DobotStudio Pro User Guide (CR&Nova) V28-ESP

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Tabla de contenido
Prefacio
1 Primeros pasos
2 Conexión al robot
3 interfaz principal
3.1 Descripción general
3.2 Barra de herramientas superior
3.3 Panel de control
4 configuraciones
4.1 Configuraciones básicas
4.2 Configuración de comunicación
4.3 Sistema de coordenadas
4.3.1 Sistema de coordenadas del usuario
4.3.2 Sistema de coordenadas de herramienta
4.4 Cargar parámetros
4.5 Parámetros de movimiento
4.6 Configuración de seguridad
4.6.1 Detección de colisiones
4.6.2 Freno de articulación
4.6.3 Instalación
4.6.4 Sensibilidad
4.6.5 Funciones avanzadas
4.7 Tensión de alimentación (CCBOX)
4.8 Control remoto
4.9 Calibración en casa
4.10 Función del fabricante
5 Monitoreo de E/S
6 Modbus
7 variables globales
8Dobot+
9 Programación
9.1 Dobot en bloque
2
9.2 Guión
10 proceso
10.1 Reproducción de trayectoria
10.2 Seguimiento del transportador
11 mejores prácticas
Apéndice A Definición del registro Modbus
Apéndice B Comandos Blockly
B.1 Inicio rápido
B.1.1 Controlar el movimiento del robot
B.1.2 Leer y escribir datos de registro Modbus
B.1.3 Transmitir datos mediante comunicación TCP
B.1.4 Paletizar
B.2 Descripción del bloque
B.2.1 Evento
B.2.2 Control
B.2.3 Operador
B.2.4 Cadena
B.2.5 Personalizado
B.2.6 OI
B.2.7 Moción
B.2.8 Configuración avanzada de movimiento
B.2.9 Modbus
B.2.10 TCP
Apéndice C Comandos de script
C.1 Gramática básica de Lua
C.1.1 Variable y tipo de datos
C.1.2 Operador
C.1.3 Control de procesos
C.2 Descripción del comando
C.2.1 Descripción general
C.2.2 Moción
C.2.3 Parámetro de movimiento
C.2.4 Movimiento relativo
C.2.5 OI
3
C.2.6 TCP/UDP
C.2.7 Modbus
C.2.8 Control del programa
C.2.9 Trayectoria
C.2.10 Visión
C.2.11 Transportador
C.2.12 Piel Segura
4
Prefacio
Objetivo
Este documento describe las funciones y operaciones de DobotStudio Pro para controlar robots de seis ejes (series CR y Nova), lo cual
es conveniente para que los usuarios comprendan y utilicen completamente el software.
Público objetivo
Este documento está destinado a:
Cliente
Ingeniero de Ventas
Ingeniero de Instalación y Puesta en Marcha
ingeniero de soporte técnico
cambia la historia
Fecha Cambiar Descripción
2024/02/06 Actualización basada en V2.8.0
2023/09/22 Optimizar el contenido de los comandos lua.
2023/01/12 Mejorar las funciones de programación Dobotblockly (V2.6.0)
Mejore las funciones de detección de colisiones, E/S remotas y programación en bloque en el último software
(V2.5.0)
2022/11/30
Agregar mejores
prácticas Agregar descripción sobre los comandos de DobotBlockly y los comandos de script
Ajuste el catálogo y actualice el contenido según el software más reciente (V2.4.0)
2022/10/31
Agregue un apéndice sobre la definición del registro Modbus.
Divida el contenido sobre robots de seis ejes y robots de cuatro ejes en dos documentos
separados.
Cambie el nombre del software como descripción de

DobotStudio Pro Update MG400 de acuerdo con la última interfaz del software, agregue descripción de
2022/03/25 alarma, configuración de parámetros de movimiento, configuración de WiFi, etc.
Agregar descripción sobre robots CR (Capítulo 3)
Eliminar descripción en M1
2020/05/20 el primer lanzamiento
Convenciones de símbolos
Los símbolos que se pueden encontrar en este documento se definen de la siguiente manera:
5
Símbolo Descripción
Indica un peligro con un alto nivel de riesgo que, si no se evita, podría provocar la
PELIGRO muerte o lesiones graves.
Indica un peligro con un nivel de riesgo medio o bajo que, si no se evita, podría
ADVERTENCIA provocar lesiones leves o moderadas o daños en el brazo del robot.
Indica una situación potencialmente peligrosa que, si no se evita, puede provocar daños
AVISO en el brazo del robot, pérdida de datos o resultados inesperados.
Proporciona información adicional para enfatizar o complementar puntos importantes

NOTA del texto principal.
6
1 Primeros pasos
DobotStudio Pro es un software de control multifuncional para brazos robóticos desarrollado independientemente por Dobot.
Con una interfaz sencilla, funciones fáciles de usar y gran practicidad, puede ayudarle a dominar rápidamente el
Uso de varios brazos robóticos.
Este documento presenta principalmente cómo utilizar DobotStudio Pro para controlar el brazo robótico de seis ejes (series CR y Nova).
DobotStudio Pro admite los siguientes sistemas operativos:
Win7
Win10
Win11
Instalación de DobotStudio Pro

Por favor visite el sitio web de Dobot para descargar el último paquete de instalación de DobotStudio Pro.
Procedimiento
Paso 1: haga doble clic en el paquete de instalación de DobotStudio Pro. Seleccione un idioma para la instalación. Haga clic en Siguiente.
Paso 2: haga clic en Instalar con un clic o inicie la instalación después de configurar la ruta de instalación en las opciones personalizadas.
7
Paso 3: Después de la instalación, haga clic en Experimentar ahora para ingresar a DobotStudio Pro.
Guía
Si está utilizando DobotStudio Pro por primera vez, se recomienda leer esta Guía en el siguiente orden.
1. Conexión al robot: conecte DobotStudio Pro al brazo del robot.
2. Interfaz principal: conozca la interfaz principal de DobotStudio Pro y comprenda aproximadamente
funciones de DobotStudio Pro.
3. Configuración: configure el brazo robótico según los requisitos reales. Si el robot está instalado en un interior
modo de montaje en techo o pared o en un ángulo determinado, debe configurar el ángulo de rotación y el ángulo de inclinación
8
bajo el estado de discapacidad. Consulte Instalación para obtener más detalles.
4. Monitoreo de E/S: conozca la función de monitoreo proporcionada por DobotStudio Pro. Si lo necesitas
instale los complementos finales; consulte Dobot+ para conocer la configuración.
5. Programación/Proceso: Conozca el módulo de programación y proceso de DobotStudio Pro y pruebe

creando tu propio proyecto.
6. Control remoto: después de desarrollar un proyecto, intente ejecutarlo a través del control remoto.
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2 Conexión al robot
DobotStudio Pro admite conexión por cable (LAN) e inalámbrica (WiFi) al robot.
NOTA
Si la versión del controlador del robot es inferior a 3.5.4.0, deberá abrir el protocolo SMB1 antes de conectarse
al robot. Consulte (Opcional) Protocolo abierto SMB en este capítulo para obtener más detalles.
Conexión por cable
Conecte un extremo del cable de red a la interfaz LAN del controlador y el otro extremo a la PC.
Cambie la dirección IP de la PC para que esté en el mismo segmento de red que la del controlador. La dirección IP
predeterminada del controlador es 192.168.5.1, que se puede modificar en la configuración de comunicación.
Las diferentes versiones de Windows varían en la modificación de la dirección IP. Esta sección toma Windows 10 como
ejemplo para presentar operaciones específicas.
Paso 1: busque Ver conexiones de red y haga clic en Abrir.
Paso 2: haga clic derecho en Propiedades en la red actualmente conectada. Luego haga doble clic en Protocolo de Internet
versión 4 (TCP/IPv4) en la ventana emergente.
Paso 3: Seleccione Usar la siguiente dirección IP en la página "Protocolo de Internet versión 4 (TCP/IPv4)" y cambie la dirección
IP, la máscara de subred y la puerta de enlace de la PC. Puede cambiar la dirección IP de la PC para que esté en el mismo
segmento de red que la del controlador sin conflictos. La máscara de subred y la puerta de enlace de la PC deben ser las
mismas que las del controlador. Por ejemplo, configure la dirección IP en 192.168.5.100 y la subred
máscara al 255.255.255.0.
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Paso 4: inicie DobotStudio Pro. Seleccione un dispositivo y haga clic en Conectar.
Paso 5: Después de la conexión, verá la información emergente en la interfaz de DobotStudio Pro y el estado de la conexión
cambiará a Conectado. Si desea desconectar el robot, haga clic en Conectado.
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Conexión inalámbrica
Antes de conectarse al robot, asegúrese de que se haya instalado un módulo WiFi en el controlador.
Paso 1: busque el nombre WiFi del controlador Dobot y conéctelo. El SSID predeterminado de WiFi es "Dobot {Nombre del producto}
{Número de serie}", donde el número de serie son los dos números de 4 dígitos conectados por "" en el número S/N del robot (el
código S/N está colocado a la placa de identificación en la base del brazo del robot. Por ejemplo, el SSID predeterminado es
"DobotCR540250731" para el CR5 con SN "40250731"), y la contraseña de WiFi es 1234567890 de forma predeterminada. Puede
modificar el SSID y la contraseña de WIFI en la configuración de Comunicación.
Paso 2: seleccione un robot en la parte superior de la interfaz de DobotStudio Pro y haga clic en Conectar.
Paso 3: Después de la conexión, verá la información emergente en la interfaz de DobotStudio Pro y el estado de la conexión cambiará
a Conectado. Si desea desconectar el robot, haga clic en Conectado.
(Opcional) Abrir protocolo SMB

1. Tomando Windows 10 como ejemplo, busque "Características de Windows" en la barra de tareas y haga clic en Activar
Funciones de Windows activadas o desactivadas.
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2. Seleccione Soporte para compartir archivos SMB 1.0/CIFS y haga clic en Aceptar.
13
14
3 interfaz principal
3.2 Barra de herramientas
superior 3.3 Panel de control
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No. Descripción
1 Barra de herramientas superior
2 Muestra los proyectos recientes, en los que puedes hacer clic para abrirlos rápidamente.
3 Funciones principales, incluidas DobotBlockly, Script, Configuración y Proceso
Haga clic en el icono de la barra de herramientas derecha para mostrar u ocultar los paneles correspondientes, incluidos
4 Control, E/S, Modbus, Variable Global y Dobot+. El panel de control se muestra mediante
predeterminado después de que DobotStudio Pro se conecte exitosamente al robot.
dieciséis
3.2 Barra de herramientas superior
No. Descripción
Haga clic en el icono y aparecerán los siguientes elementos:

Configuración: haga clic para abrir la página de
configuración Idioma: seleccione un
1
idioma Ayuda: acceda a funciones de ayuda, como documentos de ayuda, herramientas de depuración, etc.
Verificar actualizaciones: ver la información de la versión del software Acerca de:
ver los componentes del software
2 Haga clic para regresar a la interfaz principal.
3 Panel de conexión. Consulte Conexión al robot para obtener más detalles.
4 Botón de registro de alarmas. Consulte el registro de alarmas a continuación.
Botón de habilitación. Haga clic para cambiar el estado de habilitación del brazo robótico. Consulte Estado de habilitación
5 para obtener más detalles. El botón es azul en estado deshabilitado, verde en estado habilitado y blanco en estado
de apagado.
Arrastre el control deslizante azul o haga clic en la barra de velocidad para ajustar la relación de velocidad global. La relación
6 de velocidad global es el factor de cálculo de la velocidad de carrera real del brazo robótico. Para conocer el
método de cálculo, consulte Configuración de Jog.
Botón de parada de emergencia. Presione el botón en caso de emergencia y el brazo robótico dejará de funcionar y se
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apagará. Consulte Botón de parada de emergencia para obtener más detalles.
Registro de alarmas
Si un punto se guarda incorrectamente, por ejemplo, un robot se mueve hacia donde un punto está en una posición limitada o un punto
singular, se activará una alarma. Si se activa una alarma cuando un robot está en ejecución, el icono de alarma
se convierte en . Puede consultar la información de la alarma en la página Alarma.
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En este caso, puede hacer doble clic en la información de la alarma para ver la causa y la solución, y hacer clic en **Borrar
Alarma**.
Estado de habilitación
El brazo robótico sólo puede funcionar en el estado habilitado.
Cuando el botón Habilitar es azul (aparecerá ), el brazo robótico está en estado deshabilitado. Haga clic en el botón y
la ventana "Modificación de habilitación de carga" (la coordenada excéntrica de la carga final debe
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debe configurarse cuando el eje J6 esté a 0° y el valor de carga no debe exceder el peso de carga máximo permitido del
robot). Después de configurar los parámetros, haga clic en Confirmar modificación para habilitar el robot.
El brazo del robot comienza a moverse ligeramente y luego la luz indicadora de fin se vuelve verde, lo que indica que el brazo del
robot está habilitado. Al mismo tiempo, el botón Habilitar se mueve hacia el lado derecho y el ícono se vuelve
verde ( ) (el signo de exclamación amarillo en la esquina inferior derecha indica que la carga es de 0 kg)
Cuando el botón Habilitar está verde, el brazo robótico está en estado habilitado. Haga clic en el botón y se mostrará un
cuadro de confirmación. Después de su confirmación, el brazo robótico comienza a desactivarse. La luz indicadora al final del
brazo robótico se vuelve azul, lo que indica que el brazo robótico está desactivado. Al mismo tiempo, el botón Habilitar también
se vuelve azul.
Cuando el botón Habilitar parpadea en azul, el robot está en modo de arrastre. En este caso, no puede desactivar el robot ni
controlar su movimiento (ejecutar proyectos, realizar jogging, ejecutar a posturas específicas, etc.) a través del
software.
Botón de parada de emergencia
Una vez que se presiona el botón de parada de emergencia, el brazo robótico dejará de funcionar y se apagará, y el ícono de parada
de emergencia se volverá rojo.
Si necesita habilitar el brazo del robot nuevamente, reinicie el botón de parada de emergencia, encienda el robot y
luego habilítelo.
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NOTA
Si se presiona el botón físico de parada de emergencia, el icono del botón de parada de emergencia en el
software no cambiará. Antes de borrar la alarma, primero debe restablecer el botón físico de parada de emergencia
(generalmente girando el botón en el sentido de las agujas del reloj).
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3.3 Panel de control
No. Descripción
1 Haga clic para ocultar el panel. Puede hacer clic en Control en la barra de herramientas derecha para mostrar el panel.
2 Mantenga presionado el botón para mover el robot a su postura inicial, que se puede configurar en Configuración.
3 Haga clic para abrir la página de Configuración .
4 Haga clic para plegar el panel de control y haga clic nuevamente para desplegar el panel.
Haga clic en la lista desplegable a la derecha de Sistema de coordenadas del usuario o Sistema de coordenadas de la herramienta.
5
para seleccionar un índice del sistema de coordenadas que necesita utilizar.
Muestra el movimiento del brazo del robot en tiempo real cuando estás trotando o ejecutando el
6
brazo robótico.
Seleccione el modo de movimiento del robot.
Jog: el robot sigue moviéndose cuando mantienes presionado el botón de jog y se detiene.
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moviéndose cuando se suelta el botón de avance.

Paso: el valor específico (como 0,1) indica que el robot se mueve esta distancia cuando presiona el
7 botón de avance. Pulsar prolongadamente el botón de avance puede hacer que el robot se mueva
continuamente. En el sistema de coordenadas cartesiano, la unidad de este valor es mm y 0,1 representa
un desplazamiento de 0,1 mm por cada paso. En el sistema de coordenadas conjuntas, la unidad de
este valor es ° y 0,1 representa un desplazamiento de 0,1 ° para cada paso.
Mueva el panel de operaciones. La columna de la izquierda son los botones de desplazamiento para el sistema de coordenadas cartesianas y
la columna de la derecha son los botones de desplazamiento para el sistema de coordenadas conjuntas.
Tome X+, X como ejemplo en el sistema de coordenadas cartesianas: haga clic en X+, X: el brazo
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del robot se mueve a lo largo del eje X en dirección positiva o negativa.
Tome J1+, J1 como ejemplo en Sistema de coordenadas conjuntas: Haga clic en J1+, J1: el motor base
del brazo del robot gira en dirección positiva o negativa.
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4 configuraciones
4.1 Configuración
básica 4.2 Configuración de
comunicación 4.3 Sistema de coordenadas
4.3.2 Sistema de coordenadas de la
herramienta 4.4 Parámetros
de carga 4.5 Parámetros de
movimiento 4.6 Configuración de seguridad
4.6.3 Instalación
4.6.4 Sensibilidad
4.8 Control remoto
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4.1 Configuraciones básicas
La página de Configuración básica se utiliza para ver las especificaciones del dispositivo y configurar la postura del robot.
Seleccione El robot se conectará automáticamente la próxima vez que se inicie el software y el software intentará conectarse
automáticamente al robot actual la próxima vez que se inicie.
Puede señalar Ver más para ver más información sobre la versión del firmware.
Postura inicial
La postura inicial es una postura autodefinida, que es la postura inicial predeterminada, es decir, todos los ángulos de las articulaciones.
son 0.
Puede hacer clic en Restablecer postura inicial para modificar la postura inicial.
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Puede ingresar los ángulos de todas las articulaciones o mover el robot a una postura específica y hacer clic en Obtener postura actual para obtener los
ángulos actuales de todas las articulaciones. Después de confirmar todos los ángulos de las juntas, haga clic en Aceptar para actualizar el valor inicial.
postura.
Mantenga presionado Mover a la pose predeterminada para mover el robot al punto inicial. Haga clic en Restaurar postura predeterminada para
recuperar la postura inicial a la postura predeterminada.
Postura del paquete y postura en casa.
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Mover el robot a la posición de paquete puede reducir el espacio del robot, lo que facilita el embalaje y el transporte.
En la postura casera, todos los ángulos de las articulaciones son 0.
Mantenga presionado Mover a esta posición para mover el robot a la postura correspondiente.
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4.2 Configuración de comunicación
Configuración de IP
El robot puede comunicarse con un dispositivo externo a través de la interfaz LAN que admite los protocolos TCP, UDP y Modbus.
Puede modificar la dirección IP, la máscara de red y la puerta de enlace. La dirección IP del robot debe estar dentro del mismo
segmento de red que la del dispositivo externo sin conflicto.
Cuando el controlador es CC162, solo hay una interfaz LAN y se modifica la dirección de esta interfaz. Cuando el controlador
es CCBOX, hay dos interfaces LAN y la dirección de LAN1
Se modifica la interfaz. La dirección IP predeterminada de la interfaz LAN1 de ambos controladores es 192.168.5.1.
Si el brazo robótico está conectado al dispositivo externo directamente o mediante un interruptor, debe marcar Establecer IP
manualmente, modificar la dirección IP, la máscara de red y la puerta de enlace y hacer clic en Aplicar.
Si el brazo robótico está conectado al dispositivo externo a través de un enrutador, marque Obtener IP automáticamente (el
enrutador asigna automáticamente la dirección IP) y luego haga clic en Aplicar.
Configuración WiFi
El sistema robótico puede comunicarse con un dispositivo externo a través de WiFi. Puede modificar el nombre y la contraseña de
WiFi y luego reiniciar el controlador para que sea efectivo. La contraseña predeterminada es 1234567890.
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28
4.3 Sistema de coordenadas
29
Cuando se cambia la posición de la pieza de trabajo o es necesario reutilizar un programa de robot en múltiples sistemas de
procesamiento del mismo tipo, puede crear un sistema de coordenadas en la pieza de trabajo para simplificar la programación.
DobotStudio Pro admite 10 sistemas de coordenadas de usuario, de los cuales el sistema de coordenadas de usuario 0 se define como el
sistema de coordenadas base de forma predeterminada y no se puede cambiar.
NOTA
Al crear un sistema de coordenadas de usuario, asegúrese de que el sistema de coordenadas de referencia sea el sistema de
coordenadas base.
El sistema de coordenadas del usuario se crea mediante el método de calibración de tres puntos. Mueva el robot a tres puntos: A, B y C.
El punto A se define como el origen y la línea del punto A al punto B se define como la dirección positiva del eje X. La línea en la que
el punto C es perpendicular al eje X se define como la dirección positiva del eje Y. El eje Z se puede definir según la regla de la mano
derecha.
Creando un sistema de coordenadas de usuario
1. Haga clic en Agregar.
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2. Seleccione la configuración de Tres puntos en la página "Agregar marco de usuario: índice2".
NOTA
Al crear un sistema de coordenadas de usuario, asegúrese de que el sistema de coordenadas de referencia
sea el sistema de coordenadas base, es decir, el sistema de coordenadas de usuario sea 0 cuando mueva el robot.
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Al presionar prolongadamente Ejecutar hasta se puede mover el robot a los puntos establecidos.
1. Mueva el robot hasta el punto P1 y haga clic en obtener en el panel P1.
4. Haga clic en Aceptar. El sistema de coordenadas del usuario se creó correctamente.
Ahora puede seleccionar un sistema de coordenadas de usuario y mover el brazo del robot.
NOTA
Al crear o modificar un sistema de coordenadas de usuario, también puede seleccionar Configuración de entrada e ingresar directamente
los valores X, Y, Z, Rx, Ry y Rz, luego hacer clic en Aceptar.
Otras operaciones
Modificar un sistema de coordenadas: seleccione un sistema de coordenadas y haga clic en Modificar. El procedimiento para modificar un
sistema de coordenadas es el mismo que para agregar un sistema de coordenadas.
Copiar un sistema de coordenadas: Seleccione un sistema de coordenadas y haga clic en copiar , y creará un nuevo sistema de
coordenadas igual al seleccionado.
32
4.3.2 Sistema de coordenadas de herramienta
Cuando se monta en el robot un efector final, como una pistola de soldar o una pinza, se requiere el sistema de coordenadas de la
herramienta para programar y operar un robot. Por ejemplo, cuando se utilizan varias pinzas para transportar varias piezas de
trabajo simultáneamente, puede configurar un sistema de coordenadas de herramienta para cada pinza para mejorar la eficiencia.
DobotStudio Pro admite 10 sistemas de coordenadas de herramientas. El sistema de coordenadas de herramienta 0 es el sistema
de coordenadas base que se encuentra en la brida del robot y no se puede cambiar.
NOTA
Al crear un sistema de coordenadas de herramienta, asegúrese de que el sistema de coordenadas de referencia sea el sistema
de coordenadas base.
El sistema de coordenadas de herramienta del robot de seis ejes se crea mediante el método de calibración de tres puntos (TCP +ZX):
después de montar el efector final, ajuste la dirección del efector final para que TCP (punto central de la herramienta) se alinee con el
mismo punto ( punto de referencia) en tres direcciones diferentes para obtener el desplazamiento de posición del efector final. Luego
mueva el robot a otros tres puntos (A, B, C) para obtener el desplazamiento del ángulo.
Crear sistema de coordenadas de herramienta
1. Monte un efector final en el robot.
33
2. Haga clic en Agregar.
3. Seleccione la configuración de seis puntos en la página "Agregar marco de herramientas: índice2".
NOTA
Al crear un sistema de coordenadas de herramienta, asegúrese de que el sistema de coordenadas de referencia sea
34
el sistema de coordenadas base, es decir, el sistema de coordenadas de la herramienta es 0 cuando mueve el robot.
Al presionar prolongadamente Ejecutar hasta se puede mover el robot a los puntos establecidos.
1. Mueva el robot hasta el punto de referencia en la primera dirección, luego haga clic en obtener en el panel P1.
2. Mueva el robot hasta el punto de referencia en la segunda dirección y luego haga clic en obtener en el panel P2.
3. Mueva el robot hasta el punto de referencia en la tercera dirección y luego haga clic en obtener en el panel P3.
4. Mueva el robot hasta el punto de referencia en dirección vertical y luego haga clic en obtener en el panel P4.
5. Mueva el eje Z a lo largo de la dirección positiva para mover el robot a otro punto, luego haga clic en obtener en P5.
panel.
6. Mueva el eje X a lo largo de la dirección positiva para mover el robot al punto P6 (no en la misma línea con P4 y
P5). Haga clic en obtener en el panel P6.
7. Haga clic en Aceptar. El sistema de coordenadas de la herramienta se crea correctamente.
Después de agregar o modificar un sistema de coordenadas de herramienta, puede seleccionar un sistema de coordenadas de herramienta en el panel
de control y mover el brazo del robot.
NOTA
Al crear o modificar un sistema de coordenadas de herramienta, también puede seleccionar Configuración de entrada o Configuración de tres
puntos en el Paso 3.
Otras operaciones
35
Modificar un sistema de coordenadas: seleccione un sistema de coordenadas y haga clic en Modificar. El procedimiento para modificar un
sistema de coordenadas es el mismo que para agregar un sistema de coordenadas.
Copiar un sistema de coordenadas: Seleccione un sistema de coordenadas y haga clic en copiar , y creará un nuevo sistema de
coordenadas igual al seleccionado.
36
4.4 Cargar parámetros

Para garantizar un rendimiento óptimo del robot, es importante asegurarse de que la carga y las coordenadas excéntricas del efector
final estén dentro del rango máximo para el robot y que la articulación 6 no se vuelva excéntrica.
Configurar la carga y las coordenadas excéntricas mejora el movimiento del robot, reduce la vibración y acorta el tiempo de
funcionamiento.
NOTA
Cada vez que habilite el robot, aparecerá una ventana "Modificación de habilitación de carga" que requiere que configure los
parámetros de carga. Los parámetros que establezca se sincronizarán con "Cargar parámetros".
página.
Haga clic en Modificar para modificar los parámetros de carga.
Debe configurar la coordenada excéntrica de la carga cuando el eje J6 esté a 0°.
El peso de la carga incluye el peso del efector final y la pieza de trabajo, que no debe exceder el
carga máxima del brazo del robot.
AVISO
Los ajustes de carga incorrectos pueden causar alarmas de detección de colisión anormales o que el brazo del robot esté
fuera de control durante el arrastre.
37
Después de configurar los parámetros, haga clic en Aceptar.
Establezca correctamente las coordenadas de carga y excéntricas. De lo contrario, se pueden producir errores o golpes excesivos y acortar el ciclo de vida de las
piezas.
38
4.5 Parámetros de movimiento
Los parámetros de movimiento óptimos se han establecido antes de la entrega y no se recomienda modificarlos sin requisitos especiales.
Si cree que la velocidad del robot es demasiado alta, puede ajustarla hacia abajo según sus necesidades reales. Si se requiere una
velocidad mayor, comuníquese con el soporte técnico para obtener una velocidad
aumentar la solución.
Ajuste de avance
Puede establecer la velocidad y aceleración máximas en el sistema de coordenadas conjuntas y en el sistema de coordenadas cartesianas.
Haga clic en Guardar después de configurar los parámetros.
Velocidad/aceleración real del robot = velocidad/aceleración establecida × relación de velocidad global.
Haciendo clic restaurará todos los valores en el módulo correspondiente a los valores predeterminados.
Configuración de reproducción
39
Puede configurar la velocidad, la aceleración y la sacudida en el sistema de coordenadas conjuntas y en el sistema de coordenadas cartesianas. Haga clic en
Guardar después de configurar los parámetros.
Velocidad/aceleración real del robot = velocidad/aceleración establecidas × relación de velocidad global × porcentaje establecido en los comandos de velocidad
durante la programación.
Haciendo clic restaurará todos los valores en el módulo correspondiente a los valores predeterminados.
40
4.6 Configuración de seguridad
41
La detección de colisiones se utiliza principalmente para reducir el impacto sobre el robot y evitar daños al robot o al equipo
externo. Si se activa la detección de colisión, el brazo robótico suspenderá su funcionamiento automáticamente al chocar contra
un obstáculo.
Cuanto mayor sea el nivel de sensibilidad que seleccione, menor será la fuerza que necesitará el robot para detenerse después de la detección de una colisión.
El nivel de seguridad se mostrará en el panel de conexión en la barra de herramientas superior.
Cuando se detecta la fuerza necesaria para detenerse al mover el robot, aparecerá la ventana "Detección de colisión". En este caso,
debe resolver la causa de la colisión y hacer clic en Restablecer. Si necesita operar el software para resolver la causa de la colisión,
haga clic en Recordármelo en un minuto para cerrar temporalmente la ventana emergente (se mostrará nuevamente un mensaje
emergente en un minuto).
42
El procesamiento posterior a la colisión se refiere al tratamiento después de la colisión mientras el brazo robótico ejecuta el proyecto:
Detener: el brazo robótico deja de ejecutar el proyecto.
Pausa: el brazo robótico hace una pausa. Debe seleccionar si desea reanudar la operación después de resolver la causa de la
colisión de acuerdo con la condición real o detener la operación.
Ingrese al modo de arrastre: el brazo robótico deja de ejecutar el proyecto y automáticamente ingresa al modo de arrastre.
Ingrese al modo de retroceso: el brazo del robot retrocede automáticamente la distancia especificada de acuerdo con la
trayectoria antes de la colisión. El rango de distancia de retroceso es de 0 a 50 mm.
43
El frenado evita que el eje del servomotor se mueva cuando el servocontrolador no está en funcionamiento, de
modo que el motor mantiene su posición bloqueada y garantiza que la parte móvil de la máquina no se moverá
debido a su propio peso o fuerza externa.
Si desea arrastrar las articulaciones manualmente, puede habilitar la función de freno, es decir, sostener la articulación manualmente después de
que el brazo del robot esté desactivado y luego hacer clic en el botón de la articulación correspondiente.
AVISO
Al habilitar la función, sujete la articulación con la mano para evitar que se mueva.
44
4.6.3 Instalación
Si el robot está montado sobre una mesa plana o sobre el suelo, no es necesario configurarlo en esta página. Sin embargo, si el robot está
montado en el techo, en la pared o en ángulo, deberá configurar el ángulo de rotación y el ángulo de inclinación en
el estado de inhabilitado.
Puede calibrar mediante calibración manual o calibración automática.
Calibración manual
Puede seleccionar una postura de instalación adecuada según la condición real.
El ángulo de inclinación es el ángulo que gira un robot en sentido antihorario alrededor del eje X en el punto de origen.
El ángulo de rotación es el ángulo en el que un robot gira en sentido antihorario alrededor del eje Z en el punto de origen.
Calibración automática
Después de instalar y habilitar el robot, puede hacer clic en Calibración y operar de acuerdo con la ventana emergente para obtener el
ángulo de inclinación y el ángulo de rotación.
45
Haga clic en Guardar después de la calibración para guardar la configuración.
Haga clic en Restaurar para restaurar el ángulo calibrado al valor predeterminado.
46
4.6.4 Sensibilidad
La configuración de sensibilidad se utiliza principalmente para ajustar la sensibilidad de las articulaciones al correr y arrastrar.
Cuanto menor sea la sensibilidad, mayor será la resistencia durante el arrastre.
47

