Mecánica Analítica, Departamento de Física

Facultad de Ciencias, Universidad Nacional de Colombia

Taller 3
Wilmer A. Cante M., Daniela M. Infante H., Julián A. Riveros P., Diego A. Niño V.

1. Suponga un potencial central de la forma

k h
V (r) = − + 2
r r
con k y h constantes positivas.

a) Obtenga la ecuación de la órbita para este potencial y demuestre que su solución tiene la forma:

λ2 r0
r=
1 − ϵ sin(λϕ)
con s
2µh
λ= 1+
pϕ 2
Rt. Como el sistema es esclerónomo y su potencial no depende de la velocidad el hamiltoniano
corresponde a la energía mecánica del sistema y se escribe de la siguiente manera
s
2
pϕ 2
 
1 p ϕ k h p k h
H(r, pr ) = pr 2 + 2 − + 2 → pr = 2µ E − + − 2
2µ r r r 2µr2 r r

Haciendo uso de las ecuaciones de Hamilton y regla de la leibniz

∂H pr ∂H pϕ dr dϕ
ṙ = = ϕ̇ = = 2 ϕ̇ =
∂pr µ ∂pϕ µr dϕ dt
llegamos a las siguiente relación:
s
dr p Er4 r2 kr3 hr2
= 2µ 2
− + 2− 2
dϕ pϕ 2µ pϕ pϕ
En donde para la segunda igualdad se ha hecho el cambio de variable u = r− 1

r u
dr′ du′
Z Z
pϕ pϕ
ϕ = ϕ0 + √ q = ϕ0 − √ q
2µ r0 1
E−
pϕ 2
+ k
− h 2µ u0 −[
pϕ 2
+ h]u2 + ku + E
r2 2µr 2 r r2 2µ

resolviendo la integral e imponiendo condiciones iniciales tales ϕ0 mas la integral evaluada en r0

sean cero obtenemos:

 
pϕ 2
   
h+ 2
−k  pϕ 2 2
pϕ 1  r 2µ rµ λ −k
ϕ(r) = − √ r  arcsin  r

  = λ arcsin q
  
2µ pϕ 2

p 2 2 pϕ 2 2
k +2 µ λ E
h+ 2µ k 2 + 4 h + 2µ E
ϕ

q
pϕ 2 2 pϕ 2
En donde en la segunda igualdad se ha tomado ϵ = 1+2 µ λ E y r0 = µk

s
pϕ 2 2 pϕ 2 2 λ2 r0
k 1+2 λ Esin(λϕ) = λ −k → r(ϕ) =
µ rµ 1 − ϵ sin (λϕ)

1
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b) Muestre que la solución anterior para solución elíptica describe una órbita que precesa en cada
periodo a razón de:
 
1
δ ≈ 2π 1 −
λ
como se muestra en la figura.
Rt. En el caso de un objeto en orbita "normal"partimos de que su periodo es 2π sin embargo no
es el caso para la orbita del objeto en cuestión, para eso suponemos un recorrido completo con
ϕ = 0, entonces:

λ2 r0
r(0) = = λ2 r0
1 − ϵ sin (λ · 0)
De esta forma podemos concluir que el periodo de la orbita para este cuerpo es de λ2 r0 Luego
basta con encontrar la diferencia entre ambos periodos
 
2π 1
δ ≈ 2π − = 2π 1 −
λ λ

Figura 1

2. Dos cuerpos idénticos de masa m cada uno, se fijan a los extremos de un resorte de contante k, y se
apoyan sobre una superficie horizontal sin fricción. Un cuerpo se impulsa, tal que el sistema se desplaza
y rota simultáneamente sobre la superficie, como se muestra en la figura.

