extrapolación del valor
conductor. Como base se utiliza el valor (sin modificar o computado con los tiempos de
funcionamiento específicos del usuario) de la variable
"<TO>.StatusPositioning.SetpointExecutionTime" del eje conducido empleado.
Tiempo del sincronismo de varios PLC (solo lectura)

El tiempo del sincronismo de varios PLC se corresponde con el valor ajustado para el tiempo
de retardo en el eje o en el encóder, en "Configuración > Ajustes del valor conductor".
Aplicar velocidad del valor conductor de la diferenciación

Si selecciona esta casilla de verificación, la velocidad del valor conductor se aplica a partir de
la diferenciación de la posición del valor conductor extrapolado.
Si no selecciona esta casilla de verificación, se aplica la velocidad del valor real filtrada.
Considerar el tiempo condicionado por el eje conductor

Si selecciona esta casilla de verificación, se tiene en cuenta el tiempo de extrapolación
condicionado por el eje conductor en el cálculo del tiempo de extrapolación efectivo.
Si no selecciona esta casilla de verificación, no se tiene en cuenta el tiempo de extrapolación

(S7-1500, S7-1500T)
Tiempo de extrapolación efectivo (solo lectura)

El tiempo de extrapolación efectivo es la suma del tiempo condicionado por el eje conductor,
el tiempo condicionado por el eje conducido y el tiempo de retardo del sincronismo de varios
PLC.

(S7-1500, S7-1500T)

(S7-1500, S7-1500T)

Nombre
Defina en este campo el nombre del encóder externo. El objeto tecnológico aparece con ese
nombre en el árbol del proyecto. Las variables del encóder externo pueden utilizarse en el
programa de usuario con este nombre.
Tipo encóder externo

Configure en esta selección si el encóder externo debe captar movimientos lineales o
rotativos.
Unidades de medida
En las listas desplegables, seleccione las unidades de medida deseadas para la posición y la
velocidad del encóder externo.
Si en la unidad seleccionada desea utilizar seis decimales, active la casilla de verificación
"Utilizar valores de posición con resolución más alta".
Módulo
Active la casilla de verificación "Activar módulo" si desea utilizar un sistema de medida
repetitivo para el encóder externo (p. ej., 0-360° con un encóder externo del tipo "giratorio").
• Valor inicial de módulo
En este campo, defina la posición en la que debe empezar el rango de módulo (p. ej. 0°
con un encóder externo del tipo "rotativo").
• Longitud módulo
En este campo, defina la longitud del rango del módulo (p. ej. 360° con un encóder
externo del tipo "rotativo").
Consulte también
Ajuste de módulo (Página 26)
Objeto tecnológico Encóder externo (Página 23)

(S7-1500, S7-1500T)
4.3.2.1 Configuración - Encóder (S7-1500, S7-1500T)

El encóder externo adopta la posición de un accionamiento controlado externamente. El
encóder necesario para ello transmite la posición del encóder al controlador por medio de un
telegrama PROFIdrive. Configure el encóder y el tipo de encóder en la ventana de
configuración "Encóder".
Conexión de datos
En la lista desplegable, seleccione si la conexión de datos debe realizarse directamente al
encóder o mediante un bloque de datos que pueda procesarse en el programa de usuario.
La selección solo es posible con encoders que estén conectados a través de PROFIdrive y
admitan el parámetro P979.
Encóder/bloque de datos
En esta área, seleccione el encóder que ha configurado en la configuración del dispositivo.
Pueden utilizarse los siguientes encoders:
• Conexión vía módulo tecnológico (TM)
En el campo de configuración "Encóder", seleccione un módulo tecnológico previamente
configurado y el canal que deba utilizarse. Para la selección solo se muestran módulos
tecnológicos ajustados al modo de operación "Lectura de posición para Motion Control".
El módulo tecnológico puede utilizarse de forma centralizada en una CPU S7-1500 o de
forma descentralizada en una periferia descentralizada. En la operación centralizada en la
CPU es posible el modo isócrono a partir de la versión de firmware 2.8.1.
Para saber qué módulos tecnológicos son adecuados para la lectura de posición con
Motion Control, consulte la documentación del módulo tecnológico y los datos del
catálogo.
• Encóder a través de PROFINET/PROFIBUS (PROFIdrive)
Seleccione un encóder previamente configurado en PROFINET/PROFIBUS en el campo de
configuración "Encóder".
Nota
Si un encóder PROFIdrive ya configurado no está disponible en la selección, podrá ver
Si activa la opción "Mostrar todos los módulos", solo se comprobará el área de direcciones
de todos los módulos mostrados. Si el área de direcciones de un módulo es lo
suficientemente grande para el telegrama PROFIdrive seleccionado, podrá seleccionar el
módulo. Por lo tanto, asegúrese de seleccionar un encóder PROFIdrive.

(S7-1500, S7-1500T)

Tipo de encóder
En este campo de configuración, seleccione el tipo de encóder. Pueden elegirse los siguientes
tipos de encóder:
• Incremental (Página 35)
• Absoluto (Página 35) (rango de medición > rango de desplazamiento)
• Cíclico absoluto (Página 35) (rango de medición < rango de desplazamiento)
Recomendación de ajuste para valores reales absolutos: Se recomienda el tipo de encóder
"Cíclico absoluto". Con este ajuste, el objeto tecnológico tiene en cuenta automáticamente la
posición del paso por cero del encóder.
Nota
Rango de medición del encóder absoluto.
En los valores absolutos, tenga en cuenta las condiciones marco.
Encontrará más información en el capítulo "Valor real absoluto (Página 35)" de la
documentación "S7-1500/S7-1500T Funciones de eje" (Página 16).
Consulte también
4.3.2.2 Configuración - Intercambio de datos (S7-1500, S7-1500T)

Configure los parámetros de encóder en detalle y el intercambio de datos con el encóder en
la ventana de configuración "Intercambio de datos encóder". La configuración es diferente
según el acoplamiento del encóder:
• Encóder conectado al módulo tecnológico (Página 170)
• Encóder con PROFINET/PROFIBUS (Página 174)
Encóder conectado al módulo tecnológico (S7-1500, S7-1500T)
Intercambio de datos con encóder

Configure en esta área el telegrama del encóder y los criterios para evaluar los datos del
encóder. Los datos deben coincidir con los de la configuración del dispositivo.

(S7-1500, S7-1500T)

En la lista desplegable del módulo tecnológico, seleccione el telegrama que ha configurado
en el módulo tecnológico.
Cálculo de la velocidad real a partir de la velocidad de giro real en el telegrama de encóder 83

real NREAL del telegrama de encóder 83. Utilice este ajuste para encoders con baja
resolución.
Requisitos: se ha seleccionado el telegrama estándar 83 como telegrama de encóder.

Nota
Nota

(S7-1500, S7-1500T)
Otros parámetros
Incrementos por vuelta Configure en este campo la resolución en nú-
mero de incrementos del encóder por vuelta.
Bits para resolución fina en el valor real incre- Configure en este campo el número de bits para
mental (Gx_XIST1) la resolución fina dentro del valor real incre-
mental (Gx_XIST1).
Velocidad de giro de referencia del encóder Solo visible si se ha activado "Calcular la veloci-
dad real a partir de la velocidad de giro real del
telegrama de encóder 83".
Configure en este campo la velocidad de giro de
referencia del encóder.
• Sistema de medición: rotativo; tipo de encóder: absoluto
Número de vueltas Configure en este campo el número de vueltas
que puede capturar el encóder absoluto.
mental (Gx_XIST1).
Bits para resolución fina en valor real absoluto Configure en este campo el número de bits para
(Gx_XIST2) la resolución fina dentro del valor real absoluto
(Gx_XIST2).

(S7-1500, S7-1500T)
mental (Gx_XIST1).
(Gx_XIST2).
Distancia entre dos incrementos Configure en este campo el recorrido entre dos
incrementos del encóder.
mental (Gx_XIST1).
Velocidad de referencia del encóder Solo visible si se ha activado "Calcular la veloci-
Configure en este campo la velocidad de refe-
rencia del encóder.

(S7-1500, S7-1500T)
• Sistema de medición: lineal; tipo de encóder: absoluto
mental (Gx_XIST1).
(Gx_XIST2).
mental (Gx_XIST1).
(Gx_XIST2).
Consulte también
Encóder con PROFINET/PROFIBUS (Página 174)
Encóder con PROFINET/PROFIBUS (S7-1500, S7-1500T)
Intercambio de datos con encóder

Configure en esta área el telegrama del encóder y los criterios para evaluar los datos del
encóder. Los datos deben coincidir con los de la configuración del dispositivo.

(S7-1500, S7-1500T)

En la lista desplegable está preseleccionado el telegrama para el encóder ajustado en la
configuración de dispositivo.
Cálculo de la velocidad real a partir de la velocidad de giro real en el telegrama de encóder 83

real NREAL del telegrama de encóder 83. Utilice este ajuste para encoders con baja
resolución.
Requisitos: se ha seleccionado el telegrama estándar 83 como telegrama de encóder.

Nota
Nota

(S7-1500, S7-1500T)
Otros parámetros
mental (Gx_XIST1).
• Sistema de medición: rotativo; tipo de encóder: absoluto
mental (Gx_XIST1).
(Gx_XIST2).

(S7-1500, S7-1500T)
mental (Gx_XIST1).
(Gx_XIST2).
mental (Gx_XIST1).

(S7-1500, S7-1500T)
• Sistema de medición: lineal; tipo de encóder: absoluto
mental (Gx_XIST1).
(Gx_XIST2).
mental (Gx_XIST1).
(Gx_XIST2).
Consulte también
Encóder conectado al módulo tecnológico (Página 170)

(S7-1500, S7-1500T)
4.3.3 Configuración - Ajustes del valor conductor (S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "Ajustes del valor conductor", configure los parámetros del
valor conductor para un sincronismo de varios PLC.
Tiempo de retardo del valor conductor local

En esta área, defina los ajustes para el sincronismo local:
Campo Descripción
Permitir cálculo del Para que el sistema ajuste el tiempo de retardo del valor conductor local,
sistema active esta casilla de verificación. El cálculo del tiempo de retardo por parte
del sistema se iniciará cuando inicie el cálculo en la vista general de interco-
nexiones
Tiempo de retardo Si la casilla de verificación "Permitir cálculo del sistema" está desactivada,
este campo se puede editar. Introduzca en este campo el tiempo de retardo.
El tiempo de retardo introducido determina el retardo a la salida del valor
conductor para los ejes conducidos locales.
(<TO>.CrossPlcSynchronousOperation.LocalLeadingValueDelayTime)
Vista general de inter- Con este enlace se abre la vista general de interconexiones. En un sincro-
conexiones nismo de varios PLC, la vista general de interconexiones ofrece una vista del
eje conductor y los ejes conducidos interconectados y su asignación a las
CPU.
Proporcionar valor conductor

En esta área, defina los ajustes para transferir el valor conductor a otras CPU:
Campo Descripción
Mostrar todas las áreas Si activa esta casilla de verificación, se muestran en la tabla las filas 2 a 8.
de transferencia
Número En esta columna de la tabla se muestra el número del área de transferencia
correspondiente.
Proporcionar valor con- Para proporcionar el valor conductor a través de un área de transferencia,
ductor active la casilla de verificación correspondiente en esta columna de la tabla.
Área de transferencia En esta columna de la tabla, seleccione en la lista desplegable la variable de
salida del área de transferencia configurada entre la CPU del eje conductor y
las CPU de los ejes conducidos.
Encontrará más información sobre el área de transferencia en el capítulo
"Configuración de la comunicación por intercambio de datos directo" de la
documentación "S7-1500/S7-1500T Funciones de sincronismo" (Página 16).

(S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "Mecánica" configure los parámetros del encóder para captar
la posición del accionamiento controlador externamente.
La configuración es diferente según el tipo de encóder:
• Lineal (Página 180)
• Rotativo (Página 181)
Consulte también
Objeto tecnológico Encóder externo (Página 23)
Lineal (S7-1500, S7-1500T)
Encóder
Active la casilla de verificación "Invertir el sentido del encóder" si desea invertir el valor real
del encóder.
Reductor de carga
El índice de reducción del reductor de medida se indica como relación entre vueltas del
encóder y de la carga.
Configure el número entero de vueltas del encóder en el campo de configuración "Número de
vueltas del encóder".
Elija los mismos valores para el número de vueltas del encóder y de la carga si no hay ningún
reductor de carga.
Parámetros de posición

(S7-1500, S7-1500T)
Consulte también
Rotativo (Página 181)
Rotativo (S7-1500, S7-1500T)
Encóder
Active la casilla de verificación "Invertir el sentido del encóder" si desea invertir el valor real
del encóder.
Reductor de carga
El índice de reducción del reductor de medida se indica como relación entre vueltas del
encóder y de la carga.
Configure el número entero de vueltas del encóder en el campo de configuración "Número de
vueltas del encóder".
Elija los mismos valores para el número de vueltas del encóder y de la carga si no hay ningún
reductor de carga.
Consulte también
Lineal (Página 180)
4.3.4.2 Referenciado (S7-1500, S7-1500T)
Configuración: Referenciado (S7-1500, S7-1500T)

En la ventana de configuración "Referenciado" se configuran los parámetros para el
referenciado del encóder externo. El referenciado se ejecuta con la instrucción "MC_Home"
de Motion Control con "Mode" = 2, 8 y 10.

(S7-1500, S7-1500T)

• Leva de referencia y marca cero a través del telegrama PROFIdrive (Página 182)
• Marca cero a través del telegrama PROFIdrive (Página 183)
• Marca de referencia mediante entrada digital (Página 183)
Leva de referencia y marca cero a través del telegrama PROFIdrive (S7-1500, S7-1500T)
La próxima marca cero se utiliza después de abandonar la leva de referencia.
• Positivo
• Negativo
• Actual

Consulte también
Configuración: Referenciado (Página 181)
Marca cero a través del telegrama PROFIdrive (Página 183)
Marca de referencia mediante entrada digital (Página 183)

(S7-1500, S7-1500T)
Marca cero a través del telegrama PROFIdrive (S7-1500, S7-1500T)
Elija el sentido en el que debe realizarse la aproximación a la próxima marca cero para el
referenciado. Existen las opciones siguientes:
• Positivo
• Negativo
• Actual

Consulte también
Leva de referencia y marca cero a través del telegrama PROFIdrive (Página 182)
Marca de referencia mediante entrada digital (Página 183)
Marca de referencia mediante entrada digital (S7-1500, S7-1500T)
Entrada digital marca de referencia

En este campo de configuración, seleccione una entrada digital que deba actuar de marca de
referencia (leva de referencia). Seleccione además el nivel con el que debe detectarse la

(S7-1500, S7-1500T)
referenciado.
• Positivo
• Negativo
• Actual
Marca de referencia
referencia.

Consulte también
Marca cero a través del telegrama PROFIdrive (Página 183)
Leva de referencia y marca cero a través del telegrama PROFIdrive (Página 182)

(S7-1500, S7-1500T)
4.3.4.3 Configuración: Extrapolación de valores reales (S7-1500T)

En la ventana de configuración "Extrapolación de valores reales", configure las propiedades
de la extrapolación en caso de acoplamiento de valores reales para el sincronismo. Los
valores aquí ajustados solo son válidos si los valores reales de ese eje se utilizan como valor
conductor.
Filtros de posición T1 y T2
Introduzca las constantes de tiempo del filtro PT2 para el filtrado de la posición.
Filtro de velocidad T1 y T2 y ancho de la banda de tolerancia

Introduzca las constantes de tiempo del filtro PT2 para el filtrado de la velocidad real y el
ancho de la banda de tolerancia de la velocidad real filtrada.
Para aplicar la banda de tolerancia de forma óptima, ajuste el mismo ancho de banda para la
banda de tolerancia y la señal de ruido.
Valor de histéresis
Introduzca un valor para aplicar la función de histéresis al valor real extrapolado de la
posición. Este valor se indica en la unidad de longitud configurada.
Tiempo de extrapolación condicionado por el eje conductor (solo lectura)

El tiempo condicionado por el eje conductor se calcula con la suma del tiempo de captura del
valor real en el eje conductor (Ti), el tiempo del interpolador (TIpo) y la suma de los filtros de
posición T1 y T2:
Tiempo de extrapolación condicionado por el eje conductor = Ti + TIpo + T1 + T2
Tiempo de extrapolación condicionado por el eje conducido

Indique la componente condicionada por el eje conducido para la extrapolación del valor
conductor. Como base se utiliza el valor (sin modificar o computado con los tiempos de
funcionamiento específicos del usuario) de la variable
"<TO>.StatusPositioning.SetpointExecutionTime" del eje conducido empleado.
Tiempo del sincronismo de varios PLC (solo lectura)

El tiempo del sincronismo de varios PLC se corresponde con el valor ajustado para el tiempo
de retardo en el eje o en el encóder, en "Configuración > Ajustes del valor conductor".
Aplicar velocidad del valor conductor de la diferenciación

Si selecciona esta casilla de verificación, la velocidad del valor conductor se aplica a partir de
la diferenciación de la posición del valor conductor extrapolado.
Si no selecciona esta casilla de verificación, se aplica la velocidad del valor real filtrada.

(S7-1500, S7-1500T)
Considerar el tiempo condicionado por el eje conductor

Si selecciona esta casilla de verificación, se tiene en cuenta el tiempo de extrapolación
Si no selecciona esta casilla de verificación, no se tiene en cuenta el tiempo de extrapolación
Tiempo de extrapolación efectivo (solo lectura)

El tiempo de extrapolación efectivo es la suma del tiempo condicionado por el eje conductor,
el tiempo condicionado por el eje conducido y el tiempo de retardo del sincronismo de varios
PLC.

Puesta en marcha (S7-1500, S7-1500T) 5
5.1 Panel de mando del eje (S7-1500, S7-1500T)
5.1.1 Función y estructura del panel de mando del eje (S7-1500, S7-1500T)
Con el panel de mando del eje se desplazan diferentes ejes. Para la operación del panel de
mando del eje no se requiere ningún programa de usuario. El panel de mando del eje permite
asumir el control de un objeto tecnológico y controlar los movimientos del eje.
ADVERTENCIA
Durante el funcionamiento con el panel de mando del eje, es posible que el eje ejecute
movimientos imprevistos (p. ej., debido a una configuración errónea del accionamiento o
del objeto tecnológico). Por lo demás, al desplazar un eje conductor con el panel de mando
del eje, se desplaza también el eje conducido sincronizado, si lo hay.
Por consiguiente, tome las medidas de precaución siguientes antes del funcionamiento con
el panel de mando del eje:
• Asegúrese de que no haya ningún eje conducido acoplado al eje que se va a desplazar.
En el árbol del proyecto encontrará los paneles de mando de los objetos tecnológicos Eje de
velocidad de giro, Eje de posicionamiento y Eje sincronizado en "Objeto tecnológico > Puesta
en servicio".
El panel de mando del eje está dividido en las siguientes áreas:
• Control maestro
• Eje
• Modo de operación
• Forzar
• Estado del eje
• Valores reales

Puesta en marcha (S7-1500, S7-1500T)
Elementos del panel de mando del eje

La tabla siguiente muestra una relación de los elementos del panel de mando del eje:
Área Elemento Descripción

Control maestro En el área "Control maestro" se asume el control maestro del objeto tecnológico o se
devuelve al programa de usuario.


Botón "Activar" Con en el botón "Activar" se establece una conexión online con la CPU y se asume el
control del objeto tecnológico seleccionado.
• Para que sea posible asumir el control, el objeto tecnológico tiene que estar blo-
queado en el programa de usuario.
• Al desplazar un eje conductor con el panel de mando del eje, se desplaza también
el eje conducido sincronizado, si lo hay.
• Si la conexión online con la CPU falla mientras se opera el eje con el panel de
mando, el eje se detendrá con la deceleración máxima una vez transcurrida la vigi-
lancia de señal de vida. En este caso se muestra un mensaje de error ("ErrorID" =
16#8013) y el control se devuelve al programa de usuario.
• Si mientras se opera con el panel de mando del eje aparece un cuadro de diálogo
(p. ej., "Guardar como") que oculta el panel de mando del eje, se detiene el eje con
la deceleración máxima y se devuelve el control al programa de usuario.
Si mientras se opera con el panel de mando del eje se oculta el botón "Parada",
p. ej., con la barra de desplazamiento o con otra ventana, no se pierde el control,
pero el eje se detiene con la deceleración máxima.
Si mientras se opera con el panel de mando del eje se cambia a otra ventana del
TIA Portal (p. ej., al árbol del proyecto), se mantiene el control y el movimiento del
eje, siempre que el panel de mando del eje esté insertado en el TIA Portal. Si el
panel de mando del eje está desacoplado del TIA Portal y se cambia a otra ventana
del TIA Portal (p. ej., al árbol del proyecto), se conserva el control maestro, pero el
eje se detiene con la deceleración máxima.
Si mientras se opera con el panel de mando del eje fuera del TIA Portal se cambia a
otra ventana, se conserva el control maestro, pero el eje se detiene con la decele-
ración máxima.
• Al hacer clic en el botón "Activar" aparece una advertencia. En la advertencia pue-
de modificarse la vigilancia de señal de vida (de 100 a 60000 ms).
Si el control del panel de mando del eje se pierde repetidamente sin un mensaje
de error directo, es posible que la conexión online con la CPU falle debido a una
sobrecarga en la comunicación. En este caso, en el fichero del visor de avisos se
muestra el aviso "Error durante la puesta en marcha. Fallo de la señal de vida entre
el controlador y el TIA Portal".
Para eliminar este error, modifique la vigilancia de señal de vida de la advertencia.

• Hasta que no se devuelve el control, el programa de usuario no puede influir en
las funciones del objeto tecnológico. Las órdenes de Motion Control del programa
de usuario para el objeto tecnológico se rechazarán con un error ("ErrorID" =
16#8012: panel de mando del eje activado).
• Al tomar el control, se aplica la configuración del objeto tecnológico. Los cambios
en la configuración del objeto tecnológico no son efectivos hasta que no se de-
vuelve el control maestro. Por lo tanto, realice los cambios que sean necesarios
antes de asumir el control maestro.
• Una vez que se ha asumido el control del objeto tecnológico, el panel de mando
del eje está bloqueado para el acceso desde otra instancia del TIA Portal
(Team Engineering a partir de CPU V1.5).
Botón "Desacti- Con el botón "Desactivar" se devuelve el control al programa de usuario.
var"


Eje En el área "Eje" se habilita o bloquea el objeto tecnológico.
Botón "Habilitar" Con el botón "Habilitar" se habilita el objeto tecnológico seleccionado.
Botón "Bloquear" Con el botón "Bloquear" se bloquea el objeto tecnológico seleccionado.
Modo de opera- Seleccione el modo de operación deseado para el panel de mando del eje en la lista
ción desplegable "Modo de operación".
Forzar En el área "Forzar" se muestran los parámetros para el desplazamiento con el panel de
mando del eje de acuerdo con el modo de operación seleccionado.
Posición Posición a la que se referencia el eje.
(Solo en los modos de operación "Referenciado" y "Establecer punto de referencia")
Recorrido Recorrido del eje.
(Solo en el modo de operación "Posicionamiento relativo")
Posición de Posición a la que se mueve el eje.
destino (Solo en el modo de operación "Posicionamiento absoluto")
Velocidad/ Velocidad lineal o velocidad de giro a la que se mueve el eje.
Consigna de Ajuste predeterminado: 10 % del valor configurado en "Objetos tecnológicos > Confi-
velocidad guración > Parámetros avanzados > Límites > Límites dinámicos".
(Solo en los modos de operación "Velocidad lineal especificada/Velocidad de giro
especificada", "Jog" y "Posicionamiento")
Aceleración Aceleración con la que se mueve el eje.
Ajuste predeterminado: 10 % del valor configurado en "Objetos tecnológicos > Confi-
guración > Parámetros avanzados > Límites > Límites dinámicos".
Deceleración Deceleración con la que se mueve el eje.
Ajuste predeterminado: 100 % del valor configurado en "Objetos tecnológicos > Con-
figuración > Parámetros avanzados > Límites > Límites dinámicos".
Tirón Tirón con el que se mueve el eje.
Ajuste predeterminado: 100 % del valor configurado en "Objetos tecnológicos > Con-
figuración > Parámetros avanzados > Límites > Límites dinámicos".
Botón "Inicio" Con el botón "Inicio" se lanza una orden conforme al modo de operación selecciona-
do.
Botón "Adelante" Con el botón "Adelante" se inicia un movimiento en sentido positivo conforme al
modo de operación seleccionado.
Botón "Atrás" Con el botón "Atrás" se inicia un movimiento en sentido negativo conforme al modo
de operación seleccionado.
Botón "Parada" Con el botón "Parada" se cancela una orden o se detiene el eje.
Si mientras se opera con el panel de mando del eje se oculta el botón "Parada", p. ej.,
con la barra de desplazamiento o con otra ventana, no se pierde el control, pero el eje
se detiene con la deceleración máxima.
Estado del eje En el área "Estado eje" se muestra el estado del eje y del accionamiento.
Accionamiento El accionamiento está listo para ejecutar consignas.
listo
Error Ha ocurrido un error en el objeto tecnológico.
Habilitado El objeto tecnológico está habilitado. El eje puede desplazarse con órdenes de movi-
miento.
Referenciado El objeto tecnológico está referenciado.
Más Mediante el enlace "Más" se accede a la ventana "Objeto tecnológico > Diagnóstico >
Bits de estado y error".
Error pendiente En el campo de texto "Error pendiente" se muestra el último error ocurrido.
Botón "Confir- Con el botón "Acusar" se acusan errores presentes.
mar"


Visor de avisos El enlace "Visor de avisos" le permite acceder al visor de avisos en la ventana de ins-
pección.
Valores reales En el área "Valores actuales" se muestran los valores reales del eje.
Posición Posición real del eje
Velocidad Velocidad real del eje
Nota
Los parámetros no se aplican
Los valores de parámetros que utilice en el panel de mando de eje se descartarán cuando
cierre el panel de mando del eje.
Para utilizar los valores de parámetros en el programa de usuario, transfiera los valores a la
configuración.
Modo de operación
La tabla siguiente explica los modos de operación del panel de mando del eje:
Modo de operación Descripción

Referenciado Esta función equivale al referenciado activo. Los parámetros de referenciado (Página 84) deben
estar configurados.
El referenciado no es posible con un encóder absoluto. En caso de utilizar este modo de operación
con un encóder absoluto, el objeto tecnológico no se referenciará.
Establecer punto de Esta función equivale al referenciado directo (absoluto).
referencia Con el botón "Inicio" se ajusta la posición real al valor indicado en "Posición" y se establece el esta-
do "Referenciado".
Jog Los comandos de movimiento se llevan a cabo por Jog.
Con el botón "Adelante" o "Atrás" se inicia un movimiento en sentido positivo o negativo, respecti-
vamente. El movimiento se ejecuta mientras se mantiene pulsado el botón del ratón.
Velocidad li- El eje se mueve a la velocidad o a la velocidad de giro indicada hasta que se detiene el movimien-
neal/Velocidad de giro to.
especificada Los comandos de movimiento se ejecutan de acuerdo con las consignas parametrizadas en "Con-
trol".
Posicionamiento relati- El posicionamiento se lleva a cabo como movimiento de desplazamiento relativo y regulado con-
vo forme a las especificaciones parametrizadas en "Control".
Posicionamiento abso- El posicionamiento se lleva a cabo como movimiento de desplazamiento absoluto y regulado con-
luto forme a las especificaciones parametrizadas en "Control".
Si se ha activado el ajuste "Módulo" del objeto tecnológico, en el área "Controlador" aparecen los
botones "Adelante" y "Atrás", El eje se posiciona dentro del área del módulo. Las especificaciones
de posición fuera del área del módulo se convierten a esta última en correspondencia.
Si no se ha activado el ajuste "Módulo" del objeto tecnológico, en el área "Control" solo se muestra
el botón "Inicio". Se puede acceder directamente a la posición introducida.

5.1.2 Utilizar el panel de mando del eje (S7-1500, S7-1500T)

Con el panel de mando del eje se desplazan diferentes ejes. Permite asumir el control maestro
de un objeto tecnológico y controlar los movimientos del eje.
Requisitos
• El proyecto está creado y cargado en la CPU.
• La CPU está en estado operativo RUN.
• El objeto tecnológico está bloqueado desde el programa de usuario ("MC_Power.Enable" =
FALSE).
• El panel de mando del eje para el objeto tecnológico no es utilizado por ninguna otra
instancia del TIA Portal (Team Engineering a partir de CPU V1.5).
Procedimiento
Para controlar el eje con el panel de mando, proceda del siguiente modo:
1. Para asumir el control maestro del objeto tecnológico y establecer una conexión online con
la CPU, haga clic en el botón "Activar" del área "Control maestro".
Se muestra una advertencia.
2. Ajuste la vigilancia de señal de vida en caso necesario y haga clic en el botón "Aceptar".
3. Para habilitar el objeto tecnológico, haga clic en el botón "Habilitar" del área "Eje".
4. Seleccione la función deseada del panel de mando del eje en la lista desplegable del área
"Modo de operación".
5. Indique los valores de parámetros correspondientes a la orden en el área "Forzar".
6. Para iniciar la orden, haga clic en el botón "Inicio", "Adelante" o "Atrás", en función del modo
de operación ajustado.
7. Para detener la orden, haga clic en el botón "Parada".
8. Repita los pasos 4 a 6 para otras órdenes.
9. Para bloquear el objeto tecnológico, haga clic en el botón "Bloquear" del área "Eje".
10.Para devolver el control maestro al programa de usuario, haga clic en el botón "Desactivar"
del área "Control maestro"

5.2 Optimización (S7-1500, S7-1500T)
5.2.1 Función y estructura de la optimización (S7-1500, S7-1500T)

La función "Optimización" le ayuda a determinar el precontrol y la ganancia (factor Kv)
óptimos para la regulación de posición del eje. Para ello, con la función Trace se registra la
curva de velocidad del eje durante un movimiento de posicionamiento especificable. A
continuación puede evaluar el registro y adaptar el precontrol y la ganancia adecuadamente.
ADVERTENCIA
Durante el funcionamiento con la optimización, es posible que el eje ejecute movimientos
imprevistos (p. ej., debido a una configuración errónea del accionamiento o del objeto
tecnológico). Además, al desplazar un eje conductor se desplaza también el eje conducido
sincronizado, si lo hay.
Por consiguiente, tome las medidas de precaución siguientes antes del funcionamiento con
optimización:
• Asegúrese de que no haya ningún eje conducido acoplado al eje que se va a desplazar.
En el árbol del proyecto encontrará la función "Optimización" para los objetos tecnológicos
Eje de posicionamiento y Eje sincronizado en "Objeto tecnológico > Puesta en servicio".
El cuadro de diálogo "Optimización" está dividido en las siguientes áreas:
• Control maestro
• Eje
• Configuración de medición
• Optimizar el regulador de posición
• Efectuar la medición
• Trace

La tabla siguiente explica los elementos de la optimización:

Control maestro En el área "Control maestro" se asume el control maestro del objeto tecnológico o se
devuelve al programa de usuario.
Botón "Activar" Con en el botón "Activar" se establece una conexión online con la CPU y se asume el
control del objeto tecnológico seleccionado.
• Para que sea posible asumir el control, el objeto tecnológico tiene que estar blo-
queado en el programa de usuario.
• Al desplazar un eje conductor con el panel de mando del eje, se desplaza también
el eje conducido sincronizado, si lo hay.
• Si la conexión online con la CPU falla mientras se opera el eje con el panel de
mando, el eje se detendrá con la deceleración máxima una vez transcurrida la vigi-
lancia de señal de vida. En este caso se muestra un mensaje de error ("ErrorID" =
16#8013) y el control se devuelve al programa de usuario.
• Al hacer clic en el botón "Activar" aparece una advertencia. En ella puede modifi-
carse la vigilancia de señal de vida (de 100 a 60000 ms).
Si el control del panel de mando del eje se pierde repetidamente sin un mensaje
de error directo, es posible que la conexión online con la CPU falle debido a una
sobrecarga en la comunicación. En este caso, en el fichero del visor de avisos se
muestra el aviso "Error durante la puesta en marcha. Fallo de la señal de vida entre
el controlador y el TIA Portal".
Para eliminar este error, modifique la vigilancia de señal de vida de la advertencia.