Si necesita habilitar o deshabilitar las funciones avanzadas, puede configurarlas en esta página. Se recomienda mantener
el valor predeterminado si no tiene requisitos especiales.
NOTA
La función requiere autoridad de administrador (contraseña predeterminada: 888888).
48
Cuando el tipo de controlador es CCBOX, es necesario configurar el rango de voltaje de entrada del controlador.
Configure de acuerdo con el rango real de voltaje de entrada, con un voltaje máximo de no más de 60 V y un voltaje
mínimo de no menos de 30 V.
49
4.8 Control remoto

El equipo externo puede enviar comandos a un robot (controlar y ejecutar un archivo de programa aprendido) en diferentes
modos de control remoto, como el modo de E/S remotas y el modo Modbus remoto.
NOTA
No es necesario reiniciar el sistema de control del robot al cambiar el modo de control remoto.
No importa en qué modo se encuentre el sistema de control del robot, el interruptor de parada de emergencia siempre
es efectivo.
Si el robot se ejecuta en el modo de control remoto, el proyecto dejará de ejecutarse automáticamente cuando
cambie a otros modos de trabajo.
No envíe señales de control antes de que el robot se encienda e inicialice; de lo contrario, podría provocar que
el robot se mueva de forma anormal.
Después de ingresar al modo de control remoto, la barra de herramientas superior mostrará el modo actual.
Haga clic en "Registro de ejecución" para ver el registro de ejecución del modo remoto. La siguiente figura
toma el modo de E/S remotas como ejemplo.
Modo en línea
Es el modo de control predeterminado. Puedes controlar el brazo robótico a través de DobotStudio Pro.
Modbus remoto
El equipo externo puede controlar el brazo robótico en el modo Modbus remoto.
50
Las funciones específicas de los registros Modbus se muestran arriba. Puede hacer clic en Modificar para editarlo.
El procedimiento para ejecutar el proyecto en modo Modbus remoto se describe a continuación.
Requisitos previos
Se ha preparado el proyecto que se ejecutará en modo remoto.
El robot se ha conectado al equipo externo a través de la interfaz LAN. Puedes conectarlos directamente o mediante un enrutador.
La dirección IP del robot y el equipo externo debe estar dentro del mismo segmento de red sin conflicto. La dirección IP
predeterminada es 192.168.5.1. Puede configurar la dirección IP en la configuración de comunicación.
El brazo robótico se ha encendido.
Procedimiento
1. Establezca el modo actual en Modbus remoto y seleccione un proyecto fuera de línea (programa de bloques o script) para
correr.
2. Si necesita iniciar varios proyectos diferentes a través de Modbus, haga clic en Configuración avanzada. En Configuración avanzada,
puede configurar la dirección de registro de retención del proyecto de opción y configurar la lista de proyectos de opción, como
se muestra en la siguiente figura.
51
3. Haga clic en Aplicar. Ahora el brazo robótico entra en modo Modbus remoto. Sólo se emite el comando de parada de emergencia.
disponible.
4. Active la señal de inicio en el equipo externo. El robot se moverá según el seleccionado.
archivo del proyecto.
5. Si se activa la señal de parada, el brazo del robot dejará de moverse y se desactivará.
E/S remotas
El equipo externo puede controlar el brazo robótico en el modo IO remoto.
52
La definición de interfaz IO específica del sistema de control se muestra en la figura anterior. Puede hacer clic en Modificar para editarlo.
Cuando el tipo de armario de control es CCBOX, las E/S seguras y las E/S universales comparten el mismo terminal. El terminal
configurado como E/S segura no se puede configurar como E/S remota.
Al hacer clic en Configuración avanzada se pueden configurar múltiples proyectos a través de E/S de grupo.
53
1. Haga clic en + o para aumentar o disminuir la cantidad de direcciones asignadas a E/S de grupo. Cuanto más
Cuantas más direcciones sean asignadas, más configurables serán los proyectos.
Dirección 0: los proyectos opcionales no se pueden configurar. 1
dirección: se puede configurar 1 proyecto opcional. 2 direcciones:
se pueden configurar 3 proyectos opcionales. 3 direcciones: se pueden
configurar 7 proyectos opcionales. 4 direcciones: se pueden configurar
15 proyectos opcionales.
2. Puede modificar la dirección asignada a través de la lista desplegable. La dirección asignada al grupo de E/S.
no se puede duplicar con E/S remotas o E/S seguras (CCBOX).
3. Después de asignar direcciones, puede configurar proyectos opcionales (al menos uno) para cada valor de IO de grupo.
En el modo de E/S remotas, antes de ejecutar el proyecto, seleccione el proyecto opcional correspondiente configurando el valor
de E/S del grupo correspondiente (el azul se refiere a ENCENDIDO y el gris a APAGADO).
Tome como ejemplo la asignación de DI1~DI4 en la figura anterior:
DI1 está ON, DI2, DI3 y DI4 están OFF: seleccione el primer proyecto opcional; DI1 y DI2 están
ON, DI3 y DI4 están OFF: seleccione el tercer proyecto opcional; DI1~ DI4 están todos ENCENDIDOS:
seleccione el decimoquinto proyecto opcional.
Cuando todas las E/S del grupo están configuradas en APAGADO, significa seleccionar el proyecto principal configurado
en la página anterior.
4. Haga clic en Guardar para completar la configuración.
54
El procedimiento para ejecutar el proyecto en el modo de E/S remotas se muestra a continuación.
Requisito previo
Se ha preparado el proyecto que se ejecutará en modo remoto.
El equipo externo se ha conectado al brazo robótico mediante una interfaz de E/S.
El brazo robótico se ha encendido.
Procedimiento
1. Establezca el modo actual en E/S remota y seleccione un proyecto fuera de línea (programa de bloques o secuencia de comandos) para ejecutar.
2. Haga clic en Aplicar. Ahora el brazo robótico ingresa al modo IO remoto. Sólo se emite el comando de parada de emergencia.
disponible.
3. (Opcional) Active E/S de grupo en dispositivos externos y seleccione un proyecto para ejecutar.
4. Activa la señal de salida. El robot se moverá según el archivo de proyecto seleccionado.
5. Si se activa la señal de parada, el brazo robótico dejará de moverse.
Desarrollo secundario TCP/IP

Este modo es para que los usuarios desarrollen software de control basado en TCP. Si necesita desarrollar el software, consulte el protocolo TCP/IP de
Dobot. (colocado en Github)
55

Después de que se hayan reemplazado algunas piezas (motores, unidades de engranajes reductores) del brazo del robot o de que el
robot haya sido golpeado, se cambiará el punto de inicio del robot. En este caso es necesario restablecer el punto de origen.
NOTA
La calibración inicial se utiliza sólo cuando cambia la posición inicial. Por favor opere con precaución.
La función de calibración en casa se puede utilizar después de ingresar la contraseña (contraseña predeterminada:
888888)
Mueva el robot al punto de inicio según las indicaciones de la página. Haga clic en Calibración inicial en el estado habilitado.
Después de operar la calibración de referencia, puede verificar las coordenadas conjuntas en el panel de control. Ahora todas las
coordenadas conjuntas (J1J6) son cero.
56

Las funciones del fabricante incluyen identificación automática y interruptor de detección de colisiones. Una operación
incorrecta puede causar anomalías en el robot y riesgos de seguridad. Úselo bajo la guía del soporte técnico.
57
5 Monitoreo de E/S
Puede monitorear y configurar el estado de E/S del controlador y la herramienta final en la página de E/S. Para la E/S
definición, consulte la descripción de IO en la guía de hardware del robot correspondiente. Como diferentes controladores
varían en el número de E/S, las capturas de pantalla de este documento son solo como referencia.
No. Descripción
1 Haga clic para ocultar el panel y haga clic en E/S en la barra de herramientas derecha para mostrar el panel.
2 Haga clic para agregar E/S extendidas, que se pueden usar para monitorear la comunicación Modbus. Ver
Extensión de E/S para más detalles.
3 Haga clic para establecer el alias de E/S o si desea mostrarlo. Consulte la configuración de E/S para obtener más detalles.
58
5 Área de monitoreo IO. Ver Monitoreo
extensión de E/S
ID: ID del dispositivo esclavo.
Nombre: Nombre del dispositivo esclavo.
Dirección IP: Dirección del dispositivo Modbus. No puede ser la misma que la dirección IP del controlador.
Interfaz LAN (por ejemplo, la predeterminada 192.168.5.1); de lo contrario, puede causar fallas funcionales.
anormalidades.
Puerto: Número de puerto de comunicación Modbus.
DI/DO: Configure la dirección de registro y el número de DI/DO después de seleccionar la función. La dirección debe asignarse desde 0.
Después de hacer clic en Aceptar, aparecerá una nueva E/S en la parte inferior del panel de E/S. La función de monitoreo tiene efecto solo después de
reiniciar el controlador.
Al hacer clic en x a la derecha de la E/S extendida se puede eliminar la E/S.
configuración de E/S
59
Seleccione IO para mostrarlo en la página de monitoreo.
Ingrese el alias de IO en el lado derecho y el alias se mostrará en la página de monitoreo. Al mismo tiempo, también puede
llamar al IO correspondiente a través del alias en programación de bloques y programación de scripts.
Cuando el tipo de gabinete de control es CCBOX, puede configurar el tipo de entrada/salida digital en PNP (activo de alto
nivel) o NPN (activo de bajo nivel), como se muestra en la siguiente figura.
60
Supervisión
La página E/S del controlador y E/S de herramientas admite las siguientes funciones.
Salida: Configure la salida digital o la salida analógica. Para la salida digital, puede hacer clic en el interruptor correspondiente en el
lado derecho para cambiar su estado. Para salida analógica, primero debe hacer clic en Modificar y luego hacer clic en Confirmar
modificación después de modificar el valor de salida.
Monitor: Consulta el estado real de la entrada y salida. El punto a la derecha de la entrada digital indica el estado de la DI correspondiente.
Gris significa que DI no está activado y verde significa que DI está activado.
Simulación: Simule el estado de la entrada digital para facilitar la depuración y ejecución de programas. Haga clic en el área de
visualización de estado del DI correspondiente y aparecerá una ventana de configuración. Haga clic en Ficticio y seleccione
Transformación DI, y la DI cambiará al estado de disparo virtual (punto verde), que se considera ENCENDIDO lógicamente. Si no
selecciona Transformación DI, la DI mantendrá su estado real.
61
Cuando el tipo de gabinete de control es CC162, la entrada/salida analógica admite modo de voltaje o corriente.
Haga clic en Modificar para seleccionar el modo correspondiente y haga clic en Confirmar modificación para cambiar el modo. La
unidad del valor en el lado derecho cambiará en tiempo real. Tenga en cuenta que el valor de la entrada analógica sólo puede
ser visto en lugar de modificado.
NOTA
Esta función debe usarse con el interruptor DIP, que se encuentra dentro del gabinete de control. Si necesita configurarlo,
comuníquese con el soporte técnico de Dobot.
Puede configurar las funciones de cada interfaz de E/S segura en la página Safe IO. Para obtener detalles sobre las E/S seguras,
consulte la descripción de E/S en la guía de hardware del robot correspondiente.
Cuando el tipo de armario de control es CCBOX, las E/S seguras y las E/S universales comparten el mismo terminal. El
terminal configurado como E/S remota no se puede configurar como E/S segura.
62
NOTA
En el uso real, intente asegurarse de que la señal SI cambie en un intervalo de más de 150 ms; de lo contrario, el salto de la
señal SI puede causar anomalías en el estado de funcionamiento del robot.
Por ejemplo, cuando la entrada de reinicio de parada de protección no está configurada, el salto de la señal de entrada de
parada de protección (el intervalo de cambio es inferior a 150 ms) puede hacer que el robot no reanude automáticamente la
operación después de una pausa. En este caso, debe resolver el problema mediante el método siguiente.
1. Pause el proyecto a través del software y luego continúe ejecutando el proyecto.
2. Active nuevamente la señal de entrada de parada de protección y permanezca por encima de 150 ms.
63
6 Modbus
El módulo Modbus, que actúa como maestro Modbus, se utiliza para conectar el esclavo Modbus.
No. Descripción
1 Haga clic para ocultar el panel y haga clic en Modbus en la barra de herramientas derecha para restaurarlo.
2 Haga clic para conectar el esclavo Modbus. Consulte Conexión del esclavo Modbus para obtener más detalles.
4 Mostrar información de registro de los esclavos conectados
Conexión del esclavo Modbus
64
IP esclava: dirección del dispositivo Modbus.
Puerto: número de puerto de comunicación Modbus.
ID de esclavo: ID del dispositivo esclavo.
Función: seleccione el tipo de función del dispositivo esclavo.
Dirección/Cantidad: dirección y número de registros.
Tasa de escaneo: intervalo de tiempo de escaneo de la estación esclava por parte del brazo robótico.
sesenta y cinco
7 variables globales
El módulo se utiliza para configurar y comprobar las variables globales.
Después de configurar la variable global, puede llamar a la variable a través de bloques relevantes en la programación de bloques,
o llamar a la variable a través del nombre de la variable en la programación de scripts.
DobotStudio Pro admite los siguientes tipos de variables globales:
bool: valor booleano
Cadena: Cadena
int: Entero
flotante: Punto numérico flotante de doble
precisión: El punto del robot se puede obtener moviendo el robot a la posición especificada, como se muestra en la siguiente
figura.
66
Retención global:
Cuando se marca Retención global , se guardará cualquier modificación a la variable y el valor modificado se guardará
independientemente de salir del script o apagar y reiniciar el robot.
Cuando no se marca Retención global , las modificaciones a la variable solo son efectivas cuando se está ejecutando el script.
Se restaurará al valor de configuración inicial al salir del script.
Recomendaciones de nombres para variables globales
Se recomienda utilizar el formato g_project abreviatura_variable que significa nombrar variables globales y evitar el uso de
nombres demasiado cortos.
Cabe señalar que los nombres de las variables globales no pueden duplicar las palabras clave reservadas de lua ni las funciones
y nombres de variables ya definidos por Dobot.
palabras clave reservadas de

lua y, break, do, else, elseif, end, false, for,
función, si, en, local, nulo, no, o, repetir, regresar, entonces,
verdadero, hasta, mientras, ir a
Funciones y variables definidas por Dobot (incluidas funciones reservadas internamente)

Accel, AccelR, AccelS, AI, AO, AOExecute, Arc3,
Arc3Weave, Arch, BlockHighlight, CalcTool, CalcUser,
CheckGo, CheckMove, Circle3, CnvVison, CollisionLogInfo,
CP, CRC16, CyHelix, DestroyCam, DI, DIGroup, DO,
dobot_hook, DOExecute, DOGroup, ECP, ECPSet, ElapsedTime,
EventLog, FC, FCAct, FCCalib, FCCondDisplac, FCCondDisplace,
FCCondForce, FCCondTCPSpeed, FCCondTorque, FCCondTorque,
FCDeact, FCForce, FCLine, FCLoadID, FCRefDirect, FCRefForce,
FCRefLine, FCRefRot, FCRefSpiral, FCRefTorAdjust, FCRefTorque,
FCRel, FCRot, FCSetCompliance, FCSetGain, FCSpiral, FCTorque,
GetABZ, GetAngle, GetCnvObject, GetCoils, GetHoldRegs,
GetInBits, GetInRegs, GetLayerIndex, GetPartIndex, getPathPose,
GetPathStartPose, GetPose, GetRunningData, GetTraceStartPose,
Ir, GoIO, GoR, GoToolR, GoUserR, GRead, GWrite, IceCreamGO,
IceCreamP, IceCreamR, init(pix), InitCam, InverseSolution,IsDone,
67
Jerk, JerkR, JerkS, Jump, LimZ, Lineal, Lineal, LoadSet, LoadSwitch,

Registro, Formato de registro, MatrixPallet, MD, ModbusClose, ModbusCreate,
Mover, MoveIn, MoveIO, MoveJ, MoveJIO, MoveJR, MoveOut, MoveR,
MoveToolR, MoveUserR, MoveWeave, NewPose, APAGADO, ENCENDIDO, PalletSync,
Pausar, imprimir, QuitScript, ReadDB, RecvCam, Liberar, RelJointMovJ,
RelMovJTool, RelMovJUser , RelMovLTool, RelMovLUser, Restablecer,
ResetElapsedTime, RJ, Rotación, RP, ScrewCommitErrInfo,
ScrewCommitInfo, ScrewCommitProductInfo, ScrewDriverGetError,
ScrewDriverGetResult, ScrewGetSelectedSN, ScrewSetCurrentSN,
SendCam, ServoJ, ServoP, SetABZPPC, SetBackDistance,
SetCnvPointOffset, SetCnvTimeCompensation, SetCoils, SetCollisionLevel,
SetDOMode, setExcitMode, SetExicitCmd, SetExicitCmdZ, SetHoldRegs,
SetObstacleAvoid, SetPartIndex, SetSafeSkin, SetStackMode,
SetTool, SetTool485, SetToolBaudRate, SetToolPower, SetUnstackMode,
SetUser, SetWeldParams, SixForceHome, Sleep, Sleep(período), Velocidad,
SpeedFactor, SpeedR, SpeedS, Espiral, StartCamera, StartPath,
StartTrace, StopMove, StopSyncCnv, Sincronización, SyncCnv, SyncExit, Systime,
TCPCreate, TCPDestroy, TCPRead, TCPReadMultiVision, TCPReadVision,
TCPSpeed, TCPSpeedEnd, TCPStart, TCPWrite, TeachPallet, ToolAI,
ToolAnalogMode, ToolDI, ToolDO, ToolDOExecute, TriggerCam,
UDPCrear, UDPRead, UDPWrite, Esperar
68
8Dobot+
La página se utiliza para instalar y configurar el complemento final para controlar la herramienta final del robot.
Puede hacer clic en Dobot + en la parte superior izquierda del panel para ocultarlo y restaurarlo haciendo clic en Dobot + en la
barra de herramientas derecha.
Haga clic en Agregar complementos para ver la lista de complementos. Puede hacer clic en Instalar para instalar el complemento o hacer clic en Importar
complementos para cargar un complemento.
69
El complemento se mostrará en la página principal de Dobot+ después de la instalación. Después de seleccionar el
complemento correspondiente, puede configurar las funciones básicas del complemento. Los diferentes complementos varían
en sus métodos de configuración, que no se describirán en esta guía. Si desea eliminar el complemento, haga clic en x en la
esquina superior derecha del complemento.
70
Después de instalar un complemento, los bloques/comandos relevantes se agregarán en DobotBlockly y el módulo Script.
Ahora tome la pinza DH como ejemplo, como se muestra en la siguiente figura.
71
Puedes hacer clic en la esquina superior derecha de la página para configurar una tecla de acceso rápido para el complemento.
Después de guardarlo, puede controlar la herramienta Finalizar a través del botón Finalizar. Por ejemplo, seleccione DH. Establezca la
tecla de acceso directo 1 en DhOpen y la tecla de acceso directo 2 en DhClose y haga clic en Guardar. Luego presione el botón al final
del robot, como se muestra a continuación, y la pinza se abrirá. Presione el botón nuevamente y la pinza se cerrará.
72
73
9 Programación
9.1 Guión
DobotBlockly 9.2
74
9.1 Dobot en bloque

DobotStudio Pro proporciona programación en bloques. Puedes programar arrastrando los bloques para controlar
el robot.
NOTA
Este documento solo presenta el uso de programación en bloques. Para una descripción específica de los bloques, ,
consulte el Apéndice B.
No. Descripción
1 Mostrar el nombre del proyecto actual
Se utiliza para gestionar archivos de proyectos y deshacer o restaurar operaciones de programación. En la

2 lista desplegable Archivo , puede convertir un programa en bloque en un script. Después de una conversión
exitosa, puede abrir el proyecto convertido en el módulo Script
3 Controlar la ejecución del proyecto. Consulte Ejecución del proyecto para obtener más detalles.
Proporciona bloques utilizados en programación, que están divididos en diferentes colores y

4
categorías. Haga clic en la parte superior derecha del módulo para ver la descripción relevante de los bloques.
Área de edición de programas. Puedes arrastrar los bloques al área para editar un programa. Haga clic
derecho en el bloque en el área de programación para abrir el menú, que admite copiar bloques, eliminar
5 bloques y convertir un grupo de bloques en subrutinas.
Si un bloque se modifica pero no se guarda, verá mensajes en el lado izquierdo del bloque, que
que le indicarán que el bloque se ha modificado.
75
Haga clic para abrir el panel de Puntos . Si hay cambios no guardados, verá un punto rojo en la parte inferior derecha
6
del icono. Consulte Puntos para obtener más detalles.
Los iconos en el lado derecho del área de programación se describen a continuación.
Icono Descripción
Ingrese al modo de edición.

En el modo de edición, puede seleccionar varios o todos los bloques para copiarlos o eliminarlos.
Haga clic en Cancelar verificación o realice otras operaciones en el área de programación para salir del modo
de edición.
Bloquear/Desbloquear el área de programación.
Acercar/alejar/Restaurar el área de programación.
Volver al principio de los bloques/Centrar bloques/Volver al final de los bloques.
Arrastra el bloque a este ícono para eliminarlo, o mantenlo presionado y selecciona Eliminar bloque para
eliminarlo.
Puntos
La interfaz Point se utiliza para gestionar los puntos en la programación, como se muestra a continuación.
76
No. Descripción
Haga clic para ocultar el panel de Puntos . Puede hacer clic en Puntos en la barra de herramientas derecha para restaurar su visualización.
1
Si hay cambios no guardados, el ícono cambiará a .
2 Establecer el modo de movimiento de Ejecutar a
3 Importe un archivo de lista de puntos o exporte la lista de puntos actual a un archivo.
Área de gestión de puntos.

Después de mover el brazo robótico a un punto específico, haga clic en Agregar para guardar el punto actual de
El brazo robótico como nuevo punto de enseñanza.
Después de seleccionar un punto de enseñanza, haga doble clic en cualquier valor excepto Nombre de la enseñanza
5
apunte a modificar directamente el valor.
Después de seleccionar un punto de enseñanza, haga clic en Portada para sobrescribirlo con el punto actual.
Después de seleccionar un punto de enseñanza, mantenga presionado RunTo para mover el brazo del robot hasta el punto.
Después de seleccionar un punto de enseñanza, haga clic en Eliminar para eliminar el punto de enseñanza.
77
Depuración y ejecución del proyecto.
Haga clic en Depurar después de guardar el proyecto y el proyecto comenzará a ejecutarse paso a paso. Puede ver el registro de operaciones en este
proceso.
Haga clic en Paso para ejecutar el proyecto paso a paso.
Haga clic en Salir de depuración para salir del modo de depuración.
Haga clic en script para mostrar el script en ejecución correspondiente al proyecto.
Haga clic en Iniciar después de guardar el proyecto y el proyecto comenzará a ejecutarse. Se mostrará el registro del proceso en ejecución.
Haga clic en Pausa para pausar la ejecución del proyecto y el botón cambia a Continuar. Haga clic en Reanudar para continuar ejecutando
el proyecto.
Haga clic en Detener para detener la ejecución del proyecto.
Haga clic en script para mostrar el script en ejecución correspondiente al proyecto.
78
Procedimiento de operación
El siguiente ejemplo describe el procedimiento de edición de un programa de bloques para controlar el robot para que se mueva entre dos
puntos repetidamente.
1. Abra el panel Puntos . Mueva el brazo del robot a un punto (P1) y haga clic en Agregar para guardar el punto P1.
2. Mueva el brazo del robot a un punto (P2) y haga clic en Agregar para guardar el punto P2.
3. Arrastre el bloque para siempre desde el área del bloque y colóquelo debajo del bloque Inicio .
4. Arrastrar dentro del bloque para siempre y seleccione P1 para el punto objetivo.
5. Arrastrar debajo del bloque anterior y seleccione P2 para el punto objetivo.
79
6. Haga clic en Guardar, ingrese el nombre del proyecto y haga clic en Aceptar.
7. Haga clic en Iniciar y el robot comienza a moverse.
80
9.2 Guión
Los robots Dobot proporcionan varias API, como comandos de movimiento, comandos TCP/UDP, etc., que utilizan el lenguaje Lua para el
desarrollo secundario. DobotStudio Pro proporciona un entorno de programación para scripts Lua. Puedes escribir tus propios scripts Lua
para controlar el funcionamiento de los robots.
NOTA
Esta sección presenta principalmente el uso de la programación de scripts. Para obtener una descripción específica de
los comandos, consulte la Guía de sintaxis de DOBOT Lua (CR).
No. Descripción
1 Mostrar el nombre del proyecto actual
2 Se utiliza para gestionar archivos de proyectos y deshacer o restaurar operaciones de programación.
3 Abra la página de depuración. Consulte Proyecto de depuración para obtener más detalles.
4 Controlar la ejecución del proyecto. Consulte Ejecución del proyecto para obtener más detalles.
Lista de comandos.
Haga clic en el lado izquierdo del comando para ver la descripción del comando.
Haga doble clic en el comando para agregar rápidamente el comando Lua al área de programación de la derecha.
5 Si hay un
ícono azul en el lado derecho del comando, haga doble clic en el botón azul para agregar rápidamente el
comando Lua con parámetros detallados al área de programación en la derecha.
Área de edición de programas.

El archivo "src0.lua" es el hilo principal y puede llamar a cualquier comando.
El archivo "global.lua" sólo se utiliza para definir variables y subfunciones.
81
6 Haga clic en + para agregar subprocesos. Los subprocesos son programas paralelos que se ejecutan con el principal.
programa. Puede configurar E/S, variables, etc. en subprocesos, pero no puede llamar al movimiento
comandos.
Haga clic para abrir el panel de Puntos . Si hay cambios no guardados, verá un punto rojo en el
7
parte inferior derecha del icono. Consulte Puntos para obtener más detalles.
Puntos
La interfaz Point se utiliza para gestionar los puntos en la programación, como se muestra a continuación.
No. Descripción
Haga clic para ocultar el panel de Puntos . Puede hacer clic en Puntos en la barra de herramientas derecha para restaurarlo. Sí hay
1
son puntos no guardados, el ícono cambiará a .
2 Establecer el modo de movimiento de Ejecutar a
3 Importe un archivo de lista de puntos o exporte la lista de puntos actual a un archivo.
82
Área de gestión de puntos.