Figura 2

a) Tomando como referencia el sistema de centro de masa, obtenga el Lagrangiano y Hamiltoniano

del sistema en términos de la distancia relativa y el ángulo de rotación.
Rt. En primer lugar definamos nuestras coordenadas generealizadas:
m1 r1 + m2 r2 m2 r m1 r
Rcm = r = r2 − r1 r1 = Rcm − r2 = Rcm + M = 2m
M M M
La energía cinética es la siguiente:

2
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1
M
˙ |2 + m1 m2 |ṙ|2
T = m1 r˙1 2 + m2 r˙1 2 = |Rcm
2 2 2M
Eligiendo el sistema que se mueve con el centro de masa y reemplazando M en la ecuación, nos
queda:

m|ṙ|2 kr2 m(ṙ2 + r2 ϕ2 ) kr2

L= − = −
4 2 4 2
De lo cual se sigue

mṙ 2pr mr2 ϕ̇ 2pθ

pr = →
− ṙ = pθ = →
− ϕ̇ =
2 m 2 mr2

p2
 
1 1
H= p2r + 2θ + kr2
m r 2

b) Obtenga y grafique el potencial efectivo en función de la distancia relativa, y determine la energía

para la cual el sistema rota en círculos.
Rt. El potencial efectivo es:

kr2 p2
vef = + 2θ
2 r m
dvef 2p2θ
= kr − 3 = 0
dr r m
2
2p
r4 = θ
mk
√ 2
√ r
k pθ 2 pθ mk 2k
Emin = √ + 2 √ → Emin = pθ
2 mk r m pθ 2 m
En la energía mínima el sistema rota en circulos

Figura 3

3
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c) Pinte trayectorias fásicas para diferentes valores de energía

Rt.
s
kr2 p2θ

pr = E− m−
2 r2

Figura 4

d ) Muestre que la ecuación de la órbita tiene la forma:

Z r
pϕ dr
ϕ = ϕ0 + √ q
m r0 k pϕ 2 2
Er4 − 2 r6 − m r

Rt.
dr 2pr 2pθ dr dϕ 1 dr
ṙ = ϕ̇ → = 2
→ = 2
dϕ m mr dϕ pθ r pr
Z ϕ √ dϕ
Z r Z r
dr pϕ dr
m = q → ϕ = ϕ 0 + √ q
pθ 2 p 2 m r0 pϕ 2 2
E − kr2 − mrθ2 Er4 − k2 r6 −
ϕ0 r0


r2 m r

e) Realizando el cambio de variable u = r−2 , integre la ecuación anterior, y demuestre que la solución
a la ecuación de la órbita tiene la forma:
r0
r= √
1 − ψsin2ϕ
con √ r
pϕ 2 kr02
r0 = √ ψ= 1−
mE E
Rt. Z
pϕ du
ϕ = ϕ0 − √ q
2 m k pϕ 2 2
Eu − 2 − m u

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Esta integral es la misma que la del punto anterior, igualmente escogemos las condiciones iniciales
donde r0 y ϕ0 se anulen.
√
   s
2p2ϕ
pϕ  m − E 2p2 k 2p2ϕ
ϕ=− √ arcsin  qmr
2
 → sin(−2ϕ) E 2 − ϕ + E =
2 m pϕ 4p2ϕ k m mr2
E 2 − 2m

2p2ϕ r0
r2 =  q  →r= √
2p2ϕ k 1 − ψsin2ϕ
mE −sin(2ϕ) 1 − mE 2 +1

f ) Complete la siguiente tabla con las condiciones adecuadas según la solución de la ecuación de la
órbita anterior

ψ p
qϕ
mE 2
0 2k
q
mE 2
0<ψ<1 2k < pϕ < 0
1 0
ψ>1 No es físico, numero complejo

3. Colisión de contacto: Una partícula se mueve en línea recta con rapidez v0 hacia una esfera fija de
radio R. y con parámetro de impacto s. La partícula colisiona elásticamente a la esfera, formando un
ángulo de dispersión q, como se muestra en la figura.

Figura 5

a) Muestre que el ángulo de dispersión se relaciona con el parámetro de impacto según la ecuación:
θ
S = R cos( )
2
Rt.