• Hasta que no se devuelve el control, el programa de usuario no puede influir en
las funciones del objeto tecnológico. Las órdenes de Motion Control del programa
de usuario para el objeto tecnológico se rechazarán con un error ("ErrorID" =
16#8012: panel de mando del eje activado).
• Al tomar el control, se aplica la configuración del objeto tecnológico. Los cambios
en la configuración del objeto tecnológico no son efectivos hasta que no se de-
vuelve el control. Por lo tanto, realice los cambios que sean necesarios antes de
asumir el control.
• Una vez se ha asumido el control del objeto tecnológico, el panel de mando del
eje está bloqueado para el acceso desde otra instalación del TIA Portal
(Team Engineering a partir de CPU V1.5).
Botón "Desacti- Con el botón "Desactivar" se devuelve el control al programa de usuario.
var"
Eje En el área "Eje" se habilita o bloquea el objeto tecnológico.
Botón "Habilitar" Con el botón "Habilitar" se habilita el objeto tecnológico seleccionado.
Botón "Bloquear" Con el botón "Bloquear" se bloquea el objeto tecnológico seleccionado.
Configuración En el área "Configuración de medición" se configuran los ajustes para un paso de
de medición prueba.
Recorrido Recorrido de un paso de prueba
Tiempo de me- Duración de un paso de prueba
dición
Casilla de verifi- La casilla de verificación "Especificar dinámica" permite modificar la aceleración, la
cación "Especifi- deceleración y la velocidad máxima.
car dinámica" Siempre que el área de trabajo "Puesta en marcha" esté abierta, al volver a activar la
casilla de verificación se mostrarán los valores previamente ajustados.
Aceleración Ajuste predeterminado de la aceleración para un paso de prueba


Deceleración Ajuste predeterminado de la deceleración para un paso de prueba
Velocidad má- Ajuste predeterminado de la velocidad máxima para un paso de prueba
xima
Optimizar el En el área "regulador de posición" se llevan a cabo los ajustes para optimizar los pará-
regulador de metros de regulación.
posición Con el símbolo junto a un campo se abre una lista de valores, que contiene los
valores siguientes del parámetro correspondiente:
• Valor actual
• Valor inicial PLC
• Valor inicial proyecto
Introduzca el valor nuevo en el campo de entrada del valor real. El valor nuevo se
aplica haciendo clic en el botón "Adelante" o "Atrás" del área "Efectuar la medi-
ción".
Accionamiento Esta indicación solo es válida si el accionamiento asignado se ha optimizado con One
optimizado Button Tuning (OBT).
Indicación en color verde: el accionamiento está optimizado.
Indicación en color gris: el accionamiento no está optimizado.
Optimizar valo- La flecha verde permite acceder a la pantalla de Startdrive. Optimice allí el acciona-
res en el accio- miento.
namiento
Aplicar los valo- Con el botón "Aplicar valores del accionamiento", los valores del accionamiento se
res del acciona- aplican a los campos de entrada de "Tiempo sustitutivo del lazo de regulación de velo-
miento cidad de giro" y "Ganancia (factor Kv)".
Dependiendo de si el usuario está offline o online en SINAMICS Startdrive, se aplican
los siguientes valores.
• SINAMICS Startdrive offline: se aplican los valores offline del accionamiento.
• SINAMICS Startdrive online: se aplican los valores online del accionamiento.
Precontrol Precontrol de velocidad porcentual actual del regulador de posición
Tiempo sustitu- Tiempo sustitutivo del lazo de regulación de velocidad de giro actual
tivo del lazo de En el precontrol de velocidad puede crearse un modelo simplificado del lazo de regu-
regulación de lación de la velocidad de giro utilizando el tiempo sustitutivo del lazo de regulación de
velocidad de la velocidad de giro. Con ello se impide que el regulador de posición distorsione la
giro variable de control de velocidad en las fases de aceleración y deceleración. Para ello,
la consigna de posición del regulador de posición se retarda el tiempo sustitutivo del
lazo de regulación de la velocidad de giro en relación con el precontrol de velocidad.
Ganancia Ganancia actual del regulador de posición (Kv)
Efectuar la me- En el área "Efectuar la medición" se ejecutan los incrementos de prueba.
dición Botón "Adelante" Con el botón "Adelante" se inicia un paso de prueba en sentido positivo para la opti-
mización.
Botón "Atrás" Con el botón "Atrás" se inicia un paso de prueba en sentido negativo para la optimiza-
ción.
Botón "Parada" Con el botón "Parada" se finaliza un paso de prueba. El eje se frena con la deceleración
máxima configurada.
Cuando otra ventana superpone el botón "Parada", el eje se detiene.
Trace En la zona inferior del cuadro de diálogo "Optimización" se muestra la función Trace.
Con cada paso de prueba se inicia automáticamente un registro Trace de los paráme-
tros necesarios, el cual se visualiza tras finalizar el paso de prueba.
Una vez que se ha devuelto el control se borra el registro Trace.
Encontrará una descripción completa de la función Trace en el capítulo "Función Trace
y de analizador lógico".

Nota
Sin aplicación automática de los parámetros en el objeto tecnológico
Los valores de parámetros ajustados se rechazan tras devolver el control.
En caso necesario, transfiera los valores a la configuración. Los valores de ganancia,
precontrol y tiempo sustitutivo del lazo de regulación de la velocidad de giro pueden aplicarse
en la configuración con el "Valor inicial proyecto".
Consulte también
Regulación (Página 107)
5.2.2 Optimizar el regulador de posición (S7-1500, S7-1500T)

A continuación se explica cómo optimizar el regulador de posición de un accionamiento con
el panel de mando del eje.
La manera de proceder depende del accionamiento asignado:
• Accionamiento SINAMICS con DSC configurado con Startdrive
• Accionamiento SINAMICS con DSC configurado sin Startdrive
• Accionamiento sin DSC
Requisitos
• La CPU está en estado operativo RUN.
• El proyecto está creado y cargado en la CPU.
• El objeto tecnológico está bloqueado por el programa de usuario ("MC_Power.Enable" =
FALSE).
• El panel de mando del eje del objeto tecnológico no es utilizado por ninguna otra
instalación del TIA Portal (Team Engineering a partir de CPU V1.5).

Procedimiento para accionamientos SINAMICS con DSC configurado con Startdrive

Para optimizar el regulador de posición, haga lo siguiente:
1. Haga clic en el botón "Recoger" del área "Control maestro" para asumir el control del objeto
tecnológico y establecer una conexión online con la CPU.
Aparece una advertencia.
2. Haga clic en el botón "Habilitar" del área "Eje" para habilitar el objeto tecnológico.
3. Configure los valores de recorrido, duración y dinámica de un paso de prueba en el área
"Configuración de medición".
4. En "Optimizar los valores del accionamiento", haga clic en la flecha verde.
Accederá a la optimización del accionamiento en Startdrive.
5. En Startdrive, realice una optimización automática del regulador mediante One Button
Tuning (OBT).
6. Regrese al panel de mando del eje.
La indicación "Accionamiento optimizado" está de color verde.
7. Haga clic en el botón "Aplicar los valores del accionamiento".
Se aplican los siguientes valores:
– Ganancia (factor Kv): el objeto tecnológico aplica el 50% del valor del accionamiento
(r5276).
– Tiempo sustitutivo del lazo de regulación de velocidad de giro: el objeto tecnológico
aplica el valor del accionamiento (r5277).
Dependiendo de si el usuario está conectado online u offline con el accionamiento en
SINAMICS Startdrive, se aplican los siguientes valores:
– SINAMICS Startdrive offline: se aplican los valores offline del accionamiento.
– SINAMICS Startdrive online: Se aplican los valores online del accionamiento.
8. Haga clic en el botón "Adelante" o "Atrás" para iniciar un paso de prueba para la optimización
en sentido positivo o negativo, respectivamente.
Durante el tiempo indicado se emitirá una consigna de acuerdo con el recorrido indicado. El
eje recorre el trayecto indicado. En el área "Trace" se crea automáticamente un registro Trace
del movimiento (consignas y valores reales).
9. Evalúe el registro Trace.
10.Si todavía no está satisfecho con el resultado de la optimización, continúe adaptando la
ganancia (Kv).
11.Aplique los valores de los parámetros optimizados en el proyecto.

Procedimiento para accionamientos SINAMICS con DSC configurado sin Startdrive

Requisitos: se ha llevado a cabo una optimización del regulador One Button Tuning (OBT) en
la configuración del accionamiento. Si se utiliza un método alternativo para optimizar el
regulador en el accionamiento, debe procederse como en los demás accionamientos.
3. En caso necesario, configure los valores de recorrido, duración y dinámica de un paso de
prueba en el área "Configuración de medición".
4. En el área "Optimizar el regulador de posición", configure los siguientes valores como
valores actuales:
– Ganancia (factor Kv): aplique el 50% del valor del parámetro r5276 del accionamiento
en el objeto tecnológico.
Para ello, tenga en cuenta lo siguiente: Kv(TO)=0,5*16,66666*Kv(r5276)
– Tiempo sustitutivo del lazo de regulación de velocidad de giro: aplique el valor del
parámetro r5277 del accionamiento en el objeto tecnológico.
Para ello, tenga en cuenta lo siguiente: vtc(TO)=0,001*vtc(r5277)
7. Si todavía no está satisfecho con el resultado de la optimización, continúe adaptando la
ganancia (Kv).
8. Aplique los valores de los parámetros optimizados en el proyecto.

Procedimiento con otros accionamientos

El procedimiento descrito a continuación se utiliza para los siguientes accionamientos:
• Accionamientos SINAMICS con DSC que no están optimizados con OBT
• Accionamientos SINAMICS sin DSC
• Accionamientos de otros fabricantes
3. En caso necesario, configure los valores de recorrido, duración y dinámica de un paso de
prueba en el área "Configuración de medición".
valores actuales:
– Precontrol: 0.0
– Tiempo sustitutivo del lazo de regulación de velocidad de giro: 0.0
– Ganancia (factor Kv): 10.0
7. Si es necesario, aumente los valores de "Aceleración" y "Deceleración" en "Configuración de
medición".
valores actuales:
– Precontrol: 100.0
– Tiempo sustitutivo del lazo de regulación de velocidad de giro: 0.0
– Ganancia (factor Kv): 90% del valor determinado
9. Continúe variando el tiempo sustitutivo del lazo de regulación de la velocidad de giro hasta
que ya no se produzca rebase transitorio.
10.Aplique los valores de parámetros optimizados en el proyecto como valores iniciales.
Evaluar registros Trace

Tenga en cuenta las siguientes propiedades de la curva:
• La curva presenta un tiempo de estabilización corto.
• La curva no muestra ninguna inversión de movimiento en la posición real.

• Al llegar a la posición de consigna no se produce ningún rebase transitorio.

• La curva presenta un comportamiento global estable (sin oscilaciones).
El registro Trace siguiente muestra una curva con un tiempo de estabilización largo:
El registro Trace siguiente muestra una curva con un rebase transitorio al alcanzar la
consigna:

El registro Trace siguiente muestra una curva con una ganancia optimizada y un
comportamiento general estable:
Adaptar la ganancia (factor Kv):

Para adaptar la ganancia (factor Kv), haga lo siguiente:
1. Incremente el valor con cada paso de prueba, p. ej., un 5%. Si no se observa un gran cambio
en el comportamiento de regulación, elija pasos más grandes.
2. Lleve a cabo otro paso de prueba hacia "Adelante" o hacia "Atrás".
4. Repita los pasos 1-3 hasta que deje de haber rebase transitorio en el registro Trace.
Adaptar el tiempo sustitutivo del lazo de regulación de velocidad de giro

Para adaptar el tiempo sustitutivo del lazo de regulación de la velocidad de giro, haga lo
siguiente:
1. Incremente el valor con cada paso de prueba, p. ej., 1 ms.
2. Lleve a cabo otro paso de prueba hacia "Adelante" o hacia "Atrás".
4. Repita los pasos 1-3 hasta que deje de haber rebase transitorio en el registro Trace.

Aplicar valores de parámetros optimizados del regulador de posición en el proyecto

Para aplicar los valores de parámetros optimizados del regulador de posición en el proyecto,
haga lo siguiente:
1. Haga clic en el símbolo situado junto al campo del parámetro correspondiente.
Se abre una lista de valores.
2. Introduzca el valor determinado en el campo "Valor inicial proyecto" de la lista de valores.
3. Haga clic en el botón "Bloquear" del área "Eje" para bloquear el objeto tecnológico.
4. Haga clic en el botón "Devolver" del área "Control" para devolver el control al programa de
usuario.
5. Cargue el proyecto en la CPU.

Diagnóstico (S7-1500, S7-1500T) 6
El capítulo "Diagnóstico" se limita a describir la vista de diagnóstico de los objetos
tecnológicos Eje de velocidad de giro, Eje de posicionamiento y Encóder externo en
TIA Portal.
Encontrará la descripción del diagnóstico de Motion Control en el manual de funciones "S7-
1500/S7-1500T Alarmas e identificadores de error de Motion Control".
Encontrará una descripción completa del diagnóstico de sistema de la CPU S7-1500 en el
manual de funciones "Diagnóstico"
(https://support.automation.siemens.com/WW/view/es/59192926).
Consulte también
Relación entre los distintos documentos (Página 16)
6.1.1 Bits de estado y de error (S7-1500, S7-1500T)

La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y de error"
permite monitorear los avisos de estado y error del objeto tecnológico en TIA Portal. La
función de diagnóstico está disponible en modo online.
En las tablas siguientes se explica el significado de los avisos de estado y mensajes de error.
Entre paréntesis se indica la variable correspondiente del objeto tecnológico.

Diagnóstico (S7-1500, S7-1500T)
Estado del eje

La tabla siguiente muestra los posibles estados del eje:
Estado Descripción
Simulación activa El eje se simula en la CPU. Las consignas no se emiten al accionamiento.
Habilitado El objeto tecnológico está habilitado. El eje puede desplazarse con órdenes
de movimiento.
(<TO>.StatusWord.X0 (Enable))
Error Ha ocurrido un error en el objeto tecnológico. Encontrará información deta-
llada sobre el error en el área "Errores" y en las variables
"<TO>.ErrorDetail.Number" y "<TO>.ErrorDetail.Reaction" del objeto tecno-
lógico.
(<TO>.StatusWord.X1 (Error))
Reinicio activo El objeto tecnológico se reinicializa.
(<TO>.StatusWord.X2 (RestartActive))
Panel de mando del eje El panel de mando del eje está activado. El panel de mando del eje tiene el
activo control del objeto tecnológico. El eje no puede ser controlado por el pro-
grama de usuario.
(<TO>.StatusWord.X4 (ControlPanelActive))
Accionamiento listo El accionamiento está preparado para ejecutar consignas.
(<TO>.StatusDrive.InOperation)
Reinicio necesario Se han modificado datos relevantes para el reinicio. Los cambios solo se
aplican cuando se reinicia el objeto tecnológico.
(<TO>.StatusWord.X3 (OnlineStartValuesChanged))

Estado del movimiento

La tabla siguiente muestra los posibles estados del movimiento del eje:
Estado Descripción
Done (ninguna orden No hay ninguna orden de movimiento en el objeto tecnológico.
activa) (<TO>.StatusWord.X6 (Done))
Jog El eje se mueve con una orden de modo Jog de la instrucción "MC_MoveJog"
de Motion Control o del panel de mando del eje.
(<TO>.StatusWord.X9 (JogCommand))
Especificación de velo- El eje se mueve con una orden con especificación de velocidad de giro de la
cidad de giro instrucción "MC_MoveVelocity" de Motion Control o del panel de mando del
eje.
(<TO>.StatusWord.X10 (VelocityCommand))
Velocidad de giro cons- El eje avanza a velocidad de giro constante o está parado.
tante (<TO>.StatusWord.X12 (ConstantVelocity))
Acelerar El eje se acelera.
(<TO>.StatusWord.X13 (Accelerating))
Deceleración El eje se frena.
(<TO>.StatusWord.X14 (Decelerating))
Limitación de par activa En el eje actúa al menos el valor umbral (ajuste predeterminado 90 %) de la
limitación de fuerza/par especificada.
(<TO>.StatusWord.X27 (InLimitation))
Orden de parada activa El eje se detiene y se bloquea con la instrucción "MC_Stop" de Motion Con-
trol.
(<TO>.StatusWord2.X0 (StopCommand))
Advertencias
La tabla siguiente muestra las posibles advertencias:
Advertencia Descripción
Configuración Uno o varios parámetros de configuración se modifican internamente de
modo temporal.
(<TO>.WarningWord.X1 (ConfigWarning))
Orden rechazada Una orden no puede ejecutarse.
No es posible ejecutar una instrucción de Motion Control porque no se
cumplen los requisitos necesarios.
(<TO>.WarningWord.X3 (CommandNotAccepted))
Limitación dinámica Los valores dinámicos están restringidos por los límites dinámicos.
(<TO>.WarningWord.X6 (DynamicWarning))

Error
La tabla siguiente muestra los posibles errores:
Error Descripción
Sistema Ha ocurrido un error interno del sistema.
(<TO>.ErrorWord.X0 (SystemFault))
Configuración Se ha producido un error de configuración.
Hay uno o varios parámetros de configuración incoherentes o inadmisibles.
El objeto tecnológico se ha configurado erróneamente o bien se han modi-
ficado incorrectamente datos de configuración modificables durante el
tiempo de ejecución del programa de usuario.
(<TO>.ErrorWord.X1 (ConfigFault))
Programa de usuario Se ha producido un error en una instrucción de Motion Control o en su
utilización en el programa de usuario.
(<TO>.ErrorWord.X2 (UserFault))
Accionamiento Se ha producido un error en el accionamiento
(<TO>.ErrorWord.X4 (DriveFault))
Intercambio de datos Hay interferencias en la comunicación con un dispositivo conectado.
(<TO>.ErrorWord.X7 (CommunicationFault))
Periferia Se ha producido un error en el acceso a una dirección lógica.
(<TO>.ErrorWord.X13 (PeripheralError))
No es posible ejecutar una instrucción de Motion Control porque no se
cumplen los requisitos necesarios (p. ej. no se ha hecho referencia a un
objeto tecnológico).
(<TO>.ErrorWord.X3 (CommandNotAccepted))
(<TO>.ErrorWord.X6 (DynamicError))
Visor de avisos
Para obtener más información y para confirmar el recibo del error, acceda la ventana de
inspección a con el enlace "Visor de avisos".
En el capítulo "Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord" de la documentación "S7-
1500/S7-1500T Sinopsis de Motion Control" (Página 16) se describe una posibilidad para
evaluar los distintos bits de estado.
Consulte también
Variable "StatusWord" (eje de velocidad de giro) (Página 323)
Variable "ErrorWord" (eje de velocidad de giro) (Página 325)
Variable "WarningWord" (eje de velocidad de giro) (Página 326)

6.1.2 Estado del movimiento (S7-1500, S7-1500T)

La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Estado movimiento" permite
vigilar el estado de movimiento del eje en el TIA Portal. La función de diagnóstico está
disponible en modo online.
Área "Consignas"
La tabla siguiente describe el significado de la información de estado:
Estado Descripción
Consigna de velocidad Consigna de velocidad de giro del eje
de giro (<TO>.Velocity)
Multiplicador de la Corrección porcentual de la especificación de velocidad de giro
velocidad de giro La consigna de velocidad de giro especificada por instrucciones de Motion
Control o por el panel de mando del eje se sustituye y se adapta porcen-
tualmente mediante una corrección u override. Como corrección de veloci-
dad de giro se admiten valores desde 0.0 % hasta 200.0 %.
(<TO>.Override.Velocity)
Área "Valores actuales"

Estado Descripción
Velocidad de giro real Velocidad de giro real del eje
(<TO>.ActualSpeed)
Área "Límites dinámicos"

En esta área se muestran los valores límite configurados para los parámetros dinámicos.
Estado Descripción
Velocidad de giro Velocidad de giro máxima configurada
(<TO>.DynamicLimits.MaxVelocity)
Aceleración Aceleración máxima configurada
(<TO>.DynamicLimits.MaxAcceleration)
Deceleración Deceleración máxima configurada
(<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration)
Tirón Tirón máximo configurado
(<TO>.DynamicLimits.MaxJerk)

6.1.3 Telegrama PROFIdrive (S7-1500, S7-1500T)

La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Telegrama PROFIdrive" permite
vigilar el telegrama PROFIdrive del accionamiento al controlador en el TIA Portal. La función
de diagnóstico está disponible en modo online.
Área "Accionamiento"
En esta área se muestran los parámetros siguientes del telegrama PROFIdrive del
accionamiento al controlador:
• Las palabras de estado "ZSW1" y "ZSW2"
• La consigna de velocidad de giro dada al accionamiento (NSOLL)
• La velocidad de giro real notificada por el accionamiento (NIST)

La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y de error"
permite monitorear los avisos de estado y error del objeto tecnológico en TIA Portal. La
función de diagnóstico está disponible en modo online.
Estado del eje

La tabla siguiente muestra los posibles estados del eje:
Estado Descripción
Simulación activa El eje se simula en la CPU. Las consignas no se emiten al accionamiento.
(<TO>.StatusWord.X25 (AxisSimulation))
Habilitado El objeto tecnológico está habilitado. Puede desplazar el eje con órdenes de
movimiento.
Funcionamiento con El eje se encuentra en funcionamiento con regulación de posición.
regulación de posición (Inversión de <TO>.StatusWord.X28 (NonPositionControlled))
Referenciado El objeto tecnológico está referenciado. La relación entre la posición en el
objeto tecnológico y la posición mecánica se ha establecido correctamente.
(<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone))
lógico.

Estado Descripción
Panel de mando del eje El panel de mando del eje está activado. El panel de mando del eje tiene el
activo control del objeto tecnológico. No puede controlar el eje con el programa
de usuario.
(<TO>.StatusWord.X4 (ControlPanelActive))
Accionamiento listo El accionamiento está preparado para ejecutar consignas.
(<TO>.StatusDrive.InOperation)
Valores reales del encó- Los valores reales del encóder son válidos.
der válidos (<TO>.StatusSensor[1].State)
Valores reales del encó- Los valores reales del encóder 1, encóder 2, encóder 3 o encóder 4 son
der válidos (S7-1500T) válidos.
(<TO>.StatusSensor[1..4].State)
Encóder activo Encóder efectivo.
(<TO>.OperativeSensor)
Encóder activo Encóder 1, encóder 2, encóder 3 o encóder 4 es el encóder efectivo.
(S7-1500T) (<TO>.OperativeSensor)
Estado Final de carrera

La tabla siguiente muestra las posibles activaciones de los finales de carrera software y
hardware:
Estado Descripción
Final de carrera SW Se ha alcanzado el final de carrera software negativo.
negativo alcanzado (<TO>.StatusWord.X15 (SWLimitMinActive))
Final de carrera SW Se ha alcanzado el final de carrera software positivo.
positivo alcanzado (<TO>.StatusWord.X16 (SWLimitMaxActive))
Final de carrera HW Se ha alcanzado o sobrepasado el final de carrera hardware negativo.
negativo alcanzado (<TO>.StatusWord.X17 (HWLimitMinActive))
Final de carrera HW Se ha alcanzado o rebasado el final de carrera hardware positivo.
positivo alcanzado (<TO>.StatusWord.X18 (HWLimitMaxActive))


La tabla siguiente muestra los posibles estados del movimiento del eje:
Estado Descripción
Done (ninguna orden En el objeto tecnológico no hay ninguna orden activa.
activa) (<TO>.StatusWord.X6 (Done))
Orden de referenciado El objeto tecnológico ejecuta una orden de referenciado de la instrucción
"MC_Home" de Motion Control o del panel de mando del eje.
(<TO>.StatusWord.X11 (HomingCommand))
Jog El eje se mueve con una orden de modo Jog de la instrucción de Motion
Control "MC_MoveJog".
(<TO>.StatusWord.X9 (JogCommand))
Especificación de velo- El eje se mueve con una orden con especificación de velocidad lineal de la
cidad instrucción "MC_MoveVelocity" de Motion Control o del panel de mando del
eje.
(<TO>.StatusWord.X10 (VelocityCommand))
Orden de posiciona- El eje se mueve con una orden de posicionamiento de la instrucción
miento "MC_MoveAbsolute" o "MC_MoveRelative" de Motion Control o del panel de
mando del eje.
(<TO>.StatusWord.X8 (PositioningCommand))
Velocidad constante El eje avanza a velocidad constante o está parado.
(<TO>.StatusWord.X12 (ConstantVelocity))
Velocidad cero El eje está parado.
(<TO>.StatusWord.X7 (StandStill))
Acelerar El eje se acelera.
(<TO>.StatusWord.X13 (Accelerating))
Deceleración El eje se frena.
(<TO>.StatusWord.X14 (Decelerating))
Limitación de par activa En el eje actúa al menos el valor umbral (ajuste predeterminado 90 %) de la
limitación de fuerza/par especificada.
(<TO>.StatusWord.X27 (InLimitation))
Orden de parada activa El eje se detiene y se bloquea con la instrucción "MC_Stop" de Motion Con-
trol.
(<TO>.StatusWord2.X0 (StopCommand))
Movimiento superpues- El movimiento del eje se superpone con la instrucción
to "MC_MoveSuperimposed" de Motion Control.
(<TO>.StatusWord.X23 (SuperimposedMotionCommand))

Advertencias
La tabla siguiente muestra las posibles advertencias:
Advertencia Descripción
Configuración Uno o varios parámetros de configuración se modifican internamente de
modo temporal.
(<TO>.WarningWord.X1 (ConfigWarning))
Orden rechazada La orden no puede ejecutarse.
No puede ejecutar una instrucción de Motion Control, ya que no se cumplen
los requisitos necesarios.
(<TO>.WarningWord.X3 (CommandNotAccepted))
(<TO>.WarningWord.X6 (DynamicWarning))

Error
Error Descripción
(<TO>.ErrorWord.X2 (UserFault))
Accionamiento Se ha producido un error en el accionamiento
(<TO>.ErrorWord.X4 (DriveFault))
Encóder Se ha producido un error en el sistema de encóder.
(<TO>.StatusSensor[1].Error)
Encóder (S7-1500T) Se ha producido un error en el sistema de encóder del encóder 1, encó-
der 2, encóder 3 o encóder 4.
(<TO>.StatusSensor[1..4].Error)
Intercambio de datos Hay interferencias en la comunicación con un dispositivo conectado.
Periferia Se ha producido un error en el acceso a una dirección lógica.
(<TO>.ErrorWord.X13 (PeripheralError))
No puede ejecutar una instrucción de Motion Control porque no se cumplen
los requisitos necesarios (p. ej., objeto tecnológico no referenciado).
(<TO>.ErrorWord.X3 (CommandNotAccepted))
Referenciado Se ha producido un error en una operación de referenciado.
(<TO>.ErrorWord.X10 (HomingFault))
Posicionar El eje no se ha posicionado correctamente al final de un movimiento de
posicionamiento.
(<TO>.ErrorWord.X12 (PositioningFault))
(<TO>.ErrorWord.X6 (DynamicError))
Error de seguimiento Se ha rebasado por exceso el error de seguimiento máximo admisible.
(<TO>.ErrorWord.X11 (FollowingErrorFault))
Final de carrera softwa- Se ha alcanzado un final de carrera software.
re (<TO>.ErrorWord.X8 (SwLimit))
Final de carrera de Se ha alcanzado o sobrepasado un final de carrera hardware.
hardware (<TO>.ErrorWord.X9 (HWLimit))
Adaptación Se ha producido un error en la adaptación de datos.
(<TO>.ErrorWord.X15 (AdaptionError))

Visor de avisos
Consulte también
Variable "StatusWord" (eje de posicionamiento) (Página 359)
Variable "ErrorWord" (eje de posicionamiento) (Página 361)
Variable "WarningWord" (eje de posicionamiento) (Página 363)

La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Estado movimiento" permite
vigilar el estado de movimiento del eje en el TIA Portal. La función de diagnóstico está
Área "Consignas"
Estado Descripción
Posición de destino Posición de destino actual de una orden de posicionamiento activa
El valor de la posición de destino solo es válido durante la ejecución de una
orden de posicionamiento.
(<TO>.StatusPositioning.TargetPosition)
Consigna de posición Consigna de posición del eje
(<TO>.Position)
Consigna de velocidad Consigna de velocidad lineal del eje
(<TO>.Velocity)
Multiplicador de veloci- Corrección porcentual de la velocidad especificada
dad La consigna de velocidad especificada por instrucciones de Motion Control o
por el panel de mando del eje se corrige aplicando un multiplicador de velo-
cidad (override) y se modifica porcentualmente. Como corrección de veloci-
dad se admiten valores desde 0.0 % hasta 200.0 %.
(<TO>.Override.Velocity)


Estado Descripción
Encóder operativo Encóder operativo del eje
Posición real Posición real del eje
Si el objeto tecnológico no está referenciado, el valor se indica referido a la
posición que había en el momento de habilitar el objeto tecnológico.
(<TO>.ActualPosition)
Velocidad real Velocidad real del eje
(<TO>.ActualVelocity)
Error de seguimiento Error de seguimiento del eje
(<TO>.StatusPositioning.FollowingError)
Área "Límites dinámicos"

En esta área se muestran los valores límite configurados para los parámetros dinámicos.
Estado Descripción
Velocidad Velocidad máxima configurada
(<TO>.DynamicLimits.MaxVelocity)
Aceleración Aceleración máxima configurada
(<TO>.DynamicLimits.MaxAcceleration)
Deceleración Deceleración máxima configurada
(<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration)
Tirón Tirón máximo configurado
(<TO>.DynamicLimits.MaxJerk)

vigilar los telegramas PROFIdrive del accionamiento y el encóder en el TIA Portal. La
visualización de la función de diagnóstico está disponible en modo online.
Área "Accionamiento"
En esta área se muestran los parámetros siguientes del telegrama PROFIdrive del
accionamiento al controlador:
• Las palabras de estado "ZSW1" y "ZSW2"
• La consigna de velocidad de giro dada al accionamiento (NSOLL)
• La velocidad de giro real notificada por el accionamiento (NIST)

Área "Encóder"
En las áreas de "Encóder" para CPU S7-1500 (o de "Encóder 1" a "Encóder 4" para CPU S7-
1500T) se muestran los parámetros siguientes del telegrama PROFIdrive del encóder
correspondiente al controlador.
• La palabra de estado "Gx_ZSW"
• El valor real de posición "Gx_XIST1" (valor real cíclico del encóder)
• El valor real de posición "Gx_XIST2" (valor absoluto del encóder)