Después de mover el brazo del robot a un punto específico, haga clic en Agregar para guardar el punto actual del brazo del
robot como un nuevo punto de enseñanza.
Después de seleccionar un punto de enseñanza, haga doble clic en cualquier valor excepto en el Nombre del punto de
5
enseñanza para modificar directamente el valor.
Después de seleccionar un punto de enseñanza, haga clic en Portada para sobrescribirlo con el punto actual.
Después de seleccionar un punto de enseñanza, mantenga presionado RunTo para mover el brazo del robot hasta el punto.
Después de seleccionar un punto de enseñanza, haga clic en Eliminar para eliminar el punto de enseñanza.
Proyecto de depuración
Haga clic en Depurar después de guardar el proyecto y el proyecto entrará en modo de depuración. Al hacer clic en el número de línea en el lado izquierdo
del código se puede establecer un punto de interrupción. El programa se detendrá automáticamente cuando se ejecute hasta el punto de interrupción
en modo de depuración. Después de que el programa se detenga en el punto de interrupción, puede hacer clic en Continuar para mantener el programa en
ejecución; o haga clic en Paso para ejecutar el programa paso a paso. Haga clic en Salir de depuración para salir de la depuración.
modo.
Proyecto en ejecución
Haga clic en Iniciar después de guardar el proyecto y el proyecto comenzará a ejecutarse. El registro del proceso en ejecución
83
Haga clic en Iniciar después de guardar el proyecto y el proyecto comenzará a ejecutarse. Se mostrará el registro del proceso en
ejecución.
Al hacer clic en Pausa se puede pausar la ejecución del proyecto y el botón cambiará a Reanudar. Al hacer clic en
Reanudar se continuará ejecutando el proyecto.
Al hacer clic en Detener se puede detener la ejecución del proyecto.
Procedimiento de operación
El siguiente ejemplo describe el procedimiento de edición de un programa de script para controlar el robot para que se mueva
entre dos puntos repetidamente.
1. Abra el panel Puntos . Mueva el brazo del robot a un punto (P1) y haga clic en Agregar para guardar el punto P1.
2. Mueva el brazo del robot a otro punto (P2) y haga clic en Agregar para guardar el punto P2.
3. Agregue comandos de bucle en el área de programación.
4. Agregue un comando de movimiento bajo el comando de bucle y establezca P1 como punto objetivo.
5. Agregue otro comando de movimiento y establezca P2 como punto objetivo.
mientras (verdadero)
hacer
Ir(P1)
Ir(P2)
fin
84
6. Haga clic en Guardar, ingrese el nombre del proyecto y haga clic en Aceptar.
7. Haga clic en Iniciar y el robot comienza a moverse.
85
10 proceso
86
La reproducción de trayectoria se utiliza para reproducir la trayectoria registrada durante el arrastre manual del robot.
brazo. La interfaz principal se muestra a continuación.
Haga clic en Nueva trayectoria en la esquina superior derecha y la luz indicadora al final del robot se volverá amarilla.
Ahora puedes arrastrar el robot. La trayectoria se grabará para su reproducción.
Después de registrar la trayectoria, haga clic en Guardar ruta en la esquina superior derecha. Ahora la luz indicadora se vuelve verde y se agrega un nuevo
registro con el nombre del tiempo de grabación en la lista de archivos de trayectoria.
Haga clic en la trayectoria guardada y verá tres botones: Eliminar, Cambiar nombre y Reproducir.
Haga clic en Reproducción para reproducir la trayectoria grabada del robot. En este caso, la luz indicadora al final del robot parpadea en amarillo y
el robot comienza a moverse. Después de la reproducción, el robot deja de moverse y la luz indicadora se vuelve verde.
Haga clic en Cambiar nombre para modificar el nombre del archivo de trayectoria.
Haga clic en Eliminar para eliminar esta trayectoria.
NOTA
El archivo de trayectoria guardado se puede llamar a través de comandos de reproducción relevantes en programación en bloques y
scripts.
La reproducción de trayectoria no se ve afectada por la señal IO de seguridad.
Haga clic en Avanzado para configurar el modo de reproducción. Puede configurar la relación de velocidad de reproducción si no selecciona
Reproducir a una velocidad uniforme.
87
88
El proceso del transportador es que el sensor fotoeléctrico detecta los objetos en el transportador cuando el transportador está
en movimiento, y el robot los recoge a medida que se mueven.
Entorno del edificio

La siguiente figura muestra un entorno de proceso completo de seguimiento del transportador.
El diagrama de comunicación se muestra a continuación.
Codificador Se utiliza un codificador para registrar la distancia de movimiento del transportador y la posición de la pieza de trabajo, y
repórtalos al robot. El codificador debe conectarse a la interfaz del codificador ABZ en el controlador.
Se recomienda utilizar el codificador E6B2CWZ1X (1000P/R). Su conexión de pines se muestra en la tabla.

abajo.
Color Puerto
Negro A+
Negro y rojo A
89
Blanco B+
blanco y rojo B
Naranja Z+
naranja y rojo Z
Marrón E/S 5V
Azul E/S 0V
Sensor fotoeléctrico
El sensor fotoeléctrico emite señales de diferentes niveles según si se detecta o no la pieza de trabajo.
no. El sistema de control puede detectar la pieza de trabajo a través del borde de la señal. Necesitas conectar el
sensor fotoeléctrico a una interfaz DI en el controlador, como se muestra a continuación.
## Calibración del transportador Antes de configurar el proceso del transportador, debe calibrarlo para
obtener la relación posicional entre el transportador y el robot. En los siguientes pasos, el usuario
El sistema de coordenadas se utiliza para la calibración. Antes de la calibración, debe instalar una aguja de calibración en el
extremo del robot y prepare una etiqueta para la calibración.
1. Pegue una etiqueta en el transportador, como se muestra a continuación.
1. Ingrese a la página del sistema de coordenadas del usuario .
2. Habilite el robot. Mueva el robot hasta la posición de la etiqueta en el transportador para obtener el primer punto (punto A,
el origen del sistema de coordenadas del usuario).
90
1. Controle el transportador para que se mueva una distancia específica.
2. Mueva el robot hasta la posición de la etiqueta en el transportador para obtener el segundo punto (punto B, para determinar
el eje x)
3. Mueva el robot hasta un punto que no esté en la línea determinada por los puntos A y B en el transportador para obtener el tercer punto
(punto C, para determinar el eje y).
1. Agregue o cubra un sistema de coordenadas y guárdelo.
Configuración del transportador
Haga clic en Seguimiento del transportador en la página Proceso. Haga clic en Abrir herramienta y verá la siguiente página.
91
Índice del transportador: seleccione el índice del transportador que se configurará; se admiten varios transportadores.
Tipo de transportador: solo se admite el tipo lineal (no se puede configurar).
Canal del codificador: el canal es el predeterminado (no se puede configurar).
Índice de coordenadas del usuario: seleccione el sistema de coordenadas del transportador guardado en el último paso.
Fuente de datos: solo se admite el sensor (no se puede configurar).
Codificador
92
Calibre la resolución del codificador. La resolución del codificador es el incremento de pulso del codificador por unidad de longitud
que mueve el transportador.
1. Pegue una etiqueta en el transportador. Mueva el robot a la posición de la etiqueta en el transportador y haga clic en 1 en Pos.
columna para obtener el valor de la Posición 1.
2. Controle el transportador para que se mueva una distancia específica y deténgalo.
3. Mueva el robot hasta la posición de la etiqueta en el transportador. Haga clic en 2 en la columna Pos para obtener el valor de
Posición 2.
4. Configure la dirección del codificador de acuerdo con la condición real (tomando Positivo como ejemplo).
5. Haga clic en Cálculo para obtener la resolución del codificador.
Configuración de sensores
93
Entrada de disparo IO: establece el índice del puerto DI en el controlador al que está conectado el sensor.
Distancia de deduplicación: después de detectar una señal válida, si la señal cambia dentro de una distancia posterior, la señal se
considerará no válida y se eliminará automáticamente. El valor se puede establecer en
2 mm ~ 5 mm según la condición real.
Tipo de disparador: solo se admite el disparador de flanco ascendente (no se puede configurar).
La calibración del sensor tiene como objetivo obtener la posición donde el sensor detecta la pieza de trabajo de modo que la posición de
la pieza de trabajo bajo el sistema de coordenadas del usuario en cada momento pueda calcularse en función del desplazamiento de
coordenadas cuando la pieza de trabajo se mueve junto con el transportador.
1. Haga clic en Iniciar escucha para comenzar a escuchar la señal del sensor.
2. Coloque una pieza de trabajo en la parte superior del transportador. Encienda el transportador y la pieza de trabajo se moverá con el
transportador. Después de que el sensor detecte la pieza de trabajo y ésta esté dentro del espacio de trabajo del robot, detenga el
transportador.
3. Mueva el robot hasta el centro de la pieza de trabajo y luego haga clic en Enseñar posición mecánica para obtener la posición actual.
4. Haga clic en Calc Sensor Pos para obtener la posición del sensor.
94
Establecer borde de trabajo
El borde de trabajo se utiliza para establecer el área de trabajo del robot en el transportador.
Frontera de entrada de trabajo: después de que la pieza de trabajo cruza este borde, el brazo del robot comienza a rastrear y recoger la
pieza de trabajo.
Recoger borde máximo: cuando la pieza de trabajo cruza el borde, si el brazo del robot no ha comenzado a recoger la pieza de trabajo,
se considera que no puede terminar la recogida de la pieza de trabajo, por lo que no la recogerá. El límite debe establecerse en función
de la velocidad de movimiento del transportador y la experiencia real. Se recomienda depurar varias veces antes de obtener el
valor óptimo.
Trabajo fuera del borde: después de que la pieza de trabajo cruza el borde, el brazo del robot dejará de seguir la pieza de
trabajo (para evitar que el robot se salga del área de trabajo) y activará alarmas.
Mueva el robot a la posición correspondiente de cada borde y haga clic en los botones para establecer los valores.
Haga clic en Guardar en la esquina superior derecha. Ahora puede utilizar la configuración del transportador en el proyecto.
Ejemplo
Después de configurar los parámetros de la cinta transportadora, puede editar un script llamando a las API de la cinta transportadora para
realizar el seguimiento de la cinta transportadora.
El proceso de seguimiento del transportador se muestra a continuación:
95
En este ejemplo, necesita enseñar seis puntos bajo el sistema de coordenadas del usuario establecido cuando configura la cinta transportadora.
Punto de espera: P1
Punto de seguimiento: P2
Punto de recogida: P3
Punto de elevación: P4
Punto encima del punto de colocación: P5
Punto de colocación: P6
96
El guión es el siguiente.
CnvVison(0) //Iniciar el transportador
DO(9,0) //Controla el arranque y el estado de la bomba de aire a través de DO1 y D

O2
HACER(2,0)
bandera local //Si hay una etiqueta de pieza de trabajo
tipo localObjeto //Tipo de pieza de trabajo
punto local = {0,0,0} //Cola de coordenadas de la pieza de trabajo
si bien es cierto
Go(P1,"Speed=100 Accel=100 SYNC=1") //Punto de espera, generalmente establecido dentro del espacio de trabajo
CE
imprimir("Prueba")
si bien es cierto
flag,typeObject,point = GetCnvObject(0,0) //Compruebe si hay una pieza de trabajo

mi. Si lo hay, rompe.
si bandera == verdadero entonces
romper
fin
Dormir(20)
fin
SyncCnv(0) //Sincroniza la cinta transportadora y comienza el seguimiento
97
Move(P2,"SpeedS=100 AccelS=100") //Sobre el punto de recogida
Mover(P3,"SpeedS=100 AccelS=100") //Punto de recogida
Espera(100)
DO(9,1) //Encienda la bomba de aire para recoger la pieza de trabajo
HACER(2,1)
Espera(100)
Mover(P4,"SpeedS=100 AccelS=100 SYNC=1") //Levantar la pieza de trabajo
StopSyncCnv() //Detener el seguimiento del transportador
Dormir(20)
Go(P5,"Speed=100 Accel=100") //Sobre el punto de colocación
Go(P6,"Velocidad=100 Acel=100 SYNC=1") //Punto de colocación
Dormir(1000)
DO(1,0) //Apague la bomba de aire
HACER(2,0,"SINCRONIZACIÓN=1")
Dormir(1000)
Ir(P5,"Velocidad=100 Aceleración=100")
Fin
98
11 mejores prácticas
Este capítulo describe el proceso completo de control de un brazo robótico a través de E/S remotas para ayudarle
comprender cómo se utilizan las diversas funciones de DobotStudio Pro de manera coordinada.
Ahora supongamos la siguiente escena: después de presionar el botón de inicio, la luz indicadora de funcionamiento se enciende. El brazo
del robot agarra el material desde el punto de recogida a través de la pinza final, se mueve hasta el punto objetivo para liberar el material y
luego regresa al punto de recogida nuevamente para agarrar el material... El proceso se ejecuta repetidamente.
Para lograr la escena anterior, debe instalar una pinza en el extremo del brazo del robot (tomando la pinza DH como ejemplo, consulte
la guía del usuario de la pinza DH para su instalación) y conectar los botones e indicadores al controlador. Interfaz de E/S (suponiendo
que el botón de inicio está conectado a DI11 y el botón de parada está conectado a DI12; el indicador de funcionamiento está conectado
a DO11 y el indicador de alarma está conectado a DO12. Para el cableado, consulte la guía de hardware correspondiente de el
robot).
Proceso general
Después de instalar el hardware y encender el brazo robótico, realice las operaciones de software como
sigue:
1. Conecta el robot
2. Instale el complemento Dobot+ (opcional)
3. Establecer y seleccionar un sistema de coordenadas de
herramienta 4. Editar el archivo
del proyecto 5. Configurar e ingresar al modo de E/S remotas
Procedimiento
Conexión y habilitación del robot
Para obtener detalles sobre cómo conectarse al robot, consulte Conexión al robot.
1. Busque el nombre WiFi del controlador Dobot y conéctelo. El SSID de WiFi es Dobot_WIFI_XXX (XXX es
el índice del robot ubicado en la base) y la contraseña WiFi es 1234567890 por defecto.
2. Seleccione un robot en la parte superior de la interfaz de DobotStudio Pro y haga clic en Conectar.
99
3. Haga clic en el botón de habilitación y configure los parámetros de carga para habilitar el robot.
Instalación del complemento Dobot+
Para obtener detalles sobre el complemento Dobot+, consulte Dobot+. Aquí tomamos el complemento DH como ejemplo.
Si la herramienta final instalada no tiene un complemento correspondiente, omita este paso y controle directamente la herramienta final a
través de comandos de E/S en la programación posterior.
1. Haga clic en Dobot+ en el lado derecho de la interfaz principal para abrir el panel de Dobot+.
2. Haga clic en Agregar complementos y luego haga clic en Instalar el complemento DH para completar la instalación.
Configuración y selección del sistema de coordenadas de la herramienta.
100
Para obtener detalles sobre el sistema de coordenadas de la herramienta, consulte Sistema de coordenadas de la herramienta. Aquí tomamos la configuración de entrada
como ejemplo.
1. Abra la página Configuración > Sistema de coordenadas > Sistema de coordenadas de herramienta .
2. Agregue o modifique un sistema de coordenadas. Introduzca el desplazamiento del punto central de la herramienta con respecto a la brida
punto central y haga clic en Aceptar.
3. Seleccione el sistema de coordenadas de herramienta que configuró en el último paso en el panel de control.
Editando proyecto
Para obtener detalles sobre la programación, consulte DobotBlockly y Script. Aquí tomamos DobotBlockly como ejemplo.
Para lograr la escena descrita al principio de este capítulo, necesita enseñar cuatro puntos, a saber, el punto de recogida P1, el punto de transición
P2 (sobre el punto de recogida), el punto de transición P3 (sobre el punto de carga) y el punto de carga. punto P4.
101
1. Abra la página Puntos, mueva el brazo del robot a P1 y haga clic en Agregar.
102
2. Agrega P2, P3 y P4 de la misma manera.
3. Arrastre los bloques al área de programación para realizar la recogida y descarga del material. La figura
A continuación se muestra un programa sencillo para su referencia.
4. Guarde el proyecto.
Configurar e ingresar al modo de E/S remotas
Para obtener detalles sobre el control remoto, consulte Control remoto. Aquí solo se describen los pasos para configurar e ingresar al modo
de E/S remotas según la escena de ejemplo.
1. Abra la página Configuración > Control remoto .
2. Establezca el modo actual en E/S remota.
3. Haga clic en Abrir y seleccione el proyecto DobotBlockly que guardó antes.
4. Haga clic en Modificar para modificar la configuración de E/S según la escena descrita al principio de
Este capítulo.
5. Haga clic en Aplicar para ingresar al modo IO remoto.
103
Después de ingresar al modo de E/S remotas, presione el botón de inicio conectado al controlador del brazo robótico y
el brazo robótico comenzará a ejecutar el proyecto.
104
Apéndice A Definición del registro Modbus
1 Introducción a Modbus
El protocolo Modbus es un protocolo de comunicación en serie. El sistema de robot puede comunicarse con externos.
equipo a través de este protocolo. El equipo externo, como un PLC, se configura como maestro Modbus y
el sistema de robot está configurado como esclavo.
Actualmente Modbus cuenta con las siguientes versiones:
ModbusRTU: Es compacto y adopta representación binaria de datos, utilizando un modo de suma de verificación de
verificación de redundancia cíclica.
ModbusASCII: Adopta representación de cadena ASCII, que es legible y redundante, utilizando
modo de suma de comprobación de verificación de redundancia longitudinal.
ModbusTCP: Adopta una conexión TCP sobre TCP/IP. Este modo no requiere suma de comprobación
cálculo.
Basándonos en nuestra interfaz de hardware existente, actualmente adoptamos el esquema ModbusTCP.
Una dirección Modbus normalmente consta de cinco dígitos, incluido el código de tipo de datos inicial, seguido del
dirección de compensación. La biblioteca de protocolo Modbus Master asigna direcciones Modbus estándar a la función Modbus
números y lee y escribe datos de estaciones esclavas.
La biblioteca de protocolo Modbus Master admite las siguientes direcciones:
0000109999: Salida digital (bobina)
1000119999: Entrada digital (contacto)
3000139999: Registro de entrada de datos (generalmente entrada analógica)
4000149999: Registro de tenencia de datos
Los datos Modbus incluyen principalmente cuatro tipos: estado de bobina, entrada discreta, registro de entrada y registros de retención.
Según el espacio de memoria del robot, se definen cuatro tipos de registros: bobina, contacto (entrada discreta), entrada
y registros de retención, para la interacción de datos entre el equipo externo y el sistema robótico. cada registro
tiene 4096 direcciones. Para más detalles, consulte la descripción a continuación.
2 Registro de bobina (robot de control)
dirección del autómata Dirección del script (Get/SetCoils) Tipo de registro Función
00001 0 Poco Comenzar
00002 1 Poco Pausa
105
00003 2 Poco Continuar
00004 3 Poco Detener
00005 4 Poco Parada de emergencia
00006 5 Poco Borrar alarma
00007 6 Poco Encendido
00101 100 Poco Permitir
00102 101 Poco Desactivar
03096 – 10000 3095 – 9999 Poco Usuario definido
3 Entrada discreta (estado del robot)
dirección del autómata Dirección del script (GetInBits) Tipo de registro Función
10002 1 Poco Estado de parada
10003 2 Poco Estado en pausa
10004 3 Poco Estado de ejecución
10005 4 Poco Estado de alarma
10006 5 Poco Reservado
10008 7 Poco Modo remoto
13096 – 20000 3095 – 9999 Poco Usuario definido
4 registro de entrada
Número Guion
SOCIEDAD ANÓNIMA Datos Registro
de Byte DIRECCIÓN Función
DIRECCIÓN tipo tipo
valores (GetInRegs)
no firmado
31000 1 2 999 U16 Validez de los datos
corto
no firmado Longitud total en bytes de

31001 1 2 1000 U16
corto mensaje
31002 – no firmado
3 6 1001 – 1003 U16 Reservado
31004 corto
31005 –
uint64 1 8 1004 – 1007 U64 Entrada digital
31008
31009 –
uint64 1 8 1008 – 1011 U64 Salida digital
31012
106
31013–
punto 6 4 1 8 1012–1015 U64 Modo robot
31016
31017–
punto 6 4 1 8 1016–1019 U64 marca de tiempo
31020
31021–
punto 6 4 1 8 1020–1023 U64 R eservado
31024
Valor estándar de nueva

31025– prueba de estructura de
punto 6 4 1 8 1024–1027 U64
31028 memoria 0 x 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 AB
CDEF
31029–
doble 1 8 1028–1031 F64 R eservado
31032
31033–
doble 1 8 1032–1035 F64 Tasa de velocidad
31036
31037– Momento actual tu mofrobot

doble 1 8 1036–1039 F64
31040
voltaje del tablero

31041– de control
doble 1 8 1040–1043 F64
31044 ( No está portado por
CCBOX)
voltaje del robot

31045–
doble 1 8 1044–1047 F64 ( No está portado por
31048
CCBOX)
Actualidad del robot

31049–
doble 1 8 1048–1051 F64 ( No está portado por
31052
CCBOX)
31053–
31056
31057–
31060
31061–
31072
31073–
31084
31085–
31096
31097– Posición conjunta

doble 6 48 1096–1119 F64
31120 objetivo
31121–
doble 6 48 1120–1143 F64 Velocidad de articulación objetivo
31144
31145– Aceleración
doble 6 48 1144–1167 F64
31168 conjunta objetivo
31169–
doble 6 48 1168–1191 F64 Objetivo de corriente conjunta
107
31192 doble 6 48 1168–1191 F64 Objetivo de corriente conjunta
31193–
doble 6 48 1192–1215 F64 par de torsión objetivo
31216
31217– A c tu
doble 6 48 1216–1239 F64
31240 aljointposition
31241–
doble 6 48 1240–1263 F64 A c tu aljointspeed
31264
31265–
doble 6 48 1264–1287 F64 A c tu aljointcu rr ent
31288
Fuerza del sensor TCP

31289– (Es necesario instalar
doble 6 48 1288–1311 F64
31312 un sensor de fuerza de
seis dimensiones)
TCP actual
31313–
doble 6 48 1312–1335 F64 Coordenadas
31336
cartesianas
31337– TCP actual

doble 6 48 1336–1359 F64
31360 C velocidad artesiana
Fuerza TCP
31361–
doble 6 48 1360–1383 F64 (calcular a través de la
31384
corriente conjunta)
destino TCP
31384–
doble 6 48 1384–1407 F64 Coordenadas
31408
cartesianas
31409– destino TCP

doble 6 48 1408–1431 F64
31432 C velocidad artesiana
31433–
doble 6 48 1432–1455 F64 Temperatura conjunta
31456
31456–
doble 6 48 1456–1479 F64 Modo de control conjunto
31480
31481–
doble 6 48 1480–1503 F64 tensión conjunta
31504
31505– sistema de coordenadas

carbonizarse 4 4 1504–1505 U16
31506 manual
1 5 0 6 byte
31507 carbonizarse 1 1 U8 Coordenadas U
bajo
1 5 0 6 byte
31507 carbonizarse 1 1 U8 Coordenadas de herramienta
alto
1 5 0 7 byte Una señal de ejecución

31508 carbonizarse 1 1 U8
bajo de cola de algoritmo
1 5 0 7 byte Un algoritmo
alto queuepauseseñal
108
31509 carbonizarse 1 1 1 5 0 8 byte U8 velocidad conjunta

bajo
1 5 0 8 byte aceleración conjunta

alto tasa
1 5 0 9 byte
31510 carbonizarse 1 1 U8 tasa de impulsión conjunta
bajo
1 5 0 9 byte C relación de velocidad de

alto posición artesiana
1 5 1 0 byte C artesianpos tu
bajo respeedratio
1 5 1 0 byte C relación de aceleración

alto de posición artesiana
1 5 1 1 byte C artesianpos tu
bajo reacelerationratio
1 5 1 1 byte C posición artesianajerkr

alto atio
1 5 1 2 byte C artesianpos tu rejerkratio

bajo
1 5 1 2 byte
31513 carbonizarse 1 1 U8 R obotbrakesta tu s
alto
1 5 1 3 byte R obotenablingsta tu
bajo s
1 5 1 3 byte
31514 carbonizarse 1 1 U8 R obotdragsta tu s
alto
1 5 1 4 byte
31515 carbonizarse 1 1 U8 R obotdragsta tu s
bajo
1 5 1 4 byte
31515 carbonizarse 1 1 U8 R obotalarmsta tu s
alto
1 5 1 5 byte
31516 carbonizarse 1 1 U8 R obotjogsta tu s
bajo
1 5 1 5 byte
31516 carbonizarse 1 1 U8 tipo de robot
alto
1 5 1 6 byte Señal de arrastre del botón

bajo
Señal de
1 5 1 6 byte habilitación del botón

alto ( No está portado por
Serie Nova)
Señal de grabación del botón

1 5 1 7 byte
bajo ( No está portado por
Serie Nova)
109
Señal de
reproducción del panel de botones

1 5 1 7 byte
( No está portado por
alto
Serie Nova)
Señal de control
de agarre del panel

1 5 1 8 byte
31519 carbonizarse 1 1 U8 de botones
bajo
( No está portado por
Serie Nova)
Fuerza de seis
dimensiones en línea esta tu s
1 5 1 8 byte
31519 carbonizarse 1 1 U8 (Es necesario instalar un
alto
sensor de fuerza de seis
dimensiones)
1 5 1 9 byte
31520 carbonizarse 1 1 yo 8 Estatus de colisiones
bajo
(S a fe S kin)
1 5 1 9 byte
31520 carbonizarse 1 1 yo 8 armclosetopausesta
alto
tu s
1 5 2 0 byte (S a fe S kin) J 4
31521 carbonizarse 1 1 yo 8
bajo closetopausesta tu s
alto closetopausesta tu s
bajo closetopausesta tu s
1 5 2 1 byte
31522 carbonizarse 1 1 yo 8 R eservado
alto
31523–
1522–1551 R eservado
31552
31553–
31556
31557–
punto 6 4 1 8 1556–1559 U64 R eservado
31560
31561–
doble 6 48 1560–1583 F64 A c tu altorque
31584
31585–
doble 1 8 1584–1587 F64 Peso de carga (kg)
31588
Distancia excéntrica
31589–
doble 1 8 1588–1591 F64 direccional X (mm)
31592
Distancia excéntrica
31593–
doble 1 8 1592–1595 F64 direccional Y (mm)
31596
Z direccional
31597–
110
31600 (mm)
31601 –
doble 6 48 1600 – 1623 F64 Coordenadas del usuario
31624
31625 –
doble 6 48 1624 – 1647 F64 Coordenadas de herramienta
31648
31649 – Reproducción de trayectoria

doble 1 8 1648 – 1651 F64
31652 índice de ejecución
valor original de
fuerza actual
31653 – de seis dimensiones
doble 6 48 1652 – 1675 F64
31676 (Seis dimensiones
necesidades del sensor de fuerza
Para ser instalado)
31677 – [qw,qx,qy,qz]
doble 4 32 1676 – 1691 F64
31692 cuaternión objetivo
31693 – [qw,qx,qy,qz]
doble 4 32 1692 – 1707 F64
31708 cuaternión real
31709 –
doble 1 24 1708 – 1720 F64 Reservado
31721
1440 Totalmente 1440 bytes
5 Registro de retención (interacción entre robot y

SOCIEDAD ANÓNIMA)
SOCIEDAD ANÓNIMA
Dirección del guión Registro
Función
DIRECCIÓN (Obtener/EstablecerHoldRegs) tipo
Establezca la velocidad global, rango: 1–100 (el valor

40101 100 U16
más allá del rango no tendrá efecto)
40001 –
0 – 1280 U16 Reservado para paletizado
41281
43095 –
3095 – 8999 U16 Usuario definido
49000
49001 9000 U16 Índice de tornillo actual
Especifique el número de tornillo a ejecutar:

49002 9001 U16 El número comienza con 1 y 0 significa que no hay tornillo.
se especifica el número
Resultado del bloqueo del tornillo:

49003 9002 U16 Apoyar como máximo 50 grupos; 0 representa fracaso; 1
representa el éxito; 2 representa Ninguno
Número de tornillos en el producto de bloqueo.

49004 9003 U16
(estación de trabajo)
111
49004 9003 U16 (estación de trabajo)
Generar resultado de bloqueo:

49005 –
9004 – 9053 U16 Apoyar como máximo 50 grupos; 0 representa fracaso; 1
49054
representa el éxito; 2 representa Ninguno
Código de alarma:
0: Sin alarma; 1: No hay material en la máquina atornilladora

al sacar los tornillos; 2: Hay tornillos en el
49055 9054 U16
destornillador antes de atornillar; 3: Toma de tornillos
falla; 4: Bloqueo anormal del tornillo; 5: El
el destornillador eléctrico es anormal
49056 9055 U16 Número total de tornillos bloqueados
49057 9056 U16 Número total de tornillos bloqueados que no funcionan
49058 9057 U16 Número total de productos bloqueados
49201 9220 F64 Torsión de bloqueo del tornillo (Nm)
49205 9224 F64 Ángulo de bloqueo del tornillo (°)
49209 9228 F64 Tiempo (s) del ciclo de bloqueo del tornillo
49213 – Torsión de bloqueo del producto (Nm);

9232 – 9431 F64
49412 Soporta como máximo 50 grupos.
49413 – Ángulo de bloqueo del producto (°)

9432 – 9631 F64
49612 Soporta como máximo 50 grupos.
112
Apéndice B Comandos Blockly

B.1 Inicio rápido
B.1.1 Controlar el movimiento del robot
B.1.2 Leer y escribir datos de registro Modbus B.1.3
Transmitir datos mediante comunicación TCP

B.1.4 Paletizar
B.2 Descripción del bloque

B.2.1 Evento
B.2.2 Control
B.2.3 Operador
B.2.4 Cadena
B.2.5 Personalizado
B.2.6 OI
B.2.7 Moción
B.2.8 Configuración avanzada de movimiento

B.2.9 Modbus
B.2.10 TCP
113
Inicio rápido
114
Controlar el movimiento del robot
Descripción de la escena
Para experimentar cómo controlar el movimiento del brazo robótico mediante programación en bloques, puede asumir la siguiente
escena:
Cuando el controlador DI1 está en ON, el robot se mueve de P1 a P2 en modo lineal, se mueve a P4 a través de P3 en un
modo arco y luego regresa por el mismo camino. Cuando el controlador DI1 está apagado, el brazo robótico no
mover.
Por favor, primero enseñe P1~P4 según la figura anterior.
Pasos para programar
Para lograr esta escena, debe editar el programa como se muestra en la siguiente figura.
1. El brazo robótico se mueve hasta el punto inicial mediante el movimiento articular (P1).
115
2. Establezca un bucle incondicional para que los comandos posteriores se ciclen mientras el programa se está ejecutando.
3. Juzgue si el controlador DI1 está encendido. El programa siguiente se ejecutará sólo cuando el
El controlador DI1 está encendido. De lo contrario, ingresará directamente al siguiente bucle y volverá a adquirir el estado de DI1.
4. El brazo robótico se mueve a P2 en el modo lineal.
5. El brazo del robot se mueve a P4 a través de P3 mediante el movimiento del arco.
6. El brazo del robot se mueve a P2 a través de P3 a través del movimiento de arco (regresa por el mismo camino).
7. El brazo robótico se mueve a P1 en el modo lineal y luego ingresa al siguiente bucle (regrese al Paso 3).
Ejecute el programa
Ejecute el programa después de enseñar los puntos y programar. Puede configurar el estado de DI1 a través de DI virtual en el panel IO.
116
Leer y escribir datos de registro Modbus

Para experimentar cómo leer y escribir datos Modbus mediante programación en bloques, puede asumir la siguiente escena:
Cree un maestro Modbus para el robot. Conéctese al esclavo externo y lea la dirección del registro de bobina especificado. Si el valor es 1,
el robot se mueve a P1.
1. Cree la estación maestra. Establezca la dirección IP en la dirección esclava y el puerto y el ID en los valores predeterminados
valores. En esta demostración, la IP está configurada como dirección del robot, ya que aquí se utiliza el robot esclavo para una verificación rápida.
2. Determine si la estación maestra se creó exitosamente. Los pasos posteriores se ejecutarán solo si la creación es exitosa; de lo
contrario, el programa finalizará directamente.
3. Si se ha modificado el valor del registro de bobina 0 del robot, puede afectar al programa posterior. Entonces
primero debe establecer el valor del registro de la bobina de 0 a 0.
4. Espere a que el valor del registro de bobina 0 cambie a 1.
5. Controle el robot para que se mueva a P1, que es un punto definido por el usuario.
6. Cierre la estación maestra.
Ejecute el programa
117
Si necesita ejecutar el programa rápidamente, puede utilizar la herramienta de depuración de DobotStudio Pro para modificar el valor del registro
de la bobina.
1. Abra la herramienta de depuración e ingrese a la página "Herramienta de red > Modbus TCP".
2. Mueva el robot a un punto distinto de P1 (para observar si el robot ejecuta el movimiento
dominio). Luego guarde y ejecute el programa.
3. Después de ver "Crear Modbus Master Success" en el registro de ejecución, seleccione Activo en la herramienta de depuración.
y modificar la dirección de red y el puerto.
4. Modifique el código de función de ID del esclavo para escribir una bobina única y modifique los datos de la resistencia de 0 a 1. Luego
haga clic en Enviar.
5. Observe si el robot se mueve a P1.
La siguiente figura muestra la interfaz de la herramienta de depuración. Los números marcados corresponden a los pasos.
arriba.
118
119
Transmitir datos por comunicación TCP

