EJERCICIOS SOBRE GIROS, ROTACIONES Y CINEMATICA DIRECTA

1) El sistema de referencia OXYZ se traslada mediante el vector (4,2,8), se

rota mediante un giro de 30° en torno al vector (1,1,0) y se traslada de
nuevo según el vector (1,0,1) convirtiéndose en el sistema OUVW. Todas
las transformaciones están definidas en el sistema de referencia móvil.
Encontrar las coordenadas en el sistema OXYZ del punto p cuyas coor-
denadas en OUVW son (3, 2, 7).
2) Obtener el modelo cinemático directo mediante el algoritmo Denavit-Har-
tenberg, El robot es RPR (indicar el procedimiento)