La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y error" permite
vigilar los avisos de estado y error del objeto tecnológico en el TIA Portal. La función de
diagnóstico está disponible en modo online.
Estado del encóder

La tabla siguiente muestra los posibles estados del encóder externo:
Estado Descripción
Encóder habilitado El objeto tecnológico está habilitado.
Referenciado El objeto tecnológico está referenciado. La relación entre la posición en el
objeto tecnológico y la posición mecánica se ha establecido correctamente.
(<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone))
lógico.
Valores reales del encó- Los valores reales del encóder son válidos.
der válidos (<TO>.StatusSensor[n].State)

La tabla siguiente muestra los posibles estados del procesamiento de la orden:
Estado Descripción
Done (ninguna orden En el objeto tecnológico no hay ninguna orden de Motion Control activa.
activa) (excepto habilitación por orden "MC_Power")
(<TO>.StatusWord.X6 (Done))
Orden de referenciado El objeto tecnológico ejecuta una orden de referenciado de la instrucción de
Motion Control "MC_Home".
(<TO>.StatusWord.X11 (HomingCommand))

Error
Error Descripción
(<TO>.ErrorWord.X2 UserFault))
Encóder Se ha producido un error en el sistema de encóder.
(<TO>.ErrorWord.X5 (SensorFault))
Intercambio de datos Falta la comunicación o es errónea
Adaptación Se ha producido un error en la adaptación de datos.
(<TO>.ErrorWord.X15 (AdaptionError))
Visor de avisos
Consulte también
Variable "StatusWord" (encóder externo) (Página 378)
Variable "ErrorWord" (encóder externo) (Página 379)
Variable "WarningWord" (encóder externo) (Página 381)


La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Estado del movimiento"
permite vigilar los valores reales del encóder en el TIA Portal. La función de diagnóstico está

Estado Descripción
Posición real Posición real del eje
Si el objeto tecnológico no está referenciado, el valor se indica referido a la
posición que había en el momento de habilitar el objeto tecnológico.
(<TO>.ActualPosition)
Velocidad real Velocidad real del eje
(<TO>.ActualVelocity)

vigilar el telegrama PROFIdrive del encóder en el TIA Portal. La visualización de la función de
diagnóstico está disponible en el modo online Objeto tecnológico.
Área "Encóder"
En esta área se muestran los parámetros siguientes del telegrama PROFIdrive del encóder al
controlador:
• La palabra de estado "G1_ZSW"
• El valor real de posición "G1_XIST1" (valor real cíclico del encóder)
• El valor real de posición "G1_XIST2" (valor absoluto del encóder)

Instrucciones (S7-1500, S7-1500T) 7
7.1 MC_Power V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.1.1 MC_Power: Habilitar o bloquear el objeto tecnológico V6

(S7-1500, S7-1500T)
Descripción
La instrucción "MC_Power" de Motion Control habilita o bloquea un objeto tecnológico y,
dado el caso, conecta o desconecta un accionamiento configurado.
Se aplica a
• Eje de velocidad de giro
• Eje de posicionamiento
• Eje sincronizado
• Encóder externo
Requisitos
• El objeto tecnológico se ha configurado correctamente.
• En el accionamiento está ajustado "Accionamiento listo" ("<TO>.StatusDrive.InOperation"
= TRUE).
• Se ha establecido la comunicación por BUS cíclica entre el controlador y el encóder
("<TO>.StatusSensor[1..4].CommunicationOK" = TRUE).
• Se ha establecido la comunicación por BUS cíclica entre el controlador y el accionamiento
("<TO>.StatusDrive.CommunicationOK" = TRUE).
• El estado del encóder activo es válido ("<TO>.StatusSensor[1..4].State" = 2).
• La adaptación de datos (Página 37) opcional ha finalizado
("<TO>.StatusDrive.AdaptionState" = 2 y "<TO>.StatusSensor[1..4].AdaptionState" = 2).
Encontrará los requisitos que deben cumplirse antes de poder habilitar un objeto tecnológico
con "MC_Power" en Siemens Industry Online Support, en la FAQ 109750297

Instrucciones (S7-1500, S7-1500T)
7.1 MC_Power V6 (S7-1500, S7-1500T)
Comportamiento de relevo
• Una orden "MC_Power" no puede ser cancelada por ninguna otra orden de Motion
Control.
• Una orden "MC_Power" con el parámetro "Enable" = TRUE habilita un objeto tecnológico y
no cancela ninguna otra instrucción de Motion Control.
• Al bloquear el objeto tecnológico (parámetro "Enable" = FALSE) se cancelan todas las
órdenes de movimiento en el objeto tecnológico correspondiente conforme al "StopMode"
seleccionado. Este proceso no puede ser cancelado por el usuario.
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_Power" de Motion Control:
Parámetro Declara- Tipo de datos Valor Descripción

ción prede-
termina-
do
Axis INPUT TO_SpeedAxis - Objeto tecnológico
TO_PositioningAxis
TO_SynchronousAxis
TO_ExternalEncoder
Enable INPUT BOOL FALSE TRUE El objeto tecnológico se habilita.
FALSE El objeto tecnológico se bloquea.
Todas las órdenes en curso en el objeto
tecnológico se cancelan conforme al
"StopMode" parametrizado.
StartMode INPUT DINT 1 0 Habilitar eje de posicionamiento/eje
sincronizado sin regulación de posición
1 Habilitar eje de posicionamiento/eje
sincronizado con regulación de posición
El parámetro actúa inicialmente al habilitar el eje
de posicionamiento ("Enable" cambia de "FALSE" a
"TRUE") y al habilitar un eje después de acusar una
alarma que ha provocado que este se bloqueara.
Si se utiliza un eje de velocidad de giro o un encó-
der externo, el parámetro se ignora.
StopMode INPUT INT 0 No relevante para el objeto tecnológico Encóder
externo.
Si se bloquea un objeto tecnológico con un flanco
descendente en el parámetro "Enable", el eje re-
duce la velocidad de acuerdo con el "StopMode"
seleccionado.

7.1 MC_Power V6 (S7-1500, S7-1500T)

ción prede-
termina-
do
0 Parada de emergencia
Al bloquear el objeto tecnológico, el eje
reduce la velocidad sin limitación de
tirón con la deceleración de parada de
emergencia configurada en "Objeto
tecnológico > Configuración > Paráme-
tros avanzados > Parada de emergen-
cia", hasta alcanzar la velocidad cero. A
continuación, se desconecta el accio-
namiento y se bloquea el objeto tecno-
lógico.
(<TO>.DynamicDefaults.Emergency
Deceleration)
1 Desconexión inmediata
Al bloquear un objeto tecnológico se
emite la consigna cero. En función de la
configuración, el eje se decelera en el
accionamiento y se para. A continua-
ción, se desconecta el accionamiento y
se bloquea el objeto tecnológico.
2 Parada con valores dinámicos máximos
Al bloquear el objeto tecnológico, el eje
reduce la velocidad con la deceleración
máxima configurada en "Objeto tecno-
lógico > Configuración > Parámetros
avanzados > Límites dinámicos", hasta
que se para. En este caso se tiene en
cuenta el tirón máximo configurado. A
continuación, se desconecta el accio-
namiento y se bloquea el objeto tecno-
lógico.
(<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration;
<TO>.DynamicLimits.MaxJerk)
Status OUTPUT BOOL FALSE Estado de habilitación del objeto tecnológico
FALSE Bloqueado
• El objeto tecnológico no acepta
órdenes de movimiento.
• El control de velocidad de giro y la
regulación de posición no están ac-
tivos.
• No se comprueba la validez de los
valores reales del objeto tecnológi-
co.

7.1 MC_Power V6 (S7-1500, S7-1500T)

ción prede-
termina-
do
TRUE Habilitado
• El objeto tecnológico habilitado
acepta órdenes de movimiento.
• El control de velocidad de giro y la
regulación de posición están activos.
• Los valores reales del objeto tecno-
lógico son válidos.
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE La orden está en proceso.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE En la instrucción "MC_Power" de Motion
Control se ha producido un error. La
causa del error se puede consultar en el
parámetro "ErrorID".
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de error del parámetro "ErrorID"
Encontrará más información en el capítulo "Identi-
ficadores de error" de la documentación "S7-
1500/S7-1500T Alarmas e identificadores de error
de Motion Control (Página 16)".
Habilitación de objetos tecnológicos

Para habilitar un objeto tecnológico, ajuste el parámetro "Enable" a "TRUE".
Se distinguen los dos casos siguientes:
• Habilitación en parada
• Habilitación durante el movimiento del eje
Habilitación en parada
En función del parámetro "StartMode" se mantiene la posición ("StartMode" = 1) o se emite la
consigna de velocidad cero ("StartMode" = 0). Si el parámetro "Status" presenta el valor
"TRUE", el objeto tecnológico está habilitado.
Habilitación durante el movimiento del eje
Si "StartMode" = 1, la posición en el momento de activar la entrada "Enable" se hace efectiva
como consigna de posición para el regulador de posición. En función de la deceleración
máxima configurada en "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros avanzados >
Límites dinámicos", el eje se frena a cero y se regula a la consigna de posición. Si, como
consecuencia, se rebasan las vigilancias o los límites dinámicos, se producen las reacciones a
alarma correspondientes.
Si "StartMode" = 0, el eje se frena en la medida de lo posible con la consigna de velocidad
cero especificada. En este caso, las vigilancias y los límites dinámicos no están activos.

7.1 MC_Power V6 (S7-1500, S7-1500T)
Si el parámetro "Status" presenta el valor "TRUE", el objeto tecnológico está habilitado.
Nota
Habilitación automática tras acusar una alarma tecnológica
Si el objeto tecnológico se bloquea a causa de una alarma tecnológica, este se vuelve a
habilitar automáticamente tras eliminar la causa de la alarma y confirmarla. Para ello es
imprescindible que el parámetro "Enable" mantenga el valor "TRUE" durante esta operación.
Bloqueo de objetos tecnológicos

Para bloquear un objeto tecnológico, ajuste el parámetro "Enable" a "FALSE".
Si hay un eje en movimiento, este reduce su velocidad conforme al "StopMode" seleccionado
hasta alcanzar la velocidad cero.
Si los parámetros "Busy" y "Status" tienen el valor "FALSE", finaliza el bloqueo del objeto
tecnológico y, en caso necesario, se conecta o desconecta el accionamiento configurado.
Conexión del accionamiento con PROFIdrive

Al acoplar un accionamiento con PROFIdrive, la consigna, la habilitación y el estado del
accionamiento se transfieren mediante el telegrama PROFIdrive.
• Habilitar el objeto tecnológico y activar el accionamiento
Con el parámetro "Enable" = TRUE se habilita el objeto tecnológico. El accionamiento se
activa de acuerdo con la norma PROFIdrive.
Si la variable "<TO>.StatusDrive.InOperation" tiene el valor "TRUE", el accionamiento está
preparado para ejecutar consignas. El parámetro "Status" se pone al valor "TRUE".
• Bloqueo del objeto tecnológico y desactivación del accionamiento
Con el parámetro "Enable" = FALSE, el parámetro "Status" se ajusta al valor "FALSE" y el eje
se frena de acuerdo con el "StopMode" seleccionado. El accionamiento se desactiva de
acuerdo con la norma PROFIdrive.

7.1 MC_Power V6 (S7-1500, S7-1500T)
Conexión analógica del accionamiento

La consigna se emite por una salida analógica. También es posible configurar una señal de
habilitación a través de una salida digital (<TO>.Actor.Interface.EnableDriveOutput) y una
señal de disponibilidad a través de una entrada digital
(<TO>.Actor.Interface.DriveReadyInput).
• Habilitar el objeto tecnológico y activar el accionamiento
Con el parámetro "Enable" = TRUE se activa la salida de habilitación ("Enable drive
output").
Si el accionamiento devuelve la señal de disponibilidad por la entrada de disponibilidad
("Drive ready input"), el parámetro "Status" y la variable "<TO>.StatusDrive.InOperation"
del objeto tecnológico se ajustan a "TRUE" y la consigna pasa a la salida analógica.
• Bloqueo del objeto tecnológico y desactivación del accionamiento
Con el parámetro "Enable" = FALSE, el parámetro "Status" se ajusta al valor "FALSE" y el eje
se frena conforme al "StopMode" seleccionado. Cuando se alcanza la consigna cero, la
salida de habilitación se ajusta a "FALSE".
Más información
Encontrará más información sobre la habilitación y el bloqueo de objetos tecnológicos y
accionamientos en el capítulo "Diagramas de función "MC_Power" (Página 383)".
Consulte también
(Página 37)

7.1 MC_Power V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.1.2 MC_Power: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: Habilitación de un objeto tecnológico y ejemplo de reacción a alarma
Un objeto tecnológico se habilita con "Enable_1" = TRUE. La correcta habilitación se puede

leer en "Status_1" en el instante ①. Seguidamente, el eje se mueve con una orden
"MC_MoveVelocity" (A2). La curva de velocidad del eje se puede leer en "TO_1.Velocity".
En el instante ② se produce un error en el objeto tecnológico, que provoca el bloqueo del
mismo (reacción a alarma: retirar habilitación). El eje se frena en el accionamiento y se para
conforme a la configuración. Con el bloqueo del objeto tecnológico se desactiva "Status_1".
Puesto que el eje no se ha bloqueado poniendo "Enable_1" = FALSE, el "StopMode"
seleccionado es irrelevante. La causa del error se elimina y la alarma se acusa en el instante
③.
El objeto tecnológico se habilita de nuevo porque "Enable_1" sigue estando activado. La
correcta habilitación se puede leer en "Status_1". Finalmente, el objeto tecnológico se
bloquea poniendo "Enable_1" = FALSE.

7.2 MC_Reset V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.2 MC_Reset V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.2.1 MC_Reset: Acusar alarmas, reiniciar objeto tecnológico V6

(S7-1500, S7-1500T)
Descripción
La instrucción "MC_Reset" de Motion Control acusa recibo de todas las alarmas tecnológicas
que pueden acusarse en el programa de usuario. Al acusar recibo se borran también los bits
"Error" y "Warning" del bloque de datos del objeto tecnológico. También se pueden acusar
alarmas en el accionamiento sin que haya un error presente en el objeto tecnológico.
Con "Restart" = TRUE se lanza la reinicialización (reinicio) de objetos tecnológicos. Con el
reinicio del objeto tecnológico se aplican nuevos datos de configuración en el bloque de
datos del objeto tecnológico.
Se aplica a
• Todos los objetos tecnológicos
Requisitos
• En los objetos tecnológicos Eje de velocidad de giro, Eje de posicionamiento, Eje
sincronizado y Encóder externo:
el objeto tecnológico debe estar bloqueado para poder reiniciarlo.
("MC_Power.Status" = FALSE y "MC_Power.Busy" = FALSE)
• Se ha establecido la comunicación por BUS cíclica entre el controlador y el encóder
("<TO>.StatusSensor[1..4].CommunicationOK" = TRUE).
• Se ha establecido la comunicación por BUS cíclica entre el controlador y el accionamiento
("<TO>.StatusDrive.CommunicationOK" = TRUE).
• Una orden "MC_Reset" no puede ser cancelada por ninguna otra orden de Motion Control.
• Una orden "MC_Reset" con "Restart" = TRUE cancela todas las órdenes de Motion Control
en curso.

7.2 MC_Reset V6 (S7-1500, S7-1500T)
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_Reset" de Motion Control:

ción prede-
termina-
do
TO_PositioningAxis
TO_SynchronousAxis
TO_ExternalEncoder
TO_LeadingAxisProxy
TO_OutputCam
TO_CamTrack
TO_MeasuringInput
TO_Cam
TO_Cam_10k
TO_Kinematics
Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascendente
Restart INPUT BOOL FALSE TRUE Reinicialización del objeto tecnológico y
acuse de las alarmas tecnológicas pre-
sentes. El objeto tecnológico se reinicia-
liza con los valores iniciales
configurados.
FALSE Acuse de las alarmas tecnológicas pre-
sentes.
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Se han acusado las alarmas tecnológi-
cas.
Se ha ejecutado el reinicio.
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE La orden ha sido cancelada por otra
durante su procesamiento.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la or-
den. La orden se rechaza. La causa del
error se puede consultar en el paráme-
tro "ErrorID".
Acuse de recibo de alarmas tecnológicas

Para acusar las alarmas tecnológicas, proceda del siguiente modo:
1. Compruebe los requisitos antes mencionados.
2. Ajuste el parámetro "Restart" = FALSE.
3. Inicie el acuse del error con un flanco ascendente en el parámetro "Execute".
Si el parámetro "Done" indica el valor "TRUE", significa que se ha acusado el error.

7.2 MC_Reset V6 (S7-1500, S7-1500T)
Si acusa varias alarmas presentes, estas se indicarán brevemente en la variable

"ErrorDetail.Number" sin nuevo aviso. Compruebe si se han acusado todas las alarmas una
vez ejecutado el reinicio con "MC_Reset.Done" = TRUE.
Nota
Acuse de alarmas tecnológicas con "Restart" = FALSE
Si solo quiere acusar las alarmas tecnológicas, ajuste "Restart" = FALSE. Durante el reinicio no
es posible utilizar el objeto tecnológico. Se acusan todas las alarmas tecnológicas en ejes y
encoders, aunque estos no estén habilitados o activos.
Reinicio de un objeto tecnológico

Para reiniciar un objeto tecnológico, proceda del siguiente modo:
2. Ajuste el parámetro "Restart" = TRUE.
3. Ejecute el reinicio con un flanco ascendente en el parámetro "Execute".
Si el parámetro "Done" tiene el valor "TRUE", el reinicio del objeto tecnológico ha
concluido.
Encontrará más información sobre el reinicio en el capítulo "Reinicio de objetos tecnológicos"
de la documentación "S7-1500/S7-1500T Sinopsis de Motion Control".

7.3 MC_Home V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.3 MC_Home V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.3.1 MC_Home: Referenciar el objeto tecnológico, establecer el punto de

referencia V6 (S7-1500, S7-1500T)
Descripción
La instrucción "MC_Home" de Motion Control establece la referencia entre la posición del
objeto tecnológico y la posición mecánica. El valor de posición del objeto tecnológico se
asigna para ello a una marca de referencia. Dicha marca representa una posición mecánica
conocida.
El proceso de referenciado se lleva a cabo conforme al modo de operación seleccionado en el
parámetro "Mode" y con la configuración realizada en "Objeto tecnológico > Configuración >
Parámetros avanzados > Referenciado".
En la versión tecnológica V2.0 se ha unificado el parámetro "MC_Home.Mode" para
S7-1200 Motion Control y S7-1500 Motion Control. De ello resulta también una nueva
asignación de los valores del parámetro "MC_Home.Mode". Encontrará una comparativa del
parámetro "MC_Home.Mode" en las versiones tecnológicas V1.0 y ≥V2.0 en el capítulo
"Resumen de versiones" de la documentación "S7-1500/S7-1500T Sinopsis de Motion
Control".
Para los valores dinámicos aceleración, deceleración y tirón, se utilizan los valores
predeterminados de "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros avanzados > Preajuste
de dinámica".
Se aplica a
• Encóder externo

7.3 MC_Home V6 (S7-1500, S7-1500T)
La tabla siguiente muestra los modos de operación que pueden utilizarse con los
correspondientes objetos tecnológicos:
Modo de operación Eje de posiciona- Eje de posiciona- Encóder externo Encóder externo
miento/eje sincro- miento/eje sincro- incremental absoluto
nizado con nizado con
encóder incremen- encóder absoluto
tal
Referenciado activo ✓ - - -
("Mode" = 3, 5)
Referenciado pasivo ✓ - ✓ -
("Mode" = 2, 8, 10)
Ajuste de la posición real ✓ ✓ ✓ ✓
("Mode" = 0)
Decalaje relativo de la posición real ✓ ✓ ✓ ✓
("Mode" = 1)
Ajuste de la consigna de posición ✓ ✓ ✓ ✓
(directo absoluto)
("Mode" = 11)
Decalaje relativo de la consigna de
posición
("Mode" = 12)
Reajuste del encóder absoluto - ✓ - ✓
("Mode" = 6, 7)
Requisitos
• "Mode" = 2, 3, 5, 8, 10
El objeto tecnológico está habilitado.
• "Mode" = 6, 7, 8, 11, 12
Los valores reales del encóder son válidos (<TO>.StatusSensor[1..4].State = 2).
• "Mode" = 0, 1, 6, 7
El eje se encuentra en funcionamiento con regulación de posición.
El comportamiento de relevo de las órdenes "MC_Home" se describe en el capítulo

7.3 MC_Home V6 (S7-1500, S7-1500T)
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_Home" de Motion Control:

ción prede-
termina-
do
Axis INPUT TO_PositioningAxis - Objeto tecnológico
TO_SynchronousAxis
TO_ExternalEncoder
Position INPUT LREAL 0.0 El valor indicado se utiliza conforme al "Mode"
seleccionado.
Mode INPUT INT 0 Modo de operación
0 Referenciado directo (absoluto)
La posición actual del objeto tecnológi-
co se ajusta al valor del parámetro "Posi-
tion".
Nota
En el caso de un eje con varios encó-
ders, cuando tiene lugar una corrección
de posición con el parámetro "Mo-
de" = 0, el desplazamiento de la posi-
ción se aplica en los sensores de todos
los encóders. De este modo se previene
la disparidad de los sensores.
1 Referenciado directo (relativo)
La posición actual del objeto tecnológi-
co se mueve conforme al valor del pa-
rámetro "Position".
Nota
En el caso de un eje con varios encó-
ders, cuando tiene lugar una corrección
de posición con el parámetro "Mo-
de" = 1, el desplazamiento de la posi-
ción se aplica en los sensores de todos
los encóders. De este modo se previene
la disparidad de los sensores.
2 Referenciado pasivo (sin reset)
La función es la misma que en "Mode" 8
pero con la diferencia de que el estado
"referenciado" no se desactiva al activar
la función.
3 Referenciado activo
El objeto tecnológico Eje de posiciona-
miento/Eje sincronizado ejecuta un
movimiento de referenciado conforme a
la configuración.
Una vez concluido el movimiento, el eje
se encuentra en el valor del parámetro
"Position".
4 Reservado

7.3 MC_Home V6 (S7-1500, S7-1500T)

ción prede-
termina-
do
5 Referenciado activo (parámetro "Posi-
tion" inactivo)
El objeto tecnológico Eje de posiciona-
miento/Eje sincronizado ejecuta un
movimiento de referenciado conforme a
la configuración.
Una vez concluido el movimiento, el eje
se encuentra en el punto de referencia
configurado en "Objeto tecnológico >
Configuración > Parámetros avanzados
> Referenciado > Referenciado activo".
(<TO>.Homing.HomePosition)
6 Reajuste del encóder absoluto (relativo)
La posición actual se desplaza al valor
del parámetro "Position".
El offset calculado del valor absoluto se
guarda de forma remanente en la CPU.
(<TO>.StatusSensor[1..4].AbsEncoderOf
fset)
7 Reajuste del encóder absoluto (absolu-
to)
La posición actual se pone al valor del
parámetro "Position".
El offset calculado del valor absoluto se
guarda de forma remanente en la CPU.
(<TO>.StatusSensor[1..4].AbsEncoderOf
fset)
8 Referenciado pasivo
Al detectar la marca de referencia, el
valor real se pone al valor del parámetro
"Position".
9 Referenciado pasivo cancelado
Una orden en curso de referenciado
pasivo se cancela.
10 Referenciado pasivo (parámetro "Posi-
tion" inactivo)
Al detectar la marca de referencia, el
valor real se ajusta al punto de referen-
cia configurado en "Objeto tecnológico
> Configuración > Parámetros avanza-
dos > Referenciado > Referenciado
pasivo".
(<TO>.Homing.HomePosition)
11 Ajuste de la consigna de posición (abso-
luto)
La consigna de posición del objeto tec-
nológico se ajusta al valor del parámetro
"Position". El error de seguimiento se
conserva.

7.3 MC_Home V6 (S7-1500, S7-1500T)

ción prede-
termina-
do
12 Decalaje de la consigna de posición
(relativo)
La consigna de posición del objeto tec-
nológico se desplaza de acuerdo con el
valor del parámetro "Position". El error
de seguimiento se conserva.
ReferenceMarkPosition OUTPUT LREAL 0.0 Indicación de la posición a la que se ha referen-
ciado el objeto tecnológico
(válido si "Done" = TRUE)
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La orden ha finalizado.
tro "ErrorID".

7.3 MC_Home V6 (S7-1500, S7-1500T)
Desactivación del estado "referenciado"

El estado "referenciado" de un objeto tecnológico se desactiva cuando se dan las siguientes
condiciones (<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone)):
• Objetos tecnológicos con valores reales incrementales:
– Inicio de una orden "MC_Home" con "Mode" = 3, 5, 8, 10
(En cuanto se ha alcanzado la marca de referencia, se ajusta el estado "Referenciado" a
"TRUE").
– Error en el sistema del encóder o fallo del encóder
– Reinicio del objeto tecnológico
– Tras POWER OFF → POWER ON de la CPU
– Borrado total
– Cambio de la configuración del encóder
• Objetos tecnológicos con valores reales absolutos:
– Error en el sistema del sensor/fallo del encóder
– Sustitución de la CPU
– Cambio de la configuración del encóder
– Restablecimiento de la configuración de fábrica de la CPU
– Transferencia de otro proyecto al controlador
Referenciado de un objeto tecnológico con "Mode" = 1 … 8, 10

Para referenciar un objeto tecnológico, haga lo siguiente:
2. Indique la función de referenciado deseada en el parámetro "Mode".
3. Transfiera valores a los parámetros necesarios e inicie el referenciado con un flanco
ascendente en el parámetro "Execute"
Si el parámetro "Done" presenta el valor "TRUE", la orden "MC_Home" ha concluido según
el "Mode" seleccionado.
El estado "referenciado" del objeto tecnológico se indica en "Objeto tecnológico >
Diagnóstico > Bits de estado y error > Estado del movimiento > Referenciado"
(<TO>.StatusWord.X5 (HomingDone)).
Tenga en cuenta que, en el referenciado activo ("Mode" = 3, 5), se ajusta el estado
"Referenciado" a "TRUE" nada más alcanzarse la marca de referencia. El parámetro "Done"
solamente se ajusta a "TRUE" tras el desplazamiento al punto de referencia.
Tenga en cuenta que los finales de carrera por software son efectivos en cuanto se activa
el estado "Referenciado" para el eje.

7.3 MC_Home V6 (S7-1500, S7-1500T)
Cancelación de un proceso de referenciado pasivo con "Mode" = 9

El objeto tecnológico no se referencia si "Mode" = 9. Cuando una orden "MC_Home" activa de
referenciado pasivo ("Mode" = 2, 8, 10) es relevada por otra orden "MC_Home" con
"Mode" = 9, la orden activa se cancela con el parámetro "CommandAborted" = TRUE. La orden
que realiza el relevo con "Mode" = 9 notifica la ejecución correcta con el parámetro "Done" =
TRUE.
1500/S7-1500T Sinopsis de Motion Control" se describe una posibilidad para evaluar los
distintos bits de estado.
Consulte también
Comportamiento de relevo V6: Órdenes de referenciado y de movimiento (Página 306)

7.4 MC_Halt V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.4 MC_Halt V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.4.1 MC_Halt: Parar el eje V6 (S7-1500, S7-1500T)
Descripción
La instrucción "MC_Halt" de Motion Control decelera un eje hasta que se para.
Con los parámetros "Jerk" y "Deceleration" se especifica el comportamiento dinámico durante
la operación de deceleración.
Se aplica a
Requisitos
• El objeto tecnológico está habilitado.
El comportamiento de relevo de las órdenes "MC_Halt" se describe en el capítulo

7.4 MC_Halt V6 (S7-1500, S7-1500T)
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_Halt" de Motion Control:

ción prede-
termina-
do
TO_PositioningAxis
TO_SynchronousAxis
Deceleration INPUT LREAL -1.0 Deceleración
> 0.0 Se utiliza el valor indicado.
= 0.0 No admisible
< 0.0 Se utiliza la deceleración configurada en
"Objeto tecnológico > Configuración >
Parámetros avanzados > Preajuste de
dinámica".
(<TO>.DynamicDefaults.Deceleration)
Jerk INPUT LREAL -1.0 Tirón
> 0.0 Perfil de velocidad con aceleración cons-
tante, se utiliza el tirón indicado
= 0.0 Perfil de velocidad trapezoidal
< 0.0 Se utiliza el tirón configurado en "Obje-
to tecnológico > Configuración > Pará-
metros avanzados > Preajuste de
dinámica".
(<TO>.DynamicDefaults.Jerk)
AbortAcceleration INPUT BOOL FALSE FALSE Al iniciarse la orden, la aceleración ac-
tual se neutraliza con el tirón configura-
do. A continuación, se establece la
deceleración.
TRUE Al iniciarse la orden, la aceleración se
ajusta a 0.0 e inmediatamente se esta-
blece la deceleración.
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Se ha alcanzado la velocidad cero.
tro "ErrorID".

7.4 MC_Halt V6 (S7-1500, S7-1500T)
Deceleración de un eje con "MC_Halt"

Para decelerar un eje hasta la velocidad cero, proceda del siguiente modo:
2. Ajuste los valores necesarios en los parámetros "Deceleration", "Jerk" y "AbortAcceleration".
3. Inicie la orden "MC_Halt" con un flanco ascendente en el parámetro "Execute".
En los parámetros "Busy", "Done" y "Error" se indica el estado actual del movimiento. La
velocidad cero del eje se muestra en "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y
de error > Estado del movimiento > Velocidad cero" (<TO>.StatusWord.X7 (Standstill)).
Deceleración de un eje con limitación de fuerza/par activa

Para frenar un eje con limitación activa de fuerza/par, utilice la instrucción "MC_Stop" de
Motion Control con el modo "Parada de emergencia" ("Mode" = 0).
Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits en el capítulo "Evaluar StatusWord,
ErrorWord y WarningWord" de la documentación "S7-1500/S7-1500T Sinopsis de Motion
Control".
Consulte también

7.4 MC_Halt V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.4.2 MC_Halt: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: Parada de un eje y comportamiento de relevo de la orden

7.4 MC_Halt V6 (S7-1500, S7-1500T)
Apartado Un eje se mueve con una orden "MC_MoveVelocity" (A1). En el instante ① la orden "MC_MoveVelocity" es rele-
vada por una orden "MC_Halt" (A2). La cancelación de la orden se notifica con "Abort_1". Con "AbortAcc_2" =
FALSE se reduce la aceleración actual con el tirón indicado. A continuación, se establece la deceleración, y el eje
frena hasta la velocidad cero. Cuando finaliza la orden "MC_Halt" el sistema lo notifica con "Done_2".
Apartado El eje se mueve con una orden "MC_MoveVelocity" (A1). En el instante ②, la orden "MC_MoveVelocity" se susti-
tuye por una orden "MC_Halt" (A2). La cancelación de la orden se notifica con "Abort_1". Con "AbortAcc_2" =
TRUE la aceleración actual se ajusta inmediatamente a cero y se establece la deceleración. El eje se frena hasta
la velocidad cero. Cuando finaliza la orden "MC_Halt" el sistema lo notifica con "Done_2".