Para experimentar cómo realizar la comunicación TCP mediante programación en bloques, puede asumir la siguiente
escena:
Cree un servidor TCP para el robot. Espere a que el cliente se conecte al servidor y envíe el comando "ir".
Luego, el servidor devuelve el mensaje "Ir a P1" y el robot comienza a moverse a P1.
1. Cree el servidor TCP (Socket 1). Configure la IP (IP del robot) y el puerto (personalizado).
2. Determine si el servidor TCP se creó correctamente. Los pasos siguientes se ejecutarán únicamente
si la creación es exitosa, de lo contrario, el programa finalizará directamente.
120
3. Espere a que el cliente se conecte y envíe la cadena. Guarde la cadena recibida en la variable de cadena "tcp_recv". Debe
crear la variable de cadena con anticipación.
4. Determine si la cadena recibida incluye "go". si es así, ejecute los pasos 5 y 6. De lo contrario, ejecute el paso 7 directamente.
5. Envíe la cadena "Ir a P1" al cliente.
6. Controle el robot para que se mueva a P1, que es un punto definido por el usuario.
7. Cierre el servidor TCP.
Ejecute el programa
Si necesita ejecutar el programa rápidamente, puede utilizar la herramienta de depuración de DobotStudio Pro como cliente TCP.
1. Abra la herramienta de depuración e ingrese a la página "Herramienta de red" > "Cliente TCP".
2. Mueva el robot a un punto distinto de P1 (para observar si el robot ejecuta el comando de movimiento). Luego guarde y
ejecute el programa.
3. Después de ver "Crear servidor TCP correctamente" en el registro de ejecución, modifique la dirección IP y el puerto del servidor
en la página DebugTools y haga clic en Conectar.
4. Una vez que la conexión sea exitosa, ingrese "ir" en la parte inferior de la página DebugTools y haga clic en Enviar.
5. Observe si la herramienta de depuración recibe el mensaje "Ir a P1" y si el robot se mueve a P1.
121
La siguiente figura muestra la interfaz de la herramienta de depuración. Los números marcados corresponden a los pasos.
arriba.
122
paletizar
En el caso en el que los materiales a transportar estén dispuestos de manera regular y uniformemente espaciados, enseñar
la posición de cada material uno por uno puede conducir a grandes errores y baja eficiencia. El proceso de paletizado puede
resolver eficazmente estos problemas.
Suponga que el material debe apilarse formando un cubo. Debe paletizar manualmente un tipo de pila de destino y luego
enseñar los puntos relevantes:
Punto seguro (P1): Un punto al que el robot debe moverse al ensamblar o desarmar pilas para una transición segura.
Se puede establecer en un punto sobre el punto de recogida.
Punto de recogida (P2).
No es necesario enseñar el punto de preparación y el punto objetivo uno por uno. Consulte Configuración del tipo de pila.
Luego suponga que se ha instalado una pinza o ventosa en el extremo del brazo del robot, que está controlada por el
controlador DO1 para agarrar o liberar materiales.
Configurar el tipo de pila
Arrastre el bloque de paleta al área de programación y haga clic en el bloque para abrir el panel de paleta.
123
Dimensión de la plataforma
Unidimensional: los materiales están dispuestos en una fila y el número total de materiales es igual a
el número en la dirección X.
Bidimensional: los materiales están dispuestos en un cuadrado y el número total de materiales es igual al producto del
número en la dirección X y la dirección Y.
Tridimensional: los materiales se apilan en un cubo y el número total de materiales es igual al producto de los números
en tres direcciones.
Esta sección toma como ejemplo el apilamiento tridimensional. Aquí la cantidad de materiales en cada dirección se
establece en 10, por lo que esta demostración contiene 1000 materiales.
Configuración de puntos Tomando como ejemplo la pila tridimensional, es necesario configurar ocho puntos, que corresponden
a las posiciones de los materiales en las ocho esquinas del cubo. El sistema de control calculará automáticamente
el punto objetivo de cada material a través de los ocho puntos y la cantidad de materiales, y luego realizará la
paletización en el orden de los ejes de coordenadas X > Y > Z.
Al configurar puntos, puede seleccionar los puntos que se han enseñado en el proyecto o puede hacer clic en
Personalizado para obtener el punto actual del brazo robótico. El icono del punto configurado se volverá verde.
124
1. Crear palet1.
2. Cree una variable numérica personalizada y configúrela en 1, que se utiliza para registrar las veces de repetición.
3. Ejecute los comandos siguientes cíclicamente y establezca el número de veces en el número total de
puntos correspondientes al palet.
4. El robot se desplaza sobre el punto de recogida (P1).
5. El robot se desplaza hasta el punto de recogida (P2).
6. Configure DO1 en ON para controlar que la pinza recoja el material.
7. El robot regresa al punto de recogida (P1).
8. El robot se mueve 100 mm por encima del punto de palet actual.
9. El robot se mueve hasta el punto de palet actual.
10. Configure DO1 en APAGADO para controlar que la pinza suelte el material.
11. El robot regresa a 100 mm por encima del punto de palet actual.
125
12. Los tiempos de repetición se incrementan en 1. Regrese al Paso 4.
El programa de esta sección es sólo un ejemplo sencillo. Puede agregar más comandos de control y juicio de IO de
acuerdo con la condición real, como no realizar acciones posteriores si el material no se recoge.
Ejecute el programa
Ejecute el programa después de enseñar los puntos, configurar el tipo de pila y programar. Puede comprobar el estado de DO1
en el panel IO.
126
Descripción del bloque
127
Evento
Los comandos de evento se utilizan como marca para comenzar a ejecutar un programa.
Comando de inicio
Descripción: Es la marca del hilo principal de un programa. Después de crear un nuevo proyecto, hay un bloque de Inicio por defecto en
el área de programación. Coloque otros bloques que no sean eventos debajo del bloque Inicio para
programa.
Limitación: un proyecto solo puede tener un bloque de inicio .
Comando de inicio de subproceso
Descripción: Es la marca del subproceso de un programa. El subproceso se ejecutará sincrónicamente con el subproceso principal, pero el
subproceso no puede llamar a los comandos de control del robot. Sólo puede realizar operación variable o control de E/S. Determine si
desea utilizar el subproceso de acuerdo con los requisitos lógicos.
Limitación: un proyecto solo puede tener cinco subprocesos.
128
Control
Los bloques de control se utilizan para controlar la ruta de ejecución del programa.
Esperar hasta…
Descripción: el programa deja de ejecutarse y continúa ejecutándose si el parámetro es verdadero.
Parámetro: utilice otros bloques hexagonales como parámetro.
repetir n veces
Descripción: inserte otros bloques dentro del bloque y el comando del bloque incrustado se ejecutará repetidamente durante
los tiempos especificados.
Parámetro: número de veces que se repite la ejecución.
Repetir continuamente
Descripción: Cuando se incrustan otros bloques dentro de este bloque, los comandos incrustados se
ejecutado repetidamente hasta la reunión .
Finalizar repetición
Descripción: Se utiliza para incrustar dentro de los bloques de repetición de ejecución. Cuando el programa se ejecuta en este
bloque, finalizará directamente la repetición y ejecutará los bloques después del bloque repetido de ejecución.
129
si…entonces…
Descripción: Si el parámetro es verdadero, ejecute el bloque incrustado. Si el parámetro es falso, salte directamente
al siguiente bloque.
Parámetro: utilice otros bloques hexagonales que devuelvan un valor booleano (verdadero o falso) como parámetro.
si…entonces…si no…
Descripción: Si el parámetro es verdadero, ejecute los bloques incrustados antes de "else". Si el parámetro es falso,
ejecute los bloques incrustados después de "else".
Repetir hasta…
Descripción: Ejecute repetidamente el bloque incrustado hasta que el parámetro sea verdadero.
Coloca una etiqueta
Descripción: Establezca una etiqueta, luego podrá saltar a la etiqueta a través .
130
Parámetro: nombre de la etiqueta, que debe comenzar con una letra y no se pueden usar caracteres especiales como espacios.
usado.
Ir a etiqueta
Descripción: Cuando el programa se ejecuta en el bloque, saltará directamente a la etiqueta especificada y se ejecutará.
los bloques después de la etiqueta.
Parámetro: nombre de la etiqueta
Comandos de plegado
Descripción: Dobla los bloques incrustados. No tiene ningún efecto de control excepto el de hacer que el programa sea más legible.
Parámetro: un nombre para describir los bloques plegados.
Pausa
Descripción: El programa se detiene automáticamente después de ejecutarse hasta el bloque. Puede continuar funcionando únicamente a
través de software de control u operaciones de control remoto.
Establecer detección de colisiones
Descripción: Establece la detección de colisiones. El nivel de detección de colisiones establecido a través de este bloque es válido solo cuando el
proyecto se está ejecutando y restaurará el valor anterior después de que se detenga el proyecto.
Parámetro: Seleccione la sensibilidad de la detección de colisiones. Puede desactivarlo o seleccionar del nivel 1 al nivel 5. Cuanto más alto sea
el nivel, más sensible será la detección de colisiones.
Modificar el sistema de coordenadas del usuario
131
Descripción: Modifica el sistema de coordenadas del usuario especificado. La modificación es válida solo cuando el proyecto se está ejecutando y el
sistema de coordenadas restaurará el valor anterior después de que se detenga el proyecto.
Parámetro:
Especificar el índice del sistema de coordenadas del usuario.
Especificar los parámetros del sistema de coordenadas del usuario modificado.
Modificar el sistema de coordenadas de la herramienta
Descripción: Modifica el sistema de coordenadas de la herramienta especificada. La modificación es válida solo cuando el proyecto se está ejecutando
y el sistema de coordenadas restaurará el valor anterior después de que se detenga el proyecto.
Parámetro:
Especificar el índice del sistema de coordenadas de la herramienta.
Especificar los parámetros del sistema de coordenadas de herramienta modificado.
Crear palet
Descripción: Crea el tipo de pila de un palet. Consulte Paletizado para obtener más detalles.
Parámetro: : nombre de la paleta
Obtener recuento de puntos de paleta
Descripción: Obtenga el número de puntos objetivo del palet especificado.
Parámetro: : nombre de la paleta
Obtener coordenadas de puntos de palet
Descripción: Obtenga las coordenadas del punto especificado de la paleta especificada.
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Parámetro: :
índice de puntos
del nombre de la paleta, comenzando desde 1
Retrasar la ejecución
Descripción: Cuando el programa se ejecuta en el bloque, se detendrá durante un tiempo específico antes de continuar.
correr.
Parámetro: tiempo de pausa del programa.
Espera de movimiento
Descripción: Se utiliza antes o después de un bloque de movimiento para retrasar la entrega de comandos de movimiento o
retrasar la entrega del siguiente comando después de que se completa el movimiento anterior.
Parámetro: tiempo de retraso para entregar el comando
Obtener la hora del sistema
Descripción: Obtenga la hora actual del sistema.
Retorno: marca de tiempo Unix de la hora actual del sistema.
133
Operador
Los comandos del operador se utilizan para calcular variables o constantes.
comando aritmético
Descripción: Realiza sumas, restas, multiplicaciones o divisiones de los parámetros.
Parámetro:
Complete ambos espacios en blanco con variables o constantes. Puede utilizar bloques ovalados que devuelven valores numéricos o ingresar
directamente el valor en los espacios en blanco.
Seleccione un operador.
Retorno: Valor después de la operación
comando de comparación
Descripción: Compara los parámetros.
Parámetro:
Complete ambos espacios en blanco con variables o constantes. Puede utilizar bloques ovalados que devuelvan valores numéricos o ingresar
valores directamente en los espacios en blanco.
Seleccione un operador de comparación.
Retorno: Devuelve verdadero si el resultado de la comparación es verdadero y falso si el resultado es falso.
Comando A y B
Descripción: Realizar una operación según los parámetros.
Parámetro: Complete ambos espacios en blanco con variables (usando bloques hexagonales).
Retorno: Devuelve verdadero si los dos parámetros son verdaderos y falso si alguno de ellos es falso.
Comando A o B
134
Descripción: Realizar una operación con los parámetros.
Parámetro: Complete ambos espacios en blanco (usando bloques hexagonales).
Retorno: Devuelve verdadero si alguno de los parámetros es verdadero y falso si ambos son falsos.
No es un comando
Descripción: No realizar ninguna operación con los parámetros.
Parámetro: Complete el espacio en blanco con una variable (usando bloques hexagonales).
Retorno: Devuelve falso si el parámetro es verdadero y verdadero si el parámetro es falso.
obtener el resto
Descripción: Obtiene el resto de parámetros.
Parámetro: Complete ambos espacios en blanco con variables o constantes. Puedes usar bloques ovalados que devuelven números.
valores, o complete directamente el valor en los espacios en blanco.
Operación de redondeo
Descripción: Realizar operación de redondeo a parámetros.
Parámetro: Complete el espacio en blanco con una variable o constante. Puedes usar bloques ovalados que devuelven números.
valores, o complete directamente el valor en el espacio en blanco.
operación monádica
Descripción: Realiza varias operaciones monádicas con parámetros.
135
Parámetro:
Seleccione un operador.
abdominales
piso
techo
cuadrado
pecado
porque
broncearse
como en
acos
un bronceado
en
jajaja
mi^
10^
Complete el espacio en blanco con una variable o constante. Puede utilizar bloques ovalados que devuelven valores numéricos o completar directamente el valor en el
espacio en blanco.
Imprimir
Descripción: Envía los parámetros a la consola, que se utiliza principalmente para la depuración.
Parámetro:
Seleccione Sincronizar o Asíncrono. Para Sync, imprimirá información después de que se ejecuten todos los comandos que se han entregado. Para Async,
imprimirá información inmediatamente cuando el programa se ejecute en el bloque.
Variables o constantes a generar. Puedes utilizar bloques ovalados o rellenar directamente el espacio en blanco.
136
Cadena
Los comandos de cadena incluyen funciones generales de cadena y matriz.
Obtener carácter en una determinada posición de la cadena
Descripción: obtiene el carácter en la posición especificada de la cadena.
Parámetro:
1er parámetro: especifique la posición del carácter que se devolverá en la cadena 2do parámetro:
cadena, puede usar otros bloques ovalados o completarlos directamente.
Retorno: carácter en la posición especificada de la cadena
Determinar si la cadena A contiene la cadena B
Descripción: determine si la primera cadena contiene la segunda cadena.
Parámetro: Dos cadenas. Puede utilizar bloques ovalados que devuelven una cadena o completarlos directamente.
Retorno: si la primera cadena contiene la segunda cadena, devuelve verdadero; de lo contrario, devuelve falso.
Conecta dos cuerdas
Descripción: Conecte dos cuerdas en una sola cuerda. La segunda cadena seguirá a la primera.
Parámetro: Dos cadenas a conectar. Puede utilizar bloques ovalados que devuelven una cadena o completarlos directamente.
Retorno: Cordón articulado.
Obtener la longitud de una cadena o matriz
Descripción: obtiene la longitud de la cadena o matriz especificada. La longitud de una cadena se refiere a cuántos caracteres tiene
la cadena y la longitud de una matriz se refiere a cuántos elementos tiene la matriz.
137
Parámetro: una cadena o matriz. Puede utilizar bloques ovalados que devuelvan una cadena o una matriz.
Retorno: longitud de la cadena o matriz
Compara dos cadenas
Descripción: Compara los tamaños de dos cadenas según los códigos ACS .
Parámetro: Dos cadenas a comparar. Puede utilizar bloques ovalados que devuelven una cadena o completarlos directamente.
Retorno: devuelve 0 cuando la cadena 1 y la cadena 2 son iguales, 1 cuando la cadena 1 es menor que la cadena 2 y 1 cuando la cadena 1 es
mayor que la cadena 2.
Convertir matriz a cadena
Descripción: convierte la matriz especificada en una cadena y los diferentes elementos de la matriz en la cadena se separan por el delimitador
especificado. Por ejemplo, si la matriz es {1,2,3} y el delimitador es |, entonces la cadena convertida es "1|2|3".
Parámetro:
Una matriz que se convertirá en cadena. Puedes usar bloques ovalados que devuelven una cadena.
Delimitador utilizado en la conversión
Retorno: Cadena convertida.
Convertir cadena a matriz
Descripción: convierte la cadena especificada en una matriz, utilizando el delimitador especificado para separar cadenas. Por ejemplo, si la matriz
es “1|2|3” y el delimitador es |, entonces la matriz convertida es {[1]=1,[2]=2,[3]=3}.
Parámetro:
Una cadena que se convertirá en una matriz. Puede usar bloques ovalados que devuelven una cadena o los completan directamente
Delimitador utilizado en la conversión
Retorno: matriz convertida.
Obtener elemento en una determinada posición de la matriz
138
Descripción: obtiene el elemento en la posición del subíndice especificada en la matriz especificada. El subíndice representa la
posición del elemento en la matriz. Por ejemplo, el subíndice de 8 en la matriz {7,8,9} es 2.
Parámetro:
Matriz de destino, utilizando bloques ovalados que devuelven valores de
matriz. subíndice del elemento especificado.
Retorno: valor del elemento en la posición especificada en la matriz.
Obtener múltiples caracteres especificados de cadena
Descripción: obtiene varios elementos en la posición del subíndice especificada en la matriz especificada. Obtenga el elemento según
el valor del paso dentro del rango de los subíndices inicial y final.
Parámetro:
Matriz de destino, utilizando bloques ovalados que devuelven valores de matriz.
Especifique el rango de elementos mediante el subíndice inicial y el subíndice final.
El valor del paso se utiliza para determinar con qué frecuencia se obtienen los elementos. 1 se refiere a obtener todo, y 2 se refiere a
obtener todos los demás elementos, y así sucesivamente.
Retorno: nueva matriz de elementos especificados.
Establecer el carácter especificado de la matriz
Descripción: establece el valor del elemento en la posición especificada de la matriz.
Parámetro:
matriz de destino, utilizando bloques ovalados que devuelven valores de
matriz. subíndice del elemento.
valor del elemento.
139
Costumbre
Los comandos personalizados se utilizan para crear y administrar bloques personalizados y llamar a variables globales.
Llamar variable global
Descripción: Llamar a las variables globales configuradas en el software de control.
Parámetro: Nombre de una variable global.
Retorno: Valor de la variable global.
Establecer variables globales
Descripción: establece el valor de una variable especificada. Tenga en cuenta que el bloque para configurar variables globales y configurar
variables personalizadas tiene la misma forma, pero tiene funciones ligeramente diferentes.
Parámetro:
Seleccione una variable a modificar.
Valor después de la modificación. Puede completar directamente el valor en el espacio en blanco o utilizar otros bloques ovalados.
Crear variables
Haga clic para crear una variable. El nombre de la variable debe comenzar con una letra y no puede contener caracteres especiales como
espacios. Después de crear al menos una variable, verá los siguientes bloques de variables en el bloque
lista.
Variable numérica personalizada
Descripción: Se recomienda utilizar la variable numérica personalizada recién creada (valor predeterminado: nulo) después
de la asignación. También puede modificar el nombre de la variable o eliminar la variable a través de la lista desplegable de
variables.
140
Retorno: valor variable
Establecer el valor de la variable numérica personalizada
Descripción: establece el valor de una variable numérica específica. Tenga en cuenta que el bloque para configurar variables globales
y configurar variables personalizadas tiene la misma forma, pero tiene funciones ligeramente diferentes.
Parámetro:
Valor después de la modificación. Puede completar directamente el valor en el espacio en blanco o utilizar otros bloques ovalados.
Sumar valor de variable numérica
Descripción: Agrega el valor especificado a una variable numérica.
Parámetro:
Valor añadido. Puede completar directamente el valor en el espacio en blanco o utilizar otros bloques ovalados. Un valor negativo
Se refiere a la disminución del valor.
Variable de cadena personalizada
Descripción: Se recomienda utilizar la variable de cadena personalizada recién creada (valor predeterminado: nulo) después de la
asignación. También puede modificar el nombre de la variable o eliminar la variable a través del menú desplegable de variables.
lista.
Retorno: valor variable
Establecer el valor de la variable de cadena personalizada
Descripción: establece la variable de cadena especificada.
Parámetro:
141
Valor después de la modificación. Puede llenar el espacio en blanco directamente con una cadena.
Crear matriz
Haga clic para crear una matriz personalizada. El nombre de la matriz debe comenzar con una letra y no puede contener caracteres
especiales como espacios. Después de crear al menos una matriz, verá los siguientes bloques de matriz en el
lista de bloqueos.
Matriz personalizada
Descripción: la matriz personalizada recién creada es una matriz vacía de forma predeterminada. Se recomienda utilizarlo después de la
asignación. Haga clic con el botón derecho (PC) o mantenga presionado (Android o iOS) el bloque en la lista de bloques para modificar el nombre
de la matriz o eliminarla. También puede modificar el nombre de la matriz seleccionada actualmente o eliminar la matriz a través de la lista
desplegable de matrices en otros bloques de matrices. La casilla de verificación en el lado izquierdo del bloque de matriz no tiene ningún uso y puede
ignorarse.
Retorno: valor de la matriz.
Agregar variable a la matriz
Descripción: agrega una variable a una matriz especificada. La variable agregada será el último elemento de la matriz.
Parámetro:
Variable a agregar. Puede completar directamente la variable en el espacio en blanco o utilizar otros bloques ovalados.
Seleccione una matriz para modificar.
Eliminar elemento de la matriz
Descripción: elimina un elemento de una matriz especificada.
Parámetro:
142
Índice de artículos. Puede completar directamente el índice en el espacio en blanco o usar otros bloques ovalados que devuelvan valores numéricos.
valores.
Eliminar todos los elementos de la matriz
Descripción: Elimina todos los elementos de la matriz.
Parámetro: seleccione una matriz para modificar.
Insertar elemento en la matriz
Descripción: inserta un elemento en una posición especificada de la matriz.
Parámetro:
posición de inserción. Puede completar directamente el índice en el espacio en blanco o usar otros bloques ovalados que devuelvan
valores numéricos.
Variable a agregar. Puede completar directamente la variable en el espacio en blanco o utilizar otros bloques ovalados.
Reemplazar elementos de la matriz
Descripción: Reemplace un elemento de la matriz con una variable especificada.
Parámetro:
valores.
Variable después del reemplazo. Puede completar directamente la variable en el espacio en blanco o utilizar otros bloques ovalados.
Obtener elementos de la matriz
Descripción: obtiene el valor de un elemento específico de la matriz.
143
Parámetro:
Seleccione una matriz.
valores.
Devolución: valor del artículo especificado
Obtener la cantidad de elementos en una matriz
Descripción: obtiene la cantidad de elementos de una matriz.
Parámetro: seleccione una matriz.
Retorno: Número de elementos en la matriz.
Crear función
Haga clic para crear una nueva función. Una función es un segmento de programa fijo. Puede definir un grupo de bloques que
implementen funciones específicas como una función. Cada vez que desee utilizar la función, solo necesita llamar a esta función sin
necesidad de crear el mismo grupo de bloques repetidamente. Es necesario declarar y definir una nueva función creada. Una vez que la
nueva función se haya creado correctamente, el bloque de funciones correspondiente aparecerá en la lista de bloques.
1. Declarar función
144
En esta interfaz, debe definir el nombre de la función y el tipo, cantidad y nombre de la entrada (parámetro). Los nombres de
funciones y parámetros no deben contener caracteres especiales como espacios. También puede agregar etiquetas a funciones,
que pueden usarse como comentarios para funciones o entradas.
1. Definir función
Después de completar la declaración de función, verá el bloque de encabezado de definición en la programación.

área.
Debe programar debajo del bloque de encabezado para definir la función.
Puede arrastrar la entrada en el bloque de encabezado para usarla en los bloques siguientes, indicando el uso de la entrada
cuando realmente se llama a la función como parámetro.
Función personalizada
Descripción: Los bloques de funciones personalizados, cuyo nombre y parámetros de entrada los define el usuario, se utilizan
para llamar a la función definida. Al hacer clic con el botón derecho (PC) o mantener presionada (App) el bloque en la lista de
bloques se puede modificar la declaración de la función. Si necesita eliminar la función, elimine el encabezado de definición
bloque de la función.
145
Crear subrutina
Haga clic para crear una nueva subrutina. La programación en bloques admite la incrustación y llamada de subrutinas, que
pueden ser programación en bloques y programación de scripts, con un máximo de dos niveles integrados.
Después de que la nueva subrutina se haya creado exitosamente, el bloque de subrutina correspondiente aparecerá en la
lista de bloqueos.
Después de seleccionar Programación de bloques, verá la página de programación de bloques de subrutinas. Puede
configurar la descripción de la subrutina y escribir la subrutina.
146
Después de seleccionar Programación de scripts, verá la ventana de programación de scripts de subrutina. Puede
configurar la descripción de la subrutina y escribir el subprograma.
Subrutina
Subrutina en bloque
Subrutina de script
Descripción: El bloque de subrutina, que define el usuario al crear una subrutina, se utiliza para llamar a la subrutina
guardada. Al hacer clic con el botón derecho (PC) o mantener presionada (App) el bloque en la lista de bloques se puede
modificar o eliminar la subrutina.
147
OI
Los bloques IO se utilizan para gestionar la entrada y salida de los terminales IO del brazo robótico. El rango de valores de los
puertos de entrada y salida está determinado por el número correspondiente de terminales del brazo del robot. Consulte la guía de
hardware del brazo robótico correspondiente.
Configurar salida digital
Descripción: Establece el estado de encendido/apagado del puerto de salida digital.
Parámetro:
Seleccione la posición del puerto DO, incluidos el controlador y la herramienta.
Seleccione el índice del puerto DO.
Seleccione el estado de salida (ON o OFF)
Establecer salida digital (para subproceso)
Descripción: Establece el estado de encendido/apagado del puerto de salida digital. Utilice este bloque al configurar en el sub
hilo.
Parámetro:
Seleccione la posición del puerto DO, incluido el controlador y la herramienta
Seleccione el índice del puerto DO
Establecer un grupo de salida digital
Descripción: Establece un grupo de DO. Puede arrastrar el bloque al área de programación y hacer clic para configurarlo.
Parámetro:
148
haga clic en + o para aumentar o disminuir el número de DO
Seleccione el índice del puerto DO
Esperar entrada digital
Descripción: Espere a que la DI especificada cumpla la condición o espere el tiempo de espera antes de ejecutar comandos de
bloque posteriores.
Parámetro:
Seleccione la posición del puerto DI, incluido el controlador y la herramienta.
Seleccione el índice del puerto DI.
Seleccione el tiempo de espera del
estado (ON o OFF) para esperar (0 significa esperar hasta que se cumpla la condición)
Establecer salida analógica
Descripción: Establece el valor del puerto de salida analógica.
Parámetro:
149
Seleccione el índice del puerto de salida analógica.
Valor de salida analógica. Puede ingresar el valor directamente en el espacio en blanco o usar bloques ovalados que devuelvan valores
numéricos.
Determinar el estado de la entrada digital
Descripción: determine si el estado actual del DI especificado cumple con la condición.
Parámetro:
Seleccione la posición del puerto DI, incluido el controlador y la herramienta.
Seleccione el índice del puerto DI.
Seleccione el estado que se considera verdadero
Devolución: si el estado actual del DI especificado cumple con la condición, devuelve verdadero; de lo contrario, devuelve
FALSO.
Obtener entrada analógica
Descripción: Obtenga el valor de la entrada analógica.
Parámetro:
Seleccione una posición de entrada analógica, incluido el controlador o la herramienta.
Seleccione un índice de puerto.
Retorno: valor de entrada analógica
150
Comandos de movimiento
Los comandos de movimiento se utilizan para controlar el movimiento del brazo del robot y establecer parámetros relacionados con el movimiento.
parámetros.
Todos los bloques de movimiento son comandos asincrónicos, es decir, una vez que el comando se entrega con éxito, el siguiente
comando se ejecutará sin esperar a que el robot complete el movimiento actual. Puede utilizar el comando de sincronización si necesita
esperar a que se ejecuten los comandos entregados antes de ejecutar comandos posteriores.
Los parámetros de punto se pueden seleccionar aquí después de agregarlos en la página "Punto" del proyecto. Los bloques de movimiento
también permiten arrastrar el bloque variable predeterminado y reemplazarlo con otros bloques ovalados que devuelven coordenadas
de puntos cartesianos.
Configuración avanzada
Cuando el bloque de movimiento preestablecido no puede cumplir con los requisitos de programación, puede crear un bloque que
controle el movimiento del robot mediante una configuración avanzada. El bloque creado aparecerá en el área de
programación. Para obtener más información, consulte Configuración avanzada de Motion.
Mover al punto objetivo
Descripción: Controla el robot para que se mueva desde la posición actual hasta el punto objetivo. Después de arrastrar los bloques al
área de programación, haga doble clic para realizar la configuración avanzada. Consulte Configuración avanzada de Motion para
obtener más detalles.
Parámetro:
Seleccione un modo de movimiento, incluido el movimiento articular (MovJ) y el movimiento lineal (MovL). Para el movimiento
articular, la trayectoria no es lineal y todas las articulaciones completan el movimiento
simultáneamente. punto objetivo
Mover al punto objetivo (con desplazamiento)
151
Descripción: controla el robot para que se mueva desde la posición actual a un punto objetivo después del desplazamiento. Puede
establecer el punto actual como punto objetivo.
Parámetro:
Seleccione un modo de movimiento, incluido el movimiento relativo de las articulaciones (RelMovJ) y el movimiento
relativo lineal
(RelMovL).
Desplazamiento del punto objetivo en la dirección de los ejes X, Y y Z con respecto al punto objetivo bajo el sistema de
coordenadas cartesianas. unidad: mm
Movimiento de compensación conjunta
Descripción: controla el robot para mover un desplazamiento específico desde la posición actual.
Parámetro: compensación conjunta. unidad: °
movimiento de arco
Descripción: Controle el robot para que se mueva desde la posición actual a una posición objetivo en un modo de arco interpolado
bajo el sistema de coordenadas cartesianas. Las coordenadas de la posición actual no deben estar en la línea recta determinada
por el punto intermedio y el punto final.
Parámetro:
El punto medio es un punto intermedio para determinar el arco.
El punto final es el punto objetivo.
Movimiento circular
Descripción: controle el brazo del robot para que se mueva desde la posición actual en un modo interpolado de círculo completo y
regrese a la posición actual después de mover un número específico de círculos. Las coordenadas de la posición actual no deben
estar en la línea recta determinada por el punto intermedio y el punto final.
Parámetro:
El punto medio es un punto intermedio para determinar todo el círculo.
El punto final se utiliza para determinar todo el círculo.
152
Ingrese el número de círculos para el movimiento circular. Rango de valores: 1~ 999.
Reproducción de trayectoria
Descripción: Controla el robot para reproducir la trayectoria. La trayectoria debe grabarse en el proceso de reproducción de trayectoria.
Parámetro:
Seleccione un archivo de trayectoria.
Seleccione la velocidad de movimiento en la reproducción:
velocidad uniforme
0,25x velocidad
0,5x velocidad
1x velocidad
2x velocidad
Comando de sincronización
Descripción: Cuando el programa ejecuta este comando, esperará a que el brazo robótico ejecute todos los comandos que se entregaron
anteriormente y luego continuará ejecutando los comandos posteriores.
Establecer proporción de CP
Descripción: Establezca la relación de trayectoria continua en movimiento, es decir, cuando el robot se mueve desde el punto inicial hasta el punto
final a través del punto intermedio, ya sea que pase el punto intermedio en ángulo recto o en curva, como se muestra a continuación.
153
Parámetro: Relación de trayectoria continua. Rango de valores: 0~100.
Establecer relación de velocidad conjunta
Descripción: Establece la relación de velocidad del movimiento articular.
Parámetro: relación de velocidad conjunta, rango: 0~100. Velocidad real del robot = porcentaje establecido en bloques × velocidad en la configuración
de reproducción × relación de velocidad global.
Establecer la relación de aceleración conjunta
Descripción: Establece la relación de aceleración del movimiento articular.
Parámetro: relación de aceleración conjunta, rango: 0~100. Aceleración real del robot = porcentaje establecido en bloques × aceleración en la configuración
de reproducción × relación de velocidad global.
Establecer relación de velocidad lineal
Descripción: Establece la relación de velocidad del movimiento lineal y de arco.
Parámetro:
154
Relación de velocidad lineal y de arco (rango de valores: 0~100). Velocidad real del robot = porcentaje establecido en bloques × velocidad
en la configuración de reproducción × relación de velocidad global.
Establecer relación de aceleración lineal
Descripción: Establece la relación de aceleración del movimiento lineal y de arco.
Parámetro:
Relación de aceleración lineal y de arco (rango de valores: 0~100). Aceleración real del robot = relación establecida × valor en la configuración de
reproducción en el software × relación de velocidad global.
Modificar coordenadas
Descripción: Modifica el valor del punto especificado en el eje de coordenadas cartesiano especificado.
Parámetro:
Seleccione un punto.
Seleccione un eje de coordenadas.
Establecer el valor de las coordenadas.
Obtener coordenadas
Descripción: obtiene las coordenadas de un punto específico en el sistema de coordenadas cartesiano.
Parámetro: Seleccione un punto para obtener sus coordenadas.
Retorno: coordenadas cartesianas del punto especificado
Obtener coordenadas de un eje específico
Descripción: Obtenga el valor del punto especificado en el eje de coordenadas cartesiano especificado.
Parámetro:
Seleccione el punto para obtener el valor de las coordenadas.
155
Seleccione la dimensión de coordenadas.
Retorno: Valor del eje de coordenadas cartesiano especificado
Obtener coordenadas de la posición actual
Descripción: Obtenga el valor de la posición actual de TCP en el eje de coordenadas especificado bajo el sistema de coordenadas
especificado.
Parámetro:
Seleccione la dimensión de coordenadas.
Seleccione el sistema de coordenadas del usuario y el sistema de coordenadas de la herramienta. El valor devuelto se
transformará al valor en el sistema de coordenadas correspondiente.
Retorno: Valor de la posición actual de TCP en el eje de coordenadas especificado bajo la coordenada especificada
sistema.
156
Configuración avanzada de movimiento
Crea un bloque que controla el movimiento del robot mediante configuración avanzada. La configuración incluye el nombre del bloque, el modo
de movimiento y los parámetros de movimiento. Los diferentes modos de movimiento varían en los parámetros de movimiento que se configurarán.
Velocidad/aceleración real del robot = porcentaje establecido en los comandos × velocidad/aceleración en la configuración de reproducción ×
relación de velocidad global.
MovJ
Modo de movimiento: muévase desde la posición actual a la posición de destino bajo el sistema de coordenadas cartesianas en un modo de
interpolación conjunta.
157
Configuración básica:
P: punto objetivo, que se puede seleccionar aquí después de agregarlo en la página Punto o definirse en esta página.
Configuración avanzada:
Seleccione y configure los parámetros avanzados según sea necesario.
Velocidad: tasa de velocidad, rango: 1~100.
Aceleración (Accel): tasa de aceleración, rango: 1~100.
CP: establece una trayectoria continua en movimiento, rango: 0~100. Ver Ruta continua (CP) al final de esta sección.
para detalles.
Configuración de E/S del proceso: cuando el brazo del robot se mueve a la distancia o porcentaje especificado, se activará el DO
especificado. Cuando la distancia es positiva, se refiere a la distancia desde el punto de partida; y cuando la distancia es
negativa, se refiere a la distancia desde el punto objetivo. Puede hacer clic en "+" a continuación para agregar un proceso IO y
hacer clic en "" a la derecha para eliminar el proceso IO correspondiente.
158
Movil
Modo de movimiento: muévase desde la posición actual a la posición de destino bajo el sistema de coordenadas cartesianas en
un modo de interpolación lineal.
Configuración básica: P: punto objetivo, que se puede seleccionar aquí después de agregarlo en la página Punto o definirse en
esta página.
159
para detalles.
Configuración de E/S del proceso: cuando el brazo del robot se mueve a la distancia o porcentaje especificado, se activará el DO
especificado. Cuando la distancia es positiva, se refiere a la distancia desde el punto de partida; y cuando la distancia es
negativa, se refiere a la distancia desde el punto objetivo. Puede hacer clic en "+" a continuación para agregar un proceso IO y
hacer clic en "" a la derecha para eliminar el proceso IO correspondiente.
ConjuntoMovJ
160
Modo de movimiento: muévase desde la posición actual al ángulo de articulación objetivo en un modo interpolado de articulación.
Configuración básica: ángulo articular objetivo, que se puede definir mediante enseñanza.
CP: establece una trayectoria continua en movimiento, rango: 0~100. Consulte Ruta continua (CP) al final de esta sección para obtener
más detalles.
RelMovJ
161
Modo de movimiento: muévase desde la posición actual a la posición de desplazamiento objetivo bajo el sistema de coordenadas
cartesianas en un modo de interpolación conjunta.
Configuración básica: desplazamiento del eje X, eje Y y eje Z bajo el sistema de coordenadas cartesianas, unidad: mm
para detalles.
RelMovL
Modo de movimiento: muévase desde la posición actual a la posición de desplazamiento objetivo bajo el sistema de coordenadas
cartesianas en un modo de interpolación lineal.
162
Configuración básica: desplazamiento del eje X, eje Y y eje Z bajo el sistema de coordenadas cartesianas, unidad: mm
para detalles.
Arco
Modo de movimiento: muévase desde la posición actual a la posición de destino en un modo de arco interpolado bajo el sistema de
coordenadas cartesianas. La posición actual no debe estar en una línea recta determinada por el punto A y el punto B.
163
Coordenada del punto intermedio A: coordenadas del punto intermedio del arco Coordenada
del punto final B: coordenadas del punto objetivo. Los dos puntos se pueden seleccionar aquí después de agregarlos en la
página Puntos o definirse en esta página.
para detalles.
Círculo
Modo de movimiento: muévase desde la posición actual en un modo de círculo interpolado y regrese a la posición actual después
de mover círculos específicos. La posición actual no debe estar en una línea recta determinada por el punto A y el punto B, y el círculo
determinado por los tres puntos no puede exceder el rango de movimiento de