Figura 6

π θ
2α + θ = π → α = −
2 2

5
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π θ θ
Rsinα = s → s = Rsin( − ) → S = R cos( )
2 2 2
b) Demuestre que la sección eficaz diferencial de la colisión es:

dσ 1
= − R2
dΩ 4
Rt.

dσ S dS cos ( θ2 ) sin ( θ2 ) 1
= = R2 = R2
dΩ sin (θ) dθ 2 sin θ 4

Obtenga la sección eficaz total. Geométricamente, ¿a qué cantidad corresponde la magnitud de la sección
eficaz? Rt. Z π Z 2π Z π
R2 R2
− sin (θ)dϕdθ = − π sin (θ) = −R2 π
0 0 4 0 2
su magnitud corresponde al área transversal que el haz atraviesa en el espacio.
Rotación de estructura cúbica: Considere un cuerpo rígido compuesto por 8 partículas idénticas de masa m
ubicadas en los vértices de un cubo de arista a.
1. Obtenga el tensor de inercia en un sistema con origen un vértice del cubo y con ejes paralelos a las
aristas. Rt
1 = (a, 0, 0) 2 = (a, a, 0) 3 = (a, 0, a) 4 = (a, a, a)
5 = (0, 0, a) 6 = (0, a, a) 7 = (0, a, 0) 8 = (0, 0, 0)
Ixx = ma + ma + 2ma + ma + 2ma + ma2 = 8ma2
2 2 2 2 2

Iyy = ma2 + ma2 + 2ma2 + 2ma2 + ma2 + ma2 = 8ma2

Izz = ma2 + 2ma2 + ma2 + 2ma2 + ma2 + ma2 = 8ma2
Ixy = −ma2 − ma2 = −2ma2
Ixz = −ma2 − ma2 = −2ma2
Izy = −ma2 − ma2 = −2ma2
8ma2 −2ma2 −2ma2
 

I = −2ma2 8ma2 −2ma2 

−2ma2 −2ma2 8ma2
2. Diagonalice la matriz de inercia del ítem anterior, y obtenga los valores propios Rt.
8−λ −2 −2
ma2 −2 8−λ −2 = ma2 (10 − λ)(40 − 14λ + λ2 )
−2 −2 8−λ
λ1 = 10 λ2 = 10 λ3 = 4
2
 
10ma 0 0
J= 0 10ma2 0 
0 0 4ma2
3. Obtenga la energía cinética del sistema si rota con velocidad angular w alrededor de uno de los ejes
diagonales del cubo, que conecta dos vértices opuestos, como se muestra en la figura
Rt.

10ma2
  
0 0 0
1
T = (0, 0, ω)  0 10ma2 0   0  = 2ma2 ω 2
2
0 0 4ma2 ω

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Ángulos de Euler: Una moneda de masa m y radio b rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal,
rotando con velocidad angular w constante e inclinada en un ángulo fijo a respecto al eje vertical. La moneda
describe una trayectoria circular sobre la superficie de radio R, como se muestra en la figura
1. De las ecuaciones de movimiento del c.m., y teniendo en cuenta la ligadura de rodamiento, muestre que
la fuerza de rozamiento (radial hacia el origen de la trayectoria) sobre la moneda es:
 2
mb
fr = w2
R

Rt.

v2 mb2 2
fr = ma = m v = bw → fr = w
R R
2. Usando los ángulos de Euler, mostrados en la figura, verifique qué ψ̇ = −w, ϕ̇ = bw
R y θ̇ = 0, y muestre
que las componentes de la velocidad angular sobre los ejes principales de la moneda cumplen:
bw bw
w1 = sin (θ) sin (ψ) w2 = sin (θ) cos (ψ) w3 ≈ −w
R R

Rt. Que ψ̇ = −w se sigue naturalmente de la velocidad de spin sea la velocidad angular, que θ̇=0 se
sigue de que tomamos un angulo θ fijo, ahora que ϕ̇ = bw R se sigue de que la velocidad tangencial v = Rϕ̇
y a su vez v = bw combinando ambas le sigue que ϕ̇ = bw R .
Ahora haciendo uso de las ecuaciones de transformación junto con las relaciones verificadas obtenemos
que:
bw
w1 = ϕ̇ sin (θ) sin (ψ) + θ̇ cos (θ) = sin (θ) sin (ψ)
R

bw
w2 = ϕ̇ sin (θ) cos (ψ) − θ̇ sin (θ) = sin (θ) cos (ψ)
R

w3 = ϕ̇ cos (θ) − ψ̇ ≈ −w
En donde de la ultima expresión se ha despreciado el termino cos (θ)
3. Muestre que las proyecciones en los ejes principales de la fuerza de rozamiento, fuerza normal y posición
del punto de contacto respecto al c.m son

f1 = fr cos (θ) sin (ψ) f2 = fr cos (θ) cos (ψ) f3 = −fr sin (θ)