7.5 MC_MoveAbsolute V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.5.1 MC_MoveAbsolute: Posicionamiento absoluto del eje V6

(S7-1500, S7-1500T)
Descripción
La instrucción "MC_MoveAbsolute" de Motion Control mueve un eje hasta una posición
absoluta.
Con los parámetros "Velocity", "Jerk", "Acceleration" y "Deceleration" se determina el
comportamiento dinámico durante la secuencia de movimiento.
Se aplica a
Requisitos
• El objeto tecnológico está referenciado.
El comportamiento de relevo de las órdenes "MC_MoveAbsolute" se describe en el capítulo
Nota
Al relevar la orden activa por un nuevo movimiento con limitación de tirón, se transfiere la
aceleración o deceleración actual a la nueva aceleración/deceleración con el tirón. En función
de las especificaciones dinámicas, esto puede durar varios ciclos de aplicación. Si la nueva
aceleración o deceleración difiere en gran medida de la aceleración/deceleración en el
momento del relevo, el perfil de transición puede provocar un movimiento inesperado del
eje.
Si no se pueden excluir dichas transiciones en la aceleración/deceleración, deben adaptarse
las especificaciones dinámicas de las órdenes. Por ejemplo, se puede insertar un movimiento
sin limitación de tirßon con transición directa a la nueva aceleración/deceleración. De manera
alternativa, utilice valores de tirón elevados.

Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveAbsolute" de Motion
Control:

ción prede-
termina-
do
TO_SynchronousAxis
Position INPUT LREAL 0.0 Posición de destino absoluta
Velocity INPUT LREAL -1.0 Consigna de velocidad lineal para el posiciona-
miento
= 0.0 No admisible
< 0.0 Se utiliza la velocidad configurada en
dinámica".
(<TO>.DynamicDefaults.Velocity)
Acceleration INPUT LREAL -1.0 Aceleración
= 0.0 No admisible
< 0.0 Se utiliza la aceleración configurada en
dinámica".
(<TO>.DynamicDefaults.Acceleration)
= 0.0 No admisible
dinámica".
tante.
Se utiliza el valor indicado.
dinámica".


ción prede-
termina-
do
Direction INPUT INT 1 Sentido de movimiento del eje
Este parámetro solo se evalúa si la operación
módulo está activada.
"Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros
básicos > Activar módulo"
1 Sentido positivo
2 Sentido negativo
3 Recorrido más corto
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Se ha alcanzado la posición de destino.
El tiempo de permanencia mínimo ha
expirado
(<TO>.PositioningMonitoring.MinDwell
Time).
tro "ErrorID".
Desplazamiento de un eje hasta una posición absoluta

Para mover un eje hasta una posición absoluta, proceda del siguiente modo:
2. Indique la posición de destino deseada en el parámetro "Position".
3. Inicie la orden "MC_MoveAbsolute" con un flanco ascendente en el parámetro "Execute".
En los parámetros "Busy", "Done" y "Error" se indica el estado actual del movimiento.
Consulte también

7.5.2 MC_MoveAbsolute: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: Posicionamiento absoluto de un eje y comportamiento de relevo de la

orden


Apartado Con una orden "MC_MoveAbsolute" (A1), un eje se mueve hasta la posición absoluta 1000.0. En cuanto se al-
canza la posición de destino el sistema lo notifica con "Done_1" en el instante ①. En este mismo instante ① se
inicia otra orden "MC_MoveAbsolute" (A2) con la posición de destino 1500.0. En cuanto se alcanza la posición
de destino 1500.0 el sistema lo notifica con "Done_2". Puesto que previamente se había desactivado "Exe_2",
"Done_2" solo está presente durante un ciclo.
Apartado Una orden "MC_MoveAbsolute" en curso (A1) es relevada por otra orden "MC_MoveAbsolute" (A2) en el instante
②. La cancelación se notifica con "Abort_1". El eje se frena hasta la velocidad modificada y se mueve hasta la
nueva posición de destino 1500.0. En cuanto se alcanza la nueva posición de destino el sistema lo notifica con
"Done_2".

7.6 MC_MoveRelative V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.6.1 MC_MoveRelative: Posicionamiento relativo del eje V6 (S7-1500, S7-1500T)
Descripción
La instrucción "MC_MoveRelative" de Motion Control mueve un eje respecto de la posición
existente al iniciar el procesamiento de la orden.
Se aplica a
Requisitos
El comportamiento de relevo de las órdenes "MC_MoveRelative" se describe en el capítulo
Nota
eje.

Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveRelative" de Motion
Control:

ción prede-
termina-
do
TO_SynchronousAxis
Distance INPUT LREAL 0.0 Recorrido de posicionamiento
(negativo o positivo)
Velocity INPUT LREAL -1.0 Consigna de velocidad lineal para el posiciona-
miento
= 0.0 No admisible
dinámica".
= 0.0 No admisible
dinámica".
= 0.0 No admisible
dinámica".
tante.
dinámica".


ción prede-
termina-
do
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Se ha alcanzado la posición de destino.
El tiempo de permanencia mínimo ha
expirado
(<TO>.PositioningMonitoring.MinDwell
Time).
tro "ErrorID".
Desplazamiento relativo de un eje respecto de la posición inicial

Para mover un eje en relación a la posición inicial, proceda del siguiente modo:
2. Indique el trayecto que debe recorrerse en el parámetro "Distance".
3. Inicie la orden "MC_MoveRelative" con un flanco ascendente en el parámetro "Execute".
Consulte también

7.6.2 MC_MoveRelative: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: Posicionamiento relativo de un eje y comportamiento de relevo de la

orden

Apartado Con una orden "MC_MoveRelative" (A1), el eje recorre la distancia ("Distance") 1000.0 (en este caso, la posición
inicial es 0.0). En cuanto se alcanza la posición de destino el sistema lo notifica con "Done_1" en el instante ①.
En este mismo instante ① se inicia otra orden "MC_MoveRelative" (A2) con el recorrido 500.0. En cuanto se
alcanza la nueva posición de destino el sistema lo notifica con "Done_2". Puesto que previamente se había des-
activado "Exe_2", "Done_2" solo está presente durante un ciclo.
Apartado Una orden "MC_MoveRelative" en curso (A1) es relevada por otra orden "MC_MoveRelative" (A2). La cancelación
se notifica con "Abort_1" en el instante ②. A continuación, el eje se mueve a la nueva velocidad hasta recorrer la
distancia ("Distance") 500.0. En cuanto se alcanza la nueva posición de destino el sistema lo notifica con "Do-
ne_2".

7.7 MC_MoveVelocity V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.7.1 MC_MoveVelocity: Mover el eje a la velocidad lineal/velocidad de giro

especificada V6 (S7-1500, S7-1500T)
Descripción
La instrucción "MC_MoveVelocity" de Motion Control mueve un eje a una velocidad
lineal/velocidad de giro constante.
• Eje de posicionamiento/eje sincronizado:
En el parámetro "Velocity" se especifica una velocidad.
• Eje de velocidad de giro:
En el parámetro "Velocity" se especifica una velocidad de giro.
Se aplica a
Requisitos

El comportamiento de relevo de las órdenes "MC_MoveVelocity" se describe en el capítulo
Nota
eje.
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveVelocity" de Motion
Control:

ción prede-
termina-
do
TO_PositioningAxis
TO_SynchronousAxis
Velocity INPUT LREAL 100.0 Consigna de velocidad lineal/de giro para la se-
cuencia de movimiento
("Velocity" = 0.0 está permitido)
= 0.0 No admisible
dinámica".
= 0.0 No admisible


ción prede-
termina-
do
dinámica".
tante.
dinámica".
Direction INPUT INT 0 Sentido de giro del eje
0 El signo de la velocidad indicada en el
parámetro "Velocity" define el sentido
de giro.
1 Sentido de giro positivo
Se utiliza el valor absoluto de "Velocity".
2 Sentido de giro negativo
Se utiliza el valor absoluto de "Velocity".
Current INPUT BOOL FALSE Mantener velocidad actual
FALSE Desactivado
Se tienen en cuenta los valores de los
parámetros "Velocity" y "Direction".
TRUE Activado
Los valores de los parámetros "Velocity"
y "Direction" no se tienen en cuenta. Se
mantienen la velocidad y el sentido que
había al iniciar la función.
En cuanto el eje vuelve a moverse a la
misma velocidad que al iniciar la fun-
ción, el parámetro "InVelocity" propor-
ciona el valor "TRUE".
PositionControlled INPUT BOOL TRUE FALSE Funcionamiento sin regulación de posi-
ción
TRUE Funcionamiento con regulación de
posición
El parámetro es válido mientras se ejecute la or-
den MC_MoveVelocity. Después se aplica el ajuste
de la orden siguiente.
Si se utiliza un eje de velocidad de giro, el paráme-
tro se ignora.
InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE Se ha alcanzado la consigna de veloci-
dad lineal/de giro. Se emite una consig-
na de velocidad lineal/de giro constante.


ción prede-
termina-
do
den. La causa del error se puede consul-
tar en el parámetro "ErrorID".
Comportamiento con consigna de velocidad lineal/de giro cero ("Velocity" = 0.0)

Una orden "MC_MoveVelocity" con "Velocity" = 0.0 detiene el eje con la deceleración
configurada. Al alcanzar la consigna de velocidad lineal/de giro cero, se indica el valor "TRUE"
en el parámetro "InVelocity".
En "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y error > Estado del movimiento" se
indica "Velocidad constante" y "Velocidad cero" (<TO>.StatusWord.X12 (ConstantVelocity);
<TO>.StatusWord.X7 (Standstill)).
Los parámetros "InVelocity" y "Busy" presentan el valor "TRUE" hasta que la orden
"MC_MoveVelocity" es relevada por otra orden de Motion Control.
Desplazamiento de un eje a velocidad lineal/de giro constante

Para mover un eje a velocidad lineal/de giro constante, haga lo siguiente:
2. En el parámetro "Velocity", indique la velocidad lineal/de giro a la que debe moverse el eje.
3. Inicie la orden "MC_MoveVelocity" con un flanco ascendente en el parámetro "Execute".
En los parámetros "Busy", "InVelocity" y "Error" se indica el estado actual del movimiento.
Si el parámetro "InVelocity" presenta el valor "TRUE", se ha alcanzado la consigna de
velocidad lineal/de giro. El eje continúa moviéndose de forma constante a esta velocidad.
Los parámetros "InVelocity" y "Busy" presentan el valor "TRUE" hasta que la orden
"MC_MoveVelocity" es relevada por otra orden de Motion Control.
Nota
Comportamiento en caso de modificar el multiplicador de velocidad (override)
Si la velocidad lineal/velocidad de giro se ve influida por un cambio del multiplicador de
velocidad (<TO>.Override.Velocity) durante el movimiento constante, el parámetro
"InVelocity" se inicializa durante la aceleración o deceleración. Cuando se alcanza la nueva
velocidad lineal/de giro ("Velocity" × "Override" %) vuelve a activarse "InVelocity".

Más información
Consulte también

7.7.2 MC_MoveVelocity: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: Desplazamiento de un eje a la velocidad especificada y comportamiento

de relevo de la orden
Una orden "MC_MoveVelocity" lanzada mediante "Exe_1" (A1) acelera el eje y notifica
mediante "InVel_1" en el momento ① que se ha alcanzado la consigna de velocidad 50.0.

En el momento ② la orden es relevada por otra orden "MC_MoveVelocity" (A2). La

cancelación se notifica con "Abort_1". En cuanto se alcanza la nueva consigna de velocidad
15.0 el sistema lo notifica con "InVel_2". A continuación el eje continúa moviéndose de forma
constante a la velocidad 15.0.
La orden "MC_MoveVelocity" en curso (A2) es relevada por otra orden "MC_MoveVelocity"
(A1). La cancelación se notifica con "Abort_2". El eje se acelera a la nueva consigna de
velocidad 50.0. Antes de alcanzar la consigna de velocidad, la orden "MC_MoveVelocity"
actual (A1) es relevada por otra orden "MC_MoveVelocity" (A2) en el momento ③. La
cancelación se notifica con "Abort_1". En cuanto se alcanza la nueva consigna de velocidad
15.0 el sistema lo notifica con "InVel_2". A continuación el eje continúa moviéndose de forma
constante a la velocidad 15.0.

7.8 MC_MoveJog V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.8 MC_MoveJog V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.8.1 MC_MoveJog: Mover el eje en modo Jog V6 (S7-1500, S7-1500T)
Descripción
La instrucción "MC_MoveJog" de Motion Control mueve un eje en modo Jog.
• Eje de posicionamiento/eje sincronizado:
En el parámetro "Velocity" se especifica una velocidad.
• Eje de velocidad de giro:
En el parámetro "Velocity" se especifica una velocidad de giro.
Se aplica a
Requisitos

7.8 MC_MoveJog V6 (S7-1500, S7-1500T)
El comportamiento de relevo de las órdenes "MC_MoveJog" se describe en el capítulo
Nota
eje.
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveJog" de Motion Control:

ción prede-
termina-
do
TO_PositioningAxis
TO_SynchronousAxis
JogForward INPUT BOOL FALSE TRUE Mientras el parámetro sea "TRUE", el eje
se moverá a la velocidad especificada en
el parámetro "Velocity" en sentido posi-
tivo.
JogBackward INPUT BOOL FALSE TRUE Mientras el parámetro sea "TRUE", el eje
se moverá a la velocidad especificada en
el parámetro "Velocity" en sentido nega-
tivo.
Velocity INPUT LREAL 100.0 Consigna de velocidad lineal/de giro para la se-
cuencia de movimiento
≥ 0.0 Se utiliza el valor indicado.
< 0.0 Se utiliza el valor absoluto del valor
indicado.
= 0.0 No admisible
dinámica".

7.8 MC_MoveJog V6 (S7-1500, S7-1500T)

ción prede-
termina-
do
= 0.0 No admisible
dinámica".
tante.
dinámica".
PositionControlled INPUT BOOL TRUE FALSE Funcionamiento sin regulación de posi-
ción
TRUE Funcionamiento con regulación de
posición
El parámetro es válido mientras se ejecute la or-
den "MC_MoveJog". Después se aplica el ajuste de
la orden siguiente.
Si se utiliza un eje de velocidad de giro, el paráme-
tro se ignora.
InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE Se ha alcanzado la consigna de veloci-
dad lineal/de giro. Se emite una consig-
na de velocidad lineal/de giro constante.
tro "ErrorID".

7.8 MC_MoveJog V6 (S7-1500, S7-1500T)
Comportamiento con consigna de velocidad lineal/de giro cero ("Velocity" = 0.0)

Una orden "MC_MoveJog" con "Velocity" = 0.0 detiene el eje con la deceleración configurada.
Al alcanzar la consigna de velocidad lineal/de giro cero, se indica el valor "TRUE" en el
parámetro "InVelocity".
En "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y error > Estado del movimiento" se
indica "Velocidad constante" y "Velocidad cero" (<TO>.StatusWord.X12 (ConstantVelocity);
<TO>.StatusWord.X7 (Standstill)).
Desplazamiento de un eje en modo Jog

Para mover un eje en modo Jog, proceda del siguiente modo:
2. Mueva el eje en sentido positivo con "JogForward" o en sentido negativo con "JogBackward".
En los parámetros "Busy", "InVelocity" y "Error" se indica el estado actual del movimiento.
Si tanto "JogForward" como "JogBackward" están ajustados a TRUE, el eje se frena con la
última deceleración válida. Se emite el error 16#8007 (indicación de sentido errónea).
Nota
Comportamiento en caso de modificar el multiplicador de velocidad (override)
Si la velocidad lineal/velocidad de giro se ve influida por un cambio del multiplicador de
velocidad (<TO>.Override.Velocity) durante el movimiento constante, el parámetro
"InVelocity" se inicializa durante la aceleración o deceleración. Cuando se alcanza la nueva
velocidad ("Velocity" × "Override" %) vuelve a activarse "InVelocity".
Más información
Consulte también

7.8 MC_MoveJog V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.8.2 MC_MoveJog: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: Desplazamiento de un eje en modo Jog
"Jog_B" permite mover el eje en sentido negativo en modo Jog. En cuanto se alcanza la
consigna de velocidad -50.0, el sistema lo notifica con "InVel" = TRUE. Tras desactivar "Jog_B"
el eje frena hasta pararse del todo. Seguidamente, "Jog_F" mueve el eje en sentido positivo.
En cuanto se alcanza la consigna de velocidad 50.0, el sistema lo notifica con "InVel" = TRUE.
En el instante ① y si está activado "Jog_F", la consigna de velocidad cambia a 100.0 con
"Vel_Input". Como alternativa, es posible cambiar la consigna de velocidad mediante el
multiplicador de velocidad. "InVel" se borra. El eje se acelera. En cuanto se alcanza la nueva
consigna de velocidad 100.0, el sistema lo notifica mediante "InVel" = TRUE.
Si "Jog_F" está activado, en el instante ② también se activa "Jog_B". Si "Jog_F" y "Jog_B" están
activados, el eje se frena con la última deceleración válida. Con "Error" se indica un error y en
la salida "ErrorID" se emite el error 16#8007 (indicación de sentido errónea).

7.8 MC_MoveJog V6 (S7-1500, S7-1500T)
Este error se soluciona desactivando ambas salidas "Jog_F" y "Jog_B".

Ya durante la rampa de deceleración se activa "Jog_F" en el instante ③. El eje se acelera hasta
la última velocidad configurada. En cuanto se alcanza la consigna de velocidad 100.0, el
sistema lo notifica con "InVel" = TRUE.

7.9 MC_MoveSuperimposed V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.9.1 MC_MoveSuperimposed: Posicionar el eje en superposición V6

(S7-1500, S7-1500T)
Descripción
La instrucción de Motion Control "MC_MoveSuperimposed" inicia un movimiento de
posicionamiento relativo que se sobrepone a un movimiento base en curso.
Con los parámetros "VelocityDiff", "Jerk", "Acceleration" y "Deceleration" se especifica el
comportamiento dinámico del movimiento. Los valores de dinámica se suman a los valores
del movimiento base. Un movimiento superpuesto no prolonga la duración del movimiento
base.
La dinámica del movimiento total del eje es el resultado de la suma de los valores dinámicos
del movimiento base y el movimiento superpuesto.
El comportamiento del movimiento total varía según el tipo de movimiento base:
• El movimiento base es un movimiento de eje individual:
– La dinámica del movimiento superpuesto es, como máximo, la diferencia entre los
valores actuales de dinámica del movimiento base y los límites dinámicos.
– El movimiento total está limitado a los límites dinámicos configurados.
• El movimiento base es un movimiento sincronizado:
– La dinámica del movimiento superpuesto es, como máximo, la diferencia entre los
valores actuales de dinámica del movimiento base y los límites dinámicos.
– El movimiento sincronizado del eje conducido no está sujeto a los límites dinámicos del
eje conducido.
– Una orden "MC_MoveSuperimposed" para un eje conductor en marcha síncrona
repercute en el eje conductor y en el eje conducido.
– Una orden "MC_MoveSuperimposed" para un eje conducido en marcha síncrona
repercute solo en el eje conducido.
En el bloque de datos tecnológico y en el TIA Portal siempre se visualiza la dinámica del
movimiento total.
Se aplica a
Requisitos

El comportamiento de relevo de las órdenes "MC_MoveSuperimposed" se describe en el
capítulo "Comportamiento de relevo V6: Órdenes de referenciado y de movimiento
(Página 306)".
Nota
eje.
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveSuperimposed" de
Motion Control:

ción prede-
termina-
do
Axis INPUT TO_PositioningAxis - Objeto tecnológico del eje
TO_SynchronousAxis
Distance INPUT LREAL 0.0 Recorrido adicional para el posicionamiento su-
perpuesto (negativo o positivo)
VelocityDiff INPUT LREAL -1.0 Desviación máxima de la velocidad con respecto al
movimiento en curso
= 0.0 No admisible
dinámica".
= 0.0 No admisible


ción prede-
termina-
do
dinámica".
= 0.0 No admisible
dinámica".
tante.
dinámica".
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Posicionamiento superpuesto finalizado
tro "ErrorID".
ErrorID OUTPUT WORD 0 Identificador de error del parámetro "ErrorID"

Iniciar un movimiento de posicionamiento superpuesto

Para iniciar un movimiento de posicionamiento superpuesto con la instrucción de Motion
Control "MC_MoveSuperimposed", proceda del siguiente modo:
2. Indique la distancia que debe recorrerse adicionalmente en el parámetro "Distance".
3. Inicie la orden "MC_MoveSuperimposed" con un flanco ascendente en el parámetro
"Execute".
Consulte también

7.9.2 MC_MoveSuperimposed: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: Posicionar ejes en superposición

Apartado Con "Exe_1" se lanza una orden "MC_MoveRelative" con el recorrido 50.0. En el instante ① se lanza una orden
"MC_MoveSuperimposed" con el recorrido 50.0 mediante "Exe_2". El eje se desplaza con los valores dinámicos
sumados de las dos órdenes a la distancia 50 + 50 = 100.0. En cuanto se alcanza la posición de destino el siste-
ma lo notifica con "Done_2".
Apartado Con "Exe_1" se lanza una orden "MC_MoveRelative" con el recorrido 50.0. En el instante ② se lanza una orden
"MC_MoveSuperimposed" con el recorrido -50.0 mediante "Exe_2". El eje invierte su sentido y se desplaza con
los valores dinámicos sumados de las dos órdenes a la distancia 50.0 - 50.0 = 0.0. En cuanto se alcanza la posi-
ción de destino el sistema lo notifica con "Done_2".

7.10 MC_SetSensor V6 (S7-1500T)
7.10.1 MC_SetSensor: Conmutar el encóder alternativo como encóder operativo V6

(S7-1500T)
Descripción
La instrucción "MC_SetSensor" de Motion Control conmuta el encóder para la regulación de
posición del eje.
El parámetro "Mode" 2 y 3 permite adaptar el valor real del encóder direccionado sin
conmutación.
Se aplica a
Requisitos
• El objeto tecnológico y el encóder alternativo se han configurado correctamente.
• Ninguna orden de reinicio ni "MC-Home" activa.
• Una orden "MC_SetSensor" no es cancelada por ninguna otra orden de Motion Control.
• Una nueva orden "MC_SetSensor" no cancela ninguna orden de Motion Control en curso.
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_SetSensor" de Motion
Control:

ción prede-
termina-
do
TO_SynchronousAxis
Sensor INPUT INT 1 Número del nuevo encóder (de 1 a 4).
Mode INPUT DINT 0 El modo determina la sincronización de la posición
entre el encóder antiguo y el nuevo.


ción prede-
termina-
do
0 Conmutar encóder y transferir posición
real actual al encóder nuevo
Con esta conmutación de encóder se
evitan saltos en la regulación de posi-
ción. Es posible una conmutación suave
de los encoders.
1 Conmutar encóder sin sincronizar la
posición real
Nota
Con la regulación de posición activa,
una diferencia adicional entre ambos
encoders se interpreta como error de
regulación adicional y puede provocar
un movimiento de compensación.
2 Transferir valor real
La posición real actual se transfiere al
encóder indicado en el parámetro "Sen-
sor".
3 Transferir valor real
La posición real del "encóder de refe-
rencia" (parámetro "ReferenceSensor")
se transfiere al encóder indicado en el
parámetro "Sensor".
ReferenceSensor INPUT INT 1 Número del encóder de referencia (ver parámetro
"Mode" = 3)
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Se ha conmutado el encóder para la
regulación de posición del eje.
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE La orden se ha cancelado.
tro "ErrorID".
Conmutación a encóder absoluto

Si se conmuta a un encóder absoluto y se transfiere el valor real ("Mode" = 2, 3), el valor real
se compensa con el valor del encóder absoluto y con el offset del valor absoluto. Al conmutar
a otro encóder se rechaza la compensación del valor real. El encóder absoluto proporciona de
nuevo el valor absoluto + el offset del valor absoluto
(<TO>.StatusSensor[1..4].AbsEncoderOffset) sin la compensación por la orden
"MC_SetSensor".

Consulte también

7.11 MC_Stop V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.11 MC_Stop V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.11.1 MC_Stop: Detener el eje e impedir nuevas órdenes de movimiento V6

(S7-1500, S7-1500T)
Descripción
La instrucción "MC_Stop" de Motion Control detiene todos los movimientos de un eje e
impide nuevas órdenes de movimiento para el objeto tecnológico. El eje frena hasta la
velocidad cero y permanece conectado.
La posición de velocidad cero resulta de la rampa de parada. Para ello están disponibles los
siguientes modos, que se definen con el parámetro "Mode":
• "Mode" = 0: el comportamiento dinámico durante la operación de frenado está
determinado por la rampa de parada de emergencia configurada.
determinado por los valores máximos de la dinámica del objeto tecnológico.
determinado por los parámetros "Jerk" y "Decelaration" de la orden "MC_Stop".
Se aplica a
Requisitos
• Una orden "MC_Stop" no es relevada por otros movimientos.
• Una orden "MC_Stop" es cancelada por una orden "MC_Power" con "Enable" = FALSE.
• Una orden "MC_Stop" no cancela funciones de sincronismo en simulación.
• Una orden "MC_Stop" es cancelada por otra orden "MC_Stop" con una reacción de parada
igual o superior.
Peso de las reacciones de parada (en orden descendente):
"Mode" = 0 > "Mode" = 2 > "Mode" = 3
Encontrará más información sobre el comportamiento de relevo de una orden "MC_Stop" en
el capítulo "Comportamiento de relevo de órdenes de Motion Control V6 (Página 306)".

7.11 MC_Stop V6 (S7-1500, S7-1500T)
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_Stop" de Motion Control:

ción prede-
termina-
do
TO_PositioningAxis
TO_SynchronousAxis
Execute INPUT BOOL FALSE TRUE El movimiento se detiene y se impiden
nuevas órdenes de movimiento.
FALSE Las órdenes de movimiento pueden
volver a ejecutarse.
Mode INPUT DINT 0 Modo para el comportamiento dinámico
0 Parada de emergencia
El objeto tecnológico reduce la veloci-
dad sin limitación de tirón con la decele-
ración de parada de emergencia
configurada en "Objeto tecnológico >
> Parada de emergencia", hasta alcanzar
la velocidad cero.
(<TO>.DynamicDefaults.EmergencyDec
eleration)
1 No admisible
El objeto tecnológico reduce la veloci-
dad con la deceleración máxima confi-
gurada en "Objeto tecnológico >
> Límites dinámicos", hasta alcanzar la
velocidad cero. En este caso se tiene en
cuenta el tirón máximo configurado.
(<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration,
<TO>.DynamicLimits.MaxJerk)
3 Parada con la dinámica indicada
El objeto tecnológico se detiene con los
valores indicados en los parámetros
"Deceleration" y "Jerk".
Deceleration INPUT LREAL -1.0 Si "Mode" = 3:
Deceleración para la rampa de frenado
= 0.0 No admisible
dinámica".
Jerk INPUT LREAL -1.0 Si "Mode" = 3:
Tirón para la rampa de frenado
= 0.0 Sin limitación de tirón

7.11 MC_Stop V6 (S7-1500, S7-1500T)

ción prede-
termina-
do
dinámica".
AbortAcceleration INPUT BOOL FALSE TRUE La aceleración se ajusta a 0.0. La decele-
ración configurada se aplica inmedia-
tamente.
FALSE La aceleración se reduce con el tirón
configurado. Seguidamente se aplica la
deceleración configurada.
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Se ha alcanzado la velocidad cero.
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE La orden se ha cancelado durante el
procesamiento mediante "MC_Power"
con "Enable" = FALSE u otra orden
"MC_Stop".
tro "ErrorID".
Deceleración de un eje con "MC_Stop"

Para frenar un eje hasta la velocidad cero, proceda del siguiente modo:
2. Ajuste los valores necesarios en los parámetros "Mode", "Deceleration", "Jerk" y
"AbortAcceleration".
3. Inicie la orden "MC_Stop" con un flanco ascendente en el parámetro "Execute".
En los parámetros "Busy", "Done" y "Error" se indica el estado actual del movimiento. La
velocidad cero del eje se muestra en "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y
de error > Estado del movimiento > Velocidad cero" (<TO>.StatusWord.X7 (Standstill)).
Mientras "Execute" = TRUE, el objeto tecnológico no podrá ejecutar órdenes de
movimiento.
Frenado de un eje con limitación de fuerza/par activa

Para frenar un eje con limitación activa de fuerza/par, utilice el modo "Parada de emergencia"
("Mode" = 0).

7.11 MC_Stop V6 (S7-1500, S7-1500T)
Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits en el capítulo "Evaluar StatusWord,
ErrorWord y WarningWord" de la documentación "S7-1500/S7-1500T Sinopsis de Motion
Control".
Consulte también

7.11 MC_Stop V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.11.2 MC_Stop: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: Frenado de un eje y comportamiento de relevo de la orden
Un eje se mueve con una orden "MC_MoveVelocity" (A1). En el instante ① la orden

"MC_MoveVelocity" es relevada por una orden "MC_Stop" (A2). La cancelación de la orden se
notifica con "Abort_1". A continuación, se aplica la deceleración configurada y el eje frena
hasta la velocidad cero. Mientras el eje frena, "Busy_2" = TRUE. Cuando finaliza la orden
"MC_Stop", el sistema lo notifica con "Done_2".

7.11 MC_Stop V6 (S7-1500, S7-1500T)
En el instante ②, con una orden "MC_Stop" activa (A1), se inicia una orden
"MC_MoveVelocity" (A2). Como el eje está bloqueado por una orden "MC_Stop", la orden
"MC_MoveVelocity" se rechaza. El error se notifica con "Error_1". A continuación, "Exe_2" se
inicializa a FALSE.
En el instante ③, se desplaza el eje mediante una orden "MC_MoveVelocity" (A1) con flanco
ascendente.

7.12 MC_SetAxisSTW V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.12.1 MC_SetAxisSTW: Forzar los bits de la palabra de control 1 y 2 V6

(S7-1500, S7-1500T)
Descripción
La instrucción "MC_SetAxisSTW" de Motion Control fuerza los bits seleccionados en la palabra
de control 1 (STW1) y la palabra de control 2 (STW2) del telegrama PROFIdrive. De esta
manera existe la posibilidad de forzar inmediatamente los bits no utilizados por el objeto
tecnológico. Los bits que deben forzarse se especifican con los parámetros "STW1" y "STW2".
Los bits forzados permanecen activados hasta ser desactivados por una orden
"MC_SetAxisSTW", un reinicio del objeto tecnológico o una transición de la CPU de "RUN" a
"STOP".
En la STW1 se pueden forzar los siguientes bits:
• 8
• 9
• 11 a 15
En la STW2 se pueden forzar los bits 0 a 11.
El significado de los bits que se pueden forzar se explica en el manual de listas "SINAMICS
S120/S150" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109763271).
Se aplica a
Requisitos
• El objeto tecnológico está interconectado con un telegrama del accionamiento.
• El objeto tecnológico no está en simulación.
• Se ha ajustado un enmascaramiento de bits admisible.
• Una nueva orden "MC_SetAxisSTW" no cancela ninguna otra orden de Motion Control en
curso.
• Una orden "MC_SetAxisSTW" solo es cancelada por otra orden "MC_SetAxisSTW".

Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_SetAxisSTW" de Motion
Control:

ción prede-
termina-
do
TO_PositioningAxis
TO_SynchronousAxis
STW1 INPUT WORD 16#0000 Ajuste de bits para STW1
STW1BitMask INPUT WORD 16#0000 Enmascaramiento de bits para STW1
STW2 INPUT WORD 16#0000 Ajuste de bits para STW2
STW2BitMask INPUT WORD 16#0000 Enmascaramiento de bits para STW2
tro "ErrorID".
Consulte también

7.13 MC_WriteParameter V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.13.1 MC_WriteParameter: Escribir parámetro V6 (S7-1500, S7-1500T)
Descripción
La instrucción "MC_WriteParameter" de Motion Control permite modificar parámetros
seleccionados de los objetos tecnológicos en tiempo de ejecución. En función del parámetro
en cuestión, las modificaciones se aplican directamente o después de un reinicio.
El valor del parámetro se conserva en caso de una transición "RUN → STOP → RUN" de la CPU.
El valor modificado del parámetro se restablece al valor de arranque mediante una
desconexión (POWER OFF), un borrado total o un reinicio del objeto tecnológico.
Se aplica a
Requisitos

Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_WriteParameter" de Motion
Control:

ción prede-
termina-
do
TO_SynchronousAxis
ParameterNumber INPUT DINT 0 Índice del parámetro que se desea modificar
Value INPUT Variant (BOOL, INT, - Puntero Variant hacia el valor que se desea escri-
DINT, UDINT, LREAL) bir (dirección de origen)
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Se ha producido un error durante el
procesamiento. La orden se rechaza. La
causa del error se puede consultar en el
parámetro "ErrorID".
Parámetros modificables
La tabla siguiente muestra los parámetros que se pueden modificar con la instrucción
"MC_WriteParameter" de Motion Control:
Variable Índice Objeto tecno- Tipo de Descripción Efecto

lógico datos
PositionLi- 1000 Eje de posicio- BOOL Activar/desactivar final de carrera hardwa- Directo
mits_HW.Active namiento re
Eje sincronizado Con este parámetro se activan o desacti-
van los finales de carrera hardware (Pági-
na 98) negativo y positivo.
FALSE Final de carrera HW desacti-
vado
TRUE Final de carrera HW activado
Consulte también
Referenciado directo (Página 98)
Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento (Página 330)

7.14 MotionIn (S7-1500T)
7.14.1 MC_MotionInVelocity V6 (S7-1500T)
7.14.1.1 MC_MotionInVelocity: Especificar las consignas de movimiento V6 (S7-1500T)
Descripción
Con la instrucción "MC_MotionInVelocity" de Motion Control se especifican para el eje
consignas de movimiento calculadas en el ciclo de aplicación para velocidad y aceleración
como movimiento básico. Para ello no se calcula el perfil de velocidad, sino que los valores se
activan directamente en el objeto tecnológico. Los límites dinámicos no tienen efecto. La
especificación del movimiento con "MotionIn" puede solaparse con una orden
"MC_MoveSuperimposed" (Página 265).
Con el parámetro "Velocity" se especifica la consigna de velocidad lineal y con "Acceleration",
la consigna de aceleración. La consigna de velocidad lineal y la consigna de aceleración se
activan cuando el parámetro "Enable" = TRUE y se especifica al menos un valor para el
parámetro "Velocity".
Se aplica a
Requisitos

El comportamiento de relevo de las órdenes "MC_MotionInVelocity" se describe en el capítulo
Nota
eje.
En las órdenes MotionIn, la especificación de la aceleración solo es relevante para relevar la
orden. Si la aceleración actualmente activa no se debe reducir con el tirón, introduzca el valor
"0.0" en el parámetro "Acceleration" de la orden MotionIn.

Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MotionInVelocity" de Motion
Control:

ción prede-
termina-
do
TO_PositioningAxis
TO_SynchronousAxis
Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascendente
Mientras el parámetro sea "TRUE" se
utilizarán las consignas indicadas.
FALSE Fin de la orden con flanco descendente
Cuando el parámetro cambia de "TRUE"
a "FALSE", las consignas se ponen a 0.0.
Velocity INPUT LREAL 0.0 Consigna de velocidad lineal
Observe los límites dinámicos.
Acceleration INPUT LREAL 0.0 Consigna de aceleración
PositionControlled INPUT BOOL TRUE TRUE Funcionamiento con regulación de
posición
FALSE Funcionamiento controlado
tro "ErrorID".
Consulte también
Especificación del movimiento con "MotionIn" (Página 75)

7.14.1.2 MC_MotionInVelocity: Diagrama de función V6 (S7-1500T)
Diagrama de función: Especificar las consignas de movimiento

Apartado Con "Enable_1 = TRUE" se especifican cíclicamente la velocidad "Vel_1" y la aceleración "Acc_1" para el
objeto tecnológico en el ciclo del MC PreServo. Estas especificaciones se aplican directamente como
consigna de velocidad "TO_1.Velocity" y consigna de aceleración "TO_1.Acceleration" sin que se calcu-
le un perfil de velocidad.
Puesto que la vigilancia de posición "PosContr_1" está puesta a FALSE, no se determina ningún error
de seguimiento "TO_1.StatusPositioning.FollowingError".
Apartado Mientras "Enable_1" esté ajustado a FALSE, las especificaciones de velocidad y aceleración no tendrán
efecto.
En el instante ①, "Enable_1" se pone a TRUE. Puesto que la vigilancia de posición "PosContr_1" está
puesta a TRUE, se determina un error de seguimiento "TO_1.StatusPositioning.FollowingError".
La especificación de velocidad "Vel_1" y la especificación de aceleración "Acc_1" provocan un salto de
consigna que rebasa el error de seguimiento máximo permitido. Si la vigilancia de errores de segui-
miento está activada, se emite la alarma tecnológica 521 y el objeto tecnológico se bloquea. Si la
vigilancia de errores de seguimiento está desactivada, se ejecuta el salto de consigna con la dinámica
máxima.

7.14.2 MC_MotionInPosition V6 (S7-1500T)
7.14.2.1 MC_MotionInPosition: Especificar las consignas de movimiento V6 (S7-1500T)
Descripción
Con la instrucción de Motion Control "MC_MotionInPosition" se especifican para el eje
consignas de movimiento calculadas en el ciclo de aplicación para posición, velocidad y
aceleración como movimiento básico. Para ello no se calcula el perfil de velocidad, sino que
los valores se activan directamente en el objeto tecnológico. Los límites dinámicos no tienen
efecto. La especificación del movimiento con "MotionIn" puede solaparse con una orden
"MC_MoveSuperimposed" (Página 265).
Con el parámetro "Position" se especifica la consigna de posición. Con el parámetro "Velocity"
se especifica la consigna de velocidad lineal. Con el parámetro "Acceleration" se especifica la
consigna de aceleración.
La consigna de velocidad lineal se utiliza como valor de precontrol cuando está activado el
precontrol de velocidad. La consigna de posición, la velocidad lineal y la aceleración tienen
efecto cuando el parámetro "Enable" = TRUE y se han especificado al menos valores para los
parámetros "Position" y "Velocity".
Se aplica a
Requisitos

El comportamiento de relevo de las órdenes "MC_MotionInPosition" se describe en el capítulo
Nota
eje.
En las órdenes MotionIn, la especificación de la aceleración solo es relevante para relevar la
orden. Si la aceleración actualmente activa no se debe reducir con el tirón, introduzca el valor
"0.0" en el parámetro "Acceleration" de la orden MotionIn.

Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MotionInPosition" de Motion
Control:

ción prede-
termina-
do
TO_SynchronousAxis
Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascendente
Mientras el parámetro sea "TRUE" se
utilizarán las consignas indicadas.
FALSE Fin de la orden con flanco descendente
Cuando el parámetro cambia de "TRUE"
a "FALSE", las consignas se ponen a 0.0.
Para la consigna de posición se mantie-
ne el último valor indicado.
Position INPUT LREAL 0.0 Consigna de posición
Velocity INPUT LREAL 0.0 Consigna de velocidad lineal
Acceleration INPUT LREAL 0.0 Consigna de aceleración
tro "ErrorID".
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Detección de error del parámetro "ErrorID"
Consulte también
Especificación del movimiento con "MotionIn" (Página 75)

7.14.2.2 MC_MotionInPosition: Diagrama de función V6 (S7-1500T)
Diagrama de función: Especificar las consignas de movimiento

Apartado Con "Enable_1 = TRUE" se especifican cíclicamente la posición "Pos_1", la velocidad "Vel_1" y la acele-
ración "Acc_1" para el objeto tecnológico en el ciclo del MC PreServo. Estas especificaciones se aplican
directamente como consigna de posición "TO_1.Position", consigna de velocidad "TO_1.Velocity" y
consigna de aceleración "TO_1.Acceleration" sin que se calcule un perfil de velocidad.
Apartado Mientras "Enable_1" esté ajustado a FALSE, las especificaciones de posición, velocidad y aceleración
no tendrán efecto.
En el instante ①, "Enable_1" se pone a TRUE. La especificación de posición "Pos_1" provoca un salto
de consigna que rebasa el error de seguimiento máximo permitido. Si la vigilancia de errores de se-
guimiento está activada, se emite la alarma tecnológica 521 y el objeto tecnológico se bloquea. Si la
vigilancia de errores de seguimiento está desactivada, se ejecuta el salto de consigna con la dinámica
máxima.

7.15 Datos del par (S7-1500, S7-1500T)
7.15 Datos del par (S7-1500, S7-1500T)
7.15.1 MC_TorqueAdditive V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.15.1.1 MC_TorqueAdditive: Especificar el par aditivo V6 (S7-1500, S7-1500T)
Descripción
Con la instrucción "MC_TorqueAdditive" de Motion Control se especifica un par aditivo al
accionamiento asignado al objeto tecnológico. Los datos del par se transfieren por medio del
telegrama 750.
En el caso de un motor lineal, se especifica una fuerza aditiva con la instrucción
"MC_TorqueAdditive".
Con el parámetro "Value" se especifica la consigna de par aditivo. La especificación de la
consigna de par aditivo actúa en superposición. Un par aditivo puede ser positivo o negativo.
Si se invierte la consigna en el objeto tecnológico, se invertirá también el valor del par aditivo
y se transferirá invertido al accionamiento.
Se aplica a
Requisitos
• El accionamiento está conectado por medio de un telegrama PROFIdrive.
• El telegrama 750 está configurado.
El telegrama 750 está disponible para accionamientos SINAMICS a partir de V4.9.
• Una orden "MC_TorqueAdditive" no se cancela con ninguna otra orden de Motion Control.
• Una nueva orden "MC_TorqueAdditive" no cancela ninguna otra orden de Motion Control
en curso.

7.15 Datos del par (S7-1500, S7-1500T)
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_TorqueAdditive" de Motion
Control:

ción prede-
termina-
do
TO_PositioningAxis
TO_SynchronousAxis
Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Mientras el parámetro sea TRUE se utili-
zará la consigna indicada.
FALSE El par aditivo transferido al acciona-
miento es cero.
Value INPUT LREAL 0.0 Con un motor estándar: Consigna de par aditivo
Con un motor lineal: consigna de fuerza aditiva
Valores admisibles:
-1.0E12 a 1.0E12
tro "ErrorID".
Consulte también
Consigna de par aditivo/Consigna de fuerza aditiva (Página 81)

7.15 Datos del par (S7-1500, S7-1500T)
7.15.1.2 MC_TorqueAdditive: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: Activar/desactivar la consigna de par aditivo
Apartado Si "Enable_1 = TRUE" se especifica una consigna de par aditivo "Value_1" para el accionamiento asig-
nado al objeto tecnológico. Esta especificación se transfiere al parámetro de accionamiento "p1511 -
Supplementary torque 1" por medio del telegrama 750.
Apartado Con "Enable_1 = TRUE" se especifica una consigna de par aditivo "Value_1" al accionamiento asignado
al objeto tecnológico. Esta especificación se transfiere al parámetro de accionamiento "p1511 -
Supplementary torque 1" por medio del telegrama 750. La consigna de par aditivo se aplica primero
progresivamente. En el instante ① "Enable_1" se ajusta ya a FALSE, antes de que se reduzca la con-
signa de par aditivo de la misma forma. La reducción de la consigna de par se transmite directamente
al accionamiento.
7.15.2 MC_TorqueRange V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.15.2.1 MC_TorqueRange: Especificar los límites de par superior e inferior V6

(S7-1500, S7-1500T)
Descripción
Con la instrucción de Motion Control "MC_TorqueRange" es posible especificar un límite de
par superior e inferior al accionamiento asignado al objeto tecnológico. Los datos del par se
transfieren por medio del telegrama 750.

7.15 Datos del par (S7-1500, S7-1500T)
En el caso de un motor lineal, se especifica un límite de fuerza superior e inferior con la

instrucción "MC_TorqueRange".
Con el parámetro "UpperLimit" se especifica el límite de par superior y con "LowerLimit", el
inferior. La especificación de los límites de par se superpone a los movimientos. Si se
invierten las consignas en el objeto tecnológico, se invertirán también los valores de los
límites de par superior e inferior y se transferirán invertidos al accionamiento.
Si el límite de par superior e inferior están activos, se desactivan de forma predeterminada las
siguientes vigilancias y límites:
• Vigilancia de errores de seguimiento
• Limitaciones de tiempo en la vigilancia de posicionamiento y parada
Las vigilancias siguen siendo efectivas si se ha seleccionado la opción "Dejar activas las
vigilancias de posición" en "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros avanzados >
Límites > Limitación de par".
Se aplica a
Requisitos
• El accionamiento está conectado por medio de un telegrama PROFIdrive.
• El telegrama 750 está configurado.
El telegrama 750 está disponible para accionamientos SINAMICS a partir de V4.9.
• Una orden "MC_TorqueRange" no se cancela con ninguna otra orden de Motion Control.
• Una nueva orden "MC_TorqueRange" no cancela ninguna otra orden de Motion Control en
curso.
• Si la limitación de par está activa mediante la orden "MC_TorqueLimiting", la orden
"MC_TorqueRange" se rechaza con un mensaje de error y viceversa. Las funciones no se
relevan unas a otras.

7.15 Datos del par (S7-1500, S7-1500T)
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_TorqueRange" de Motion
Control:

ción prede-
termina-
do
TO_PositioningAxis
TO_SynchronousAxis
Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Mientras el parámetro sea TRUE, se
utilizarán los valores indicados.
FALSE No se transfiere ningún valor para el
límite de par superior e inferior al accio-
namiento.
UpperLimit INPUT LREAL 1.0 E12 Con un motor estándar: Límite de par superior (en
la unidad configurada)
Con un motor lineal: límite de fuerza superior (en
Rango de valores admisible:
-1.0 E12 a 1.0 E12
El valor del parámetro "UpperLimit" debe ser ma-
yor que el valor del parámetro "LowerLimit".
LowerLimit INPUT LREAL -1.0 E12 Con un motor estándar: Límite de par inferior (en
Con un motor lineal: límite de fuerza inferior (en
Rango de valores admisible:
-1.0 E12 a 1.0 E12
El valor del parámetro "LowerLimit" debe ser me-
nor que el valor del parámetro "UpperLimit".
tro "ErrorID".
Consulte también
Rango de par/Rango de fuerza admisible (Página 81)

7.15 Datos del par (S7-1500, S7-1500T)
7.15.2.2 MC_TorqueRange: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: Especificar los límites de par superior e inferior
Con "Enable_1 = TRUE" se especifica un límite de par superior "UpperLimit_1" y un límite de

par inferior "LowerLimit_1" al accionamiento asignado al objeto tecnológico. Estas
especificaciones se transfieren por medio del telegrama 750 a los parámetros del
accionamiento "p1522 - Torque limit upper" y "p1523 - Torque limit lower". Cuando
"Enable_1" se pone de nuevo a FALSE, los límites de par superior e inferior dejan de ser
efectivos.

7.15 Datos del par (S7-1500, S7-1500T)
7.15.3 MC_TorqueLimiting V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.15.3.1 MC_TorqueLimiting: Activar y desactivar la limitación de fuerza/par, detección de

tope fijo V6 (S7-1500, S7-1500T)
Descripción
Con la instrucción "MC_TorqueLimiting" de Motion Control se activa y parametriza una
limitación de fuerza/par o una detección de tope fijo. Junto con una orden de movimiento
con regulación de posición, la detección de tope fijo permite realizar un "Desplazamiento a
tope fijo". En la configuración del eje puede definirse si la limitación de fuerza/par debe
referirse al lado del accionamiento o al lado de la carga.
Las funciones de la instrucción "MC_TorqueLimiting" de Motion Control pueden activarse y
desactivarse antes y durante una orden de movimiento.
La limitación de fuerza/par se aplica a

Requisitos para la limitación de fuerza/par

• El objeto tecnológico y el par de referencia del accionamiento se han configurado
correctamente.
• El objeto tecnológico no presenta ningún error que impida su habilitación (no es necesario
que el objeto tecnológico esté habilitado).
• El accionamiento debe soportar la reducción de fuerza/par. Solo los accionamientos
PROFIdrive con telegrama 10x de SIEMENS soportan la limitación de fuerza/par.
• Interconexión en el accionamiento SINAMICS:
– P1522 a un valor fijo de 100 %
– P1523 a un valor fijo de -100 %, (p. ej., mediante interconexión al parámetro de valor
fijo P2902[i]).
– El umbral P2194 del parámetro "InLimitation" debe ser <100% (ajuste predeterminado
90%)
La detección de tope fijo se aplica a


7.15 Datos del par (S7-1500, S7-1500T)
Requisitos para la detección de tope fijo

• La detección de tope fijo solo puede aplicarse a ejes con regulación de posición. Para la
detección de tope fijo, el eje debe estar habilitado con regulación de posición. Las órdenes
de movimiento deben ejecutarse con regulación de posición.
• Si se utilizan un accionamiento y un telegrama que soporten la limitación de fuerza/par, el
par de referencia del accionamiento deberá estar correctamente configurado en el objeto
tecnológico.
• El objeto tecnológico no presenta ningún error que impida su habilitación (el objeto
tecnológico debe estar habilitado).
• Una orden "MC_TorqueLimiting" no puede ser cancelada por ninguna otra orden de
Motion Control.
• Una nueva orden "MC_TorqueLimiting" no cancela ninguna orden de Motion Control en
curso.
• Si la limitación de par superior e inferior está activa mediante la orden "MC_TorqueRange",
la orden "MC_TorqueLimiting" se rechaza con un mensaje de error y viceversa. Las
funciones no se relevan unas a otras.
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_TorqueLimiting" de Motion
Control:

ción prede-
termina-
do
TO_PositioningAxis
TO_SynchronousAxis
Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Activar la función conforme al paráme-
tro de entrada "Mode".
Limit INPUT LREAL -1.0 Valor de la limitación de fuerza/par (en la unidad
configurada)1)
Si ni el accionamiento ni el telegrama soportan la
limitación de fuerza/par, el valor indicado es irre-
levante.
≥ 0.0 Se utiliza el valor indicado en el paráme-
tro.

7.15 Datos del par (S7-1500, S7-1500T)

ción prede-
termina-
do
< 0.0 Se utiliza el valor configurado en la
ventana de configuración "Limitación de
par".
Variable Valor límite de par:
<TO>.TorqueLimiting.LimitDefaults.
Torque
Variable Valor límite de fuerza:
<TO>.TorqueLimiting.LimitDefaults.
Force
Mode INPUT DINT 0 0 Limitación de fuerza/par1)
1 Detección de tope fijo1)
Si el accionamiento y el telegrama so-
portan la limitación de fuerza/par, se
aplica esta.
InClamping OUTPUT BOOL FALSE TRUE "Mode" = 1:
El accionamiento se mantiene en el
tope fijo (mecanismo de sujeción2)). La
posición del eje se encuentra dentro de
la tolerancia de posicionamiento.
InLimitation OUTPUT BOOL FALSE TRUE "Mode" = 0 y 1:
El accionamiento funciona como míni-
mo en el valor umbral (ajuste predeter-
minado 90%) del límite de fuerza/par.
tro "ErrorID".
1) Los cambios en los parámetros de entrada "Limit" y "Mode" también se aplican con "Enable" = TRUE en caso de llamada
cíclica de la instrucción de Motion Control.
2) Si "InClamping" = TRUE, se cancelan todas las órdenes de movimiento y de sincronismo.
Consulte también

7.15 Datos del par (S7-1500, S7-1500T)
7.15.3.2 MC_TorqueLimiting: Diagrama de función V6 (S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: Parada de un eje cuando se alcanza el límite del par
En el instante ① se ejecuta una orden "MC_Halt" (A2) en un eje con limitación de par activa
"MC_TorqueLimiting" (A1). La limitación de par sigue activa ("MC_TorqueLimiting.Enable" =
TRUE) y, si se produce un error de seguimiento, se mantiene y se reduce con el tiempo. Si la
velocidad real es "0.0" y el tiempo de permanencia mínimo en la ventana de velocidad cero
ha transcurrido, la variable indica "MC_Halt.Done" = TRUE. Si está activada la vigilancia de
posición, también se vigila el alcance de la posición de destino.

7.15 Datos del par (S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: Limitación de par con detección de tope fijo (modo = 1)
Tolerancia de posicionamiento

7.15 Datos del par (S7-1500, S7-1500T)
Con "En_1" se lanza una orden "MC_TorqueLimiting" (A1) en el instante ①. En el eje con
limitación de par activa se ejecuta una orden "MC_MoveVelocity" (A2). La limitación de par
continúa activa ("MC_TorqueLimiting.Enable" = TRUE). Cuando se alcanza el límite de error de
seguimiento ② se cancela la orden "MC_MoveVelocity" con "Abort" = TRUE. El accionamiento
se mantiene en el tope fijo (sujeción). La posición real del eje se encuentra dentro de la
tolerancia de posicionamiento. Con las dos variables "Execute" = TRUE y "Direction_2" = TRUE
se vuelve a llamar una orden "MC_MoveVelocity" y el eje se desplaza en sentido contrario a
velocidad constante. La sujeción se suelta al salir de la tolerancia de posicionamiento ③. En el
instante ④ se elimina la limitación del par.

(S7-1500, S7-1500T)

(S7-1500, S7-1500T)
7.16.1 Comportamiento de relevo V6: Órdenes de referenciado y de movimiento

(S7-1500, S7-1500T)
La tabla siguiente muestra qué efecto tiene una nueva orden de Motion Control sobre las
órdenes de referenciado y de movimiento en curso:
⇒ Orden en curso MC_Home MC_Home MC_Halt MC_Stop MC_Move- MC_MotionIn-

⇓ Nueva orden "Mode" = 2, 8, "Mode" = 3, 5 MC_Move- Super- Velocity
10 Absolute imposed MC_MotionIn-
MC_Move- Position
Relative
MC_Move-
Velocity
MC_MoveJog
MC_Home A A A - A A
"Mode" = 3, 5
MC_Home A - - - - -
"Mode" = 9
MC_Halt - A A - A A
MC_MoveAbsolute
MC_MoveRelative
MC_MoveVelocity
MC_MoveJog
MC_MotionIn
Velocity
MC_MotionIn
Position
MC_MoveSuper- - - - - A -
imposed
MC_Stop A A A B A A
MC_GearIn - A A - A -
MC_GearInPos - - - - - -
MC_CamIn
en espera1)
MC_GearInPos - A A - A -
MC_CamIn
activa2)
MC_LeadingValue - - - - - -
Additive

(S7-1500, S7-1500T)
⇒ Orden en curso MC_Home MC_Home MC_Halt MC_Stop MC_Move- MC_MotionIn-

⇓ Nueva orden "Mode" = 2, 8, "Mode" = 3, 5 MC_Move- Super- Velocity
10 Absolute imposed MC_MotionIn-
MC_Move- Position
Relative
MC_Move-
Velocity
MC_MoveJog
MC_GearOut - - - - - -
MC_CamOut
en espera3)
MC_GearOut - - - - A -
MC_CamOut
activa4)
A La orden en curso se cancela con "CommandAborted" = TRUE.

B Una orden "MC_Stop" es cancelada por otra orden "MC_Stop" con una reacción de parada igual o superior.
- Sin efecto. La orden en curso sigue ejecutándose.
1) El estado "Busy" = TRUE, "StartSync" = FALSE o "InSync" = FALSE equivale a un sincronismo en espera.
2) El estado "Busy" = TRUE, "StartSync" o "InSync" = TRUE equivale a un sincronismo activo.
3) El estado "Busy" = TRUE, "StartSyncOut" = FALSE equivale a una orden de desincronización en espera.
4) El estado "Busy" = TRUE, "StartSyncOut" = TRUE equivale a una orden de desincronización activa.
Nota
Comportamiento de relevo con tope fijo activado
Con una limitación de fuerza/par activa con "MC_TorqueLimiting" se cancelan las órdenes en
curso si el accionamiento se mantiene en el tope fijo con "InClamping" = TRUE.

(S7-1500, S7-1500T)
7.16.2 Comportamiento de relevo V6: Órdenes de sincronismo (S7-1500, S7-1500T)

La tabla siguiente muestra el efecto que tiene una nueva orden de Motion Control de
movimiento del eje sobre las órdenes de sincronismo en curso:
⇒ Orden en MC_GearIn MC_Gear- MC_Gear- MC_Phasing- MC_Off- MC_Leading- MC_Gear- MC_Gear-

curso InPos InPos Absolute set- Value- Out Out
⇓ Nueva MC_Cam- MC_Cam- MC_Phasing- Absolute Additive MC_Cam- MC_Cam-
orden In In Relative MC_Off- Out Out
en espe- activa2) set- en espe- activa4)
ra1) Relative ra3)
MC_Home A - - - - - - -
"Mode" = 3, 5
MC_Halt A - A A A - A A
MC_Move A - A A A - A A
Absolute
MC_Move
Relative
MC_Move
Velocity
MC_MoveJog
MC_MotionIn A A A A A - A A
Velocity
MC_MotionIn
Position
MC_Move- - - - - - - - -
Super-
imposed
MC_Stop A A A A A - A A
MC_GearIn A A A A A - A A
MC_GearInPo - A - - - - A -
s
MC_CamIn
en espera1)
MC_GearInPo A A A A A - A A
s
MC_CamIn
activa2)
MC_Phasing- - - - A N - - -
Absolute
MC_Phasing-
Relative
MC_OffsetAb - - - N A - - -
solute
MC_OffsetRel
ative
MC_Leading- - - - - - A - -
Value-
Additive

(S7-1500, S7-1500T)
⇒ Orden en MC_GearIn MC_Gear- MC_Gear- MC_Phasing- MC_Off- MC_Leading- MC_Gear- MC_Gear-

curso InPos InPos Absolute set- Value- Out Out
⇓ Nueva MC_Cam- MC_Cam- MC_Phasing- Absolute Additive MC_Cam- MC_Cam-
orden In In Relative MC_Off- Out Out
en espe- activa2) set- en espe- activa4)
ra1) Relative ra3)
MC_GearOut - A5) - - - - A5) -
MC_CamOut
en espera3)
MC_GearOut A5) A5) A5) A A - A5) -
MC_CamOut
activa4)

N No permitido. La orden en curso sigue ejecutándose. Se rechaza la nueva orden.
1) Una orden de sincronismo en espera ("Busy" = TRUE, "StartSync" = FALSE, "InSync" = FALSE) no cancela ninguna orden en
curso. La cancelación es posible con una orden "MC_Power".
2) El estado "Busy" = TRUE, "StartSync" o "InSync" = TRUE equivale a un sincronismo activo.
3) Una orden de desincronización en espera ("Busy" = TRUE, "StartSyncOut" = FALSE) no cancela ninguna orden en curso. La
cancelación es posible con una orden "MC_Power".
4) El estado "Busy" = TRUE, "StartSyncOut" = TRUE equivale a una orden de desincronización activa.
5) Una orden "MC_GearOut" únicamente cancela una orden "MC_Gear[...]". Una orden "MC_CamOut" únicamente cancela
una orden "MC_Cam[...]".
Nota
Tope fijo
Con una limitación de fuerza/par activa con "MC_TorqueLimiting" se cancelan las órdenes en
curso si el accionamiento se mantiene en el tope fijo con "InClamping" = TRUE.

(S7-1500, S7-1500T)
7.16.3 Comportamiento de relevo V6: Órdenes del detector (S7-1500, S7-1500T)

La tabla siguiente muestra qué nuevas órdenes de Motion Control relevan las órdenes de
detector en curso:
⇒ Orden en curso MC_MeasuringInput MC_MeasuringInputCyclic

⇓ Nueva orden
MC_Home A A
"Mode" = 2, 3, 5, 8, 9, 10
MC_Home - -
"Mode" = 0, 1, 6, 7, 11, 12
MC_MeasuringInput A A
MC_MeasuringInputCyclic
MC_AbortMeasuringInput


(S7-1500, S7-1500T)
7.16.4 Comportamiento de relevo V6: Órdenes de movimiento de la cinemática

(S7-1500T)
Las órdenes de ejes individuales no son relevadas por órdenes de cinemáticas.
La tabla siguiente muestra qué efecto tiene una nueva orden de Motion Control sobre las
órdenes de movimiento de cinemática en curso:
⇒ Orden en curso MC_MoveLinearAbsolute MC_GroupInterrupt MC_GroupStop

⇓ Nueva orden MC_MoveLinearRelative
MC_MoveCircularAbsolute
MC_MoveCircularRelative
MC_MoveDirectAbsolute
MC_MoveDirectRelative
MC_TrackConveyorBelt
MC_DefineWorkspaceZone
MC_DefineKinematicsZone
MC_SetWorkspaceZoneActive
MC_SetWorkspaceZoneInactive
MC_SetKinematicsZoneActive
MC_SetKinematicsZoneInactive
MC_SetOcsFrame
MC_Home N N N
MC_MoveSuperimposed
MC_GearOut
MC_CamOut
MC_Halt A A A
MC_MoveAbsolute
MC_MoveRelative
MC_MoveVelocity
MC_MoveJog
MC_Stop
MC_GearIn
MC_GearInPos
MC_CamIn
MC_MotionInVelocity
MC_MotionInPosition
MC_GroupStop A A N
MC_GroupInterrupt B A N
MC_GroupContinue

(S7-1500, S7-1500T)
⇒ Orden en curso MC_MoveLinearAbsolute MC_GroupInterrupt MC_GroupStop

⇓ Nueva orden MC_MoveLinearRelative
MC_SetOcsFrame
MC_MoveLinearAbsolute - - N
MC_MoveLinearRelative
MC_SetOcsFrame C, - - N

B La orden en curso se cancela o continúa.
C La sincronización del OCS con la cinta transportadora se cancela con "MC_SetOcsFrame" = TRUE.
N No permitido. La orden en curso sigue ejecutándose. Se rechaza la nueva orden.
- Sin efecto. La orden en curso sigue ejecutándose. Una nueva orden de cinemática se incorpora a la cadena de órdenes.

Variables de los bloques de datos del objeto
tecnológico (S7-1500, S7-1500T) 8
(S7-1500, S7-1500T)
8.1.1 Leyenda (S7-1500, S7-1500T)
Variable Nombre de la variable

Tipo de datos Tipo de datos de la variable
Valores Rango de valores de la variable: valores mínimo a máximo
Sin una indicación de valores específica rigen los límites del rango de valores del tipo de datos corres-
pondiente o la indicación bajo "Descripción".
W Efectividad de los cambios en el bloque de datos tecnológico
DIR Directo:
Los cambios de valores se realizan mediante asignación directa y se aplican al iniciarse el
siguiente MC-Servo [OB91].
CAL Con llamada de la instrucción de Motion Control:
Los cambios de valores se realizan mediante asignación directa y, después de llamar la co-
rrespondiente instrucción de Motion Control en el programa de usuario, se aplican al iniciar-
se el siguiente MC-Servo [OB91].
RES Reinicio:
El valor inicial de la memoria de carga se cambia con la instrucción avanzada "WRIT_DBL"
(escribir en la memoria de carga del DB). Los cambios no son efectivos hasta que se reinicia-
liza el objeto tecnológico.
RON Read only:
No se puede o no se debe modificar la variable durante el tiempo de ejecución del programa
de usuario.
Descripción Descripción de la variable
El acceso a las variables se realiza por medio de "<TO>.<nombre de variable>". El comodín

<TO> representa el nombre del objeto tecnológico.