el brazo robótico.
164
Punto intermedio Coordenada A: Se utiliza para determinar las coordenadas del punto intermedio del
círculo.
Coordenada del punto final B: se utiliza para determinar las coordenadas del punto final del círculo. Los dos puntos se pueden
seleccionar aquí después de agregarlos en la página Puntos o definirse en esta página.
Número de círculos: círculos de movimiento circular, rango: 1~999.
para detalles.
Camino continuo (CP)
165
La trayectoria continua (CP) significa cuando el brazo del robot se mueve desde el punto inicial hasta el punto final a través
del punto medio, ya sea que haga una transición en ángulo recto o de forma curva al pasar por el punto medio, como
se muestra a continuación.
166
Comandos Modbus
Los comandos Modbus se utilizan para operaciones relacionadas con la comunicación Modbus.
Crear maestro Modbus
Descripción: Cree el maestro Modbus y establezca la conexión con el esclavo.
Parámetro:
Dirección IP del esclavo Modbus
puerto de esclavo Modbus
ID del esclavo Modbus, rango: 1~4
Obtener el resultado de la creación del maestro Modbus
Descripción: Obtenga el resultado de la creación del maestro Modbus.
Devolver:
0: El maestro Modbus se ha creado correctamente.
1: Como hay 4 estaciones maestras creadas, no se pudo crear una nueva.
2: No se pudo inicializar el maestro Modbus. Se recomienda comprobar si la IP, el puerto y

La red es normal.
3: El esclavo Modbus no pudo conectarse. Se recomienda comprobar si el esclavo está establecido
correctamente y si la red es normal.
Espere el registro de entrada
Descripción: Espere a que el valor de la dirección especificada del registro de entrada cumpla la condición antes de ejecutar el
siguiente comando.
Parámetro:
Dirección: Dirección inicial de los registros de entrada. Rango de valores: 0~9998.
167
Tipo de
datos U16: entero sin signo de 16 bits (dos bytes, ocupan un registro)
U32: entero sin signo de 32 bits (cuatro bytes, ocupa dos registros)
F32: número flotante de precisión simple de 32 bits (cuatro bytes, ocupa dos registros)
F64: número flotante de doble precisión de 64 bits (ocho bytes, ocupa cuatro registros).
condición que el valor debe cumplir
Esperar a que se registre
Descripción: Espere a que el valor de la dirección especificada del registro de retención cumpla la condición antes de
ejecutar el siguiente comando.
Parámetro:
Dirección: Dirección inicial de los registros de explotación. Rango de valores: 0~9998.
Tipo de
Espere el registro de entrada discreta
Descripción: Espere a que el valor de la dirección especificada del registro de entrada discreta cumpla la condición antes
de ejecutar el siguiente comando.
Parámetro:
Dirección: Dirección inicial de los registros de entrada discreta. Rango de valores: 0~9999.
Espere el registro de la bobina
Descripción: Espere a que el valor de la dirección especificada del registro de entrada cumpla la condición antes de
ejecutar el siguiente comando.
168
Parámetro:
Dirección: Dirección inicial de los registros de la bobina. Rango de valores: 0~9999. condición
que el valor debe cumplir
Obtener registro de entrada
Descripción: obtiene el valor de la dirección especificada del registro de entrada.
Parámetro:
Dirección: Dirección inicial de los registros de entrada. Rango de valores: 0~9998.
Tipo de
Retorno: valor del registro de entrada
Obtener registro de explotación
Descripción: Obtenga el valor de la dirección especificada del registro de tenencia.
Parámetro:
Dirección: Dirección inicial de los registros de explotación. Rango de valores: 0~9998.
Tipo de
Devolución: valor del registro de retención
Obtener entrada discreta
Descripción: obtiene el valor de la dirección especificada del registro de entrada discreta.
Parámetro: Dirección inicial del registro de entrada discreta. Rango de valores: 0~9999.
169
Retorno: valor de entrada discreto
Obtener registro de bobina
Descripción: obtiene el valor de la dirección especificada del registro de la bobina.
Parámetro: Dirección inicial del registro de la bobina. Rango de valores: 0~9999.
Devolución: valor del registro de la bobina
Obtenga múltiples valores de registro de bobina
Descripción: obtiene múltiples valores de la dirección especificada del registro de la bobina.
Parámetro:
Dirección inicial del registro de bobinas. Rango de valores: 0~9999.
Número de bits de registro. El valor máximo es 216 (serie CR) o 984 (serie Nova) cuando se comunica con el
esclavo a través de la interfaz de E/S de la herramienta y 2008 para los otros escenarios.
Retorno: valores de registro de bobina almacenados en la tabla. El primer valor de la tabla corresponde al valor del registro de la
bobina en la dirección inicial.
Obtenga múltiples valores de registro de tenencia
Descripción: obtiene múltiples valores de la dirección especificada del registro de tenencia.
Parámetro:
Dirección inicial de los registros de entrada. Rango de valores: 0~9998.

Número de valores a leer.
Tipo de
datos U16: entero sin signo de 16 bits (dos bytes, ocupan un registro). Se leen continuamente hasta 13 valores (serie
CR) o 61 valores (serie Nova) cuando se comunica con el esclavo a través de la interfaz de E/S de la herramienta, y
se leen hasta 125 valores continuamente para los otros escenarios.
U32: entero sin signo de 32 bits (cuatro bytes, ocupa dos registros). Se leen continuamente hasta 6 valores (serie CR) o
30 valores (serie Nova) cuando se comunica con el esclavo a través de la interfaz de E/S de la herramienta, y se leen
hasta 62 valores continuamente para los otros escenarios.
F32: número flotante de precisión simple de 32 bits (cuatro bytes, ocupa dos registros). Hasta 6 valores (CR
170
serie) o 30 valores (serie Nova) se leen continuamente cuando se comunica con el esclavo a través de la interfaz de E/
S de la herramienta, y hasta 62 valores se leen continuamente para los otros escenarios.
F64: número flotante de doble precisión de 64 bits (ocho bytes, ocupa cuatro registros). Se leen continuamente hasta
3 valores (serie CR) o 15 valores (serie Nova) cuando se comunica con el esclavo a través de la interfaz de E/S de la
herramienta, y se leen hasta 31 valores continuamente para los otros escenarios.
Retorno: valores de registro almacenados en la tabla. El primer valor de la tabla corresponde al valor del registro de retención en la
dirección inicial.
Establecer registro de bobina
Descripción: Escriba el valor en la dirección especificada del registro de la bobina.
Parámetro:
Dirección inicial del registro de la bobina. Rango de valores: 6~9999.
Valores escritos en el registro de la bobina. Rango de valores: 0 o 1.
Establecer registro de bobinas múltiples
Descripción: escriba varios valores en la dirección especificada del registro de la bobina.
Parámetro:
Dirección inicial del registro de la bobina. Rango de valores: 0~9999.

Número de bits de valor que se escribirán.
Valores escritos en el registro de la bobina. Complete una matriz con la misma longitud que el número de bits escritos, cada
uno de los cuales solo puede ser 0 o 1. Se escriben hasta 440 valores a la vez cuando se comunica con el esclavo a través de
la interfaz de E/S de la herramienta, y hasta Los valores de 1976 se escriben a la vez para los otros escenarios.
Establecer registro de explotación
Descripción: Escriba el valor en la dirección especificada del registro de tenencia.
Parámetro:
Dirección inicial de los registros de entrada. Rango de valores: 0~9998.
Valor a escribir, que debe corresponder al tipo de datos seleccionado.
171
Tipo de
datos U16: entero sin signo de 16 bits (dos bytes, ocupan un registro). Se escriben hasta 27 valores
continuamente cuando se comunica con el esclavo a través de la interfaz de E/S de la herramienta, y hasta 123
valores se escriben continuamente para los otros escenarios.
U32: entero sin signo de 32 bits (cuatro bytes, ocupa dos registros). Se escriben hasta 13 valores
continuamente cuando se comunica con el esclavo a través de la interfaz de E/S de la herramienta, y hasta 61
F32: número flotante de precisión simple de 32 bits (cuatro bytes, ocupa dos registros). Se escriben hasta 13
valores continuamente cuando se comunica con el esclavo a través de la interfaz de E/S de la herramienta, y
hasta 61 valores se escriben continuamente para los otros escenarios.
F64: número flotante de doble precisión de 64 bits (ocho bytes, ocupa cuatro registros). Se escriben hasta 6
valores continuamente cuando se comunica con el esclavo a través de la interfaz de E/S de la herramienta, y
hasta 30 valores se escriben continuamente para los otros escenarios.
Cerrar maestro Modbus
Descripción: Cierre el maestro Modbus y desconéctese de todos los esclavos.
172
Comandos TCP
Los comandos TCP se utilizan para operaciones relacionadas con TCP.
Conecte el enchufe
Descripción: cree un servidor TCP para comunicarse con el servidor TCP especificado.
Parámetro:
Seleccione el índice SOCKET (se pueden establecer como máximo 4 enlaces de comunicación TCP).
Dirección IP del servidor TCP.
Puerto del servidor TCP.
Obtener el resultado de conectar SOCKET
Descripción: Obtenga el resultado de la conexión de comunicación TCP.
Parámetro: Seleccione el índice SOCKET.
Retorno: Devuelve 0 si la conexión se realizó correctamente y 1 si no se pudo conectar.
Crear ENCHUFE
Descripción: cree un servidor TCP para esperar la conexión del cliente.
Parámetro:
Índice de socket (se pueden establecer como máximo 4 enlaces de comunicación TCP).
Dirección IP del servidor TCP.
Puerto del servidor TCP: cuando el robot actúa como servidor, no utilice los siguientes puertos que han sido ocupados
por el sistema.
22, 23, 502 (0 ~ 1024 puertos son puertos definidos por Linux, que tienen una alta posibilidad de estar ocupados.
Evite su uso),
5000~5004, 6000, 8080, 11000, 11740, 22000, 22002, 29999, 30003, 30004, 60000, 65500~65515
173
Obtener el resultado de crear SOCKET
Descripción: Obtenga el resultado de la creación del servidor TCP.
Retorno: Devuelve 0 si la creación se realizó correctamente y 1 si no se pudo crear.
Cerrar ENCHUFE
Descripción: cierre el SOCKET especificado y desconecte el enlace de comunicación.
Obtener variables
Descripción: Obtenga variables a través de comunicación TCP y guárdelas.
Parámetro:
Índice de enchufe
tipo de variable: cadena o número.
El nombre se utiliza para guardar las variables recibidas, utilizando bloques de variables creados.
Tiempo de espera: si el tiempo de espera es 0, esperará hasta obtener las variables.
Enviar variables
Descripción: Envío de variables mediante comunicación TCP.
Parámetro:
Índice de enchufe.
datos a enviar. Puede utilizar bloques ovalados que devuelvan valores numéricos o de cadena, o completar directamente el
blanco.
Obtener el resultado del envío de variables
174
Descripción: Obtiene el resultado del envío de variables.
Parámetro: Índice de socket.
Retorno: Devuelve 0 si se envía la variable y 1 si no se pudo enviar la variable.
175
Apéndice C Comandos de script

C.1 Gramática básica de
Lua C.2 Descripción del comando
176
gramática básica lua
177
Variable y tipo de datos

Si desea adquirir conocimientos relacionados con la programación de Lua de forma sistemática, busque tutoriales de Lua en
Internet. Esta guía solo enumera algunas de las sintaxis básicas de Lua para su referencia rápida.
Las variables se utilizan para almacenar valores, pasar valores como parámetros o devolver valores como resultados. Las variables
se asignan con "=".
Las variables en Lua son variables globales por defecto a menos que se declaren explícitamente como variables locales usando "local".
El alcance de las variables locales es desde la ubicación de la declaración hasta el final del bloque en el que están.
situado.
un = 5 variable global
locales b = 5 variable local
Los nombres de las variables pueden ser una cadena formada por letras, guiones bajos y números, que no pueden comenzar con
un número. Las palabras clave reservadas por Lua no se pueden utilizar como nombre de variable.
Para las variables de Lua, no es necesario definir sus tipos. Después de asignar un valor a la variable, Lua juzgará automáticamente el
tipo de variable según el valor.
Lua admite una variedad de tipos de datos, incluidos números, booleanos, cadenas y tablas. La matriz en Lua es un tipo
de mesa.
También hay un tipo de datos especial en Lua: nil, que significa nulo (sin ningún valor válido). Por ejemplo, si imprime una variable no
asignada, generará un valor nulo.
Número
El número en Lua es un número de punto flotante de doble precisión y admite varias operaciones. Los siguientes formatos se
consideran todos como un número:
2.2
0,2
2e+1
0.2e1
7.8263692594256e06
Booleano
El tipo booleano tiene sólo dos valores opcionales: verdadero y falso. Lua trata falso y nulo como falso, y otros como verdaderos,
incluido el número 0.
Cadena
178
Una cadena puede estar formada por dígitos, letras y/o guiones bajos. Las cadenas se pueden representar de tres formas:
Caracteres entre comillas simples.
Caracteres entre comillas dobles. caracteres
entre [[ y ]]
Al realizar operaciones aritméticas con una cadena de números, Lua intenta convertir la cadena de números en un número.
Lua proporciona muchas funciones para respaldar las operaciones de cadenas.
Función Descripción
cadena.superior (argumento) Convertir a letras mayúsculas
cadena.inferior (argumento) Convertir a letras minúsculas
Reemplazar caracteres en una cadena. MainString es la cadena de origen, findString

cadena.gsub (cadena principal, son los caracteres que se reemplazarán, replaceString son los caracteres de
cadena de búsqueda, cadena de reemplazo, número) reemplazo y num es el número de sustituciones (se puede ignorar)
Busque la subcadena de contenido especificada en una cadena de destino. Si se

string.find (cadena, subcadena,
encuentra una subcadena coincidente, se devuelven los índices inicial y final de la
[inicio, [fin]])
subcadena y se devuelve nil si no existe ninguno.
cadena.reversa(arg) La cuerda está invertida
cadena.formato(...) Devuelve una cadena formateada similar a printf
char se usa para convertir números enteros en caracteres y

cadena.char(arg) y
concatenarlos byte
cadena.byte(arg[,int])
se usa para convertir caracteres en valores enteros
cadena.len(arg) Obtener la longitud de una cuerda
cadena.rep(cadena, n) Copie la cadena, n indica el número de replicación
.. Se utiliza para unir dos cadenas.
Es una función iteradora. Cada vez que se llama a esta función, devuelve la
siguiente subcadena encontrada en la cadena que coincide con la
string.gmatch(cadena, patrón)
descripción del patrón. Si no se encuentra la subcadena descrita por el patrón,
el iterador devuelve nil
Busque el contenido especificado que coincida con la descripción de Patrón en una

cadena de destino . Init es un parámetro opcional que especifica el índice inicial
para la búsqueda, cuyo valor predeterminado es 1. Solo se encuentra la primera coincidencia
string.match(cadena, patrón, inicio) en la cadena de origen. Si se encuentra un carácter coincidente, se devuelve la cadena
coincidente. Si no se establece ningún indicador de captura, se devuelve la cadena
coincidente completa. Devuelve nulo si no hay una coincidencia exitosa.
Se utiliza para interceptar cadenas. s es la cadena fuente que se truncará, i

cadena.sub(s, i [, j]) es el índice inicial, j es el índice final y el valor predeterminado es 1, que
indica el último carácter.
Ejemplo:
179
cadena = "Lua"
print(string.upper(str)) Convertir a letras mayúsculas e imprimir el resultado: LUA

print(string.lower(str)) Convertir a letras minúsculas e imprimir el resultado: lua
print(string.reverse(str) Se invierte la cadena e imprime el resultado: aul
print(string.len("abc")) Calcule la longitud de la cadena ABC e imprima el resultado:
3
print(string.format("el valor es: %d",4)) Imprimir el resultado: el valor es:4
print(string.rep(str,2)) Copia la cadena dos veces e imprime el resultado: LuaLua

cadena1 = "cn."
cadena2 = "dobot"
cadena3 = ".cc"
print("Dirección: ",cadena1..cadena2..cadena3) Utilice... para conectar cadenas e imprimir el resultado.
es: Dirección: cn.dobot.cc
cadena1 = [[aaaa]]
imprimir (cadena.gsub (cadena1, "a", "z", 3)) Reemplazar en una cadena e imprimir el resultado: zzza
print(string.find("Hello Lua user", "Lua", 1)) e índice inicial y Busca Lua en la cadena y devuelve th
final de la subcadena, imprimiendo el resultado: 7,9
fuentestr = "prefijorunoobgoogletaobaosufijo"
sub = cadena.sub(fuentestr, 1, 8) Obtenga del primero al octavo carácter de t
él cuerda
print("\n resultado", string.format("%q", sub)) Imprimir: resultado: "prefijo"
Mesa
Una tabla es un grupo de datos con índices.
La forma más sencilla de crear una tabla es utilizar {}, que crea una tabla vacía. Este método inicializa
la mesa directamente.
Una tabla puede utilizar matrices asociativas. El índice de una matriz puede ser cualquier tipo de dato, pero el valor no
ser nulo.
El tamaño de una mesa no es fijo y se puede ampliar según sea necesario.
El símbolo "#" se puede utilizar para obtener la longitud de una tabla.
tbl = {[1] = 2, [2] = 6, [3] = 34, [4] =5}

print("tbl length", #tbl) Imprime el resultado: 4
Lua proporciona muchas funciones para respaldar el funcionamiento de la tabla.
Función Descripción
tabla.concat
(tabla [, septiembre [, La función table.concat () enumera todos los elementos de la matriz especificada desde el principio hasta el final.
comenzar [, final, separado por el separador especificado (sep)
fin]]])
tabla.insertar
180
(tabla, [pos,] Parámetro opcional, que por defecto se encuentra al final de la tabla.
valor)
tabla.remove Devuelve el elemento en la tabla en la posición especificada (pos), el elemento que sigue se
moverá hacia adelante. pos es un parámetro opcional y su valor predeterminado es la longitud
(tabla [, pos])
de la tabla, que se elimina del último elemento.
tabla.sort
(tabla [, Los elementos de la tabla están ordenados en orden ascendente.
comp])
Ejemplo 1:
frutas = {} inicializar una tabla

frutas = {"banana","orange","apple"} asignar para la mesa
print("Cadena después de la concatenación",table.concat(frutas,", ", 2,3)) Obtiene el elemento del índice especificado
de la tabla y los concatena, Cadena después de la concatenación naranja, aplicación
le
Insertar elemento al final

table.insert(frutas,"mango") print("El
elemento con índice 4 es",frutas[4]) imprimir el resultado: El elemento con inde
x4 es mango
Insertar el elemento en el índice 2

table.insert(frutas,2,"uvas") print("El
elemento con índice 2 es",frutas[2]) imprimir el resultado: El elemento con inde
x 2 son uvas
print("El último elemento es",frutas[5]) imprime el resultado: El último elemento es mango

table.remove(frutas)
print("El último elemento después de la eliminación es",frutas[5]) imprime el resultado: El último elemento
después de la eliminación es nula
Ejemplo 2:
frutas = "plátano","naranja","manzana","uvas"}
print("Antes") para
k,v en ipares(frutas) hacer
imprimir(k,v) imprimir el resultado: plátano naranja manzana uvas
fin
En orden ascendente
table.sort(frutas)
print("Después")
para k,v en ipairs(frutas) hacer
imprimir(k,v) imprimir el resultado: manzana plátano uvas naranja
fin
Formación
181
Una matriz es una colección de elementos del mismo tipo de datos dispuestos en un orden determinado. Puede ser
unidimensional o multidimensional. El índice de una matriz se puede representar como un número entero y el tamaño de la matriz
no es fijo.
Matriz unidimensional: la matriz más simple con una estructura lógica de tabla lineal.
Matriz multidimensional: una matriz contiene una matriz o el índice de una matriz unidimensional corresponde a
una matriz.
Ejemplo 1: una matriz unidimensional se puede asignar o leer mediante el comando de bucle for . Se utiliza un índice entero
para acceder a un elemento de matriz. Si el índice no tiene valor, entonces la matriz devuelve nulo.
array = {"Lua", "Tutorial"} Crea una matriz unidimensional para i= 0, 2 do
imprimir (matriz [i]) Imprimir el resultado: nulo Tutorial de Lua

fin
En Lua, los índices de una matriz comienzan en 1 o 0. Alternativamente, puede usar un número negativo como índice de una matriz.
matriz = {}
para i= 2, 2 hacer
matriz[i] = i*2+1 Asignar valores a una matriz unidimensional

fin
para i = 2,2 hacer
imprimir (matriz [i]) Imprimir el resultado: 3 1 1 3 5

fin
Ejemplo 2: una matriz de tres filas y tres columnas
inicializar una matriz matriz = {}

para i=1,3 hacer
matriz[i] = {} para
j=1,3 hacer matriz[i]
[j] = i*j
fin
fin
Accede a una matriz para

i=1,3 do
para j=1,3 imprimir

(matriz[i][j]) Imprimir el resultado: 1 2 3 2 4 6 3 6 9
fin
fin
182
Operador
Operador aritmético
Dominio Descripción
+ Suma
Sustracción
*
Multiplicación
/ División de coma flotante
// División del piso
% Resto
^
exponenciación
& y operador
\ O operador
~ operador XOR
<< Operador de turno a la izquierda
>> Operador de cambio a la derecha
Ejemplo
a=20
b=5
imprimir(a+b) Imprimir los resultados para a más b: 25
imprimir(ab) Imprimir el resultado de a menos b: 15
imprimir(a*b) Imprimir el resultado de a multiplicado por b: 100
imprimir(a/b) Imprimir el resultado de a dividido por b: 4
imprimir(a//b) Imprimir el resultado de un divisible por b: 4
imprimir(a%b) Imprimir el resto de a dividido por b: 0
imprimir(a^b) Imprimir los resultados para la potencia b de a: 3200000
imprimir(a&b) Imprimir los resultados de a y b: 4
imprimir(a|b ) Imprimir los resultados de a OR b: 21
imprimir(a~b) Imprimir los resultados de un XOR b: 17
imprimir(a<<b) Imprimir el resultado de un desplazamiento a la izquierda b: 640
imprimir(a>>b) Imprimir el resultado de un desplazamiento a la derecha b: 0
Operador relacional
==
Igual
183
~=
No es igual
<= Igual o menor que
>= Igual o mayor que
< Menos que
> Mas grande que
Ejemplo
a=20 Crear variable a
b=5 Crear variable b
imprimir(a==b) Determinar si a es igual a bfalso
imprimir(a~=b ) Determinar si a no es igual a bverdadero
imprimir(a <=b) Determinar si a es menor o igual que b: falso
imprimir(a>=b) Determinar si a es mayor o igual que b: verdadero
imprimir(a<b) Determinar si a es menor que bfalso
imprimir(a>b) Determinar si a es mayor que b: verdadero
Operador lógico
Operador lógico AND, el resultado es verdadero si ambos lados son verdaderos y falso si cualquiera de los lados
y
Es falso
o Operador lógico OR, el resultado es verdadero si un lado es verdadero, o falso si alguno de los lados es falso
no Operador NOT lógico, es decir, el resultado del juicio es directamente negativo
Ejemplo
a=verdadero
b=falso
imprimir(a y b) Verdadero y falso, el resultado es falso.
imprimir(a o b) Verdadero o falso, el resultado es verdadero
imprimir(20 > 5 no es cierto) Verdadero y falso, el resultado es falso.
184
Control de procesos
si... entonces...
Comando condicional (si). Determine si las condiciones son válidas de arriba a abajo. Si un juicio de
si no...
condición es verdadero, se ejecuta el bloque de código correspondiente y los juicios de condición posteriores
se ignoran directamente y ya no se ejecutan.
entonces... si no... fin
Comando de bucle (mientras). Cuando la condición sea verdadera, haga que el programa ejecute el
mientras…
bloque de código correspondiente repetidamente. Se verifica que la condición sea verdadera antes de
termina… termina
ejecutar la declaración.
para... Comando de bucle (for), ejecute la declaración especificada repetidamente y el número de repeticiones se
hacer... fin puede controlar en la declaración for
repetir
Comando de bucle (repetir), el bucle se repite hasta que la condición especificada sea verdadera
hasta()
Ejemplo
1.Comando condicional (si)
a = 100;
b = 200;
[ Verificar condiciones ] if(a
== 100)
entonces
[Ejecute el siguiente código si la condición es verdadera] if(b == 200)
entonces
[Ejecute el siguiente código si la condición es verdadera]