N1 = mg sin (θ) sin (ψ) N2 = mg sin (θ) cos (ψ) N3 = mg cos (θ)
r1 = −b sin (ψ) r2 = −b cos (ψ) r3 = 0
Rt.
Aquí usaremos Mt para pasar de la fuerzas en el sistema de ejes fijos al de ejes principales. La fuerza
de fricción se encuentra perpendicular al eje de nodos al estar dirigida radialmente, por tanto:
    
f1 cϕcψ − sϕcθsψ sϕcψ + cθsψcϕ sθsψ −fr sϕ
f2  = −cϕsψ − sϕcψcθ −sϕsψ + cϕcψcθ sθcψ   fr cϕ 
f3 sϕsθ −sθcϕ cθ 0

f1 = −fr sϕ(cϕcψ − sϕcθsψ) + fr cϕ(sϕcψ + cθsψcϕ) → fr sϕ2 cθsψ + fr cθsψcϕ2 → fr cθsψ

f2 = −fr sϕ(−cϕsψ − sϕcψcθ) + fr cϕ(−sϕsψ + cϕcψcθ) → fr sϕ2 cψcθ + fr cϕ2 cψcθ → fr cψcθ

f3 = −fr sϕ(sϕsθ) + fr cϕ(−sθcϕ) → −fr sθ

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La fuerza normal es proporcional a la gravitatoria por tanto:

    
N1 cϕcψ − sϕcθsψ sϕcψ + cθsψcϕ sθsψ 0
N2  = −cϕsψ − sϕcψcθ −sϕsψ + cϕcψcθ sθcψ   0 
N3 sϕsθ −sθcϕ cθ mg

N 1 = mgsθsϕ

N 2 = mgsθcϕ

N 3 = mgcθ
El vector radial entra en el eje dentro del plano del eje de nodos, por tanto:

ˆ 1 ), bcψ(−x
r = (bsψ(−x ˆ 2 ), 0)
4. Con las componentes anteriores, calcule las componentes de los torques respecto al c.m. Teniendo en
2
cuenta la relación de momentos de inercia I1 = I2 = I, y I3 = 2I, con I = mb
4 , obtenga las ecuaciones
de Euler de la moneda. Demuestre que el ángulo de inclinación de la moneda es:

3b2 w2
 
α = arctan
2gR
Rt.
τ1 = I w˙1 − (I3 − I)w3 w2
τ2 = I w˙2 − (I − I3 )w1 w3
τ3 = I w˙3 − (I − I)w1 w2
El torque en el tercer eje principal es cero, de no ser así la moneda nutaria. En cuanto a los demás
torques los podemos hallar recordando que τ = r × f
xˆ1 xˆ2 xˆ3
τf r = −bsψ −bcψ 0
fr cθsψ fr cθcψ −fr sθ

τf r = bcψfr sθxˆ1 + bsψfr sθxˆ2

xˆ1 xˆ2 xˆ3

τN = −bsψ −bcψ 0
mgsθsψ mgsθcψ mgcθ

τN = −bcψmgcθxˆ1 − bsψmgcθxˆ2
Por tanto:
bω 2
   2
bω
τ1 = bcψfr sθ − bcψmgcθ = −Isθcψ −I sθcψ
R R
 2
ω
−fr sθ + mgcθ = I3 sθ
R
 2  2 2
b b ω
− w2 + gcotθ =
R 2 R
3b2 ω 2
cotθ =
2Rg
π
Recordando que θ = 2 −α
3b2 ω 2
 
α = tan−1 (1)
2Rg