Variables de los bloques de datos del objeto tecnológico (S7-1500, S7-1500T)
(S7-1500, S7-1500T)
8.1.2 Valores reales y consignas (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)

Las variables siguientes muestran las consignas y los valores reales del objeto tecnológico.
Variables
Leyenda (Página 313)
Variable Tipo de Valores W Descripción

datos
Velocity LREAL - RON Consigna de velocidad lineal/de giro
ActualSpeed LREAL - RON Con consigna analógica = 0.0:
Velocidad de giro real del motor
Acceleration LREAL - RON Consigna de aceleración
VelocitySetpoint LREAL -1.0E12 … RON Consigna de velocidad lineal/de giro emitida
1.0E12
8.1.3 Variable "Simulation" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Simulation.<nombre de variable>" contiene la configuración
del modo de simulación. En el modo de simulación pueden simularse los ejes en la CPU sin
contar con un accionamiento real.
Variables

datos
Simulation. TO_Struct_AxisSimulation
Mode UDINT 0, 1 RES1) Modo de simulación
1) Versión tecnológica V2.0: RON

(S7-1500, S7-1500T)
8.1.4 Variable "VirtualAxis" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.VirtualAxis.<nombre de variable>" contiene la configuración
Variables

datos
VirtualAxis. TO_Struct_VirtualAxis
Mode UDINT 0, 1 RON Eje virtual
0 Ningún eje virtual
1 El eje se utiliza siempre y exclusivamente como
eje virtual
8.1.5 Variable "Actor" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Actor.<nombre de variable>" contiene la configuración del
accionamiento dada por el controlador.
Variables

datos
Actor. TO_Struct_Actor
Type DINT 0, 1 RON Conexión del accionamiento
0 Salida analógica
1 Telegrama PROFIdrive
InverseDirection BOOL - RES Inversión de la consigna
FALSE No
TRUE Sí
DataAdaption DINT 0, 1 RES Aplicación automática de los valores del accionamiento
velocidad de giro de referencia, velocidad de giro máxima
y par de referencia en el dispositivo
0 Sin aplicación automática, configuración ma-
nual de los valores
1 Aplicación automática, en la configuración del
objeto tecnológico, de los valores configurados
en el accionamiento
Efficiency LREAL 0.0 … 1.0 RES Eficiencia del reductor
Interface. TO_Struct_ActorInterface
AddressIn VREF 0 … 65535 RON Dirección de entrada para el telegrama PROFIdrive

(S7-1500, S7-1500T)

datos
AddressOut VREF 0 … 65535 RON Dirección de salida para el telegrama PROFIdrive o la
consigna analógica
EnableDriveOutput BOOL - RES "Salida de habilitación" para accionamientos analógicos
FALSE Desactivado
TRUE Activado
EnableDrive VREF 0 … 65535 RON Dirección de la "salida de habilitación" con consigna ana-
OutputAddress lógica
DriveReadyInput BOOL - RES "Entrada de disponibilidad" para accionamientos analógi-
cos
El accionamiento analógico notifica su disponibilidad para
recibir consignas de velocidad de giro.
FALSE Desactivado
TRUE Activado
DriveReadyInput VREF 0 … 65535 RON Dirección de la "entrada de habilitación" con consigna
Address analógica
EnableTorqueData BOOL - RES Datos del par
FALSE Desactivado
TRUE Activado
TorqueData VREF 0 … 65535 RON Dirección de entrada del telegrama 750
AddressIn
TorqueData VREF 0 … 65535 RON Dirección de salida del telegrama 750
AddressOut
DriveParameter. TO_Struct_ActorDriveParameter
ReferenceSpeed LREAL 0.0 … 1.0E12 RES Valor de referencia (100 %) para la consigna de velocidad
de giro del accionamiento (consigna n)
La consigna de velocidad de giro se transfiere en el tele-
grama PROFIdrive como valor normalizado de -200 % a
200 % de "ReferenceSpeed".
En la especificación de consigna mediante un valor ana-
lógico, la salida analógica puede utilizarse en un rango de
-117 % a 117 %, siempre que el accionamiento lo permi-
ta.
MaxSpeed LREAL 0.0 … 1.0E12 RES Valor máximo de la consigna de velocidad de giro del
accionamiento (N-soll)
(PROFIdrive: MaxSpeed ≤ 2 × ReferenceSpeed
Consigna analógica: MaxSpeed ≤ 1.17 × ReferenceSpeed)
ReferenceTorque LREAL 0.0 … 1.0E12 RES Par de referencia del accionamiento (p2003)
Válido con el ajuste de motor estándar.

(S7-1500, S7-1500T)
8.1.6 Variable "TorqueLimiting" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.TorqueLimiting.<nombre de variable>" contiene la
configuración de la limitación del par.
Variables

datos
TorqueLimiting. TO_Struct_TorqueLimiting
LimitBase DINT 0, 1 RES Limitación de par
PositionBased DINT 0, 1 RES Vigilancia de posicionamiento y de errores de seguimien-
Monitorings to
0 Vigilancias desactivadas
1 Vigilancias activadas
LimitDefaults. TO_Struct_TorqueLimitingLimit
Defaults
Torque LREAL 0.0 … 1.0E12 CAL Par limitado
Force LREAL 0.0 … 1.0E12 CAL Fuerza limitada
8.1.7 Variable "LoadGear" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.LoadGear.<nombre de variable>" contiene la configuración
del reductor de carga.
Variables
Variable Tipo de Rango de W Descripción

datos valores
LoadGear. TO_Struct_LoadGear
Numerator UDINT 1… RES Reductor de carga del contador
4294967295
Denominator UDINT 1… RES Reductor de carga del denominador
4294967295

(S7-1500, S7-1500T)
8.1.8 Variable "Units" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Units.<nombre de variable>" indica las unidades
tecnológicas ajustadas.
Variables

datos
Units. TO_Struct_Units /
TO_Struct_ExternalEncoder_Units
VelocityUnit UDINT - RON Unidad de velocidad
1082 1/s
1083 1/min
1528 1/h
TimeUnit UDINT - RON Unidad de tiempo
1054 s
TorqueUnit UDINT - RON Unidad de par
1126 Nm
1128 kNm
1529 lbf in (pound-force-inch)
1530 lbf ft
1531 ozf in (ounce-force-inch)
1532 ozf ft
1533 pdl in (poundal-inch)
1534 pdl ft
ForceUnit UDINT - RON Unidad de fuerza
1120 N
1122 kN
1094 lbf (pound-force)
1093 ozf (ounce-force)
1535 pdl (poundals)
UnitFactor UDINT - RON Factor para la conversión interna en las unidades de alta
resolución.

(S7-1500, S7-1500T)
8.1.9 Variable "DynamicLimits" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.DynamicLimits.<nombre de variable>" contiene la
configuración de los límites dinámicos. En el control de movimiento no se admiten valores
dinámicos mayores que los límites dinámicos. Si en una instrucción de Motion Control se
indican valores mayores, el desplazamiento se realiza con los límites dinámicos y aparece una
advertencia (alarma de 501 a 503 - los valores dinámicos se limitan).
Variables

datos
DynamicLimits. TO_Struct_DynamicLimits
MaxVelocity LREAL 0.0 … 1.0E12 RES Velocidad máxima admisible del eje
Velocity LREAL 0.0 ... 1.0E12 DIR Velocidad máxima actual del eje
Para el control del movimiento se utiliza el menor entre
"MaxVelocity" o "Velocity".
MaxAcceleration LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Aceleración máxima admisible del eje
MaxDeceleration LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Deceleración máxima admisible del eje
MaxJerk LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Tirón máximo admisible del eje
8.1.10 Variable "DynamicDefaults" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.DynamicDefaults.<nombre de variable>" contiene la
configuración de los ajustes predeterminados de la dinámica. Estos ajustes se utilizan cuando
se indica un valor dinámico inferior a 0.0 en una instrucción de Motion Control (excepciones:
"MC_MoveJog.Velocity", "MC_MoveVelocity.Velocity"). Los cambios en los ajustes
predeterminados de dinámica se aplican con el próximo flanco ascendente en el parámetro
"Execute" de una instrucción de Motion Control.
Variables

datos
DynamicDefaults. TO_Struct_DynamicDefaults
Velocity LREAL 0.0 … 1.0E12 CAL Preajuste de velocidad
Acceleration LREAL 0.0 … 1.0E12 CAL Preajuste de aceleración
Deceleration LREAL 0.0 … 1.0E12 CAL Preajuste de deceleración
Jerk LREAL 0.0 … 1.0E12 CAL Preajuste de tirón
EmergencyDeceleration LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Deceleración de parada de emergencia

(S7-1500, S7-1500T)
8.1.11 Variable "Override" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Override.<nombre de variable>" contiene la configuración
de los parámetros del multiplicador de velocidad (override). Con parámetros de override se
realiza una corrección porcentual de los valores predefinidos. Un cambio de override es
efectivo inmediatamente y se desplaza con los ajustes de dinámica efectivos en la instrucción
de Motion Control.
Variables

datos
Override. TO_Struct_Override
Velocity LREAL 0.0 … 200.0 % DIR Multiplicador de la velocidad lineal o de giro
Corrección porcentual de la velocidad o de la velocidad de
giro

(S7-1500, S7-1500T)
8.1.12 Variable "StatusDrive" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.StatusDrive.<nombre de variable>" indica el estado del
accionamiento.
Variables

datos
StatusDrive. TO_Struct_StatusDrive
InOperation BOOL - RON Estado de operación del accionamiento
FALSE Accionamiento no preparado. Las consignas no
se ejecutan.
TRUE accionamiento listo. Las consignas pueden
ejecutarse.
CommunicationOK BOOL - RON Comunicación BUS cíclica entre controlador y acciona-
miento
FALSE No establecida
TRUE Establecida
Error BOOL - RON FALSE No hay errores en el accionamiento
TRUE error en el accionamiento
AdaptionState DINT 0…4 RON Estado de la adopción de datos automática para los pa-
rámetros de accionamiento
0 "NOT_ADAPTED"
Datos no aplicados
1 "IN_ADAPTION"
Aplicación de datos en proceso
2 "ADAPTED"
Aplicación de datos finalizada
3 "NOT_APPLICABLE"
Aplicación de datos no seleccionada, no posible
4 "ADAPTION_ERROR"
Error al aplicar datos

(S7-1500, S7-1500T)
8.1.13 Variable "StatusTorqueData" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.StatusTorqueData.<nombre de variable>" indica el estado
del par.
Variables

datos valores
StatusTorqueData. TO_Struct_StatusTorqueData
CommandAdditive DINT - RON Función consigna de par aditivo
TorqueActive 0 Desactivado
1 Activado
CommandTorque DINT - RON Función Rango de par con límites de par superior e infe-
RangeActive rior
0 Desactivado
1 Activado
ActualTorque LREAL -1.0E12 … RON Par real del eje en la unidad tecnológica del objeto tecno-
1.0E12 lógico para el par
8.1.14 Variable "StatusMotionIn" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.StatusMotionIn.<nombre de variable>" indica el estado del
movimiento.
Variables

datos valores
StatusMotionIn. TO_Struct_StatusMotionIn
FunctionState DINT 0, 1 RON 0 Ninguna función "MotionIn" activa
1 Función "MotionInVelocity" activa

(S7-1500, S7-1500T)
8.1.15 Variable "StatusWord" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)

La variable "<TO>.StatusWord" incluye información de estado del objeto tecnológico.
Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej., bit 0 "Enable") en el capítulo
"Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord" de la documentación "S7-1500/S7-1500T
Sinopsis de Motion Control" (Página 16).
Variables

datos
StatusWord DWORD - RON Información de estado del objeto tecnológico
Bit 0 - - - "Enable"
Estado de habilitación
Bit 1 - - - "Error"
Hay un error.
Bit 2 - - - "RestartActive"
Hay un reinicio activo. El objeto tecnológico se reiniciali-
za.
Bit 3 - - - "OnlineStartValuesChanged"
Las variables de reinicio se han modificado. Para aplicar
los cambios es necesario reinicializar el objeto tecnológi-
co.
Bit 4 - - - "ControlPanelActive"
El panel de mando del eje está activado.
Bit 5 - - - Reservado
Bit 6 - - - "Done"
No se está procesando ninguna orden de movimiento y el
panel de mando del eje está desactivado.
Bit 9 - - - "JogCommand"
Hay una orden "MC_MoveJog" activa.
Bit 10 - - - "VelocityCommand"
Hay una orden "MC_MoveVelocity" activa.
Bit 12 - - - "ConstantVelocity"
Se ha alcanzado la consigna de velocidad. Se emite una
consigna de velocidad constante.
Bit 13 - - - "Accelerating"
Hay un proceso de aceleración activo.
Bit 14 - - - "Decelerating"
Hay un proceso de deceleración activo.
Bit 15 … - - - Reservado
Bit 24

(S7-1500, S7-1500T)

datos
Bit 25 - - - "AxisSimulation"
La simulación está activa.
Bit 26 - - - "TorqueLimitingCommand"
Hay una orden "MC_TorqueLimiting" activa.
Bit 27 - - - "InLimitation"
El accionamiento funciona como mínimo en el valor um-
bral (ajuste predeterminado 90 %) del límite de par.
Bit 31
8.1.16 Variable "StatusWord2" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)

La variable "<TO>.StatusWord2" incluye información de estado del objeto tecnológico.
Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej., bit 0 "StopCommand") en el
capítulo "Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord" de la documentación "S7-1500/S7-
1500T Sinopsis de Motion Control" (Página 16).
Variables

datos valores
StatusWord2 DWORD - RON Información de estado del objeto tecnológico
Bit 0 BOOL - RON "StopCommand"
Hay una orden "MC_Stop" activa. El objeto tecnológico
está bloqueado.
Bit 1 … bit 31 BOOL - RON Reservado

(S7-1500, S7-1500T)
8.1.17 Variable "ErrorWord" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)

La variable "<TO>.ErrorWord" señala errores en el objeto tecnológico (alarmas tecnológicas).
Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej., bit 3 "CommandNotAccepted")
en el capítulo "Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord" de la documentación
"S7-1500/S7-1500T Sinopsis de Motion Control" (Página 16).
Variables

datos
ErrorWord DWORD - RON
Bit 0 - - - "SystemFault"
Error de sistema
Bit 1 - - - "ConfigFault"
Error de configuración
Hay uno o varios parámetros de configuración incoheren-
tes o inadmisibles.
Bit 2 - - - "UserFault"
Error en una instrucción de Motion Control o en su utili-
zación en el programa de usuario
Bit 3 - - - "CommandNotAccepted"
La orden no puede ejecutarse
No es posible ejecutar una instrucción de Motion Control
porque no se cumplen los requisitos necesarios.
Bit 4 - - - "DriveFault"
Error en el accionamiento
Bit 6 - - - "DynamicError"
Las especificaciones de valores dinámicos se limitan a
valores fiables.
Bit 7 - - - "CommunicationFault"
Error de comunicación
Falta la comunicación o es errónea.
Bit 12
Bit 13 - - - "PeripheralError"
Error al acceder a una dirección lógica
Bit 15 - - - "AdaptionError"
Bit 31

(S7-1500, S7-1500T)
8.1.18 Variable "ErrorDetail" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.ErrorDetail.<nombre de variable>" contiene el número de
alarma y la reacción local efectiva a la alarma tecnológica actualmente presente en el objeto
tecnológico.
Encontrará una lista de las alarmas tecnológicas y las reacciones a alarmas en el capítulo
"Sinopsis de las alarmas tecnológicas" de la documentación "S7-1500/S7-1500T Sinopsis de
Motion Control" (Página 16).
Variables

datos
ErrorDetail. TO_Struct_ErrorDetail
Number UDINT - RON Número de la alarma
Reaction DINT 0…5 RON Reacción efectiva a alarma
0 Ninguna reacción
1 Parada con valores dinámicos actuales
3 Parada con rampa de parada de emergencia
4 Retirar habilitación
5 Corrección de consignas por seguimiento
8.1.19 Variable "WarningWord" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)

La variable "<TO>.WarningWord" muestra las advertencias presentes en el objeto tecnológico.
Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej., bit 13 "PeripheralWarning") en
el capítulo "Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord" de la documentación
Variables

datos
WarningWord DWORD - RON
Bit 0 - - - "SystemWarning"
Se ha producido un error interno del sistema.
Bit 1 - - - "ConfigWarning"
Uno o varios parámetros de configuración se adaptan
internamente.

(S7-1500, S7-1500T)

datos
Bit 2 - - - "UserWarning"
Error en el programa de usuario en una instrucción de
Motion Control o en su utilización
Una instrucción de Motion Control no se puede ejecutar
porque no se cumplen las condiciones necesarias.
Bit 4 - - - "DriveWarning"
Advertencia del accionamiento
Si hay un aviso de alarma en el accionamiento que no
provoca una alarma TO, este bit no está activado. Evalúe
las advertencias del accionamiento directamente a través
de la palabra de estado del accionamiento.
Bit 6 - - - "DynamicWarning"
valores fiables.
Bit 7 - - - "CommunicationWarning"
Bit 12
Bit 13 - - - "PeripheralWarning"
Bit 15 - - - "AdaptionWarning"
Error al aplicar datos automáticamente
Bit 31

(S7-1500, S7-1500T)
8.1.20 Variable "ControlPanel" (eje de velocidad de giro) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.ControlPanel.<nombre de la variable>" no contiene datos
relevantes para el usuario. Esta estructura de variables se utiliza internamente.
Variables

datos
ControlPanel. TO_Struct_ControlPanel
Input. TO_Struct_ControlPanelInput
TimeOut LREAL 100 … 60000 DIR -
EsLifeSign UDINT - DIR -
Command[1..1]. ARRAY [1..1] OF
TO_Struct_ControlPanelInputCmd
ReqCounter UDINT - DIR -
Type UDINT - DIR -
Position LREAL - DIR -
Velocity LREAL - DIR -
Acceleration LREAL - DIR -
Deceleration LREAL - DIR -
Jerk LREAL - DIR -
Param LREAL - DIR -
Output. TO_Struct_ControlPanelOutput
RTLifeSign UDINT - RON -
Command[1..1]. ARRAY [1..1] OF
TO_Struct_ControlPanelOutputCmd
AckCounter UDINT - RON -
Error BOOL - RON -
ErrorID UDINT - RON -
Done BOOL - RON -
Aborted BOOL - RON -

(S7-1500, S7-1500T)
8.1.21 Variable "InternalToTrace[1..4]" (eje de velocidad de giro)

(S7-1500, S7-1500T)
La estructura de variables "<TO>.InternalToTrace[1..4].<nombre de la variable>" no contiene
datos relevantes para el usuario. Esta estructura de variables se utiliza internamente.
Variables

datos
InternalToTrace[1..4]. ARRAY [1..4] OF TO_Struct_Internal
Id DINT - DIR -
Value LREAL - DIR -

(S7-1500, S7-1500T)

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.1 Leyenda (S7-1500, S7-1500T)

(L = indicación lineal, R = indicación rotativa)
DIR Directo:
RES Reinicio:
RON Read only:
de usuario.


(S7-1500, S7-1500T)
8.2.2 Valores reales y consignas (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

Variables

datos
Position LREAL - RON Consigna de posición
Velocity LREAL - RON Consigna de velocidad lineal/de giro
ActualPosition LREAL - RON Posición real
ActualVelocity LREAL - RON Velocidad real
ActualSpeed LREAL - RON Con consigna analógica = 0.0:
Velocidad de giro real del motor
Con motor lineal = 0.0
Acceleration LREAL - RON Consigna de aceleración
ActualAcceleration LREAL - RON Aceleración real
OperativeSensor UDINT 1…4 RON Encóder operativo
ModuloCycle DINT -2147483648 RON Número de ciclos de módulo de la consigna
… 2147483647
ActualModuloCycle DINT -2147483648 RON Número de ciclos de módulo del valor real
… 2147483647
VelocitySetpoint LREAL -1.0E12 … RON Consigna de velocidad lineal/de giro emitida
1.0E12
8.2.3 Variable "Simulation" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Simulation.<nombre de variable>" contiene la configuración
Variables

datos
Simulation. TO_Struct_AxisSimulation
Mode UDINT 0, 1 RES1) Modo de simulación
1) Versión tecnológica V2.0: RON

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.4 Variable "VirtualAxis" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.VirtualAxis.<nombre de variable>" contiene la configuración
Variables

datos
VirtualAxis. TO_Struct_VirtualAxis
Mode UDINT 0, 1 RON Eje virtual
0 Ningún eje virtual
1 El eje se utiliza siempre y exclusivamente como
eje virtual
8.2.5 Variable "Actor" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Actor.<nombre de variable>" contiene la configuración del
accionamiento dada por el controlador.
Variables

datos
Actor. TO_Struct_Actor
Type DINT 0, 1 RON Conexión del accionamiento
0 Salida analógica
1 Telegrama PROFIdrive
InverseDirection BOOL - RES Inversión de la consigna
FALSE No
TRUE Sí
y par de referencia
nual de los valores
en el accionamiento
Efficiency LREAL 0.0 … 1.0 RES Eficiencia del sistema mecánico (reductor y husillo)
MotorType DINT 0,1 DL Tipo de motor
0 Motor rotativo (motor estándar)

(S7-1500, S7-1500T)

datos
1 Motor lineal
Interface. TO_Struct_ActorInterface
AddressOut VREF 0 … 65535 RON Dirección de salida para el telegrama PROFIdrive o la
consigna analógica
EnableDriveOutput BOOL - RES "Salida de habilitación" para accionamientos analógicos
FALSE Desactivado
TRUE Activado
EnableDrive VREF 0 … 65535 RON Dirección de la "salida de habilitación" con consigna ana-
OutputAddress lógica
DriveReadyInput BOOL - RES "Entrada de disponibilidad" para accionamientos analógi-
cos
El accionamiento analógico notifica su disponibilidad para
recibir consignas de velocidad de giro.
FALSE Desactivado
TRUE Activado
DriveReadyInput VREF 0 … 65535 RON Dirección de la "entrada de habilitación" con consigna
Address analógica
EnableTorqueData BOOL - RES Datos del par
FALSE Desactivado
TRUE Activado
TorqueData VREF 0 … 65535 RON Dirección de entrada del telegrama adicional
AddressIn
TorqueData VREF 0 … 65535 RON Dirección de salida del telegrama adicional
AddressOut
DriveParameter. TO_Struct_ActorDriveParameter Válido si "<TO>.Actor.MotorType" = 0
ReferenceSpeed LREAL 0.0 … 1.0E12 RES Valor de referencia (100 %) para la consigna de velocidad
de giro del accionamiento (consigna n)
200 % de "ReferenceSpeed".
En la especificación de la consigna mediante un valor
analógico, la salida analógica puede utilizarse en un ran-
go de -117 % a 117 %, siempre que el accionamiento lo
permita.
MaxSpeed LREAL 0.0 … 1.0E12 RES Valor máximo de la consigna de velocidad de giro del
accionamiento (N-soll)
(PROFIdrive: MaxSpeed ≤ 2 × ReferenceSpeed
Consigna analógica: MaxSpeed ≤ 1.17 × ReferenceSpeed)
ReferenceTorque LREAL 0.0 … 1.0E12 RES Valor de referencia (100%) para el par del accionamiento
LinearMotorDrivePara- TO_Struct_LinearMotorActorDrive Válido si "<TO>.Actor.MotorType" = 1
meter. Parameter

(S7-1500, S7-1500T)

datos
ReferenceVelocity LREAL 0.0 … 1.0E12 RES Valor de referencia (100 %) para la consigna de velocidad
del accionamiento (consigna n)
200 % de "ReferenceVelocity".
En la especificación de la consigna mediante un valor
analógico, la salida analógica puede utilizarse en un ran-
go de -117 % a 117 %, siempre que el accionamiento lo
permita.
MaxVelocity LREAL 0.0 … 1.0E12 RES Valor máximo de la consigna de velocidad del acciona-
miento (consigna N)
(PROFIdrive: MaxVelocity ≤ 2 × ReferenceVelocity
Consigna analógica: MaxVelocity ≤ 1.17 × ReferenceVelo-
city)
ReferenceForce LREAL 0.0 … 1.0E12 RES Valor de referencia (100 %) para la fuerza del acciona-
miento
8.2.6 Variable "TorqueLimiting" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.TorqueLimiting.<nombre de variable>" contiene la
configuración de la limitación del par/limitación de la fuerza.
Variables

datos
TorqueLimiting. TO_Struct_TorqueLimiting
LimitBase DINT 0, 1 RES Limitación de par/limitación de fuerza
Ajuste no relevante para motor lineal.
PositionBased DINT 0, 1 RES Vigilancia de posicionamiento y de errores de seguimien-
Monitorings to
0 Vigilancias desactivadas
1 Vigilancias activadas
LimitDefaults. TO_Struct_TorqueLimitingLimit
Defaults
Torque LREAL 0.0 … 1.0E12 CAL Par limitado
Force LREAL 0.0 … 1.0E12 CAL Fuerza limitada

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.7 Variable "Clamping" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Clamping.<nombre de variable>" contiene la configuración
de la detección de tope fijo.
Variables

datos
Clamping. TO_Struct_Clamping
FollowingError LREAL 0.001 … DIR Valor del error de seguimiento a partir del cual se detecta
Deviation 1.0E12 el tope fijo.
PositionTolerance LREAL 0.001 … DIR Tolerancia de posición para la vigilancia de sujeción
1.0E12
8.2.8 Variables "Sensor[1..4]" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Sensor[1..4].<nombre de variable>" contiene la
configuración del encóder dada por el controlador y la configuración del referenciado activo y
pasivo.
Variables

datos
Sensor[1..4]. ARRAY [1..4] OF TO_Struct_Sensor
Existent BOOL - RON Visualización de los sensores creados
Type DINT 0…2 RON Tipo de encóder
0 "INCREMENTAL"
Incremental
1 "ABSOLUTE"
Absoluto
2 "CYCLIC_ABSOLUTE"
Cíclico absoluto
InverseDirection BOOL - RES Inversión del valor real
FALSE No
TRUE Sí
System DINT 0, 1 RES Sistema de encóder
0 "LINEAR"
Encóder lineal
1 "ROTATORY"
Encóder rotativo

(S7-1500, S7-1500T)

datos
MountingMode DINT 0…2 RES Modo de montaje del encóder
0 En el eje del motor
1 En el lado de carga
2 Sistema de medición externo
nual de los valores
en el accionamiento
ActualVelocityMode DINT 0, 1 RES Tipo de cálculo de la velocidad de giro real o velocidad
lineal real
0 Cálculo del valor real a partir de la diferencia-
ción del cambio de posición
1 Cálculo del valor real con valor NREAL del tele-
grama PROFIdrive
Interface. TO_Struct_SensorInterface
AddressOut VREF 0 … 65535 RON Dirección de salida para el telegrama PROFIdrive
Number UDINT 1…2 RON Número del encóder en el telegrama.
Parameter. TO_Struct_SensorParameter
Resolution LREAL 1.0E-12 … RES Resolución de un encóder lineal (distancia entre dos rayas
1.0E12 del encóder)
StepsPerRevolution UDINT 1 … 8388608 RES Incrementos por vuelta en un encóder rotativo
FineResolutionXist1 UDINT 0 … 31 RES Número de bits para la resolución fina Gx_XIST1 (valor
real cíclico del encóder)
absoluto del encóder)
Determinable UDINT 0 … 8388608 RES Número de vueltas determinables de un encóder absolu-
Revolutions to multivuelta
(en encoders absolutos monovuelta = 1; en encoders
incrementales = 0)
DistancePer LREAL 0.0 … 1.0E12 RES Recorrido de la carga por vuelta de un encóder montado
Revolution externamente
BehaviorGx_XIST1 DINT 0, 1 RES Evaluación de los bits Gx_XIST1
0 Sobre la base de la resolución del encóder
1 Valor de 32 bits del valor del encóder
ReferenceSpeed LREAL 0.0 … 1.0E12 RES Velocidad de giro de referencia para NREAL en el tele-
grama PROFIdrive con encóder rotativo
Solo relevante si ActualVelocityMode = 1
ReferenceVelocity LREAL 0.0 … 1.0E12 RES Velocidad de referencia para NREAL en el telegrama PRO-
FIdrive con encóder lineal
Backlash. TO_Struct_Backlash
Enable BOOL - DIR Activar la compensación del juego de inversión
FALSE Bloqueado

(S7-1500, S7-1500T)

datos
TRUE Habilitado
Si la compensación del juego de inversión se acti-
va/desactiva durante el tiempo de ejecución, será necesa-
rio referenciar de nuevo el eje.
Size LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Tamaño del juego de inversión
Si el valor del juego de inversión se modifica durante el
tiempo de ejecución, será necesario referenciar de nuevo
el eje.
Velocity LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Velocidad para corrección del juego de inversión
0.0 El motor desplaza el juego de inversión dentro
de un ciclo del servo.
> 0.0 El motor desplaza el juego de inversión a la
velocidad indicada.
Direction DINT 0, 1 DIR Sentido de desplazamiento durante o antes del reajuste
AbsoluteHoming del encóder absoluto
0 Positivo
1 Negativo
ActiveHoming. TO_Struct_SensorActiveHoming
Mode DINT 0…2 RES Modo de referenciado
0 Utilizar la marca cero a través del telegrama
PROFIdrive
1 Utilizar la marca cero a través de telegrama
PROFIdrive y leva de referencia
2 Utilizar marca de referencia a través de entrada
digital
SideInput BOOL - CAL Lado de la entrada digital durante el referenciado activo
FALSE Lado negativo
TRUE Lado positivo
Direction DINT 0, 1 CAL Sentido de referenciado/sentido de aproximación a la
marca de referencia
0 Sentido de referenciado positivo
1 Sentido de referenciado negativo
DigitalInputAddress VREF 0 … 65535 RON Dirección entrada digital
HomePositionOffset LREAL -1.0E12 … CAL Decalaje del punto de referencia
1.0E12
SwitchLevel BOOL - RES Nivel de señal que se aplica a la entrada digital al alcan-
zarse la marca de referencia
FALSE Nivel inferior
TRUE Nivel superior
PassiveHoming. TO_Struct_SensorPassiveHoming
PROFIdrive
digital
SideInput BOOL - CAL Lado de la entrada digital con referenciado pasivo

(S7-1500, S7-1500T)

datos
FALSE Lado negativo
TRUE Lado positivo
Direction DINT 0…2 CAL Sentido de referenciado/sentido de aproximación a la
marca de referencia
2 Sentido de referenciado actual
DigitalInputAddress VREF 0 … a 65535 RON Dirección entrada digital
SwitchLevel BOOL - RES Nivel de señal que se aplica a la entrada digital al alcan-
TRUE Nivel superior
8.2.9 Variable "CrossPlcSynchronousOperation" (eje de posicionamiento)