print("Esto es un: ", un);
print("Este es b: ", b);
fin
fin
2.Comando de bucle (mientras)
a=10
mientras (a < 20)
hacer
imprimir("Esto es un: ", a)

un = un+1
fin
3.Comando de bucle (para)
para i=10,1,1 hacer
185
imprimir(yo)
fin
4.Comando de bucle (repetir)
un = 10
repetir
imprimir("Esto es un: ", a)
un = un + 1
hasta(a > 15)
186
Descripción del comando
187
Descripción general
Modo de movimiento
Los modos de movimiento del robot incluyen los siguientes tipos.
movimiento conjunto
El brazo robótico planifica el movimiento de cada articulación de acuerdo con la diferencia entre el ángulo de la articulación actual y el
ángulo de la articulación del punto objetivo, de modo que cada articulación complete el movimiento al mismo tiempo. El movimiento conjunto
no limita la trayectoria del TCP (punto central de la herramienta), que generalmente no es una línea recta.
Como el movimiento de la articulación no está limitado por la posición de la singularidad (consulte la guía de hardware correspondiente
para obtener más detalles), si no hay requisitos para la trayectoria del movimiento o el punto objetivo está cerca de la posición de la
singularidad, se recomienda utilizar el movimiento de la articulación.
Movimiento lineal
El brazo robótico planifica la trayectoria del movimiento de acuerdo con la postura actual y la postura del punto objetivo, de modo que la
trayectoria del movimiento TCP sea una línea recta y la postura del extremo cambie uniformemente durante el movimiento.
Cuando la trayectoria pueda pasar por la posición de singularidad, se informará un error cuando el comando de movimiento lineal se envíe
al brazo del robot. Se recomienda volver a planificar el punto o utilizar el movimiento conjunto cerca de la posición de singularidad.
movimiento de arco
El brazo robótico determina un arco o un círculo a través de tres puntos no colineales: la posición actual, P1 y P2. La postura del extremo del
brazo del robot durante el movimiento se calcula mediante la interpolación de la postura del punto actual y P2, y la postura de P1 no se incluye
en la operación (es decir, la postura del brazo del robot cuando llega a P1 durante el movimiento). el movimiento puede ser diferente de la
postura enseñada).
188
Cuando la trayectoria pueda pasar por la posición de singularidad, se informará un error cuando el comando de movimiento del arco se envíe al
brazo del robot. Se recomienda volver a planificar el punto o utilizar el movimiento conjunto cerca de la posición de singularidad.
Parámetros de puntos
Los parámetros de punto en los comandos generalmente usan el punto aprendido en la página Puntos, y se puede llamar directamente usando el
nombre del punto aprendido. En realidad, el punto aprendido se guarda como una constante en segundo plano en el siguiente formato.
[[
nombre: nombre del punto aprendido
articulación: coordenadas conjuntas del punto aprendido
herramienta: índice del sistema de coordenadas de la herramienta en la guía
manual usuario: índice del sistema de coordenadas del usuario en la guía manual
pose: valor de la variable postura del punto enseñado ]] {
nombre =
"nombre", articulación = {j1, j2, j3, j4, j5, j6},
herramienta = índice,
usuario = índice,
pose = {x, y, z, rx, ry, rz}
}
Además del punto aprendido, los usuarios también pueden definir los puntos de coordenadas cartesianas o puntos de coordenadas conjuntas como
parámetros de punto; consulte la descripción de los parámetros de cada comando para obtener más detalles.
Puntos de coordenadas cartesianas:
{pose = {x, y, z, rx, ry, rz}}
Puntos de coordenadas conjuntos:
{articulación = {j1, j2, j3, j4, j5, j6} }
189
Parámetros de velocidad
Speed/SpeedS y Accel/AccelS en los parámetros opcionales se utilizan para especificar la velocidad y

tasa de aceleración cuando el brazo del robot ejecuta el comando de movimiento.
Velocidad/aceleración de movimiento real del robot = velocidad/aceleración máxima x velocidad global x comando r
comió
La aceleración/velocidad máxima está limitada por la configuración de reproducción, que se puede ver y modificar en la página
"Parámetro de movimiento" del software.
La velocidad global se puede configurar a través del software de control (esquina superior derecha de la figura anterior) o el comando
SpeedFactor.
La velocidad del comando la llevan los parámetros opcionales de los comandos de movimiento. Cuando la tasa de
aceleración/velocidad no se especifica a través de los parámetros opcionales, el valor establecido en los parámetros de
movimiento se utiliza de forma predeterminada (consulte los comandos Speed, Accel, SpeedS, AccelS, SpeedR, AccelR para obtener
más detalles, y el valor predeterminado es 50 cuando el la configuración del comando no se llama).
Ejemplo:
Accel(50) : establece la aceleración predeterminada del movimiento articular en 50 %.

Velocidad (60) : establece la velocidad predeterminada del movimiento articular en 60 %.
AccelS(70) : establece la aceleración predeterminada del movimiento lineal en 70%
SpeedS(80) : establece la velocidad predeterminada del movimiento lineal en 80 %.
Tasa de velocidad global: 20%
Ir (P1) : muévase a P1 con la aceleración de (aceleración máxima de la articulación x 20 % x 50 %) y la velocidad de (velocidad máxima de la
articulación x 20 % x 60 %) a través del movimiento de la articulación.
Go(P1,"Speed = 40, Accel = 90") Muévete a P1 con la aceleración de (aceleración máxima de la articulación).
190
en x 20% x 30%) y velocidad de (velocidad máxima de la articulación x 20% x 80%) a través del movimiento de la articulación
Mover (P1) : se mueve a P1 con una aceleración de (aceleración cartesiana máxima x 20 % x 70 %) y una velocidad
de (velocidad cartesiana máxima x 20 % x 80 %) en el modo lineal.
Move(P1,"SpeedS = 40, AccelS = 90") : se mueve a P1 con la aceleración de (aceleración cartesiana máxima x 20
% x 40 %) y la velocidad de (velocidad cartesiana máxima x 20 % x 90 %) en el modo lineal
Comando inmediato y comando de cola
Los comandos proporcionados por Dobot se dividen en comando inmediato y comando en cola.
El comando inmediato se ejecuta inmediatamente una vez que se emite.
El comando de cola no se ejecuta inmediatamente después de su emisión, sino que ingresa a la cola algorítmica en
segundo plano y espera a ser ejecutado.
La cola del algoritmo en segundo plano no bloqueará el hilo. Si el comando inmediato se llama después del comando de la
cola, el comando inmediato se puede ejecutar antes de que se complete el comando de la cola, como en el siguiente ejemplo:
Go(P1) Comando de cola

local currentPose = GetPose() Comando inmediato
En este ejemplo, el punto que obtiene GetPose() no es P1, sino un punto de proceso en movimiento.
Si desea asegurarse de que todos los comandos anteriores se hayan ejecutado al ejecutar el comando inmediato,
puede llamar al comando Sync () antes de llamar al comando inmediato, lo que bloqueará la ejecución del programa hasta
que todos los comandos anteriores se ejecuten por completo. como el siguiente ejemplo:
Ir (P1) Comando de cola

Sync()
local currentPose = GetPose() Comando inmediato
En este ejemplo, el punto que obtiene GetPose() es P1.
191
Movimiento
Los comandos de movimiento se utilizan para controlar el movimiento del brazo robótico. Los comandos de este grupo son todos
comandos de cola.
Ir
Dominio:
Ir(P,"Usuario=1 Herramienta=2 CP=1 Velocidad=50 Aceleración=20 SINCRONIZACIÓN=1")
Descripción:
Muévase desde la posición actual a una posición de destino bajo el sistema de coordenadas cartesianas en modo punto a punto. La
trayectoria del movimiento articular no es lineal y todas las articulaciones completan el movimiento al mismo tiempo.
Parámetro requerido:
P: punto objetivo, definido por el usuario u obtenido de la página Punto. Sólo se admiten puntos de coordenadas cartesianas.
Parámetro opcional:
Usuario: índice del sistema de coordenadas del usuario, que se puede usar aquí después de agregarlo en Configuración.
Herramienta: índice del sistema de coordenadas de la herramienta, que se puede usar aquí después de agregarlo en Configuración.
CP: establece una trayectoria continua en movimiento (consulte el comando CP en el parámetro Movimiento), rango: 0 100.
Velocidad: índice de velocidad, rango: 1 100.
Accel: tasa de aceleración, rango: 1 100.
SYNC: indicador de sincronización, rango: 0 o 1 (valor predeterminado: 0).
SYNC = 0: ejecución asincrónica, lo que significa regresar inmediatamente después de ser llamado, independientemente
del proceso de ejecución.
SYNC=1: ejecución sincrónica. lo que significa no regresar después de ser llamado hasta que el comando se
ejecute por completo.
Ejemplo:
Ir(P1)
El robot se mueve a P1 en el modo punto a punto con la configuración predeterminada.
Mover
Dominio:
192
Mover(P,"Usuario=1 Herramienta=2 CP=1 VelocidadS=50 AccelS=20 SYNC=1 STOP=1")
Descripción:
Muévase desde la posición actual a una posición de destino bajo el sistema de coordenadas cartesianas en modo lineal.
Usuario: índice del sistema de coordenadas del usuario, que se puede usar aquí después de agregarlo en la Configuración.
Herramienta: índice del sistema de coordenadas de la herramienta, que se puede usar aquí después de agregarlo en la Configuración.
SpeedS: tasa de velocidad, rango: 1 100.
AccelS: tasa de aceleración, rango: 1 100.
SYNC=1: ejecución sincrónica. lo que significa no regresar después de ser llamado hasta que el comando se ejecute
por completo.
STOP: aborta el movimiento. Especifique el índice DI. Cuando la DI especificada cambia a ON durante la ejecución de este
comando de movimiento, el robot aborta inmediatamente el movimiento actual y ejecuta directamente el siguiente comando.
Cuando se establece este parámetro, la configuración del parámetro SYNC no es válida y
por defecto es 1.
Ejemplo:
Mover(P1)
El brazo robótico se mueve a P1 en modo lineal con la configuración predeterminada.
Mover(P1,"PARAR=3")
Mover(P2)
El brazo robótico se mueve a P1 en modo lineal. Cuando DI3 cambia a ON durante el movimiento, deja de moverse a P1
inmediatamente y gira para moverse a P2 en modo lineal.
moverj
Dominio:
193
MoveJ(P,"CP=1 Velocidad=50 Acel=20 SYNC=1")
Descripción:
Muévase desde la posición actual a un ángulo de articulación objetivo en un modo punto a punto (movimiento de articulación).
P: punto objetivo, que sólo se puede definir a través del ángulo de la articulación.
Ejemplo:
local P = {conjunto={0,0.0674194,0,0,0,0}}
MoverJ(P)
Defina el punto de coordenadas de la articulación P. Mueva el robot a P con la configuración predeterminada.
Círculo3
Dominio:
Círculo3(P1,P2,Contar,"Usuario=1 Herramienta=2 CP=1 Velocidad=50 Aceleración=20 SINCRONIZACIÓN=1")
Descripción:
Muévase desde la posición actual en un modo de círculo interpolado y regrese a la posición actual después de mover círculos
específicos. Como el círculo debe determinarse a través de la posición actual, P1 y P2, la posición actual no debe estar en una línea recta
determinada por P1 y P2, y el círculo determinado por los tres puntos no puede exceder el rango de movimiento del brazo del robot.
P1: punto medio, definido por el usuario u obtenido de la página Punto. Sólo se admiten puntos de coordenadas cartesianas.
P2: punto final, que es definido por el usuario u obtenido de la página Punto. Solo coordenada cartesiana
194
Los puntos son compatibles.
Recuento: número de círculos, rango: 1 999.
SpeedS: índice de velocidad, rango: 1 100
AccelS: índice de aceleración, rango: 1 100 SYNC:
indicador de sincronización, rango: 0 o 1 (valor predeterminado: 0).
por completo.
Ejemplo:
Ir(P1)
Círculo3(P2,P3,1)
El brazo del robot se mueve a P1 y luego mueve un círculo completo determinado por P1, P2 y P3.
Arco3
Dominio:
Arc3(P1,P2,"Usuario=1 Herramienta=2 CP=1 Velocidad=50 Aceleración=20 SINCRONIZACIÓN=1")
Descripción:
Muévase desde la posición actual a una posición de destino en un modo de arco interpolado bajo el sistema de coordenadas
cartesianas. Como el arco debe determinarse a través de la posición actual, P1 y P2, la posición actual no debe estar en una línea recta
determinada por P1 y P2.
P1: punto medio, definido por el usuario u obtenido de la página Punto. Sólo se admiten puntos de coordenadas cartesianas.
P2: punto objetivo, definido por el usuario u obtenido de la página Punto. Sólo se admiten puntos de coordenadas cartesianas.
195
SpeedS: índice de velocidad, rango: 1 100
AccelS: índice de aceleración, rango: 1 100
SYNC = 0: ejecución asincrónica, lo que significa regresar inmediatamente después de ser llamado,
independientemente del proceso de ejecución.
SYNC=1: ejecución sincrónica. lo que significa no regresar después de ser llamado hasta que el comando
se ejecute por completo.
Ejemplo:
Ir(P1)
Arco3(P2,P3)
El robot se mueve a P1 y luego a P3 a través de P2 en el modo de arco interpolado.
Goio
Dominio:
GoIO(P,{ {Modo,Distancia,Índice,Estado},{Modo,Distancia,Índice,Estado}...}, "Usuario=1 Herramienta=2 CP=1 Velocidad=50 Aceleración=20

SINCRONIZACIÓN=1" )
Descripción:
Muévase desde la posición actual a una posición objetivo en un modo punto a punto (movimiento conjunto) bajo el
sistema de coordenadas cartesianas y establezca el estado del puerto de salida digital cuando el robot se esté moviendo.
P: punto objetivo, definido por el usuario u obtenido de la página Punto. Sólo se admiten puntos de coordenadas
cartesianas.
Parámetros de salida digital: configura el DO especificado que se activará cuando el brazo del robot se mueva a
una distancia o porcentaje específico. Puede configurar varios grupos, cada uno de los cuales contiene lo siguiente
parámetros:
Modo: modo de disparo. 0: porcentaje de distancia; 1: valor de distancia.
Distancia: distancia especificada.
Si la Distancia es positiva, se refiere a la distancia desde el punto de partida.
Si la Distancia es negativa, se refiere a la distancia desde el punto objetivo.
Si Modo es 0, Distancia se refiere al porcentaje de la distancia total. rango: 0 100.
Si Modo es 1, Distancia se refiere al valor de distancia, unidad: mm.

Índice: índice DO.
Estado: estado DO. 0: APAGADO; 1: ENCENDIDO.
196
por completo.
Ejemplo:
GoIO(P1, { {0, 10, 2, 1} })
El brazo del robot se mueve hacia P1 con la configuración predeterminada. Cuando se aleje un 10% del punto de inicio, configure DO2 en
ON.
MoverIO
Dominio:
MoveIO(P,{ {Modo,Distancia,Índice,Estado},{Modo,Distancia,Índice,Estado}},"Usuario=1 Herramienta=2 CP=1 Velocidad dS=50 AccelS=20

SYNC=1")
Descripción:
Muévase desde la posición actual a una posición objetivo en modo lineal bajo el sistema de coordenadas cartesianas y establezca el estado del
puerto de salida digital cuando el robot se esté moviendo.
Parámetros de salida digital: configura el DO especificado que se activará cuando el brazo del robot se mueva una distancia o porcentaje
específico. Puede configurar varios grupos, cada uno de los cuales contiene los siguientes parámetros: Modo: modo de disparo. 0:
porcentaje de distancia; 1: valor de distancia.
Si Modo es 0, Distancia se refiere al porcentaje de la distancia total. rango: 0 100.
Si Modo es 1, Distancia se refiere al valor de distancia, unidad: mm.
197
por completo.
Ejemplo:
MoverIO(P1, { {0, 10, 2, 1} })
El robot se mueve hacia P1 con la configuración predeterminada. Cuando se aleje un 10% del punto de inicio, configure DO2 en ON.
MoverJIO
Dominio:
MoveJIO(P,{ {Modo,Distancia,Índice,Estado},{Modo,Distancia,Índice,Estado}...}, "Usuario=1 Herramienta=2 CP=1

Velocidad=50 Aceleración=20 SINCRONIZACIÓN=1")
Descripción:
Muévase desde la posición actual al ángulo de articulación objetivo mediante el movimiento de la articulación y establezca el estado del puerto
de salida digital cuando el robot se esté moviendo.
P: ángulo de la articulación objetivo.
Parámetros de salida digital: configura el DO especificado que se activará cuando el brazo del robot se mueva una distancia o porcentaje
específico. Puede configurar varios grupos, cada uno de los cuales contiene los siguientes parámetros:
Modo: modo de disparo. 0: porcentaje de distancia; 1: valor de distancia.
Si Modo es 0, Distancia se refiere al porcentaje de la distancia total. Rango: 0 100.
Si Modo es 1, Distancia se refiere al valor de distancia. Unidad: mm.
198
CP: establece la velocidad de trayectoria continua en movimiento (consulte el comando CP en el parámetro Movimiento), rango: 0 100.
SYNC = 1: ejecución sincrónica, lo que significa no regresar después de ser llamado hasta que el comando se ejecute por completo.
Ejemplo:
local P = {conjunto={0,0.0674194,0,0,0,0}}
MoverJIO(P, { {0, 10, 2, 1} })
El brazo del robot se mueve hacia P con la configuración predeterminada. Cuando se mueva a una distancia del 10% del punto inicial,
configure DO2 en ON.
ServoJ
Dominio:
ServoJ(P,"t=0.1 tiempo de anticipación=50 ganancia=500")
Descripción:
El comando de seguimiento dinámico basado en el espacio conjunto se usa generalmente para la función paso a paso del control en línea
para realizar el seguimiento dinámico mediante llamadas cíclicas. Se recomienda configurar la frecuencia de llamada en 33 Hz, es decir,
el intervalo de llamada cíclica es de 30 ms.
AVISO
Este comando no se ve afectado por la velocidad global.
Cuando el ángulo de la articulación del punto objetivo es bastante diferente del del punto actual y el tiempo de movimiento
t es pequeño, la velocidad del movimiento de la articulación será demasiado rápida, lo que puede provocar un error del servo
o incluso un corte de energía del robot.
Antes de utilizar el comando, se recomienda realizar una planificación de velocidad para los puntos de ejecución y emitir
los puntos planificados de acuerdo con el intervalo de tiempo fijo t para garantizar que el robot pueda rastrear los puntos
objetivo sin problemas.
199
P: ángulo de la articulación objetivo.
t: tiempo de ejecución del punto, unidad: s, rango: [0.02,3600.0], valor predeterminado:
0.1. lookahead_time: lookahead_time, similar al término D en el control PID. Escalar, sin unidad, rango:
[20.0,100.0], valor predeterminado:
50. ganancia: ganancia proporcional de la posición objetivo, similar al término P en el control PID. Escalar, sin unidad,
rango: [200.0,1000.0], valor predeterminado: 500.
Los parámetros lookahead_time y ganancia determinan conjuntamente el tiempo de respuesta y la suavidad de la trayectoria del brazo
robótico. Un valor de tiempo de anticipación más pequeño o un valor de ganancia mayor pueden hacer que el brazo del robot responda
rápidamente, pero pueden causar inestabilidad y fluctuaciones.
Ejemplo:
ServoJ({joint={0,0.0674194,0,0,0,0}},"t=0.1 lookahead_time=50 ganancia=500")
servop
Dominio:
ServoP(P)
Descripción:
El comando de seguimiento dinámico basado en el espacio cartesiano se usa generalmente para la función paso a paso del
control en línea para realizar el seguimiento dinámico mediante llamadas cíclicas. Se recomienda configurar la frecuencia de
llamada en 33 Hz, es decir, el intervalo de llamada cíclica es de 30 ms.
Parámetro:
P: punto cartesiano objetivo.
Ejemplo:
ServoP({pose={500,100,200,150,0,90} }
200
Parámetro de movimiento
Los parámetros de movimiento se utilizan para establecer u obtener parámetros de movimiento relevantes del robot. Los
comandos de este grupo son comandos de cola, excepto GetPose, GetAngle y SpeedFactor.
Sincronizar
Dominio:
Sincronización()
Descripción:
El comando se utiliza para bloquear el programa para ejecutar los comandos de la cola. Regresa hasta que se hayan
ejecutado todos los comandos de la cola y luego ejecuta los comandos posteriores. Generalmente se utiliza para esperar
a que el brazo robótico complete el movimiento.
Ejemplo:
Ir(P1)
Ir(P2)
Sincronización()
El brazo del robot se mueve a P1 y luego a P2 antes de regresar para ejecutar comandos posteriores.
CP
Dominio:
CP(R)
Descripción:
Establezca la relación de trayectoria continua (CP), es decir, cuando el brazo del robot se mueve continuamente a través
de múltiples puntos, ya sea que haga una transición en ángulo recto o de forma curva al pasar por el punto medio.
201
R: relación de trayectoria continua, rango: 1 100
Ejemplo:
PC(50)
Mover(P1)
Mover(P2)
Mover(P3)
El brazo del robot se mueve de P1 a P3 a través de P2 con una relación de trayectoria continua del 50 %.
Factor de velocidad
Dominio:
Factor de velocidad(R)
Descripción:
Establecer tasa de velocidad global.
R: tasa de velocidad, rango: 1 100.
Ejemplo:
Factor de velocidad(20)
Establezca la tasa de velocidad global en 20%.
Velocidad
Dominio:
202
Velocidad(R)
Descripción:
Establezca la velocidad del movimiento articular.
Ejemplo:
Velocidad(20)
Ir(P1)
El brazo del robot se mueve a P1 con una velocidad del 20%.
Acelerar
Dominio:
Acelerar(R)
Descripción:
Establezca la tasa de aceleración del movimiento articular.
R: tasa de aceleración, rango: 1 100.
Ejemplo:
Aceleración(50)
Ir(P1)
El brazo robótico se mueve a P1 con una tasa de aceleración del 50 %.
Velocidades
Dominio:
VelocidadS(R)
Descripción:
203
Establezca la velocidad del movimiento espacial (X/Y/Z) para movimiento lineal y de arco.
Ejemplo:
Velocidades(20)
Mover(P1)
Aceleraciones
Dominio:
AccelS(R)
Descripción:
Establezca la tasa de aceleración del movimiento espacial (X/Y/Z) para movimiento lineal y de arco.
Ejemplo:
Aceleraciones(50)
Mover(P1)
VelocidadR
Dominio:
VelocidadR(R)
Descripción:
Establezca la velocidad del movimiento de pose (RX/RY/RZ) para movimiento lineal y de arco.
204
Ejemplo:
VelocidadR(20)
Mover(P1)
Acelerar
Dominio:
Acelerar(R)
Descripción:
Establezca la velocidad de aceleración del movimiento de pose (RX/RY/RZ) para movimiento lineal y de arco.
Ejemplo:
Aceleración(50)
Mover(P1)
ObtenerPose
Dominio:
GetPose("usuario=0 herramienta=0")
Descripción:
Obtenga la postura en tiempo real del brazo del robot bajo el sistema de coordenadas cartesianas.
usuario: índice del sistema de coordenadas del usuario correspondiente a la postura, que primero debe agregarse en el
software de control. Si no se establece, se utiliza el sistema de coordenadas global del usuario.
herramienta: índice del sistema de coordenadas de la herramienta correspondiente a la postura, que primero debe agregarse
en el software de control. Si no se establece, se utiliza el sistema de coordenadas de herramienta global.
Devolver:
205
Coordenadas cartesianas de la postura actual.
Ejemplo:
PoseActual local = GetPose()

Ir(P1)
Ir (pose actual)
El brazo del robot se mueve a P1 y luego regresa a la postura actual.
Obtener ángulo
Dominio:
ObtenerAngle()
Descripción:
Obtenga la postura en tiempo real del brazo del robot bajo el sistema de coordenadas conjuntas.
Devolver:
Coordenadas conjuntas de la postura actual.
Ejemplo:
ángulo actual local = GetAngle()

Ir(P1)
MoverJ(ángulo actual)
El brazo del robot se mueve a P1 y luego regresa a la postura actual.
ComprobarIr
Dominio:
ComprobarIr(P)
Descripción:
Verifique la operatividad de los comandos de movimiento articular.
P: punto objetivo, definido por el usuario u obtenido de la página Punto. Sólo se admiten puntos de coordenadas
cartesianas.
206
Devolver:
Comprobar resultado.
0: sin errores
16: Punto final cerrado al punto de singularidad del hombro
17: Error de cinemática inversa del punto final sin solución
18: Error de cinemática inversa con resultado fuera del área de trabajo
22: Error de orientación del brazo
26: Punto final cerrado al punto de singularidad de la muñeca
27: Punto final cerrado al punto de singularidad del codo
29: Error de parámetro de velocidad
32: Punto de singularidad del hombro en la trayectoria
33: Error de cinemática inversa sin solución en trayectoria
34: Error de cinemática inversa con resultado fuera del área de trabajo en trayectoria
35: Punto de singularidad de muñeca en trayectoria
36: Punto de singularidad del codo en la trayectoria.
37: El ángulo de la articulación cambia en 180 grados.
Ejemplo:
estado local =CheckGo (P1)

si(estado==0)
entonces
Ir(P1)
fin
Compruebe si el brazo del robot puede alcanzar P1 mediante la configuración predeterminada de movimiento articular. Si puede, pase a P1
mediante un movimiento articular.
ComprobarMover
Dominio:
ComprobarMovimiento(P)
Descripción:
Verifique la operatividad de los comandos de movimiento lineal.
Devolver:
207
Comprobar resultado.
0: sin errores
16: Punto final cerrado al punto de singularidad del hombro
17: Error de cinemática inversa del punto final sin solución
18: Error de cinemática inversa con resultado fuera del área de trabajo
22: Error de orientación del brazo
26: Punto final cerrado al punto de singularidad de la muñeca
27: Punto final cerrado al punto de singularidad del codo
29: Error de parámetro de velocidad
32: Punto de singularidad del hombro en la trayectoria
33: Error de cinemática inversa sin solución en trayectoria
34: Error de cinemática inversa con resultado fuera del área de trabajo en trayectoria
35: Punto de singularidad de muñeca en trayectoria
36: Punto de singularidad del codo en la trayectoria.
37: El ángulo de la articulación cambia en 180 grados.
Ejemplo:
estado local = CheckMove (P1) si (estado

