Lun, 12 de feb de 2024

TAREA 4
Ejemplo 2: Corredera- Manivela (cuatro barras descentyado)
L

a) Calculo de grados de libertad

M32(4)-0=q-8- G.D.t
|b) Ecvaiones de lazo cerado
Conoaenda d. b. H se propone calkolar y.ta

De .en base al sistema cotdenado se diene que

(2-0cos r+ b cos z 5
) asinibsina H
) Soloción cerrada pard_ Jasvariables articolares
>OPCIóN I (Solucion directa)
sinHalsin(.)1
S S d cos trtbtos
>> OPCIÓN I ($aloción elevando al cuadrado)
Reocomodando)
bcos z=Satose
sin H asin

Elevondo al coadrddo yO
0bos te2s+ a'cost-25a cose
S Umandh (9
40) +H+ b25acos O,- 2Has1ne

JNorma
 Realizando cam bic de variable
i- +a-b-2Ha siner
1 2 2 a 0se,
Donde

Aplicanda formala qencra en la variab!le s

211

De.la edudcicn 6)

d) Sclccicn del caso numénco

> 30 cm >H 30 cm
>l3 60 cm >e, 35

24 = 30220-60- (2)(30)(30 sin 35) =-2232. 4375

UE-(2)(30 cos 35) =-49.i49)
Sustituyendo u t en (4)
S, =4.03 Cn
S -34. 29 cm

Susttuuendo Ss S2 en (9)
ez.1 =12.31°
2,2 =67. 62°
>> OPCION I
Sustituyendo valores en G
O 12, 31
5 83.I9 cm

orma
 60.00
30.00

30.00

83.19

167.69°
30.00
60.00
30.00

L. 34.05
 Ejemplo 3Mecanismo de retorno rápdo

---4

-
1) Cálculo de Gradosde libertad
M36-2(4)0 15141G.D.L
2) Ecuaccnes de lazo cerrado I
Conociendo A.a, dulelde y se propone calcular s .02,5a y es

De ), en base a! sisHema coordenado Xy, se tiene gue

htos or=Scos 2
O4+ sint, * Sr sin z
3) Ecvaciones_delazo cerrodo IL

De , en base. al sistemg_ coorden ado X-Y se tiene que

4) Solvción del sistema de ecuacionesI

Dividiendo 3 entre )
tn-4+asin
A cos

+Pora MATLAB arctan2 ß atan2d_(pra.saber. 'el cuadrante)

orma
 Sinta

5)Scloc1on del sisBema de eruaciohes IL (Sin pérdida de informacioa)

Reacemodanda 5) donde4tls 4

Elevando d cuadrado 9 0 respecBivanénte

Osnie,+s'sin 4a-2.fla stn

Sumordo 0 u

Poalzarda cambos de voriok!le.

-2ls sin 2 U-08440
ð-2.40
W=1

Donde
WS,2+VS,+ =0
Aplicando fórmula general enS2
2

Dvidiendo 0 endre )
tan sin Gz
Lacos -SzJ
6) Solucicn caso numérico
>=GO 170
>l= 50

Sustituyendo en Dy )
= 66.153°
5 =124. 5245
Sustituyendo en (6 yO
S2,1=126.94 3, -25.4|°
52,2 =-8,542 3n 25,406
orma
 126.95 olsz
7500
90.00
S.5.000
90.00

SE

150.00 150.00
124.52 124.52

80.00
oSL99 80.00

S99