(S7-1500, S7-1500T)
La estructura de variables "<TO>.CrossPlcSynchronousOperation.<nombre de variable>"
contiene la configuración del sincronismo de varios PLC.
Variables

datos
CrossPlcSynchronous TO_Struct_CrossPlcSynchronous
Operation. Operation
Interface[1..8]. ARRAY [1..8] of
TO_Struct_CrossPlcLeadingValue
Interface
EnableLeading BOOL - RON Proporcionar valor conductor para todos los PLC
ValueOutput FALSE No
TRUE Sí
AddressOut VREF - RON Dirección de salida para el telegrama del valor conductor
LocalLeadingValue LREAL 0.0 … 1.0E9 RES Tiempo de retardo de la salida del valor conductor en los
DelayTime ejes conducidos locales

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.10 Variable "Extrapolation" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Extrapolation.<nombre de variable>" contiene la
configuración de la extrapolación de los valores reales.
Variables

datos
Extrapolation. TO_Struct_Extrapolation
LeadingAxis LREAL - RON Parte del tiempo de extrapolación (condicionada por el
DependentTime eje conductor)
Se obtiene de los siguientes tiempos:
• Tiempo de adquisición del valor real en el eje conduc-
tor
• Ciclo del interpolador
• Tiempo del filtro de posición de la extrapolación de
valores reales (T1 + T2)
FollowingAxis LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Parte del tiempo de extrapolación (condicionada por el
DependentTime eje conducido)
• Para un eje conducido con precontrol de velocidad
lineal ajustado:
– Ciclo de comunicación
– Ciclo del interpolador
– Tiempo sustitutivo del lazo de regulación de velo-
cidad de giro en el eje conducido
– Tiempo de retardo de la consigna en el eje condu-
cido
• Para un eje conducido sin precontrol de velocidad
lineal:
– Tiempo sustitutivo del lazo de regulación de posi-
ción (1/Kv de "<TO>.PositionControl.Kv")
cido
Settings. TO_Struct_ExtrapolationSettings
SystemDefined DINT 0, 1 RES Tiempo condicionado por el eje conductor
Extrapolation 0 No efectivo
1 Efectivo
Extrapolated DINT 0, 1 RES Valor de velocidad efectivo para la función de sincronis-
VelocityMode mo

(S7-1500, S7-1500T)

datos
0 "FilteredVelocity"
Velocidad del valor conductor de la velocidad
real filtrada
1 "VelocityByDifferentiation"
Velocidad del valor conductor de la diferencia-
ción de la posición del valor conductor extrapo-
lado
PositionFilter. TO_Struct_ExtrapolationPosition
Filter
T1 LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Constante de tiempo del filtro de posición T1
VelocityFilter. TO_Struct_ExtrapolationVelocity
Filter
T1 LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Constante de tiempo T1 del filtro de velocidad
VelocityTolerance. TO_Struct_ExtrapolationVelocity
Tolerance
Range LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Banda de tolerancia para la velocidad
Hysteresis. TO_Struct_ExtrapolationHysteresis
Value LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Histéresis del valor de posición extrapolado
8.2.11 Variable "LoadGear" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

Variables

datos valores
4294967295
4294967295

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.12 Variable "Properties" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Properties.<nombre de variable>" contiene la configuración
del tipo de eje y de movimiento.
Variables

datos valores
Properties. TO_Struct_Properties
MotionType DINT 0, 1 RON Visualización del tipo de eje o movimiento
0 Eje o movimiento lineal
1 Eje o movimiento rotativo
8.2.13 Variable "Units" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

Variables

datos
LengthUnit UDINT - RON Unidad de posición
1010 m
1013 mm
1536 mm1)
1011 km
1014 µm
1015 nm
1019 in
1018 ft
1021 mi
1004 rad
1005 °
1537 °1)
1521 °/s
1539 °/s1)
1522 °/min

(S7-1500, S7-1500T)

datos
1086 rad/s
1523 rad/min
1062 mm/s
1538 mm/s1)
1061 m/s
1524 mm/min
1525 m/min
1526 mm/h
1063 m/h
1527 km/min
1064 km/h
1066 in/s
1069 in/min
1067 ft/s
1070 ft/min
1075 mi/h
1054 s
TorqueUnit UDINT - RON Unidad de par
1126 Nm
1128 kNm
1529 lbf in (pound-force-inch)
1530 lbf ft
1531 ozf in (ounce-force-inch)
1532 ozf ft
1533 pdl in (poundal-inch)
1534 pdl ft
ForceUnit UDINT - RON Unidad de fuerza
1120 N
1122 kN
1094 lbf (pound-force)
1093 ozf (ounce-force)
1535 pdl (poundals)
resolución.
1) Valores de posición con resolución más alta o seis decimales

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.14 Variable "Mechanics" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Mechanics.<nombre de variable>" contiene la configuración
de la mecánica.
Variables

datos valores
Mechanics. TO_Struct_Mechanics
LeadScrew LREAL 0.0 … 1.0E12 RES Paso del husillo
8.2.15 Variable "Modulo" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Modulo.<nombre de variable>" contiene la configuración de
la función Módulo.
Variables

datos
Modulo. TO_Struct_Modulo
Enable BOOL - RES FALSE Conversión de módulo desactivada
TRUE conversión de módulo activada
Si la conversión de módulo está activada, se comprueba
que la longitud del módulo > 0.0.
Length LREAL 0.001 … RES Longitud módulo
1.0E12
StartValue LREAL -1.0E12 … RES Valor inicial de módulo
1.0E12

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.16 Variable "DynamicLimits" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.DynamicLimits.<nombre de variable>" contiene la
configuración de los límites dinámicos. En el control de movimiento no se admiten valores
dinámicos mayores que los límites dinámicos. Si en una instrucción de Motion Control se
indican valores mayores, el desplazamiento se realiza con los límites dinámicos y aparece una
advertencia (alarma de 501 a 503 - los valores dinámicos se limitan).
Variables

datos
DynamicLimits. TO_Struct_DynamicLimits
MaxVelocity LREAL 0.0 … 1.0E12 RES Velocidad máxima admisible del eje
Velocity LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Velocidad máxima actual del eje
Para el control del movimiento se utiliza el menor entre
"MaxVelocity" o "Velocity".
MaxAcceleration LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Aceleración máxima admisible del eje
MaxDeceleration LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Deceleración máxima admisible del eje
MaxJerk LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Tirón máximo admisible del eje
8.2.17 Variable "DynamicDefaults" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.DynamicDefaults.<nombre de variable>" contiene la
configuración de los ajustes predeterminados de la dinámica. Estos ajustes se utilizan cuando
se indica un valor dinámico inferior a 0.0 en una instrucción de Motion Control (excepciones:
"MC_MoveJog.Velocity", "MC_MoveVelocity.Velocity"). Los cambios en los ajustes
predeterminados de dinámica se aplican con el próximo flanco ascendente en el parámetro
"Execute" de una instrucción de Motion Control.
Variables

datos
DynamicDefaults. TO_Struct_DynamicDefaults
Velocity LREAL 0.0 … 1.0E12 CAL Preajuste de velocidad
Acceleration LREAL 0.0 … 1.0E12 CAL Preajuste de aceleración
Deceleration LREAL 0.0 … 1.0E12 CAL Preajuste de deceleración
Jerk LREAL 0.0 … 1.0E12 CAL Preajuste de tirón
EmergencyDeceleration LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Deceleración de parada de emergencia

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.18 Variable "PositionLimits_SW" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.PositionLimits_SW.<nombre de variable>" contiene la
configuración de la vigilancia de posición con finales de carrera software. Con finales de
carrera software se limita el área de trabajo de un eje de posicionamiento.
Variables

datos
PositionLimits_SW. TO_Struct_PositionLimitsSW
Active BOOL - DIR FALSE Vigilancia desactivada
TRUE vigilancia activada
MinPosition LREAL -1.0E12 … DIR Posición del final de carrera software negativo
1.0E12
MaxPosition LREAL -1.0E12 … DIR Posición del final de carrera software positivo
1.0E12 ("MaxPosition" > "MinPosition")
8.2.19 Variable "PositionLimits_HW" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.PositionLimits_HW.<nombre de variable>" contiene la
configuración de la vigilancia de posición con finales de carrera hardware. Con finales de
carrera hardware se limita el rango de desplazamiento de un eje de posicionamiento.
Variables

datos
PositionLimits_HW. TO_Struct_PositionLimitsHW
Active BOOL - RES FALSE Vigilancia desactivada
TRUE vigilancia activada
Con "Active" se activan o desactivan los dos finales de
carrera hardware (negativo y positivo).
MinSwitchLevel BOOL - RES Selección de nivel para activar el final de carrera hardwa-
re negativo
FALSE Nivel inferior (Low activo)
TRUE Nivel superior (High activo)
MinSwitchAddress VREF 0 … 65535 RON Dirección para el final de carrera hardware negativo
MaxSwitchLevel BOOL - RES Selección de nivel para activar el final de carrera hardwa-
re positivo
FALSE Nivel inferior (Low activo)
TRUE Nivel superior (High activo)
MaxSwitchAddress VREF 0 … 65535 RON Dirección para el final de carrera hardware positivo

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.20 Variable "Homing" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Homing.<nombre de variable>" contiene la configuración
del referenciado del objeto tecnológico.
Variables

datos
Homing. TO_Struct_Homing /
TO_Struct_ExternalEncoder_
Homing
AutoReversal BOOL - RES Inversión en los finales de carrera hardware
FALSE No
TRUE Sí
ApproachDirection BOOL - CAL Sentido de aproximación hasta el sensor del punto de
referencia
FALSE Sentido positivo
TRUE Sentido negativo
ApproachVelocity LREAL Lineal: CAL Velocidad de aproximación
0.0 … Velocidad en el referenciado activo con la que se marcha
10000.0 mm/s hacia la leva de referencia y el punto de referencia.
Rotativo:
0.0 …
360000.0 °/s
ReferencingVelocity LREAL Lineal: CAL Velocidad de referenciado
0.0 … Velocidad con referenciado activo a la que se desplaza
1000.0 mm/s hasta la posición del punto de referencia.
Rotativo:
0.0 …
36000.0 °/s
HomePosition LREAL -1.0E12 … CAL Posición del punto de referencia
1.0E12

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.21 Variable "Override" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Override.<nombre de variable>" contiene la configuración
de los parámetros del multiplicador de velocidad (override). Con parámetros de override se
realiza una corrección porcentual de los valores predefinidos. Un cambio de override es
efectivo inmediatamente y se desplaza con los ajustes de dinámica efectivos en la instrucción
de Motion Control.
Variables

datos
Override. TO_Struct_Override
Velocity LREAL 0.0 … 200.0 % DIR Multiplicador de la velocidad lineal o de giro
Corrección porcentual de la velocidad o de la velocidad de
giro
8.2.22 Variable "PositionControl" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.PositionControl.<nombre de variable>" contiene los ajustes
de la regulación de posición.
Variables

datos
PositionControl. TO_Struct_PositionControl
Kv LREAL 0.0 … DIR Ganancia P de la regulación de posición
2147480.0 ("Kv" > 0.0)
Kpc LREAL 0.0 … 150.0 % DIR Precontrol de velocidad de la regulación de posición
Ajuste recomendado:
• Conexión de accionamiento isócrona con PROFIdrive:
100.0 %
• Conexión de accionamiento no isócrona con PROFI-
drive:
de 0.0 a 100.0 %
• Conexión de accionamiento analógica:
de 0.0 a 100.0 %
EnableDSC BOOL - RES Dynamic Servo Control (DSC)
FALSE DSC desactivado
TRUE DSC activado

(S7-1500, S7-1500T)

datos
DSC solo es posible con uno de los siguientes telegramas
PROFIdrive:
• Telegrama estándar 5 o 6
• Telegrama SIEMENS 105 o 106
SmoothingTime- LREAL 0.0 … 1.0E12 s DIR Tiempo de suavizado de la variable de control en opera-
ByChangeDifference ciones de conmutación; p. ej.:
• Conmutación del encóder
• Modificación de la ganancia P ("Kv")
• Conmutación a rampa de parada de emergencia
InitialOperativeSensor UDINT 1…4 RES Sensor efectivo tras inicialización del eje (números de
sensor 1 a 4)
Este encóder se utilizará tras el arranque de la CPU y tras
un Reinicio del objeto tecnológico. En una transición de
estado operativo STOP → RUN de la CPU (sin reinicio del
objeto tecnológico), se seguirá utilizando el encóder que
estaba activo antes de STOP.
ControlDifference- TO_Struct_PositionDifference
Quantization. Quantification
Mode DINT - RES Tipo de cuantificación
Configuración de una cuantificación en caso de conexión
de un accionamiento con interfaz de motor paso a paso
0 Ninguna cuantificación
1 Cuantificación según resolución de encóder
2 Cuantificación en valor directo
(Configuración en la vista de parámetros (estructura de
datos))
Value LREAL 0.001 … RES Valor de la cuantificación
1.0E12 Configuración de un valor en caso de cuantificación en
valor directo
("<TO>.PositionControl.ControlDifferenceQuantization.
Mode" = 2)
(Configuración en la vista de parámetros (estructura de
datos))

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.23 Variable "DynamicAxisModel" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.DynamicAxisModel.<nombre de la variable>" contiene
ajustes del filtro de simetría.
Variables

datos
DynamicAxisModel. TO_Struct_DynamicAxisModel
VelocityTimeConstant LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Tiempo sustitutivo del lazo de regulación de velocidad de
giro [s]
AdditionalPosition LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Tiempo sustitutivo aditivo del lazo de regulación de posi-
TimeConstant ción [s]

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.24 Variable "FollowingError" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.FollowingError.<nombre de variable>" contiene la
configuración de la vigilancia dinámica de errores de seguimiento.
En caso de rebase por exceso del error de seguimiento admisible se emite la alarma
tecnológica 521 y el objeto tecnológico se bloquea (reacción a alarma: retirar habilitación).
Cuando se alcanza el nivel de advertencia se emite una advertencia (alarma tecnológica 522).
Variables

datos
FollowingError. TO_Struct_FollowingError
EnableMonitoring BOOL - RES FALSE Vigilancia de errores de seguimiento desactiva-
da
TRUE vigilancia de errores de seguimiento activada
MinValue LREAL Lineal: DIR Error de seguimiento admisible con velocidades por deba-
0.0 … 1.0E12 jo del valor de "MinVelocity".
Rotativo:
0.001 …
1.0E12
MaxValue LREAL Lineal: DIR Error de seguimiento máximo admisible que puede alcan-
0.0 … 1.0E12 zarse con la velocidad máxima.
Rotativo:
0.002 …
1.0E12
MinVelocity LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR "MinValue" es admisible por debajo de esta velocidad y se
mantiene constante.
WarningLevel LREAL 0.0 … 100.0 DIR Nivel de advertencia
Valor porcentual referido al error de seguimiento máximo
admisible

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.25 Variable "PositioningMonitoring" (eje de posicionamiento)

(S7-1500, S7-1500T)
La estructura de variables "<TO>.PositioningMonitoring.<nombre de variable>" contiene la
configuración de la vigilancia de posicionamiento al final de un movimiento de
posicionamiento.
Si, al final de un movimiento de posicionamiento, el valor real de posición alcanza la ventana
de posicionamiento dentro del tiempo de tolerancia y permanece en dicha ventana durante
el tiempo mínimo de permanencia, se activa "<TO>.StatusWord.X5 (Done)" en el bloque de
datos tecnológico. Con ello ha concluido una orden de movimiento.
Si se rebasa por exceso el tiempo de tolerancia se indica la alarma tecnológica 541 "Vigilancia
de posicionamiento" con el valor adicional 1: "Zona de destino no alcanzada".
Si se rebasa por defecto el tiempo mínimo de permanencia se indica la alarma
tecnológica 541 "Vigilancia de posicionamiento" con el valor adicional 2: "Nuevo abandono
de la zona de destino".
Variables

datos
PositioningMonitoring. TO_Struct_PositionMonitoring
ToleranceTime LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Tiempo de tolerancia
Duración máxima permitida desde que se alcanza la con-
signa de velocidad cero hasta que se entra en la ventana
de posicionamiento.
MinDwellTime LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Tiempo mínimo de permanencia en la ventana de posi-
cionamiento
Window LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Ventana de posicionamiento

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.26 Variable "StandstillSignal" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.StandstillSignal.<nombre de variable>" contiene la
configuración de la señal de velocidad cero.
Si el valor real de velocidad rebasa por defecto el umbral de velocidad y no lo rebasa por
exceso durante el tiempo mínimo de permanencia, se activa la señal de velocidad cero
"<TO>.StatusWord.X7 (Standstill)".
Variables

datos
StandstillSignal. TO_Struct_StandstillSignal Configuración de la señal de velocidad cero
VelocityThreshold LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Umbral de velocidad
Si se rebasa por defecto, empieza el tiempo mínimo de
permanencia.
MinDwellTime LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Tiempo mínimo de permanencia
8.2.27 Variable "StatusPositioning" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.StatusPositioning.<nombre de variable>" indica el estado de
un movimiento de posicionamiento.
Variables

datos
StatusPositioning. TO_Struct_StatusPositioning
Distance LREAL -1.0E12 … RON Distancia respecto de la posición de destino
1.0E12
TargetPosition LREAL -1.0E12 … RON Posición de destino
1.0E12
TargetPosition DINT -2147483648 RON Número de ciclos de módulo hasta la posición de destino
ModuloCycle … 2147483647 en movimientos de posicionamiento
FollowingError LREAL -1.0E12 … RON Error de seguimiento actual
1.0E12
SetpointExecutionTime LREAL -1.0E12 … RON Tiempo de ejecución de consigna del eje
1.0E12 (Resulta de TIpo, Tvtc o 1/kv, TSend y TO del eje)

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.28 Variable "StatusDrive" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.StatusDrive.<nombre de variable>" indica el estado del
accionamiento.
Variables

datos
StatusDrive. TO_Struct_StatusDrive
Disabled BOOL - RON FALSE Accionamiento no desconectado
TRUE Accionamiento desconectado
InOperation BOOL - RON Estado de operación del accionamiento
FALSE Accionamiento no listo
Las consignas no se ejecutan.
TRUE Accionamiento listo
Las consignas pueden ejecutarse.
CommunicationOK BOOL - RON Comunicación BUS cíclica entre controlador y acciona-
miento
TRUE Establecida
Error BOOL - RON FALSE No hay errores en el accionamiento
TRUE error en el accionamiento
rámetros de accionamiento
0 "NOT_ADAPTED"
Datos no aplicados
1 "IN_ADAPTION"
2 "ADAPTED"
3 "NOT_APPLICABLE"
4 "ADAPTION_ERROR"

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.29 Variable "StatusServo" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.StatusServo.<nombre de la variable>" indica el estado del
filtro de simetría.
Variables

datos
StatusServo. TO_Struct_StatusServo
BalancedPosition LREAL - RON Posición tras filtro de simetrización
ControlDifference LREAL - RON Error de regulación
8.2.30 Variable "StatusProvidedLeadingValue" (eje de posicionamiento)

(S7-1500, S7-1500T)
La estructura de variables "<TO>.StatusProvidedLeadingValue.<nombre de variable>"
contiene el valor conductor proporcionado con el retardo del valor conductor del sincronismo
de varios PLC.
Variables

datos
StatusProvidedLeading TO_Struct_StatusProvidedLeading Valor conductor proporcionado
Value. Value
DelayedLeadingValue TO_Struct_ProvidedLeadingValue Valor conductor con retardo
Position LREAL -1.0E12 … RON Posición
1.0E12
Velocity LREAL -1.0E12 … RON Velocidad
1.0E12
Acceleration LREAL -1.0E12 … RON Aceleración
1.0E12

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.31 Variables "StatusSensor[1..4]" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.StatusSensor[1..4].<nombre de variable>" indica el estado
del sistema de medición.
Variables

datos
StatusSensor[1..4]. Array [1..4] OF
TO_Struct_StatusSensor
State DINT 0…2 RON Estado del valor real del encóder
0 "NOT_VALID"
No válido
1 "WAITING_FOR_VALID"
Esperando estado "válido"
2 "VALID"
Válido
CommunicationOK BOOL - RON Comunicación BUS cíclica entre controlador y encóder
TRUE Establecida
Error BOOL - RON FALSE No hay errores en el sistema de medición
TRUE error en el sistema de medida
AbsEncoderOffset LREAL - RON Decalaje del punto de referencia respecto del valor de un
encóder absoluto
El valor se guarda de forma remanente en la CPU.
Control BOOL - RON FALSE Encóder no activo
TRUE Encóder activo
Position LREAL - RON Posición del encóder
Velocity LREAL - RON Velocidad del encóder
rámetros de encóder
0 "NOT_ADAPTED"
Datos no aplicados
1 "IN_ADAPTION"
2 "ADAPTED"
3 "NOT_APPLICABLE"
4 "ADAPTION_ERROR"
ModuloCycle DINT -2147483648 RON Número de ciclos de módulo
… 2147483647

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.32 Variable "StatusExtrapolation" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.StatusExtrapolation.<nombre de variable>" indica el estado
de la extrapolación de los valores reales.
Variables

datos
StatusExtrapolation. TO_Struct_StatusExtrapolation
FilteredPosition LREAL -1.0E12 … RON Posición tras filtro de posición
1.0E12
FilteredVelocity LREAL -1.0E12 … RON Velocidad después de filtro de velocidad y banda de tole-
1.0E12 rancia
ExtrapolatedPosition LREAL -1.0E12 … RON Posición extrapolada
1.0E12
ExtrapolatedVelocity LREAL -1.0E12 … RON Velocidad extrapolada
1.0E12

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.33 Variable "StatusKinematicsMotion" (eje de posicionamiento)

(S7-1500, S7-1500T)
La variable "<TO>.StatusKinematicsMotion" incluye información de estado del objeto
tecnológico en relación con el uso como eje cinemático.
Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej., bit 2
"MaxDecelerationExceeded") en el capítulo "Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord"
de la documentación "S7-1500/S7-1500T Sinopsis de Motion Control" (Página 16).
Variable

datos
StatusKinematicsMotion DWORD - RON Información de estado del objeto tecnológico
Bit 0 - - - "MaxVelocityExceeded"
0 El objeto tecnológico Cinemática ha calculado
una consigna de velocidad lineal menor que la
velocidad lineal máxima del eje.
una consigna de velocidad lineal mayor que la
velocidad lineal máxima del eje.
Bit 1 - - - "MaxAccelerationExceeded"
una consigna de aceleración menor que la
aceleración máxima del eje.
una consigna de aceleración mayor que la ace-
leración máxima del eje.
Bit 2 - - - "MaxDecelerationExceeded"
una consigna de deceleración menor que la
deceleración máxima del eje.
una consigna de deceleración mayor que la
deceleración máxima del eje.

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.34 Variable "StatusTorqueData" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.StatusTorqueData.<nombre de variable>" indica el estado de
los datos de par/datos de fuerza.
Variables

datos valores
StatusTorqueData. TO_Struct_StatusTorqueData
CommandAdditive DINT 0, 1 RON Consigna de par aditivo/Consigna de fuerza aditiva
TorqueActive 0 Inactivo
1 Activo
CommandTorque DINT 0, 1 RON Límites de par/límites de fuerza B+, B-
RangeActive 0 Inactivo
1 Activo
ActualTorque LREAL -1.0E12 … RON Par real del eje
1.0E12
ActualForce LREAL -1.0E12 … RON Fuerza real del eje
1.0E12
8.2.35 Variable "StatusMotionIn" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.StatusMotionIn.<nombre de variable>" indica el estado de la
función "MotionIn".
Variables

datos valores
StatusMotionIn. TO_Struct_StatusMotionIn
FunctionState DINT 0…2 RON 0 Ninguna función "MotionIn" activa
1 "MC_MotionInVelocity" activa.
2 "MC_MotionInPosition" activa.

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.36 Variable "StatusWord" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej., bit 5 "HomingDone") en el
Variables

datos
Bit 1 - - - "Error"
Hay un error.
za.
co.
Bit 4 - - - "ControlPanelActive"
El panel de mando del eje está activado.
Bit 5 - - - "HomingDone"
El objeto tecnológico está referenciado.
Bit 6 - - - "Done"
Bit 7 - - - "Standstill"
El eje está parado.
Bit 8 - - - "PositioningCommand"
Hay una orden de posicionamiento activa
("MC_MoveRelative","MC_MoveAbsolute").
Bit 9 - - - "JogCommand"
Hay una orden "MC_MoveJog" activa.
Bit 10 - - - "VelocityCommand"
Hay una orden "MC_MoveVelocity" activa.
Bit 11 - - - "HomingCommand"
Hay una orden "MC_Home" en proceso.

(S7-1500, S7-1500T)

datos
Bit 12 - - - "ConstantVelocity"
Se ha alcanzado la consigna de velocidad. Se emite una
consigna de velocidad constante.
Bit 13 - - - "Accelerating"
Hay un proceso de aceleración activo.
Bit 14 - - - "Decelerating"
Hay un proceso de deceleración activo.
Bit 15 - - - "SWLimitMinActive"
Se ha alcanzado o rebasado un final de carrera software
negativo.
Bit 16 - - - "SWLimitMaxActive"
Se ha alcanzado o rebasado un final de carrera software
positivo.
Bit 17 - - - "HWLimitMinActive"
Se ha alcanzado o rebasado un final de carrera hardware
negativo.
Bit 18 - - - "HWLimitMaxActive"
Se ha alcanzado o rebasado un final de carrera hardware
positivo.
Bit 22
Bit 23 - - - "SuperimposedMotionCommand"
Hay un movimiento superpuesto activo.
Bit 25 - - - "AxisSimulation"
El objeto tecnológico está en simulación.
Bit 26 - - - "TorqueLimitingCommand"
Hay una orden "MC_TorqueLimiting" activa.
Bit 27 - - - "InLimitation"
El accionamiento funciona como mínimo en el valor um-
bral (ajuste predeterminado 90 %) del límite de par/límite
de fuerza.
Bit 28 - - - "NonPositionControlled"
El eje está en modo sin regulación de posición.
Bit 29 - - - "KinematicsMotionCommand"
El eje se utiliza para una orden de cinemática.
Bit 30 - - - "InClamping"
El eje está sujeto en un tope fijo.
Bit 31 - - - "MotionInCommand"
Hay una orden "MotionIn" activa.

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.37 Variable "StatusWord2" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La variable "<TO>.StatusWord2" incluye información de estado del objeto tecnológico.
Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej., bit 0 "StopCommand") en el
Variables

datos valores
StatusWord2 DWORD - RON Información de estado del objeto tecnológico
Bit 0 BOOL - RON "StopCommand"
Hay una orden "MC_Stop" activa. El objeto tecnológico
está bloqueado.
Bit 1 BOOL - RON Reservado
Bit 2 BOOL - RON "PassingBacklash"
Se desplaza el juego de inversión. <TO>.ActualPosition no
varía.
Bit 3 … BOOL - RON Reservado
Bit 31
8.2.38 Variable "ErrorWord" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

en el capítulo "Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord" de la documentación "S7-
1500/S7-1500T Sinopsis de Motion Control" (Página 16).
Variables

datos
Ha ocurrido un error interno del sistema.
tes o inadmisibles.

(S7-1500, S7-1500T)

datos
Bit 4 - - - "DriveFault"
Error en el accionamiento
Bit 5 - - - "SensorFault"
Error en el sistema del encóder
Bit 6 - - - "DynamicError"
valores fiables.
Bit 8 - - - "SWLimit"
Final de carrera software alcanzado o sobrepasado.
Bit 9 - - - "HWLimit"
Final de carrera hardware alcanzado o sobrepasado.
Bit 10 - - - "HomingError"
Error en el proceso de referenciado
No es posible finalizar el referenciado.
Bit 11 - - - "FollowingErrorFault"
Límites de error de seguimiento rebasados por exceso
Bit 12 - - - "PositioningFault"
Error de posicionamiento
Bit 31

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.39 Variable "ErrorDetail" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

tecnológico.
Variables

datos
Reaction DINT 0…5 RON Reacción efectiva a alarma
0 Ninguna reacción
1 Parada con valores dinámicos actuales
3 Parada con rampa de parada de emergencia
5 Corrección de consignas por seguimiento
8.2.40 Variable "WarningWord" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

el capítulo "Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord" de la documentación "S7-
1500/S7-1500T Sinopsis de Motion Control" (Página 16).
Variables

datos
Se ha producido un error interno del sistema.
internamente.

(S7-1500, S7-1500T)

datos
Error en el programa de usuario en una instrucción de
Motion Control o en su utilización
Una instrucción de Motion Control no se puede ejecutar
porque no se cumplen las condiciones necesarias.
Bit 4 - - - "DriveWarning"
Advertencia del accionamiento
Si hay un aviso de alarma en el accionamiento que no
provoca una alarma TO, este bit no está activado. Evalúe
las advertencias del accionamiento directamente a través
de la palabra de estado del accionamiento.
Bit 5 - - - "SensorWarning"
Error en el sistema de encóder
Bit 6 - - - "DynamicWarning"
valores fiables.
Bit 8 - - - "SWLimitMin"
Se ha alcanzado el final de carrera software negativo.
Bit 9 - - - "SWLimitMax"
Se ha alcanzado el final de carrera software positivo.
Bit 10 - - - "HomingWarning"
Bit 11 - - - "FollowingErrorWarning"
Nivel de advertencia de vigilancia de errores de segui-
miento alcanzado o rebasado.
Bit 12 - - - "PositioningWarning"
Error de posicionamiento
Bit 31

(S7-1500, S7-1500T)
8.2.41 Variable "ControlPanel" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.ControlPanel.<nombre de la variable>" no contiene datos
8.2.42 Variable "InternalToTrace" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.InternalToTrace.<nombre de la variable>" no contiene datos

(S7-1500, S7-1500T)

(S7-1500, S7-1500T)
8.3.1 Leyenda (S7-1500, S7-1500T)

DIR Directo:
RES Reinicio:
RON Read only:
de usuario.

8.3.2 Valores reales y consignas (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T)

Variables

datos
ActualPosition LREAL - RON Posición real
ActualVelocity LREAL - RON Velocidad real
ActualAcceleration LREAL - RON Aceleración real
ActualModuloCycle DINT -2147483648 RON Número de ciclos de módulo del valor real
… 2147483647

(S7-1500, S7-1500T)
8.3.3 Variables "Sensor" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Sensor.<nombre de la variable>" contiene la configuración
del encóder dada por el controlador y la configuración del referenciado pasivo.
Variables

datos
Sensor. TO_Struct_ExternalEncoder_Sensor
Type DINT 0…2 RON Tipo de encóder
0 "INCREMENTAL"
Incremental
1 "ABSOLUTE"
Absoluto
2 "CYCLIC_ABSOLUTE"
Cíclico absoluto
InverseDirection BOOL - RES Inversión del valor real
FALSE No
TRUE Sí
System DINT 0, 1 RES Sistema de encóder
0 "LINEAR"
Encóder lineal
1 "ROTATORY"
Encóder rotativo
MountingMode DINT 0…2 RES Modo de montaje del encóder
0 En el eje del motor
1 En el lado de carga
2 Sistema de medición externo
nual de los valores
en el accionamiento
ActualVelocityMode DINT 0, 1 RES Tipo de cálculo de la velocidad de giro real o velocidad
lineal real
0 Cálculo del valor real a partir de la diferencia-
ción del cambio de posición
1 Cálculo del valor real con valor NREAL del tele-
grama
Interface.
AddressOut VREF 0 … 65535 RON Dirección de salida para el telegrama PROFIdrive
Number UDINT 1…2 RON Número del encóder en el telegrama.