==0)
entonces
Mover(P1)
fin
Compruebe si el brazo del robot puede alcanzar P1 mediante la configuración predeterminada de movimiento lineal. Si puede, muévase a
P1 mediante movimiento lineal.
TCPVelocidad
Dominio:
Velocidad TCP(vt)
Descripción:
Establezca la velocidad absoluta. Los comandos de movimiento del sistema de coordenadas cartesiano después de este comando se ejecutarán
a la velocidad absoluta establecida y los comandos de movimiento de coordenadas conjuntas no se verán afectados. Después de configurar
TCPSpeed, SpeedS ya no tiene efecto, pero la velocidad máxima aún está limitada por la velocidad global (incluido el modo reducido).
Al utilizar el paquete de proceso de soldadura, si el comando entra en conflicto con los comandos de soldadura relacionados, los comandos de
soldadura tendrán prioridad.
208
vt: velocidad absoluta, unidad: mm/s, rango: (0,100000]
Ejemplo:
Velocidad TCP(100)
Mover(P1)
El brazo del robot se mueve a P1 a una velocidad absoluta de 100 mm/s mediante un movimiento lineal.
Fin de velocidad TCP
Dominio:
TCPSpeedEnd()
Descripción:
El comando se utiliza con el comando TCPSpeed para desactivar la configuración de velocidad absoluta.
Ejemplo:
Velocidad TCP(100)
Mover(P1)
TCPSpeedEnd()
Mover(P2)
El brazo del robot se mueve a P1 a una velocidad absoluta de 100 mm/s mediante un movimiento lineal y luego se mueve a P2 a
una velocidad global mediante un movimiento lineal.
Solución inversa
Dominio:
Solución inversa(P,Usuario,Herramienta,esConjuntaCerca,ConjuntaCerca)
Descripción:
Solución inversa: Calcule las coordenadas conjuntas del brazo del robot, basándose en las coordenadas dadas en el
sistema de coordenadas cartesiano especificado.
Como las coordenadas cartesianas solo definen las coordenadas espaciales y el ángulo de inclinación del TCP, el brazo del
robot puede alcanzar la misma postura mediante diferentes gestos, lo que significa que una variable de postura puede corresponder
a múltiples variables de articulación. Para obtener una solución única, el sistema requiere una coordenada conjunta específica y
la solución más cercana a esta coordenada conjunta se selecciona como solución inversa. Para configurar esta coordenada
conjunta, consulte los parámetros isJointNear y JointNear para obtener más detalles.
209
P: punto cartesiano objetivo.
Usuario: el índice del sistema de coordenadas del usuario calibrado.
Herramienta: el índice del sistema de coordenadas de la herramienta calibrada.
isJointNear: se utiliza para establecer si JointNear es efectivo. 0 o nulo: JointNear no es efectivo, el algoritmo selecciona
los ángulos de las juntas de acuerdo con el ángulo actual. 1: el algoritmo selecciona los ángulos de las juntas según JointNear.
JointNear: coordenadas de articulación para seleccionar ángulos de articulación.
Devolver:
Las coordenadas conjuntas de los puntos.
Ejemplo:
Solución inversa({473.000000,141.000000,469.000000,180.000000,0.000,90.000},0,0)
Las coordenadas cartesianas del extremo del brazo del robot en el sistema de coordenadas del usuario 0 y el sistema de coordenadas
de la articulación 0 son {473,141,469,180,0,90}. Calcule las coordenadas de la articulación y seleccione la solución más cercana al
ángulo de la articulación actual.
Solución inversa({473.000000,141.000000,469.000000,180.000000,0.000,90.000},0,0,1,{0,0,90,0, 90,0})
Las coordenadas cartesianas del extremo del brazo del robot en el sistema de coordenadas del usuario 0 y el sistema de coordenadas
de la articulación 0 son {473,141,469,180,0,90}. Calcule las coordenadas conjuntas y seleccione la solución más cercana a
{0,0,90,0,90,0}.
Establecer distancia atrás
Dominio:
Establecer distancia atrás (distancia)
Descripción:
Establezca la distancia de retroceso después de que el robot detecte una colisión. El valor establecido mediante este comando solo
tiene efecto cuando el proyecto actual se está ejecutando y se restaurará al valor original después de que se detenga el proyecto.
210
distancia: distancia de retroceso de colisión, rango: [0,50], unidad: mm.
Ejemplo:
Establecer distancia atrás(20)
Establezca la distancia de retroceso de colisión en 20 mm.
211
Movimiento relativo
Los comandos de movimiento se utilizan para controlar el movimiento del brazo robótico. Los comandos de este grupo son
comandos de cola, excepto RP y RJ.
PR
Dominio:
RP(P, {DesplazamientoX, DesplazamientoY, DesplazamientoZ})
Descripción:
Establezca el desplazamiento del eje X, eje Y y eje Z de un punto bajo el sistema de coordenadas cartesianas para devolver un nuevo
punto de coordenadas cartesianas.
P1: Punto antes del desplazamiento, que está definido por el usuario o se obtiene de la página TeachPoint. Solo se
admiten puntos de coordenadas
cartesianas OffsetX, OffsetY, OffsetZ: desplazamiento del eje X, eje Y, eje Z en el sistema de coordenadas cartesianas; unidad: mm
Devolver:
Punto de coordenadas cartesianas después del desplazamiento
Ejemplo:
Ir(RP(P1, {30,50,10}))
Desplace P1 una cierta distancia en los ejes X, Y y Z respectivamente, y luego muévase al punto después del
compensar.
RJ
Dominio:
RJ(P1, {Desplazamiento1, Desplazamiento2, Desplazamiento3, Desplazamiento4, Desplazamiento5, Desplazamiento6})
Descripción:
Establezca el desplazamiento del ángulo de los ejes J1 ~ J6 de un punto específico en el sistema de coordenadas conjuntas y devuelva un nuevo
punto de coordenadas conjuntas.
212
P1: Punto antes del desplazamiento, que no se puede obtener desde la página TeachPoint. Sólo se admiten puntos de
coordenadas cartesianas.
Offset1~Offset6: Desplazamiento de los ejes J1~J6. unidad: °.
Devolver:
Punto de coordenadas conjuntas después del desplazamiento
Ejemplo:
MoverJ(RJ(P1, {60,50,32,30,25,30}))
Establezca el desplazamiento del ángulo de los ejes J1 ~ J6 y mueva el brazo del robot al punto objetivo después del desplazamiento.
GoToolR
Dominio:
GoToolR({x, y, z, rx, ry, rz}, Herramienta, "Usuario=0 CP=1 Velocidad=50 Aceleración=20 SYNC=1")
Descripción:
Pasar de la posición actual a la posición objetivo relativamente mediante el movimiento articular. La trayectoria del movimiento articular no es lineal
y todas las articulaciones completan el movimiento al mismo tiempo.
{x, y, z, rx, ry, rz}: desplazamiento del punto objetivo con respecto a la posición actual en el sistema de coordenadas de la
herramienta especificada. x, y, z representan el desplazamiento espacial, unidad: mm; rx, ry, rz representan el desplazamiento angular,
unidad: °.
SYNC = 0: ejecución asincrónica, lo que significa regresar inmediatamente después de ser llamado, independientemente del proceso de
ejecución.
SYNC = 1: ejecución sincrónica. lo que significa no regresar después de ser llamado hasta que el comando se ejecute por completo.
Ejemplo:
213
GoToolR({10, 10, 10, 0, 0, 0},0)
El brazo del robot se mueve hasta el punto de desplazamiento específico a lo largo del sistema de coordenadas de la herramienta 0 mediante el movimiento de la
articulación con la configuración predeterminada.
MoveToolR
Dominio:
MoveToolR({x, y, z, rx, ry, rz}, Herramienta, "Usuario=0 CP=1 VelocidadS=50 AccelS=20 SYNC=1")
Descripción:
Muévase desde la posición actual a la posición objetivo relativamente mediante un movimiento lineal.
{x, y, z, rx, ry, rz}: desplazamiento del punto objetivo con respecto a la posición actual en el sistema de coordenadas de la
herramienta especificada. x, y, z representan el desplazamiento espacial, unidad: mm; rx, ry, rz representan el desplazamiento angular,
unidad: °.
ejecución.
Ejemplo:
MoverHerramientaR({10, 10, 10, 0, 0, 0},0)
El brazo del robot se mueve hasta el punto de desplazamiento específico a lo largo del sistema de coordenadas de la herramienta 0 mediante un movimiento lineal
con la configuración predeterminada.
GoUserR
Dominio:
214
GoUserR({x, y, z, rx, ry, rz}, Usuario, "Herramienta=0 CP=1 Velocidad=50 Aceleración=20 SYNC=1")
Descripción:
Pasar de la posición actual a la posición objetivo relativamente mediante el movimiento articular. La trayectoria del movimiento articular no es
lineal y todas las articulaciones completan el movimiento al mismo tiempo.
{x, y, z, rx, ry, rz}: desplazamiento del punto objetivo con respecto a la posición actual en el sistema de coordenadas del usuario
especificado. x, y, z representan el desplazamiento espacial, unidad: mm; rx, ry, rz representan el desplazamiento angular,
unidad: °.
ejecución.
Ejemplo:
IrUsuarioR({10, 10, 10, 0, 0, 0},0)
El brazo del robot se mueve hasta el punto de desplazamiento específico a lo largo del sistema de coordenadas del usuario 0 mediante el movimiento de la articulación
MoverUsuarioR
Dominio:
MoveUserR({x, y, z, rx, ry, rz}, Usuario, "Herramienta=0 CP=1 VelocidadS=50 AccelS=20 SYNC=1")
Descripción:
Muévase desde la posición actual a la posición objetivo relativamente mediante un movimiento lineal.
{x, y, z, rx, ry, rz}: desplazamiento del punto objetivo en relación con la posición actual en el usuario especificado
215
sistema coordinado. x, y, z representan el desplazamiento espacial, unidad: mm; rx, ry, rz representan el desplazamiento angular,
unidad: °.
ejecución.
SYNC: ejecución sincrónica. lo que significa no regresar después de ser llamado hasta que el comando se ejecute por completo.
Ejemplo:
MoverUsuarioR({10, 10, 10, 0, 0, 0},0)
El brazo del robot se mueve hasta el punto de desplazamiento específico a lo largo del sistema de coordenadas del usuario 0 mediante un movimiento lineal
MoverJR
Dominio:
MoveJR({Desplazamiento1, Desplazamiento2, Desplazamiento3, Desplazamiento4, Desplazamiento5, Desplazamiento6},"CP=1 Velocidad=50 Acel=20 SYNC=1")
Descripción:
Muévase desde la posición actual al ángulo de compensación de la articulación en un modo punto a punto (movimiento de la articulación).
{Desplazamiento1, Desplazamiento2, Desplazamiento3, Desplazamiento4, Desplazamiento5, Desplazamiento6}: Ejes J1 J6 desplazados bajo el sistema de
coordenadas cartesiano, unidad: °.
CP: establece una trayectoria continua en movimiento (consulte el comando CP en el parámetro Movimiento), rango: 0~100.
SYNC = 0: ejecución asincrónica, lo que significa regresar inmediatamente después de ser llamado, independientemente del
proceso de ejecución.
216
Ejemplo:
MoverJR({20,20,10,0,10,0})
El brazo del robot se mueve hasta el ángulo de compensación mediante el movimiento de la articulación con la configuración predeterminada.
GoR
Dominio:
GoR({OffsetX, OffsetY, OffsetZ},"Usuario=1 Herramienta=2 CP=1 Velocidad=50 Aceleración=20 SYNC=1")
Descripción:
Este comando ha sido reemplazado por GoToolR y GoUserR.
Muévase desde la posición actual a la posición de desplazamiento en un modo punto a punto (movimiento conjunto) bajo el sistema
de coordenadas cartesianas. La trayectoria del movimiento articular no es lineal y todas las articulaciones completan el movimiento.
al mismo tiempo.
OffsetX, OffsetY, OffsetZ: Desplazamiento del eje X, eje Y y eje Z bajo el sistema de coordenadas cartesiano, unidad:
mm.
Ejemplo:
GoR({10,10,10})
217
El brazo del robot se mueve hasta el punto objetivo en modo articulación a articulación con la configuración predeterminada.
Agente de mudanzas
Dominio:
MoveR({OffsetX, OffsetY, OffsetZ},"Usuario=1 Herramienta=2 CP=1 VelocidadS=50 AccelS=20 SYNC=1")
Descripción:
Este comando ha sido reemplazado por MoveToolR y MoveUserR.**
Mover desde la posición actual a la posición de desplazamiento en modo lineal bajo la coordenada cartesiana
sistema.
OffsetX, OffsetY, OffsetZ: Desplazamiento del eje X, eje Y y eje Z bajo el sistema de coordenadas cartesiano, unidad:
milímetros
SYNC = 0: ejecución asincrónica, lo que significa regresar inmediatamente después de ser llamado, independientemente del
proceso de ejecución.
SYNC=1: ejecución sincrónica. lo que significa no regresar después de ser llamado hasta que el comando se ejecute por
completo.
Ejemplo:
MoverR({10,10,10})
El brazo del robot se mueve hasta el punto objetivo mediante un movimiento lineal con la configuración predeterminada.
218
OI
Los comandos IO se utilizan para leer y escribir IO del sistema y establecer parámetros relevantes.
DI
Dominio:
DI(índice)
Descripción:
Mando inmediato. Obtenga el estado del puerto de entrada digital.
índice: índice DI
Devolver:
Nivel (ON/OFF) del puerto DI correspondiente
Ejemplo:
si (DI(1)==ON) entonces
Mover(P1)
fin
El brazo del robot se mueve a P1 mediante un movimiento lineal cuando el estado de DI1 está activado.
Grupo DI
Dominio:
DIGroup(índice1,...,índiceN)
Descripción:
Mando inmediato. Obtenga el estado de múltiples puertos de entrada digital.
índice: índice DI, se puede ingresar más de uno, separados por comas.
Devolver:
219
Estado (ON/OFF) del puerto DI correspondiente, devuelto como una matriz.
Ejemplo:
digrupo local = DIGroup(1,2) si

(digrupo[1]&digrupo[2]==ON)
entonces
Mover(P1)
fin
El brazo del robot se mueve a P1 en un movimiento lineal cuando tanto DI1 como DI2 están activados.
EsperaDI
Dominio:
EsperaDI(índice,ON|OFF,período)
Descripción:
Mando inmediato. Obtenga el estado del puerto de entrada digital. Si el estado es consistente con el estado especificado, el
programa continuará ejecutándose. De lo contrario, obtenga el estado del puerto de entrada digital en un punto específico.
intervalo.
índice: índice DI
ON|OFF: estado del puerto DI. ENCENDIDO: nivel alto; APAGADO: período
de nivel bajo: período para obtener el estado DI, unidad: ms
Ejemplo:
EsperaDI(1,ON,50)
Mover(P1)
Obtenga el estado de DI1 cada 50 ms. Si DI1 es alto, el programa continúa ejecutándose y el brazo robótico se mueve a P1 en
modo lineal.
HACER
Dominio:
HACER (índice, ENCENDIDO | APAGADO)
Descripción:
220
Comando de cola. Establezca el estado del puerto de salida digital.
índice: índice DO
ON|OFF: estado del puerto DO. ENCENDIDO: nivel alto; APAGADO: nivel bajo
Ejemplo:
HACER (1, ENCENDIDO)
Establezca el estado de DO1 en ON.
DOEjecutar
Dominio:
DOEjecutar(índice,ON|OFF)
Descripción:
Mando inmediato. Establezca el estado del puerto de salida digital inmediatamente independientemente del comando actual
cola.
índice: índice DO
Ejemplo:
DOEjecutar(1,ON)
Establezca el estado de DO1 en ON inmediatamente independientemente de la cola de comandos actual.
DOGrupo
Dominio:
DOGroup({índice1,ON|OFF},..,{índiceN,ON|OFF})
Descripción:
Establezca el estado de múltiples puertos de salida digital.
221
índice: índice DO.
ON|OFF: estado del puerto DO.
Se pueden configurar varios grupos, con cada grupo entre llaves y separados por comas.
Ejemplo:
GrupoDO({1,ON},{2,ON})
Configure DO1 y DO2 en ON.
HerramientaDO
Dominio:
HerramientaHACER(índice,ON|OFF)
Descripción:
Comando de cola. Establezca el estado del puerto de salida digital de la herramienta.
índice: herramienta DO índice
Ejemplo:
HerramientaHACER(1,ON)
Establezca el estado de la herramienta DO1 en ON.
HerramientaDOEjecutar
Dominio:
HerramientaDOEjecutar(índice,ON|OFF)
Descripción:
Mando inmediato. Establezca el estado del puerto de salida digital de la herramienta inmediatamente independientemente de la
cola de comandos actual.
índice: herramienta DO índice
222
Ejemplo:
HerramientaDOEjecutar(1,ON)
Establezca el estado de la herramienta DO1 en ON inmediatamente, independientemente de la cola de comandos actual.
HerramientaDI
Dominio:
HerramientaDI(índice)
Descripción:
Mando inmediato. Obtenga el estado del puerto de entrada de la herramienta.
índice: índice DI de herramienta
Devolver:
Nivel (ON/OFF) del puerto DI correspondiente
Ejemplo:
si (ToolDI(1)==ON) entonces
Mover(P1)
fin
El robot se mueve a P1 en modo lineal cuando el estado de la herramienta DI1 es ON.
HerramientaAI
Dominio:
HerramientaAI(índice)
Descripción:
Mando inmediato. Obtenga el valor del puerto de entrada analógica de la herramienta. Debe configurar el puerto en modo de
entrada de voltaje a través de ToolAnalogMode antes de usarlo.
223
índice: índice de IA de la herramienta
Devolver:
Valor del índice AI correspondiente
Ejemplo:
prueba = HerramientaAI(1)
Obtenga el valor de la herramienta AI1 y asígnelo a la variable "prueba".
HerramientaModoAnalógico
Dominio:
HerramientaModoAnalógico(modo)
Descripción:
Mando inmediato. Establezca el estado del puerto de entrada analógica de la herramienta.
modo: modo de puerto de entrada analógica
0: predeterminado, modo 485
10: modo de adquisición de corriente
11: modo de entrada de voltaje de 0 3,3
V 12: modo de entrada de voltaje de 0 10 V
Ejemplo:
HerramientaModoAnalógico(11)
Establezca el estado del puerto de entrada analógica de la herramienta en modo de entrada de voltaje de 03,3 V.
ao
Dominio:
AO(índice,valor)
Descripción:
Comando de cola. Configure el voltaje del puerto de salida analógica.
224
índice: índice AO
valor: voltaje, rango: 0 10
Ejemplo:
AO(1,2)
Establezca el voltaje de AO1 en 2V.
AOEjecutar
Dominio:
AOEjecutar(índice,valor)
Descripción:
Mando inmediato. Configure el voltaje del puerto de salida analógica inmediatamente independientemente del comando actual
cola.
índice: índice AO
valor: voltaje, rango: 0 10
Ejemplo:
AOEjecutar(1,2)
Establezca el voltaje de AO1 en 2 V inmediatamente, independientemente de la cola de comandos actual.
AI
Dominio:
IA (índice)
Descripción:
Mando inmediato. Obtenga el voltaje del puerto de entrada analógica.
índice: índice AI
225
Devolver:
Valor del índice AI correspondiente
Ejemplo:
prueba = AI(1)
Obtenga el valor de la herramienta AI1 y asígnelo a la variable "prueba".
EstablecerHerramientaPoder
Dominio:
SetToolPower(estado)
Descripción:
Mando inmediato. Establece el estado de energía de la herramienta final, que generalmente se usa para reiniciar la energía final,
como repotenciar y reinicializar la pinza. Si necesita llamar a la interfaz continuamente, se recomienda mantener un intervalo de
al menos 4 ms.
estado: estado de energía de la herramienta final, 1: apagado; 0: encendido
Ejemplo:
Establecer potencia de herramienta(1)
Apague la herramienta.
EstablecerABZPPC
Dominio:
EstablecerABZPPC(valor)
Descripción:
Mando inmediato. Establezca el valor actual del codificador.
valor: posición del codificador, unidad: pulso.
226
Ejemplo:
EstablecerABZPPC(1000)
Establezca el valor del codificador ABZ en 1000 pulsos.
ObtenerABZ
Dominio:
ObtenerABZ()
Descripción:
Mando inmediato. Obtenga la resolución del codificador ABZ configurado.
Devolver:
Resolución del codificador, unidad: pulso/mm.
Ejemplo:
abz local = ObtenerABZ()
Obtenga la resolución del codificador ABZ configurado y asigne el valor a la variable "abz".
227
TCP/UDP
Los comandos TCP/UDP se utilizan para la comunicación TCP/UDP. Los comandos de este grupo son todos
órdenes inmediatas.
TCPCrear
Dominio:
TCPCreate(isServer, IP, puerto)
Descripción:
Crea una red TCP. Sólo se admite una red TCP.
isServer: si se debe crear un servidor. verdadero: crea un servidor; falso: crea un cliente.
IP: Dirección IP del servidor, que se encuentra en el mismo segmento de red del cliente sin conflicto. Es la dirección
IP del brazo robótico cuando se crea un servidor y la dirección del par cuando se crea un cliente.
creado.
puerto: puerto del servidor. Cuando el robot actúe como servidor, no utilice los siguientes puertos que han sido
ocupados por el sistema.
22, 23, 502 (0 1024 puertos son puertos definidos por Linux, que tienen una alta posibilidad de estar ocupados.
Evite su uso),
30005, 30006, 5000 5004, 6000, 8080, 11000, 11740, 22000, 22002, 29999, 30003, 30004, 60000,
65500~65515
Devolver:
errar:
0: la red TCP se ha creado correctamente.

1: No se pudo crear la red TCP.
enchufe: objeto de enchufe.
Ejemplo 1:
local ip="192.168.5.1" Establece la dirección IP del robot como la dirección IP del servidor local port=6001 Puerto
del servidor
error local = 0
enchufe local = 0
err, socket = TCPCreate(verdadero, ip, puerto)
228
Cree un servidor TCP.
Ejemplo 2:
local ip="192.168.5.25" Establece la dirección IP de un equipo externo, como una cámara, como IP
dirección del servidor
puerto local = 6001 Puerto del servidor
error local = 0
enchufe local = 0
err, socket = TCPCreate(falso, ip, puerto)
Cree un cliente TCP.
TCPInicio
Dominio:
TCPStart(socket, tiempo de espera)
Descripción:
Establezca una conexión TCP. El brazo robótico espera conectarse con el cliente cuando actúa como servidor y conecta
el servidor cuando actúa como cliente.
tiempo de espera: tiempo de espera de espera. unidades. Si el tiempo de espera es 0, espere hasta que la conexión se establezca correctamente.
De lo contrario, se produce un error de conexión después de exceder el tiempo de espera.
Devolver:
Resultado de la conexión.
0: la conexión TCP es exitosa
1: los parámetros de entrada son incorrectos 2:
no se encuentra el objeto socket 3: la
configuración del tiempo de espera es incorrecta
4: fallo de conexión
Ejemplo:
err = TCPStart(zócalo, 0)
Comience a establecer una conexión TCP hasta que la conexión sea exitosa.
229
TCPLeer
Dominio:
TCPRead(socket, tiempo de espera, tipo)
Descripción:
Recibir datos de un par TCP.
tiempo de espera: tiempo de espera de espera. unidades. Si el tiempo de espera es 0, espere hasta que los datos se lean por completo antes de
ejecutar; de lo contrario, continúe ejecutándose después de exceder el
tiempo de espera. tipo: tipo de valor de retorno. Si no se establece el tipo, el formato del búfer de RecBuf es una tabla. Si el tipo se
establece en cadena, el formato del búfer es una cadena.
Devolver:
errar:
0: Los datos se han recibido correctamente.

1: No se pudieron recibir datos.
Recbuf: buffer de datos.
Ejemplo:
err, RecBuf = TCPRead(socket,0,"string") El tipo de datos de RecBuf es cadena err, RecBuf =

TCPRead(socket, 0) El tipo de datos de RecBuf es tabla
Reciba datos TCP y guarde los datos en formato de cadena y tabla respectivamente.
TCPEscribir
Dominio:
TCPWrite(zócalo, buf)
Descripción:
Enviar datos al par TCP.
230
buf: datos enviados por el robot.
Devolver:
Resultado del envío de datos.
0: Los datos se han enviado correctamente.

1: No se pudieron enviar los datos.
Ejemplo:
TCPWrite(socket, "prueba")
Enviar datos TCP "prueba".
TCPDestruir
Dominio:
TCPDestruir(socket)
Descripción:
Desconecte la red TCP y destruya el objeto del socket.
Devolver:
Resultado de la ejecución.
0: Se ha ejecutado con éxito.

1: No se pudo ejecutar.
Ejemplo:
TCPDestruir(socket)
Desconéctese del par TCP.
UDPCrear
Dominio:
231
UDPCreate(esServidor, IP, puerto)
Descripción:
Crea una red UDP. Sólo se admite una red UDP.
isServer: falso.
IP: dirección IP del par, que se encuentra en el mismo segmento de red del cliente sin conflicto.
puerto: puerto par.
Devolver:
errar:
0: La red UDP se ha creado correctamente.

1: No se pudo crear la red UDP.
Ejemplo:
local ip="192.168.5.25" Establece la IP de un dispositivo externo, como una cámara, como dirección IP
del par
puerto local = 6001 puerto par
error local = 0
enchufe local = 0
err, socket = UDPCreate(falso, ip, puerto)
Crea una red UDP.
UDPLeer
Dominio:
UDPRead(socket, tiempo de espera, tipo)
Descripción:
Recibir datos del par UDP.
enchufe: objeto de enchufe
tiempo de espera: tiempo de espera de espera. unidades. Si el tiempo de espera es 0, espere hasta que los datos se lean por completo antes de ejecutar; de
lo contrario, continúe ejecutándose después de exceder el tiempo de espera.
232
tipo: tipo de valor de retorno. Si no se establece el tipo, el formato del búfer de RecBuf es una tabla. Si el tipo se establece en
cadena, el formato del búfer es una cadena.
Devolver:
errar:
0: Los datos se han recibido correctamente.

1: No se pudieron recibir datos.
Recbuf: buffer de datos.
Ejemplo:
err, RecBuf = UDPRead(socket,0,"string") El tipo de datos de RecBuf es cadena err, RecBuf =

UDPRead(socket, 0) El tipo de datos de RecBuf es tabla
Reciba datos UDP y guarde los datos en formato de cadena y tabla respectivamente.
UDPEscribir
Dominio:
UDPWrite(zócalo, buf)
Descripción:
Enviar datos al par UDP.
socket: objeto socket buf:
datos enviados por el robot
Devolver:
0: Los datos se han enviado correctamente.

1: No se pudieron enviar los datos.
Ejemplo:
UDPWrite(socket, "prueba")
Enviar datos UDP "prueba".
233
Modbus
Los comandos Modbus se utilizan para la comunicación Modbus. Este grupo de comandos son todos inmediatos.
comandos.
ModbusCrear
Dominio:
ModbusCrear()
Descripción:
Cree la estación maestra Modbus y establezca la conexión con la estación esclava.
IP: dirección IP esclava.
puerto: puerto esclavo.
esclavo_id: ID del esclavo. rango: 0 4.
isRTU: Si es nulo o 0, establece comunicación ModbusTCP. Si es 1 establecer ModbusRTU

comunicación.
AVISO
Este parámetro determina el formato de protocolo utilizado para transmitir datos una vez establecida la
conexión y no afecta el resultado de la conexión. Por lo tanto, si configura el parámetro incorrectamente
al crear el maestro, el maestro aún se podrá crear exitosamente, pero puede haber una excepción en la
comunicación posterior.
Devolver:
errar:
0: La estación maestra Modbus se ha creado correctamente.

1: Como hay 5 estaciones maestras creadas, no se pudo crear una nueva.
2: No se pudo inicializar la estación maestra Modbus. Se recomienda comprobar si la IP, el puerto

y la red es normal.
3: No se pudo conectar la estación esclava Modbus. Se recomienda comprobar si el esclavo está
correctamente establecido y si la red es normal.
id: índice de estación maestra, rango: 0 4.
234
Ejemplo 1:
ip local ="192.168.5.123" dirección IP esclava puerto

local =503 puerto esclavo
error local = 0
identificación local = 1
err, id = ModbusCreate(ip, puerto, 1)
Cree el maestro Modbus y conéctese con el esclavo especificado.
Ejemplo 2:
Cuando no se especifica ninguno de los parámetros o la IP se especifica en 127.0.0.1 o 0.0.0.1, indica

conexión al esclavo Modbus local. Consulte los siguientes comandos.
ModbusCrear()
ModbusCreate("127.0.0.1")
ModbusCreate("0.0.0.1")
ModbusCreate("127.0.0.1",xxx,xxx) valor arbitrario xxx
ModbusCreate("0.0.0.1",xxx,xxx) valor arbitrario xxx
Ejemplo 3:
err,id=ModbusCreate("127.0.0.1",60000,1,1)
El ejemplo 3 es un caso especial, que indica la comunicación con el esclavo Modbus RTU externo a través del
Interfaz 485 al final del brazo del robot.
GetInBits
Dominio:
GetInBits(id, dirección, recuento)
Descripción:
Lea el valor de entrada discreta del esclavo Modbus.
235
identificación: identificación maestra.
addr: dirección inicial de las entradas discretas, rango: 0 9999. count:
número de entradas discretas. El valor máximo es 216 (serie CR) o 984 (serie Nova) cuando se comunica con el
esclavo a través de la interfaz de E/S de la herramienta y 2008 para los otros escenarios.
Devolver:
Valor de entrada discreta almacenado en una tabla, donde el primer valor de la tabla corresponde al valor de entrada discreta
en la dirección inicial.
Ejemplo:
enBits = ObtenerInBits(id,0,5)
Lea 5 entradas discretas a partir de la dirección 0.
ObtenerInRegs
Dominio:
GetInRegs(id, dirección, recuento, tipo)
Descripción:
Lea el valor del registro de entrada con el tipo de datos especificado del esclavo Modbus.
addr: dirección inicial de los registros de entrada, rango: 0 9998. count:
número de valores de registros de entrada.
tipo: tipo de datos
Vacío: U16 por defecto
U16: entero sin signo de 16 bits (dos bytes, ocupa un registro). Se leen continuamente hasta 13 valores (serie CR)
o 61 valores (serie Nova) cuando se comunica con el esclavo a través de la interfaz de E/S de la herramienta, y se
leen hasta 125 valores continuamente para los otros escenarios.
U32: entero sin signo de 32 bits (cuatro bytes, ocupa dos registros). Se leen continuamente hasta 6 valores (serie
CR) o 30 valores (serie Nova) cuando se comunica con el esclavo a través de la interfaz de E/S de la herramienta,
y se leen hasta 62 valores continuamente para los otros escenarios.
F32: número de punto flotante de precisión simple de 32 bits (cuatro bytes, ocupa dos registros). Se leen continuamente
hasta 6 valores (serie CR) o 30 valores (serie Nova) cuando se comunica con el esclavo a través de
236
la interfaz de E/S de la herramienta y se leen continuamente hasta 62 valores para los otros escenarios.
F64: número de coma flotante de doble precisión de 64 bits (ocho bytes, ocupa cuatro registros). Se leen continuamente hasta 3
valores (serie CR) o 15 valores (serie Nova) cuando se comunica con el esclavo a través de la interfaz de E/S de la herramienta,
Devolver:
Valores del registro de entrada almacenados en una tabla, donde el primer valor corresponde al valor del registro de entrada en la
dirección inicial.
Ejemplo:
datos = GetInRegs(id, 2048, 1, “U32”)
Lea un entero sin signo de 32 bits a partir de la dirección 2048.
Obtener bobinas
Dominio:
GetCoils(id, dirección, recuento)
Descripción:
Lea el valor del registro de la bobina del esclavo Modbus.
addr: dirección inicial del registro de la bobina, rango: 0 9999. count:
número de valores del registro de la bobina. El valor máximo es 216 (serie CR) o 984 (serie Nova) cuando se comunica con
el esclavo a través de la interfaz de E/S de la herramienta y 2008 para los otros escenarios.
Devolver:
Valor del registro de la bobina almacenado en una tabla, donde el primer valor corresponde al valor del registro de la bobina
Ejemplo:
Bobinas = GetCoils(id,0,5)
Lea 5 valores seguidos a partir de la dirección 0.
ObtenerHoldRegs
237
Dominio:
GetHoldRegs(id, dirección, recuento, tipo)
Descripción:
Lea el valor del registro de retención con el tipo de datos especificado del esclavo Modbus.
addr: dirección inicial del registro de retención, rango: 0 9998. recuento:
número de valores del registro de retención.
tipo: tipo de datos.
Vacío: U16 por defecto.
U16: entero sin signo de 16 bits (dos bytes, ocupan un registro). Se leen continuamente hasta 13 valores (serie
U32: entero sin signo de 32 bits (cuatro bytes, ocupa dos registros). Se leen continuamente hasta 6 valores (serie
F32: número de punto flotante de precisión simple de 32 bits (cuatro bytes, ocupa dos registros). Se leen continuamente
hasta 6 valores (serie CR) o 30 valores (serie Nova) cuando se comunica con el esclavo a través de la interfaz de E/S de
la herramienta, y se leen hasta 62 valores continuamente para los otros escenarios.
F64: número de coma flotante de doble precisión de 64 bits (ocho bytes, ocupa cuatro registros). Se leen continuamente
hasta 3 valores (serie CR) o 15 valores (serie Nova) cuando se comunica con el esclavo a través de la interfaz de E/S de
la herramienta, y se leen hasta 31 valores continuamente para los otros escenarios.
Devolver:
Valor del registro de retención almacenado en una tabla, donde el primer valor corresponde al valor del registro de retención
Ejemplo:
datos = GetHoldRegs(id, 2048, 1, “U32”)
Lea un entero sin signo de 32 bits a partir de la dirección 2048.
Conjunto de bobinas
Dominio:
238
SetCoils(id, dirección, recuento, tabla)
Descripción:
Escriba el valor especificado en la dirección especificada del registro de la bobina.
addr: dirección inicial del registro de la bobina, rango: 6 9999. count:
número de valores que se escribirán en el registro de la bobina. El valor máximo es 440 cuando se comunica con
el esclavo a través de la interfaz de E/S de la herramienta y 1976 para los demás escenarios. tabla: almacena
los valores que se escribirán en el registro de la bobina. El primer valor de la tabla corresponde a la dirección inicial del registro
de la bobina.
Ejemplo:
Bobinas locales = {0,1,1,1,0}

SetCoils(id, 1024, #bobinas, Bobinas)
A partir de la dirección 1024, escriba 5 valores seguidos en el registro de la bobina.
EstablecerRegsHold
Dominio:
SetHoldRegs(id, dirección, recuento, tabla, tipo)
Descripción:
Escriba el valor especificado de acuerdo con el tipo de datos especificado en la dirección especificada del registro de retención.
addr: dirección inicial del registro de retención, rango: 0 9998. recuento:
número de valores que se escribirán en el registro de retención. tabla:
almacena los valores que se escribirán en el registro de la bobina. El primer valor de la tabla corresponde a la dirección inicial
del registro de explotación.
tipo: tipo de datos.
Vacío: U16 por defecto.
U16: entero sin signo de 16 bits (dos bytes, ocupan un registro). Se escriben hasta 27 valores.
239
continuamente cuando se comunica con el esclavo a través de la interfaz de E/S de la herramienta, y se escriben hasta
123 valores continuamente para los otros escenarios.
U32: entero sin signo de 32 bits (cuatro bytes, ocupa dos registros). Se escriben hasta 13 valores
continuamente cuando se comunica con el esclavo a través de la interfaz de E/S de la herramienta, y hasta 61 valores
se escriben continuamente para los otros escenarios.
F32: número de punto flotante de precisión simple de 32 bits (cuatro bytes, ocupa dos registros). Se escriben hasta 13
valores continuamente cuando se comunica con el esclavo a través de la interfaz de E/S de la herramienta, y hasta 61
F64: número de coma flotante de doble precisión de 64 bits (ocho bytes, ocupa cuatro registros). Se escriben hasta 6
valores continuamente cuando se comunica con el esclavo a través de la interfaz de E/S de la herramienta, y hasta 30
Ejemplo:
datos locales = {95.32105}

SetHoldRegs(id, 2048, #datos, datos, “F64”)
A partir de la dirección 2048, escriba un número de punto flotante de doble precisión en el registro de tenencia.
ModbusCerrar
Dominio:
ModbusCerrar(id)
Descripción:
Desconectar con la estación esclava Modbus.
Devolver:
0: El esclavo Modbus se ha desconectado correctamente.