(S7-1500, S7-1500T)

datos
Parameter.
Resolution LREAL -1.0E12 … RES Resolución de un encóder lineal (distancia entre dos rayas
1.0E12 del encóder)
StepsPerRevolution UDINT 1 … 8388608 RES Incrementos por vuelta en un encóder rotativo
real cíclico del encóder)
absoluto del encóder)
Determinable UDINT 0 … 8388608 RES Número de vueltas determinables de un encóder absolu-
Revolutions to multivuelta
(en encoders absolutos monovuelta = 1; en encoders
incrementales = 0)
DistancePer LREAL 0.0 … 1.0E12 RES Recorrido de la carga por vuelta de un encóder montado
Revolution externamente
BehaviorGx_XIST1 DINT 0, 1 RES Evaluación de los bits Gx_XIST1
0 Sobre la base de la resolución del encóder
1 Valor de 32 bits del valor del encóder
ReferenceSpeed LREAL 0.0 … 1.0E12 RES Velocidad de giro de referencia para NREAL en el tele-
grama PROFIdrive con encóder rotativo
ReferenceVelocity LREAL 0.0 … 1.0E12 RES Velocidad de referencia para NREAL en el telegrama PRO-
FIdrive con encóder lineal
PassiveHoming. TO_Struct_SensorPassiveHoming
PROFIdrive
digital
SideInput BOOL - CAL Lado de la entrada digital con referenciado pasivo
FALSE Lado negativo
TRUE Lado positivo
Direction DINT 0…2 CAL Sentido de referenciado/sentido de aproximación a la
marca de referencia
2 Sentido de referenciado actual
DigitalInputAddress VREF 0 … 65535 RON Dirección de la entrada digital
SwitchLevel BOOL - RON Nivel de señal que se aplica a la entrada digital al alcan-
TRUE Nivel superior

(S7-1500, S7-1500T)
8.3.4 Variable "CrossPlcSynchronousOperation" (encóder externo)

(S7-1500, S7-1500T)
La estructura de variables "<TO>.CrossPlcSynchronousOperation.<nombre de variable>"
contiene la configuración del sincronismo de varios PLC.
Variables

datos
CrossPlcSynchronous TO_Struct_CrossPlcSynchronous
Operation. Operation
Interface[1..8]. ARRAY [1..8] of
TO_Struct_CrossPlcLeadingValue
Interface
EnableLeading BOOL - RON Proporcionar valor conductor para todos los PLC
ValueOutput FALSE No
TRUE Sí
AddressOut VREF - RON Dirección de salida para el telegrama del valor conductor
LocalLeadingValue LREAL 0.0 … 1.0E9 RES Tiempo de retardo de la salida del valor conductor en los
DelayTime ejes conducidos locales

(S7-1500, S7-1500T)
8.3.5 Variable "Extrapolation" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Extrapolation.<nombre de variable>" contiene la
configuración de la extrapolación de los valores reales.
Variables

datos
Extrapolation. TO_Struct_Extrapolation
LeadingAxis LREAL - RON Parte del tiempo de extrapolación (condicionada por el
DependentTime eje conductor)
• Tiempo de adquisición del valor real en el eje conduc-
tor
• Ciclo del interpolador
• Tiempo del filtro de posición de la extrapolación de
valores reales (T1 + T2)
FollowingAxis LREAL 0.001 … DIR Parte del tiempo de extrapolación (condicionada por el
DependentTime 1.0E12 eje conducido)
• Para un eje conducido con precontrol de velocidad
lineal ajustado:
– Tiempo sustitutivo del lazo de regulación de velo-
cidad de giro en el eje conducido
cido
• Para un eje conducido sin precontrol de velocidad
lineal:
– Tiempo sustitutivo del lazo de regulación de posi-
ción (1/Kv de "<TO>.PositionControl.Kv")
cido
Settings. TO_Struct_ExtrapolationSettings
SystemDefined DINT 0, 1 RES Tiempo condicionado por el eje conductor
Extrapolation 0 No efectivo
1 Efectivo
Extrapolated DINT 0, 1 RES Valor de velocidad efectivo para la función de sincronis-
VelocityMode mo

(S7-1500, S7-1500T)

datos
0 "FilteredVelocity"
Velocidad del valor conductor de la velocidad
real filtrada
1 "VelocityByDifferentiation"
Velocidad del valor conductor de la diferencia-
ción de la posición del valor conductor extrapo-
lado
PositionFilter. TO_Struct_ExtrapolationPosition
Filter
VelocityFilter. TO_Struct_ExtrapolationVelocity
Filter
VelocityTolerance. TO_Struct_ExtrapolationVelocity
Tolerance
Range LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Banda de tolerancia para la velocidad
Hysteresis. TO_Struct_ExtrapolationHysteresis
Value LREAL 0.0 … 1.0E12 DIR Histéresis del valor de posición extrapolado
8.3.6 Variable "LoadGear" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T)

Variables

datos valores
4294967295
4294967295

(S7-1500, S7-1500T)
8.3.7 Variable "Properties" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Properties.<nombre de variable>" contiene la configuración
del tipo de eje y de movimiento.
Variables

datos valores
Properties. TO_Struct_Properties
MotionType DINT 0, 1 RON Visualización del tipo de eje o movimiento
0 Eje o movimiento lineal
1 Eje o movimiento rotativo
8.3.8 Variable "Units" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T)

Variables

datos
LengthUnit UDINT - RON Unidad de posición
1010 m
1013 mm
1536 mm1)
1011 km
1014 µm
1015 nm
1019 in
1018 ft
1021 mi
1004 rad
1005 °
1537 °1)
1521 °/s
1539 °/s1)
1522 °/min

(S7-1500, S7-1500T)

datos
1086 rad/s
1523 rad/min
1062 mm/s
1538 mm/s1)
1061 m/s
1524 mm/min
1525 m/min
1526 mm/h
1063 m/h
1527 km/min
1064 km/h
1066 in/s
1069 in/min
1067 ft/s
1070 ft/min
1075 mi/h
1054 s
resolución.
1) Valores de posición con resolución más alta o seis decimales
8.3.9 Variable "Mechanics" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Mechanics.<nombre de variable>" contiene la configuración
de la mecánica.
Variables

datos valores
Mechanics. TO_Struct_Mechanics
LeadScrew LREAL 0.0 … 1.0E12 RES Paso del husillo

(S7-1500, S7-1500T)
8.3.10 Variable "Modulo" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Modulo.<nombre de variable>" contiene la configuración de
la función Módulo.
Variables

datos
Modulo. TO_Struct_Modulo
Enable BOOL - RES FALSE Conversión de módulo desactivada
TRUE conversión de módulo activada
Length LREAL 0.001 … RES Longitud módulo
1.0E12 Si la conversión de módulo está activada, se comprueba si
la longitud de módulo > 0.0.
StartValue LREAL -1.0E12 … RES Valor inicial de módulo
1.0E12
8.3.11 Variable "Homing" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.Homing.<nombre de variable>" contiene la configuración
del referenciado del objeto tecnológico.
Variables

datos
Homing. TO_Struct_Homing /
TO_Struct_ExternalEncoder_Homing
HomePosition LREAL -1.0E12 … CAL Posición del punto de referencia
1.0E12

(S7-1500, S7-1500T)
8.3.12 Variable "StatusProvidedLeadingValue" (encóder externo)

(S7-1500, S7-1500T)
La estructura de variables "<TO>.StatusProvidedLeadingValue.<nombre de variable>"
contiene el valor conductor proporcionado con el retardo del valor conductor del sincronismo
de varios PLC.
Variables

datos
StatusProvided- TO_Struct_StatusProvided Valor conductor proporcionado
LeadingValue. LeadingValue
DelayedLeading TO_Struct_ProvidedLeading Valor conductor con retardo
Value Value
Position LREAL -1.0E12 … RON Posición
1.0E12
Velocity LREAL -1.0E12 … RON Velocidad
1.0E12
Acceleration LREAL -1.0E12 … RON Aceleración
1.0E12

(S7-1500, S7-1500T)
8.3.13 Variable "StatusSensor" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.StatusSensor.<nombre de variable>" indica el estado del
sistema de medición.
Variables

datos
StatusSensor. TO_Struct_StatusSensor
State DINT 0…2 RON Estado del valor real del encóder
0 "NOT_VALID"
No válido
1 "WAITING_FOR_VALID"
Esperando estado "válido"
2 "VALID"
Válido
CommunicationOK BOOL - RON Comunicación BUS cíclica entre controlador y encóder
TRUE Establecida
Error BOOL - RON FALSE No hay errores en el sistema de medición
TRUE error en el sistema de medida
AbsEncoderOffset LREAL - RON Decalaje del punto de referencia respecto del valor de un
encóder absoluto
El valor se guarda de forma remanente en la CPU.
Control BOOL - RON FALSE Encóder no activo
TRUE Encóder activo
Position LREAL - RON Posición del encóder
Velocity LREAL - RON Velocidad del encóder
AdaptionState DINT - RON Estado de la adopción de datos automática para los pa-
rámetros de encóder
0 "NOT_ADAPTED"
Datos no aplicados
1 "IN_ADAPTION"
2 "ADAPTED"
3 "NOT_APPLICABLE"
4 "ADAPTION_ERROR"
ModuloCycle DINT -2147483648 RON Número de ciclos de módulo
… 2147483647

(S7-1500, S7-1500T)
8.3.14 Variable "StatusExtrapolation" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.StatusExtrapolation.<nombre de variable>" indica el estado
de la extrapolación de los valores reales.
Variables

datos
StatusExtrapolation. TO_Struct_StatusExtrapolation
FilteredPosition LREAL -1.0E12 … RON Posición tras filtro de posición
1.0E12
FilteredVelocity LREAL -1.0E12 … RON Velocidad después de filtro de velocidad y banda de tole-
1.0E12 rancia
ExtrapolatedPosition LREAL -1.0E12 … RON Posición extrapolada
1.0E12
ExtrapolatedVelocity LREAL -1.0E12 … RON Velocidad extrapolada
1.0E12

(S7-1500, S7-1500T)
8.3.15 Variable "StatusWord" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T)

Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej., bit 5 "HomingDone") en el
capítulo "Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord" de la documentación
Variable

datos
Bit 1 - - - "Error"
Hay un error.
za.
co.
Bit 5 - - - "HomingDone"
El objeto tecnológico está referenciado.
Bit 6 - - - "Done"
Bit 10
Bit 11 - - - "HomingCommand"
Hay una orden "MC_Home" en proceso.
Bit 31

(S7-1500, S7-1500T)
8.3.16 Variable "ErrorWord" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T)

en el capítulo "Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord" de la documentación
Variables

datos
tes o inadmisibles.
Error en una instrucción de Motion Control o en su utiliza-
ción en el programa de usuario
Bit 5 - - - "SensorFault"
Bit 10 - - - "HomingError"
Bit 31

(S7-1500, S7-1500T)
8.3.17 Variable "ErrorDetail" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T)

tecnológico.
Variables

datos
Reaction DINT 0, 10 RON Reacción efectiva a alarma
0 Ninguna reacción

(S7-1500, S7-1500T)
8.3.18 Variable "WarningWord" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T)

el capítulo "Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord" de la documentación
Variables

datos
internamente.
Bit 5 - - - "SensorWarning"
Bit 10 - - - "HomingWarning"
Bit 31

(S7-1500, S7-1500T)
8.3.19 Variable "InternalToTrace[1..4]" (encóder externo) (S7-1500, S7-1500T)

La estructura de variables "<TO>.InternalToTrace[1..4].<nombre de la variable>" no contiene
datos relevantes para el usuario. Esta estructura de variables se utiliza internamente.
Variables

datos
InternalToTrace[1..4]. ARRAY [1..4] OF TO_Struct_Internal
Id DINT - DIR -
Value LREAL - RON -

Anexo (S7-1500, S7-1500T) A
A.1 Diagramas de función de "MC_Power" (S7-1500, S7-1500T)
A.1.1 Conexión del accionamiento con PROFIdrive (S7-1500, S7-1500T)
A.1.1.1 PROFIdrive State Machine (S7-1500, S7-1500T)

Un eje controla la PROFIdrive State Machine en el accionamiento mediante la palabra de
mando en el telegrama PROFIdrive. PROFIdrive State Machine indica el estado del
accionamiento.
La siguiente tabla muestra los estados de PROFIdrive State Machine:
Estado Descripción
S1 Bloqueo de conexión (desconexión del accionamiento; en su caso,
freno cerrado)
S2 Listo para conexión
S3 Conectado (accionamiento conectado; en su caso, abrir el freno)
S4 Funcionamiento (accionamiento habilitado; en su caso, frenos abier-
tos)
S5 Desconectar (frenar con la rampa definida por el accionamiento)
Encontrará más información sobre la PROFIdrive State Machine en Siemens Industry Online
Support, en la FAQ 109770665

Anexo (S7-1500, S7-1500T)
A.1.1.2 "StopMode" = 0, 2 (S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: Habilitación de un objeto tecnológico y bloqueo con "StopMode" = 0, 2
① • "StopMode" = 0
El eje se frena con la deceleración de parada de emergencia configurada.

• "StopMode" = 2
El eje se frena con la deceleración máxima configurada.

Anexo (S7-1500, S7-1500T)
A.1.1.3 "StopMode" = 1 (S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: Habilitar un objeto tecnológico y bloquearlo con "StopMode" = 1
① La rampa de deceleración depende de la configuración en el accionamiento.

Anexo (S7-1500, S7-1500T)
(S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: Habilitación de un objeto tecnológico y aparición de una alarma

tecnológica con rampa de frenado a través del objeto tecnológico
① El eje se frena según la reacción a alarma:

• Parada con valores dinámicos actuales (<TO>.ErrorDetail.Reaction = 1)
El eje se frena con el retardo presente en la instrucción de Motion Control.

• Parada con valores dinámicos máximos (<TO>.ErrorDetail.Reaction = 2)

• Parada con rampa de parada de emergencia (<TO>.ErrorDetail.Reaction = 3)
② La alarma tecnológica se acusa.

Anexo (S7-1500, S7-1500T)
A.1.1.5 Reacción a alarma "Retirar habilitación" (S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: habilitar un objeto tecnológico y aparición de una alarma tecnológica con
reacción a alarma "Retirar habilitación"

② La alarma tecnológica se acusa en el instante ②.

Anexo (S7-1500, S7-1500T)
A.1.2 Conexión analógica del accionamiento (S7-1500, S7-1500T)
A.1.2.1 "StopMode" = 0, 2 (S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: Habilitación de un objeto tecnológico y bloqueo con "StopMode" = 0, 2
① • "StopMode" = 0

• "StopMode" = 2

Anexo (S7-1500, S7-1500T)
A.1.2.2 "StopMode" = 1 (S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: Habilitar un objeto tecnológico y bloquearlo con "StopMode" = 1

② El comportamiento de la señal de disponibilidad del accionamiento "DI DriveReadyInput"
es específico del fabricante.

Anexo (S7-1500, S7-1500T)
(S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: Habilitación de un objeto tecnológico y aparición de una alarma

tecnológica con rampa de frenado a través del objeto tecnológico
① El eje se frena según la reacción a alarma:

• Parada con valores dinámicos actuales (<TO>.ErrorDetail.Reaction = 1)
El eje se frena con el retardo presente en la instrucción de Motion Control.

• Parada con valores dinámicos máximos (<TO>.ErrorDetail.Reaction = 2)

• Parada con rampa de parada de emergencia (<TO>.ErrorDetail.Reaction = 3)
② El comportamiento de la señal de disponibilidad del accionamiento "DI DriveReadyInput" es
específico del fabricante.
③ La alarma tecnológica se acusa en el instante ③.

Anexo (S7-1500, S7-1500T)
A.1.2.4 Reacción a alarma "Retirar habilitación" (S7-1500, S7-1500T)
Diagrama de función: habilitar un objeto tecnológico y aparición de una alarma tecnológica con
reacción a alarma "Retirar habilitación"

② El comportamiento de la señal de disponibilidad del accionamiento "DI DriveReadyInput" es
específico del fabricante.
③ La alarma tecnológica se acusa en el instante ③.

Glosario (S7-1500, S7-1500T)
Accionamiento
La totalidad del motor (eléctrico o hidráulico), actuador (convertidor, válvula), regulación,
sistema de medida y suministro (alimentación, acumulador de presión).
Alarma tecnológica
Si se produce un error en el objeto tecnológico (p. ej., alcance de un final de carrera
hardware), se lanza y visualiza una alarma tecnológica.
Las repercusiones de una alarma tecnológica sobre el objeto tecnológico están definidas por
la reacción a alarma (p. ej., retirar la habilitación). La reacción a alarma está predefinida por el
sistema.
Archivo GSD
Este archivo de Generic Station Description almacena todas las características de un
dispositivo PROFINET o PROFIBUS necesarias para su configuración.
Bloque de datos tecnológico

El bloque de datos tecnológico representa el objeto tecnológico y contiene todos los datos de
configuración, consignas y valores reales, además de información de estado del objeto
tecnológico.
Ciclo de procesamiento
Procesamiento de un objeto tecnológico en el ciclo de servo.

En accionamientos que soportan DSC, es posible utilizar opcionalmente el regulador de
posición del accionamiento. El regulador de posición del accionamiento suele ejecutarse en el
ciclo rápido de regulación de velocidad. De este modo se mejora la calidad de regulación en
los accionamientos con acoplamiento digital.
Encóder absoluto
Encóder de posición que expresa la posición en forma de valor numérico digital. Este valor
numérico es unívoco en todo el rango de medida del encóder absoluto.

Glosario (S7-1500, S7-1500T)
Encóder de posición que expresa el cambio de posición de modo incremental en forma de
valor numérico digital.
El error de seguimiento es la diferencia entre la consigna y el valor real de posición. Los
tiempos de transferencia de la consigna al accionamiento y del valor real de posición al
controlador se tienen en cuenta a la hora de calcular el error de seguimiento.
Factor Kv
Factor de ganancia del regulador de posición
Final de carrera por hardware

Final de carrera mecánico que limita el rango de desplazamiento máximo admisible del eje.
Final de carrera por software

Una posición programable que limita el rango de desplazamiento de un eje.
Instrucción de Motion Control

Con las instrucciones de Motion Control se inician órdenes de Motion Control para objetos
tecnológicos en el programa de usuario, para así ejecutar la funcionalidad deseada en los
objetos tecnológicos. Mediante los parámetros de salida de las instrucciones de Motion
Control se hace un seguimiento del estado de las órdenes en curso.
Marca cero
Referencia de posición para el movimiento de encóders incrementales rotativos y lineales. La
marca cero de un encóder incremental se utiliza, p. ej., como marca de referencia.
Módulo de comunicación (CM)

Módulo para tareas de comunicación que se utiliza en un sistema de automatización como
ampliación de la interfaz de la CPU (p. ej., PROFIBUS) o que ofrece posibilidades de
comunicación adicionales (p. ej., PtP).
Módulo tecnológico (TM)

Módulo para tareas tecnológicas, p. ej., contar, medir o posicionar.
Override
Corrección porcentual de la velocidad lineal o de giro

Glosario (S7-1500, S7-1500T)
Panel de mando del eje

El panel de mando del eje permite mover el eje en modo manual, optimizar los ajustes del eje
y realizar un test de funcionamiento del eje en la instalación.
Procesador de comunicaciones (CP)

Módulo para tareas de comunicación avanzadas que cubre aplicaciones especiales, p. ej., en
el ámbito de seguridad (Security).
PROFIdrive
PROFIdrive es un perfil especificado por la PNO (organización de usuarios de PROFIBUS) para
PROFIBUS DP y PROFINET IO para accionamientos con regulación de velocidad y posición.
Referenciado
El referenciado establece la referencia entre la posición en el objeto tecnológico y la posición
mecánica del eje. Para ello, el valor de posición del objeto tecnológico se asigna a una marca
de referencia. Dicha marca representa una posición mecánica conocida.
Reinicio
El objeto tecnológico se reinicializa con los parámetros de configuración actuales.
Safe Stop 1 (SS1)

La función Safety Safe Stop 1 (SS1) detiene un accionamiento de manera rápida y segura
mediante una rampa de parada rápida interna del accionamiento. Una vez parado el
accionamiento, se activa Safe Torque Off (STO). Con STO se impide que siga ejerciéndose
energía generadora de par en un accionamiento. Con ello se impide un arranque imprevisto
del accionamiento.
La función de seguridad SS1 puede utilizarse cuando se requiera una parada rápida del
accionamiento seguida de una transición a STO. SS1 se utiliza, p. ej., para detener con
rapidez grandes momentos de inercia o frenar de manera rápida y segura accionamientos
que giran a altas velocidades.
Safe Stop 2 (SS2)

La función de seguridad Safe Stop 2 (SS2) detiene un accionamiento de manera rápida y
segura mediante una rampa de parada rápida interna del accionamiento. Tras alcanzarse la
velocidad cero, el accionamiento vigila la posición de parada. El accionamiento puede
suministrar el par completo para mantener la parada.
SS2 se utiliza en máquinas de mecanizado y máquinas herramienta, p. ej.

Glosario (S7-1500, S7-1500T)
Safe Torque Off (STO)

La función Safe Torque Off (STO) es la principal función de seguridad interna del
accionamiento y la más habitual. La misión de STO consiste en impedir que siga ejerciéndose
energía generadora de par en un accionamiento. Con ello se impide un arranque imprevisto
del accionamiento. Los impulsos del accionamiento se eliminan. El accionamiento queda sin
par de manera segura. Este estado se vigila internamente en el accionamiento.
STO puede utilizarse cuando el accionamiento se detiene por sí mismo en un plazo
suficientemente corto debido al par de carga o a la fricción. También puede usarse en todos
aquellos casos en que la parada natural del accionamiento resulta irrelevante desde el punto
de vista de la seguridad.
Sincronismo
Movimiento síncrono definido tras sincronizar un eje conducido con un eje conductor.
Sincronismo absoluto
Esta función equivale a las instrucciones de Motion Control MC_GearInPos o MC_CamIn.
Sincronismo relativo
Esta función equivale a la instrucción de Motion Control MC_GearIn.
Sincronización
Es la fase que requiere el eje conducido hasta alcanzar el movimiento síncrono.
Telegrama PROFIdrive
Telegrama para la comunicación según PROFIdrive.
Tipo de eje
El tipo de eje determina la unidad de medida en la que se posiciona el eje.
Según sea la mecánica, un eje está diseñado como eje lineal o rotativo:
• En los ejes lineales, la posición del eje se indica como medida de longitud, p. ej.,
milímetros (mm).
• En los ejes rotativos, la posición del eje se indica como medida angular, p. ej., grados (°).
Valor conductor
Valor de entrada para el sincronismo

Índice alfabético
Principios básicos, 20
Variables, 313
B Eje lineal, 25
Eje rotativo, 25
Bloque de datos tecnológico
Eje sincronizado
Variables del objeto tecnológico Eje de
Diagnóstico, 213, 214
posicionamiento, 330
Encóder externo
Variables del objeto tecnológico Eje de velocidad de
Configuración, 168
giro, 313
Diagnóstico, 216, 218, 218
Variables del objeto tecnológico Encóder
Funciones, 17
externo, 366
Bloquear eje
Variables, 366
Detener, 274
F
C
Final de carrera, 66, 66, 68, 146
Conexión de accionamientos S7-1500 Motion
Final de carrera por hardware, 66
Control, 29, 30, 37, 47, 125
Final de carrera por software, 66, 68
Conexión de encoders
Finales de carrera hardware, 66, 146
S7-1500 Motion Control, 127
Finales de carrera hardware, 66, 146
S7-1500T Motion Control, 127
Finales de carrera software, 146
Conexión de encoders S7-1500 Motion
Control, 29, 30, 37, 47
Consigna de par, 81
I
Consigna de par aditivo, 81
Control maestro, 187 Instrucción de Motion Control S7-1500
CPU T, 17 Sinopsis, 17
Inversión de sentido en final de carrera hardware, 155
Inversión de sentido en final de carrera por
D hardware, 86, 94
Deceleración de parada de emergencia, 75, 145
DSC (Dynamic Servo Control), 108, 109, 111, 163
L
Dynamic Servo Control (DSC), 108, 109, 111, 163
Leva de inversión, 86, 94, 155
Leva de referencia, 85
E Limitación de tirones, 71, 143, 148
Limitación del rango de
Eje de posicionamiento
desplazamiento, 66, 66, 68, 69, 146
Configuración, 124
Límites de par, 81
Diagnóstico, 208, 213, 214
Límites de posición, 66, 66, 68, 69, 146
Funciones, 17
Límites dinámicos, 71, 148
Variables, 330
M
Configuración, 113
Diagnóstico, 203, 207, 208 Marca cero, 85
Funciones, 17 Marca de referencia, 85
MC_Halt, 236, 239

Índice alfabético
MC_Home, 229 Eje sincronizado, 213, 214

MC_MotionInPosition, 289, 292 Encóder externo, 17, 23, 168, 216, 218, 218
MC_MotionInVelocity, 284, 287 Optimización de S7-1500 Motion Control, 193, 196
MC_MoveAbsolute, 241, 244 Optimizar el regulador de posición, 193, 196
MC_MoveJog, 259, 263
MC_MoveRelative, 247, 250
MC_MoveSuperimposed, 265, 269 P
MC_MoveVelocity, 252, 257
Panel de mando del eje, 187, 192
MC_Power, 219, 225
Paso del husillo, 57, 64, 138
MC_Reset, 226
Perfil de velocidad, 71
MC_SetAxisSTW, 280
Preajustes de dinámica, 71, 143
MC_SetSensor, 271
Precontrol de velocidad, 108
MC_Stop, 274, 278
PROFIdrive, 29, 37
MC_TorqueAdditive, 81, 294, 296
Puesta en marcha S7-1500 Motion
MC_TorqueLimiting, 300, 303
Control, 187, 192, 193, 196
MC_TorqueRange, 81, 296, 299
Punto de referencia, 86
MC_WriteParameter, 282
Mecánica S7-1500 Motion Control, 57, 64, 138
Modo de montaje del encóder, 57, 64, 138
R
Módulo, 26, 124
Motion Control S7-1500 Reajuste del encóder absoluto, 85, 100
Conexión de accionamientos y Reductor de carga, 57, 64, 138
encoders, 29, 30, 37, 47, 127 Referenciado, 99
Conexión de accionamientos y encóders, 125 Referenciado activo, 84, 88, 91, 93, 153
Configuración, 124 Referenciado de S7-1500 Motion Control
Especificaciones dinámicas, 71, 71, 75, 82, 143, 148 activa, 84, 88, 91, 93, 153
Instrucción de Motion Control, 17 al vuelo, 84, 95, 96, 97
Límites de posición, 66, 66, 68, 69, 146 Al vuelo, 157
Mecánica, 57, 64, 138 Configuración, 152
Módulo, 26, 124 directo, 85, 98
Monitorización de posición, 103, 160, 161, 162 Leva de inversión, 86, 94, 155
Objeto tecnológico, 17, 20, 21, 23, 124 Leva de referencia, 85
PROFIdrive, 29, 37 Marca cero, 85
Puesta en marcha, 187, 192, 193, 196 Marca de referencia, 85
Referenciado, 84, 85, 86, 88, 94, 95, 98, 100, 100, Modo de referenciado, 85, 86
101, 152, 153, 157 Pasivo, 84, 95, 96, 97, 157
Regulación, 107, 109, 111, 163, 165, 185 Principios básicos, 84
Telegrama, 30, 37, 47 Punto de referencia, 86
Tipo de eje, 25 Reajuste del encóder absoluto, 85, 100
Valor real, 34, 35, 35 Referenciado directo, 85, 98
Vigilancia de posición, 104, 105, 106 Referenciado pasivo, 84, 95, 96, 97, 157
Motion Control S7-1500T Regulación, 107, 109, 111, 163, 165, 185
Conexión de accionamientos y encoders, 127 Regulación de posición, 107, 109, 111, 163, 165, 185
Instrucción de Motion Control, 17
Objeto tecnológico, 17
S
S7-1500 Motion Control, 17
O
Objeto tecnológico
Eje de posicionamiento, 17, 21, 124, 208, 213, 214 T
Eje de velocidad de giro, 17, 20, 113, 203, 207, 208
Telegrama S7-1500 Motion Control, 30, 37, 47

Índice alfabético
Tiempo de aceleración, 143, 148

Tiempo de deceleración, 143, 148
Tipo de eje, 25
Tope fijo, 99
V
Valor real absoluto, 34, 35
Valor real de S7-1500 Motion Control, 34, 35, 35
Valor real incremental, 34, 35
Variables
Conexión de accionamientos y encoders, 47
Control de movimiento y límites dinámicos, 82
Limitación del rango de desplazamiento, 69
Mecánica, 64
Objeto tecnológico Eje de posicionamiento, 330
Objeto tecnológico Eje de velocidad de giro, 313
Objeto tecnológico Encóder externo, 366
Referenciado, 101
Regulación, 111
Vigilancias de posición, 106
Vigilancia de errores de
seguimiento, 103, 105, 106, 161
Vigilancia de posicionamiento, 103, 104, 106, 160


s71500 s71500t Axis Function Manual es-ES es-ES

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Anexo (S7-1500, S7-1500T) A

S7-1500/S7-1500T Motion Control

Siemens AG A5E37577717-AD Copyright © Siemens AG 2016 - 2021.

Conocimientos básicos necesarios

Ámbito de validez de la documentación

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

Información de seguridad (S7-1500, S7-1500T)

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

Prólogo (S7-1500, S7-1500T) ................................................................................................................. 3

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

3.10 Limitación del rango de desplazamiento (S7-1500, S7-1500T) ............................................ 66

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

4.1.3 Parámetros avanzados (S7-1500, S7-1500T) .................................................................... 118

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

6.2.2 Estado del movimiento (S7-1500, S7-1500T) ................................................................... 213

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

7.12 MC_SetAxisSTW V6 (S7-1500, S7-1500T) ......................................................................... 280

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

8.2.40 Variable "WarningWord" (eje de posicionamiento) (S7-1500, S7-1500T) ........................... 363

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

Los cambios y ampliaciones de los manuales se documentan en informaciones de producto.

"mySupport": "Datos CAx"

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

Puede elegir lo siguiente:

TIA Selection Tool

SIMATIC Automation Tool

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

• Lectura del búfer de diagnóstico de la CPU

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

2.2 Funciones (S7-1500, S7-1500T)

Instrucción de Motion Control Validez Objeto tecnológico

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

Instrucción de Motion Control Validez Objeto tecnológico

Funciones en TIA Portal Objeto tecnológico

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

La CPU S7-1500T proporciona, además de la funcionalidad de la CPU S7-1500, funciones y

Funciones adicionales Descripción

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

3.2 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento (S7-1500, S7-1500T)

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

La figura siguiente muestra el principio de funcionamiento del objeto tecnológico Eje de

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

3.3 Objeto tecnológico Encóder externo (S7-1500, S7-1500T)

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

La posición se indica de acuerdo con el sistema de unidades seleccionado:

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

3.4 Tipos de eje (S7-1500, S7-1500T)

– Eje lineal con motor lineal

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

3.5 Ajuste de módulo (S7-1500, S7-1500T)

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

Contador de ciclos de módulo

En el caso de los encoders absolutos se aplica lo siguiente:

S7-1500/S7-1500T Funciones de eje V6.0 STEP 7 V17 o superior

3.6 Precisión a largo plazo (S7-1500, S7-1500T)

Ejemplo del tiempo máximo de desplazamiento

Unidad de medida Tiempo máximo de desplazamiento

Un cambio de velocidad hace que cambie consiguientemente el tiempo de desplazamiento.