1: No se pudo desconectar el esclavo Modbus.
Ejemplo:
ModbusCerrar(id)
Desconectar con el esclavo Modbus.
240
Control de programa
Los comandos de control de programas son comandos generales relacionados con el control de programas. Mientras , if
y for son comandos de control de flujo de lua. Consulte Gramática básica de Lua Control de procesos.
imprimir
Dominio:
imprimir(var)
Descripción:
Mando inmediato. Imprime información específica en la consola.
var: imprimir información
Ejemplo:
var local = "Hola mundo"
imprimir(var)
Imprime Hola mundo en la consola.
Dormir
Dominio:
Hora de dormir)
Descripción:
Mando inmediato. Retrasar la ejecución del siguiente comando. Este comando se utiliza para bloquear la ejecución
del script.
tiempo: tiempo de retardo, unidad: ms. No se permiten puntos decimales en el parámetro, lo que hará que la alarma o el
comando no sean válidos, incluso en el formato 0,5 * 1000. Utilice el número entero como parámetro.
Ejemplo:
241
Dormir(100)
HACER (1, APAGADO)
Configure DO1 en ON, espere 100 ms y luego configure DO1 en OFF.
Esperar
Dominio:
Tiempo de espera)
Descripción:
Comando de cola. Entregue el comando de movimiento con un retraso o entregue el siguiente comando con un retraso
después de que se complete el movimiento actual. Este comando solo bloquea la ejecución del algoritmo en segundo plano.
cola.
tiempo: tiempo de retardo, unidad: ms. No se permiten puntos decimales en el parámetro, lo que hará que la alarma o el
comando no sean válidos, incluso en el formato 0,5 * 1000. Utilice el número entero como parámetro.
Ejemplo:
Espera(100)
Ir(P1)
Espera(100)
HACER (1, APAGADO)
Configure DO1 en ON, espere 100 ms y luego mueva el robot a P1. Retrase 100 ms y luego configure DO1 en APAGADO.
Pausa
Dominio:
Pausa()
Descripción:
Pausa la ejecución del programa. El programa puede continuar ejecutándose sólo mediante control de software o control remoto.
control.
Ejemplo:
242
Ir(P1)
Pausa()
Ir(P2)
El robot se mueve a P1 y luego deja de funcionar. Puede continuar moviéndose a P2 sólo a través de controles externos.
control.
Establecer nivel de colisión
Dominio:
Establecer nivel de colisión (nivel)
Descripción:
Comando de cola. Establezca el nivel de detección de colisiones. Esta configuración solo tiene efecto cuando el proyecto actual se está
ejecutando. Una vez que el proyecto deja de ejecutarse, los parámetros se restauran a la configuración original.
nivel: nivel de detección de colisiones, rango: 0 a 5. 0 significa desactivar la detección de colisiones. Cuanto mayor sea el nivel
del 1 al 5, más sensible será la detección de colisiones.
Ejemplo:
Establecer nivel de colisión (2)
Establezca la detección de colisiones en el Nivel 2.
Restablecer tiempo transcurrido
Dominio:
Restablecer tiempo transcurrido()
Descripción:
Comando de cola. Comience a cronometrar después de que todos los comandos antes de este comando se hayan ejecutado
por completo. Este comando debe usarse combinado con el comando ElapsedTime() para calcular el tiempo de operación.
Ejemplo:
Consulte el ejemplo de ElapsedTime.
Tiempo transcurrido
243
Dominio:
Tiempo transcurrido()
Descripción:
Comando de cola. Detén el cronometraje y devuelve la diferencia horaria. El comando debe usarse combinado con el comando
ResetElapsedTime().
Esta interfaz solo puede contar la diferencia horaria en 35 minutos. Si la diferencia horaria supera los 35 minutos, la
interfaz devolverá una diferencia horaria incorrecta. Para diferencias horarias más largas, se recomienda utilizar
la interfaz Systime para el cálculo.
Devolver:
tiempo entre el inicio y el final del cronometraje.
Ejemplo:
Ir(P2, "Velocidad=100 Aceleración=100")

ResetElapsedTime() para
i=1,10 hacer
Mover(P1)
Mover(P2)
fin
imprimir (Tiempo transcurrido())
Calcule el tiempo que tarda el brazo del robot en moverse hacia adelante y hacia atrás 10 veces entre P1 y P2 e imprímalo en el
consola.
tiempo del sistema
Dominio:
hora del sistema()
Descripción:
Mando inmediato. Obtenga la hora actual del sistema.
Devolver:
Marca de tiempo Unix de la hora actual.
Ejemplo:
hora local = hora del sistema()

Mover(P1)
244
hora local2 = Systime()

imprimir(hora2hora1)
Obtenga la hora actual del sistema y guárdela en la variable "hora".
Establecer usuario
Dominio:
Establecer usuario (índice, tabla)
Descripción:
Comando de cola. Modifique el sistema de coordenadas del usuario especificado. Esta modificación solo tiene efecto mientras el
proyecto actual está en ejecución. Después de detener el proyecto, el sistema de coordenadas se restaurará al
valor antes de la modificación.
índice: índice del sistema de coordenadas del usuario, rango: 0 9 (0 es el sistema de coordenadas del usuario
predeterminado) tabla: matriz para el sistema de coordenadas del usuario, en formato {x, y, z, rx, ry, rz}
Ejemplo:
EstablecerUsuario(1,{10,10,10,0,0,0})
Modifique el sistema de coordenadas del usuario 1 a "X=10Y=10Z=10RX=0RY=0RZ=0".
UsuarioCalc
Dominio:
CalcUser(índice,matriz_dirección,tabla)
Descripción:
Comando de cola. Calcule el sistema de coordenadas del usuario.
índice: índice del sistema de coordenadas del usuario, rango: [0,9]. El valor inicial 0 se refiere al sistema de
coordenadas del
usuario predeterminado. dirección_matriz:
método de cálculo. 1: multiplicación por la izquierda, lo que indica que el sistema de coordenadas especificado
por "índice" desvía el valor especificado por "tabla" a lo largo del sistema de coordenadas base.
245
0: multiplicación por la derecha, lo que indica que el sistema de coordenadas especificado por "índice" desvía el
valor especificado por "tabla" a lo largo de sí mismo.
tabla: valor de desplazamiento del sistema de coordenadas del usuario, en formato {x, y, z, rx, ry, rz}.
Devolver:
El sistema de coordenadas del usuario después del cálculo, en formato {x, y, z, rx, ry, rz}.
Ejemplo:
El siguiente proceso de cálculo puede ser equivalente a: Un sistema de coordenadas con la misma postura inicial que
el sistema de coordenadas del usuario 1, se mueve {x=10, y=10, z=10} a lo largo de la coordenada base.
sistema y gira {rx=10, ry=10, rz=10}, y el nuevo sistema de coordenadas es newUser. nuevoUsuario =
UsuarioCalc(1,1,{10,10,10,10,10,10})
el sistema de coordenadas del usuario 1, se mueve {x=10, y=10, z=10} a lo largo del sistema de coordenadas del usuario
1 y gira {rx =10, ry=10, rz=10} y el nuevo sistema de coordenadas es newUser. nuevoUsuario =
UsuarioCalc(1,0,{10,10,10,10,10,10})
Establecer herramienta
Dominio:
SetTool(índice,tabla)
Descripción:
Comando de cola. Modifique el sistema de coordenadas de la herramienta especificada.
índice: índice del sistema de coordenadas de la herramienta, rango: 0 9 (0 es el sistema de coordenadas de la herramienta
predeterminado). tabla: matriz para el sistema de coordenadas de la herramienta, en formato {x, y, z, rx, ry, rz}.
Ejemplo:
EstablecerHerramienta(1,{10,10,10,0,0,0})
Modifique el sistema de coordenadas de la herramienta 1 a "X=10Y=10Z=10RX=0RY=0RZ=0".
CalcHerramienta
Dominio:
CalcTool(índice,matriz_dirección,tabla)
246
Descripción:
Comando de cola. Calcule el sistema de coordenadas de la herramienta.
índice: índice del sistema de coordenadas de la herramienta, rango: [0,9]. El valor inicial 0 se refiere al sistema de
coordenadas de brida
predeterminado (TCP0). dirección_matriz:
método de cálculo. 1: multiplicación hacia la izquierda, lo que indica que el sistema de coordenadas especificado
por "índice" desvía el valor especificado por "tabla" a lo largo del sistema de coordenadas
de brida (TCP0). 0: multiplicación por la derecha, lo que indica que el sistema de coordenadas especificado por
"índice" desvía el valor especificado por "tabla"
a lo largo de sí mismo. tabla: sistema de coordenadas de la herramienta, en formato {x, y, z, rx, ry, rz}.
Devolver:
El sistema de coordenadas de la herramienta después del cálculo, en formato {x, y, z, rx, ry, rz}.
Ejemplo:
el sistema de coordenadas de la herramienta 1, se mueve {x=10, y=10, z=10} a lo largo del sistema de coordenadas de
la brida (TCP0) y gira {rx=10, ry=10, rz=10} y el nuevo sistema de coordenadas es newTool. nuevaHerramienta =
CalcTool(1,1,{10,10,10,10,10,10})
el sistema de coordenadas de la herramienta 1, se mueve {x=10, y=10, z=10} a lo largo del sistema de coordenadas de
la herramienta 1 y gira {rx =10, ry=10, rz=10} y el nuevo sistema de coordenadas es newTool.
nuevaHerramienta = CalcTool(1,0,{10,10,10,10,10,10})
conjunto de carga
Dominio:
LoadSet (peso, inercia)
Descripción:
Comando de cola. Establecer el peso de la carga. Esta configuración solo tiene efecto cuando el proyecto actual se está
ejecutando. Una vez que el proyecto deja de ejecutarse, los parámetros se restauran a la configuración original.
peso: peso de la carga, el rango de valores no puede exceder el rango de carga de cada modelo de robot. Unidad: kg.
247
inercia: inercia de la carga, unidad: kgm².
Ejemplo:
Conjunto de carga (3,0.4)
Establezca el peso de la carga en 3 kg y la inercia de la carga en 0,4 kgm².
interruptor de carga
Dominio:
LoadSet(estado)
Descripción:
Comando de cola. Activa o desactiva la configuración de carga. La configuración de carga está desactivada de forma predeterminada, la
sensibilidad de detección de colisiones se puede mejorar después de encenderla.
Estado: cambio de configuración de carga. 0: APAGADO; 1: ENCENDIDO.
Ejemplo:
Interruptor de carga(1)
Active la configuración de carga.
248
Trayectoria
ObtenerTraceStartPose
Dominio:
GetTraceStartPose(pista)
Descripción:
Obtenga el primer punto de la trayectoria para ajustarla (StartTrace).
track: nombre del archivo de trayectoria, con sufijo.
Devolver:
Coordenada del primer punto de la trayectoria.
Iniciar seguimiento
Dominio:
StartTrace(pista, "Usuario=1 Herramienta=2 CP=1 VelocidadS=50 AccelS=20 SYNC=1")
Descripción:
Ajuste de trayectoria. La trayectoria del movimiento se ajusta y reproduce en función de los puntos grabados en el archivo de
trayectoria, y la velocidad del movimiento se calcula de la misma manera que el movimiento lineal, que no se ve afectado por la
velocidad del movimiento en el momento de la grabación de la trayectoria.
Usuario: índice del sistema de coordenadas del usuario, al que se debe hacer referencia aquí después de agregarlo en Configuración.
Herramienta: índice del sistema de coordenadas de la herramienta, al que se debe hacer referencia aquí después de agregarlo en Configuración.
CP: establece la velocidad de trayectoria continua en movimiento (consulte el comando CP en el parámetro Movimiento), rango: 0 100.
SpeedS: tasa de velocidad de movimiento, rango: 1 100.
AccelS: tasa de aceleración del movimiento, rango: 1 100.
SYNC = 0: ejecución asincrónica, lo que significa regresar inmediatamente después de ser llamado,
249
independientemente del proceso de ejecución.
SYNC = 1: ejecución sincrónica. lo que significa no regresar después de ser llamado hasta que el comando se
Ejemplo:
pista local = "track.json" local P1

= GetTraceStartPose(pista)
Ir(P1)
Iniciar seguimiento (pista)
Ajuste y reproduzca las trayectorias grabadas en el archivo track.json.
ObtenerRutaInicioPose
Dominio:
GetPathStartPose(pista)
Descripción:
Obtenga el primer punto de la trayectoria para su reproducción (StartPath).
Devolver:
Coordenadas del primer punto de la trayectoria.
Ruta de inicio
Dominio:
StartPath(pista, "Usuario=1 Herramienta=2 muestra = 50 frecuencia = 0.2 Multi=1 isConst=0 isCart=0 isRev=0 isRe l=0")
Descripción:
Ajuste de trayectoria. La trayectoria del movimiento se ajusta y reproduce en función de los puntos grabados en el archivo de
trayectoria, y la velocidad del movimiento se calcula de la misma manera que el movimiento lineal, que no se ve afectado por la
velocidad del movimiento en el momento de la grabación de la trayectoria.
250
Usuario: índice del sistema de coordenadas del usuario, al que se debe hacer referencia aquí después de agregarlo en Configuración.
Herramienta: índice del sistema de coordenadas de la herramienta, al que se debe hacer referencia aquí después de agregarlo en
Configuración. muestra: el intervalo de muestreo de los puntos de la trayectoria, es decir, las diferencias de tiempo de muestreo entre
dos puntos adyacentes al generar el archivo de trayectoria. Rango: [8, 1000], unidad: ms, 50 de forma predeterminada (el
intervalo de muestra cuando el controlador registra el archivo de trayectoria). freq:
coeficiente de filtro. Cuanto menor sea el valor de este parámetro, más suave será la curva de la trayectoria de reproducción, pero
más grave será la distorsión en relación con la trayectoria original. Establezca el coeficiente de filtro apropiado de acuerdo con la
suavidad de la trayectoria original. Rango: (0,1], 1 se refiere a desactivar el filtrado, 0,2 de forma predeterminada.
Multi: multiplicador de velocidad en reproducción, rango: [0.1, 2], 1 por defecto.
isConst: si reproducir o no a velocidad constante. 0 por defecto.
0 significa que la trayectoria se reproducirá a la misma velocidad. 1 significa que
la trayectoria se reproducirá a una velocidad constante y se eliminarán las pausas y las zonas muertas de la trayectoria. isCart:
si se utilizan o no puntos cartesianos. 0
por defecto.
0 significa que la trayectoria se planifica utilizando los puntos conjuntos en el archivo de trayectoria.
1 significa que la trayectoria se planifica utilizando los puntos cartesianos en el archivo de trayectoria. Solo las posiciones de
las articulaciones se registran en los archivos de trayectoria grabados con DobotStudio Pro o Dobot CRStudio; no configure este
parámetro en la reproducción.
isRev: inversión de trayectoria. 0 por defecto.
0 significa que la trayectoria no se invierte. 1
significa que la trayectoria se invierte, tomando el punto final en el archivo de trayectoria como punto inicial y el punto inicial
como punto final.
isRel: desplazamiento de trayectoria. 0 por defecto.
0 significa que la trayectoria no está
compensada. 1 significa que la trayectoria se compensa, tomando el punto actual del brazo robótico como punto inicial de la
trayectoria y compensando la trayectoria en su conjunto.
Ejemplo:
pista local = "track.json" local P1

= GetPathStartPose(pista)
Ir(P1)
Ruta de inicio (pista)
Reproduzca la trayectoria grabada en el archivo track.json a la velocidad original.
251
Visión
El módulo de visión se utiliza para configurar los ajustes relevantes de la cámara. La cámara se fija dentro del rango de trabajo del robot.
Su posición y campo de visión son fijos. La cámara actúa como el ojo del robot e interactúa con el robot a través de comunicación
Ethernet o activación de E/S.
Los métodos de instalación y configuración de la cámara varían según las diferentes cámaras. Esta sección no lo describirá en detalle.
Configurar el proceso de visión
Haga clic en Vision Config en el lado derecho de los comandos de Vision para comenzar a configurar la cámara. Si configura la
cámara por primera vez, haga clic en Nuevo e ingrese un nombre de cámara para crear una configuración de cámara.
Entonces se mostrará la siguiente página.
Tipo de disparador
Establezca un tipo para activar la cámara.
Disparador por IO: conecte la cámara a la interfaz DO del robot. Debe configurar el puerto de salida correspondiente según
el puerto del cableado eléctrico.
Disparador por red: Conecte la cámara al puerto Ethernet del robot. Debe configurar las cadenas que el robot envía a través de la red
para activar la cámara.
252
Parámetros básicos de la red.
Los parámetros básicos de la red se utilizan para configurar el modo de comunicación entre la cámara y el robot, incluidos los
siguientes modos.
TCP_Client: comunicación TCP. El robot actúa como cliente y la cámara como servidor. Debe configurar la dirección
IP, el puerto y el tiempo de espera de la cámara.
TCP_Server: comunicación TCP. El robot actúa como servidor y la cámara como cliente. Necesita configurar el puerto
y el tiempo de espera de la cámara.
El método de recepción incluye dos modos: bloque y no bloque. Seleccione de acuerdo con el guión del proyecto.
Bloquear: después de enviar la señal de activación, el programa permanecerá en la línea de recepción de datos
durante el tiempo de bloqueo y continuará ejecutándose hasta que se reciban los datos enviados por la cámara; Si el
tiempo de bloqueo se establece en 0, el programa esperará en la línea de recepción de datos hasta recibir los datos
enviados por la cámara.
Sin bloqueo: después de enviar la señal de activación, el programa continúa ejecutándose sin importar si el
se reciben o no datos de la cámara.
El formato de aceptación de red se refiere al tipo de datos enviado por la cámara utilizada para el análisis. Si el bit
de datos predeterminado actual no es suficiente, puede hacer clic en Agregar bits de datos para aumentar la longitud de
los datos recibidos a un máximo de 8 bits: No, D1, D2, D3, D4, D5, D6, STA, donde No indica el número de plantilla
de bit de inicio, y STA indica el bit de finalización (bit de estado).
Puede configurar una variedad de formatos de datos, como:
Sin bit inicial ni bit final: XX, YY, CC;
Con un bit inicial pero sin bit final: No, XX, YY, CC;
Sin bit de inicio pero sí de final: XX, YY, CC, STA;
Con bit inicial y bit final: No, XX, YY, CC, STA;
Haga clic en Guardar en la esquina superior derecha después de la configuración.
cámara inicial
Dominio:
253
Cámara inicial (CAM)
Descripción:
Conéctese a la cámara especificada e inicialícela.
CAM: Nombre de la cámara, el cual debe ser consistente con la cámara configurada en el proceso de visión
Devolver:
Resultado de la inicialización.
0: Inicialización exitosa
1: No se pudo inicializar
Ejemplo:
Cámara inicial(“CAM0”)
Conéctese a la cámara CAM0 e inicialícela.
Cámara de disparo
Dominio:
Cámara de disparo (CAM)
Descripción:
Active la cámara inicializada para tomar una fotografía.
Devolver:
Resultado del disparador.
0: Disparo exitoso
1: no se pudo activar
Ejemplo:
Activador de cámara(“CAM0”)
254
Active la cámara CAM0 para tomar una fotografía.
Enviar Cámara
Dominio:
EnviarCam(CAM,datos)
Descripción:
Envía datos a la cámara inicializada.
CAM: Nombre de la cámara, que debe ser coherente con la cámara configurada en la visión.
proceso
datos: datos enviados a la cámara
Devolver:
0: enviar con éxito

1: no se pudo enviar
Ejemplo:
EnviarCam(“CAM0”,“0,0,0,0”)
Envía datos (“0,0,0,0”) a la cámara CAM0.
cámara recv
Dominio:
RecvCam(CAM,tipo)
Descripción:
Reciba datos de la cámara inicializada.
tipo: tipo de datos, rango de valores: número o cadena (número por defecto)
255
Devolver:
errar: código de error
0: recibir datos correctamente

1: tiempo muerto
2: formato de datos incorrecto que no se puede analizar

3: desconexión de la red
n: número de grupos de datos enviados por la cámara.
datos: los datos enviados por la cámara se almacenan en una matriz bidimensional.
Ejemplo:
error local ,n,datos = RecvCam("CAM0","número")
Reciba datos de la cámara CAM0 y el tipo de datos es número.
DestroyCam
Dominio:
DestruirCam(CAM)
Descripción:
Libere la conexión con la cámara.
Devolver:
0: La cámara ha sido desconectada.
1: La cámara no se pudo desconectar.
Ejemplo:
DestruirCam(“CAM0”)
Liberar la conexión con la cámara CAM0.
256
Transportador
El comando del transportador debe usarse con el paquete de proceso del transportador.
CnvVison
Dominio:
CnvVison(CnvID)
Descripción:
Inicialice el transportador especificado.
CnvID: ID del transportador
Devolver
El resultado del ajuste.
0: Se ha configurado correctamente.
1: No se puede configurar.
Ejemplo:
CnvVisón(0)
Inicialice el transportador con el número 0.
ObtenerCnvObjeto
Dominio:
ObtenerCnvObject(CnvID, ObjID)
Descripción:
Obtiene los datos del objeto especificado del transportador especificado y detecta si ingresa al área de agarre.
área.
CnvID: ID del transportador.
257
ObjID: ID del objeto.
Devolver
bandera: indica si se detecta el objeto. Rango de valores: verdadero o falso tipoObjeto:
tipo de objeto punto:
coordenada del objeto {x,y,z}
Ejemplo:
bandera,tipoObjeto,punto = GetCnvObject(0,0)
Obtenga los datos del objeto 0 en el transportador 0.
Establecer desplazamiento de punto Cnv
Dominio:
EstablecerCnvPointOffset(xOffset,yOffset)
Descripción:
Establezca el desplazamiento de los puntos en las direcciones X e Y bajo el sistema de coordenadas del usuario del transportador.
xOffset: desplazamiento del eje X, unidad: mm
yOffset: desplazamiento del eje Y, unidad: mm
Devolver
Ejemplo:
EstablecerCnvPointOffset(10,10)
Establezca el desplazamiento del punto del transportador en X=10 mm e Y=10 mm.
Establecer compensación de tiempoCnv
Dominio:
SetCnvTimeCompensation(tiempo)
258
Descripción:
Establecer compensación de tiempo. Cuando la posición de agarre del brazo del robot queda por detrás de la posición real del objeto,
se puede ajustar configurando la compensación de tiempo.
tiempo: compensación de tiempo, unidad: ms
Devolver
Ejemplo:
Establecer compensación de tiempoCnv(30)
Establezca la compensación de tiempo en 30 ms.
SincronizarCnv
Dominio:
SincCnv(CnvID)
Descripción:
Sincronice el transportador especificado. Después de la sincronización, los puntos basados en el sistema de coordenadas del usuario
del transportador se mueven con el transportador. El comando de movimiento entre este comando y el comando StopSyncCnv
solo admite el comando Mover.
Devolver
El resultado de la sincronización.
0: Se ha sincronizado correctamente.
1: No se puede sincronizar.
Ejemplo:
SincronizaciónCnv(0)
259
Sincronice el transportador número 0.
PararSyncCnv
Dominio:
StopSyncCnv(CnvID)
Descripción:
Deje de sincronizar el transportador y solo después de ejecutar este comando continuará emitiendo otros comandos.
Devolver
El resultado de la ejecución.
0: Se ha ejecutado con éxito.

1: No se puede ejecutar.
Ejemplo:
DetenerCnvSincronización(0)
Deje de sincronizar el transportador número 0.
260
Piel segura
SetSafeSkin
Dominio:
EstablecerSafeSkin(estado)
Descripción:
Activa o desactiva SafeSkin.
estado: 0 representa deshabilitar SafeSkin, 1 representa habilitar SafeSkin. Si el SafeSkin interno del Dobot+ está apagado,
este comando no funciona.
Ejemplo:
HabilitarSafeSkin(1)
Habilite SafeSkin.
261

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3.1 Descripción general

3.2 Barra de herramientas superior

3.3 Panel de control

4.1 Configuraciones básicas

4.2 Configuración de comunicación

4.3 Sistema de coordenadas

4.3.1 Sistema de coordenadas del usuario

4.3.2 Sistema de coordenadas de herramienta

4.4 Cargar parámetros

4.5 Parámetros de movimiento

4.6 Configuración de seguridad

4.6.1 Detección de colisiones

4.6.2 Freno de articulación

4.6.5 Funciones avanzadas

4.7 Tensión de alimentación (CCBOX)

4.8 Control remoto

4.9 Calibración en casa

4.10 Función del fabricante

9.1 Dobot en bloque

10.1 Reproducción de trayectoria

10.2 Seguimiento del transportador

Apéndice A Definición del registro Modbus

Apéndice B Comandos Blockly

B.1 Inicio rápido

B.1.1 Controlar el movimiento del robot

B.1.2 Leer y escribir datos de registro Modbus

B.1.3 Transmitir datos mediante comunicación TCP

B.2 Descripción del bloque

B.2.8 Configuración avanzada de movimiento

Apéndice C Comandos de script

C.1 Gramática básica de Lua

C.1.1 Variable y tipo de datos

C.1.3 Control de procesos

C.2 Descripción del comando

C.2.1 Descripción general

C.2.3 Parámetro de movimiento

C.2.4 Movimiento relativo

C.2.8 Control del programa

C.2.12 Piel Segura

es conveniente para que los usuarios comprendan y utilicen completamente el software.

Este documento está destinado a:

Ingeniero de Instalación y Puesta en Marcha

ingeniero de soporte técnico

Fecha Cambiar Descripción

2024/02/06 Actualización basada en V2.8.0

2023/09/22 Optimizar el contenido de los comandos lua.

2023/05/29 Actualización basada en V2.7.1

2023/05/16 Actualización basada en V2.7.0

2023/01/12 Mejorar las funciones de programación Dobotblockly (V2.6.0)

Ajuste el catálogo y actualice el contenido según el software más reciente (V2.4.0)

Cambie el nombre del software como descripción de

2020/05/20 el primer lanzamiento

Proporciona información adicional para enfatizar o complementar puntos importantes

Uso de varios brazos robóticos.

DobotStudio Pro admite los siguientes sistemas operativos:

Instalación de DobotStudio Pro

1. Conexión al robot: conecte DobotStudio Pro al brazo del robot.

2. Interfaz principal: conozca la interfaz principal de DobotStudio Pro y comprenda aproximadamente

funciones de DobotStudio Pro.

bajo el estado de discapacidad. Consulte Instalación para obtener más detalles.

5. Programación/Proceso: Conozca el módulo de programación y proceso de DobotStudio Pro y pruebe

Conexión por cable

DobotStudio Pro User Guide (CR&Nova) V28-ESP

DobotStudio Pro User Guide (CR&Nova) V28-ESP